Cours M1 PDF
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Cours de M1
Hassan Emamirad
Université de Poitiers
TABLE DES MATIÈRES 3
1 Les courbes 5
1.1 Représentation régulière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Changement de paramètre admissible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Représentation implicite d’une courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Longueur d’un arc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6 Vecteur normal principal et la courbure signée . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7 Trièdre de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.8 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.9 Système de Serret-Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.10 Développante et développée d’une courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.11 Théorie de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2 Les surfaces 37
2.1 Représentation paramétriques des surfaces régulières . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 Plan tangent et vecteur normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3 Première forme fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.4 L’ aire d’une surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5 Seconde forme fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6 La courbure de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4 TABLE DES MATIÈRES
Chapitre 1
Les courbes
Dans ce cours nous désignons par les lettres grasses une fonction d’une variable réelle
à valeurs vectorielles. Par exemple si {e1 , e2 , · · · , en } est une base canonique de Rn et x(t)
est une fonction à valeurs vectorielles x(t) s’écrit :
Les fonctions scalaires x1 (t), x2 (t), · · · , xn (t) sont les composantes de x(t). De plus si x(t)
est une fonction à valeurs vectorielles de classe C 1 , la dérivée de x sera notée par x′ . Ainsi
pour une fonction x de classe C 1 on a
x: t ∈ I 7→ x(t) ∈ Rn
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
−0.5
−1.0
−1.5
−2.0
−0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
figure 1.1
Exemple 1.1.1
Le graphe de l’équation r = 2 cos θ − 1, 0 ≤ θ ≤ 2π dans les coordonnées polaires est
donné dans la figure ci-dessus. Comme les coordonnées cartésiennes sont x1 = r cos θ et
x2 = r sin θ. En substituant r par sa valeur on obtient la représentation paramétrique
suivant
ainsi
x(θ) = (cos θ)(2 cos θ − 1)e1 + (sin θ)(2 cos θ − 1)e2 .
x′ (θ) = (−4 sin θ cos θ + sin θ)e1 + (2 cos2 θ − 2 sin2 θ − cos θ)e2
ainsi x′ 6= 0.
Dans cet exemple on remarque que une courbe paramétrique régulière peut avoir des points
multiples, i.e. Il peut y exister t1 et t2 , t1 6= t2 tels que x(t1 ) = x(t2 ). Dans le théorème
suivant on démontre que cela ne peut pas arriver localement.
1.1. REPRÉSENTATION RÉGULIÈRE 7
Théorème 1.1.1
Soit x(t) une représentation d’une courbe paramétrique régulière sur I, alors pour chaque
point t0 ∈ I il existe un voisinage de t0 sur lequel x(t) est bijective.
Preuve. Soit ǫ = 12 |g(t0 )|. Comme g est continue, il existe un δ > 0 telle que |g(t) −
g(t0 )| < ǫ, pour tout t ∈ Vδ (t0 ). Ainsi
1
|g(t0 )| = |g(t0 ) − g(t) + g(t)| ≤ |g(t) − g(t0 )| + |g(t)| < ǫ + |g(t)| = |g(t0 )| + |g(t)|.
2
En faisant passer 21 |g(t0 )| de l’autre côté de cette inégalité, on aura |g(t)| ≥ 21 |g(t0 )|. Or,
g(t0 ) 6= 0 ce qui implique que g(t) 6= 0 pour tout t ∈ Vδ (t0 ).
