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    TD 56 Et 7 CE Master II 2019

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    Mahmoud Settou
    Ce document contient les détails de plusieurs exercices sur la commande non linéaire de systèmes. Les sujets abordés incluent la linéarisation exacte, le groupe de Lie, le mode glissant et le backstepping. Les exercices portent sur la détermination des degrés relatifs, le calcul des crochets de Lie, la commandabilité et la linéarisation entrée-sortie d'une machine synchrone à aimants permanents.

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    TD 56 Et 7 CE Master II 2019

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    ‫ الـوادي‬-‫جـامـعـة الشهيد حمة لخضر‬

    ‫كلية التكنولوجيا‬
    ‫قسم الهندسة الكهربائية‬
    Series des TD 5 , 6 et 7 (Master II CE :Commande non linéaires)
    Pr ALLAG ABDELKRIM
    (Exact Linearisation, Groupe de Lie, and sliding mode et backstepping )
    EXERCICE 1 : Exact linéarisation

    Déterminer les dégrées relatifs des systèmes suivants :


    a)

    b)

    c)

    Solution 1 :

    a) b)

    c)
    d)

    e)

    f)

    EXERCICE 2 : Groupe de Lie, Derivée de Lie et Crochet de Lie.

    Soient les systèmes dynamiques non linéaires suivants :

    Déterminer les Crochets de Lie d’ordre 1 et 2

    Solution 2 :
    EXERCICE 3 : Commmandabilitée

    Soient les systèmes suivants :

    a) Vérifier la commandabilitée du système.

    Solution 3 :

    b)

    Vérifier la commandabilitée du système.

    b) : On forme les crochets de Lie et le déterminant delta

    Alors Le déterminant, le rang et la condition de commandabilté :


    EXERCICE 6 : Linéarisation entrées-sorties de la MSAP dans le plan dq .

    Soit le modèle de la machine MSAP dans le plan dq :

    1) Etablir les conditions de commandabilitée .


    2) Montrer que la commande linéarisante est donnée par l’expression suivante :

    Si on prend les sorties suivantes :


    . et après avoir déterminer les degrés
    relatifs r1 et r2 respectivement.
    3) Trouver les paramètres Kij du régulateur, si on adopte la commande de forme suivante
    (voire schéma ci-dessous) :

    4) Trouver une commande par mode glissant de la machine MSAP.

    Solution 6 :
    1) Critère de commmandabilité :
    2)
    3)Les paramètres seront déterminés par un choix des pôles en bf (placement des pôles désirés)
    en appliquant la théorie classique linéaire.

    4)Commande par mode glissant de la MSAP


    On choisit la surface pour la vitesse

    car r1=2

    Et On choisit la surface pour le courant Id

    car r2=1.Alors :

    Pour

    Alors :
    TD 6 Commande Linéarisante :
    EX1 :Soit le système suivant :

    EX2 : Soit les équations électriques et mécaniques d’un MC série :

    Appliquer la technique de commande linéarisant si y=x3.


    Solution :

    Schéma de commande en BO et BF :

    EX3 : Soit l’aquation de Van der Pol :

    Appliquer la technique de commande linéarisant si y=x1.


    Solution :

    Ex4 : Soit le modèle d’un compresseur d’un avion à réaction :

    Appliquer la technique de commande linéarisant si y=1/2x1*x1.

    Solution :

    La commande est donnée par


    TD 6 Backstepping

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