Preuve du théorème 1.1.1. Comme x(t) est régulière dans I et que t0 ∈ I, alors la
dérivée de l’une des composante, soi-disant x′1 (t0 ) 6= 0. Comme x′1 (t) est continue en t0 , le
lemme précèdent implique qu’il existe un voisinage Vδ (t0 ) dans lequel x′1 (t) 6= 0. Alors on
peut dire que x(t) est bijective dans Vδ (t0 ), car sinon on peut trouver deux points t1 et t2 ,
t1 6= t2 tels que x(t1 ) = x(t2 ) et dans ce cas, d’après le théorème des accroissements finis,
il existerais un réel τ, t1 ≤ τ ≤ t2 ,tel que
x(t1 ) − x(t2 )
0= = x′ (τ ),
t1 − t2
Exemple 1.1.2
Considérons la fonction
R∋t 7→ (x1 (t), x2 (t)),
avec
0 si t ≤ 0,
x1 (t) = t4 , x2 (t) =
t4 sin( 1 ) si t > 0.
t
8 1. Les courbes
1e−008
8e−009
6e−009
4e−009
2e−009
0e+000
−2e−009
−4e−009
−6e−009
−8e−009
−1e−008
0.000 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.010
figure 1.2
La figure ci-dessus est le graphe de cette fonction. Cette fonction est de classe C 1 ,
mais au point t = 0, on a dx dx2
dt = dt = 0, donc ce n’est pas une représentation régulière.
1
Notons que cette fonction a des points multiples dans chaque voisinage de t = 0, en effet,
pour chaque δ > 0 on peut choisir un entier N > 0, tel que 1/2πN < δ et en prenant
t1 = −(1/2πN ) et t2 = 1/2πN , on aura
1 sin 2πN
x1 (t1 ) = = x2 (t2 ), et x2 (t1 ) = 0 = = x2 (t2 ).
(2πN )4 (2πN )4
Théorème 1.2.1
Si t = t(θ) est un changement de paramètre admissible sur Iθ , alors c’est une application
bijective de Iθ sur It = t(Iθ ) et son inverse est aussi un changement de variable admissible
sur It .
Preuve. Comme dt/dθ est continue et non nulle sur Iθ , alors on a ou bien dt/dθ > 0 ou
bien dt/dθ < 0. Supposons dt/dθ > 0 (le cas de dt/dθ < 0 se traite de la même façon),
alors t(θ) est une fonction strictement croissante, donc inversible et son inverse θ = θ(t)
est aussi de classe C 1 et croissante, car
dθ 1
= dt .
dt dθ
Exemple 1.2.1
Reprenons l’exemple 1.1.1 et appliquons trois sortes de changement de paramètre
(a) Si on choisit le changement de paramètre θ = t + π avec −π ≤ t ≤ π, alors la
représentation
devient
Définition 1.2.2
Une représentation paramétrique x(t) est dite de classe C m si la fonction I ∋ t 7→ x(t) ∈
Rn est m-fois continûment différentiable.
Exemple 1.2.2
Considérons la représentation
2
te + e−1/t e3 , pour t < 0
1
x(t) = 0, pour t = 0
te1 + e−1/t2 e2 ,
pour t > 0.
Remarquons que x(t) est de classe C ∞ . Attention au point t = 0 la dérivée est différentiable
car
dx 2 −1/t2 2 −1/t2 dx
|t=0+ = lim e1 + 3 e = e2 = lim e1 + 3 e = |t=0+
dt t→0+ t t→0− t dt
D’où
e + 2 −1/t2
1 t3
e e3 , pour t ≤ 0
x′ (t) =
e + 2 −1/t2
1 t3
e e2 , pour t > 0.
Cette courbe pour t < 0 est dans le plan x1 x3 tandis que pour t > 0 elle est dans le plan
x1 x2 .
Théorème 1.3.1
Théorème d’inversion locale. Soit U un ensemble ouvert de Rn et f : U 7→ Rn une
fonction de classe C 1 . Soit x0 ∈ U et on suppose que la matrice jacobienne Df (x0 ) est
inversible. Alors il existe V = Vx0 un voisinage de x0 dans U et W = Wy0 un voisinage
de y0 = f (x0 ) dans Rn , avec f (V ) = W et une application f −1 : W 7→ V de classe C 1 ,
unique, telle que f −1 (f (x)) = x, pour tout x ∈ V . De plus Df −1 (y) = [Df (x)]−1 avec
f (x) = y. Si f est de classe C p il en est de même pour f −1 .
Théorème 1.3.2
Théorème des fonctions implicites. Soit U un ensemble ouvert de Rn × Rm et F :
U 7→ Rm une fonction de classe C 1 . On suppose que F (x0 , y0 ) = 0 pour (x0 , y0 ) ∈ U et que
det Dy F (x0 , y0 ) 6= 0. Alors l’équation F (x, y) = 0 peut être résolue localement par rapport
aux variables y. C’est-à-dire qu’il existe V = Vx0 un voisinage de x0 dans Rn et W = Wy0
un voisinage de y0 dans Rm , avec V × W ⊂ U et une application f : V 7→ W de classe C 1 ,
unique, telle que
x ∈ V, y ∈ W et F (x, y) = 0 ⇐⇒ x ∈ V et y = f (x).
x1 = x1 (x3 ), x2 = x2 (x3 ), x3 = x3 .
Exemple 1.3.1
L’intersection de deux surfaces
est la courbe
x1 = t3 , x2 = t2 , x3 = t.
En effet,
0 1
∆= = −x3 6= 0
x3 −2x2
et on appelle longueur de x le nombre ℓ = supn Lσn , où la borne supérieure est prise
sur toutes les subdivisions σn . Dans le cas où ℓ est fini on dira que l’arc de courbe est
rectifiable.
b b b
b b
b σ3
σ7 b
x(tn )
b Lσ7 > Lσ3
x(t0 )
Figure 1.3
1.4. LONGUEUR D’UN ARC 13
Dans la figure ci-dessus on remarque que en prenant 4 points sur la courbe x qui
correspond à σ3 , on a Lσ3 < Lσ7 , où σ7 correspond à une subdivision plus fine qui contient
8 points.
Exemple 1.4.1
Considérons l’arc paramétré x(t) = te1 +t2 e2 . Cet arc est rectifiable, car pour la subdivision
0 = t0 < t1 < · · · < tn = 1 on a
n
X
Lσn = |(ti e1 + t2i e2 ) − (ti−1 e1 + t2i−1 e2 )|
i=1
n
X
= |(ti − ti−1 )e1 + (t2i − t2i−1 )e2 |
i=1
n
X
≤ |ti − ti−1 ||e1 | + |t2i − t2i−1 ||e2 |
i=1
Xn
= (ti − ti−1 ) + (t2i − t2i−1 )
i=1
Xn
= (ti − ti−1 )(1 + ti + ti−1 )
i=1
Xn
≤3 (ti − ti−1 ) = 3
i=1
P
Ici nous avons utilisé le fait que 0 ≤ ti−1 < ti ≤ 1 donc 1 + ti−1 + ti ≤ 3 et que ni=1 (ti −
ti−1 ) = tn − t0 = 1. Ainsi la suite {Lσn } est croissante, bornée, donc convergente, alors x
est rectifiable.
Exemple 1.4.2
Soit
x1 (t) = t for 0 ≤ t ≤ 1
t cos(1/t) for 0 < t ≤ 1
x2 (t) =
0 for t = 0.
Nous allons montrer que cet arc est non-rectifiable, car pour la subdivision 0 = t0 < t1 =
1 1 1
(n−1)π < · · · < tn−1 = π < tn = 1, (ti = (n−i)π on a
n
X
Lσn = |(x1 (ti )e1 + x2 (ti )e2 ) − (x1 (ti−1 )e1 + x2 (ti−1 )e2 )|
i=1
0.17
0.13
0.09
0.05
0.01
-0.03
-0.07
-0.11
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16
Figure. 1.4
n−1
X 1 1 1 1
Lσn ≥ |( − )e1 + ( cos(iπ) − cos((i − 1)π))e2 |
iπ (i − 1)π iπ (i − 1)π
i=2
n−1
X (−1)i (−1)i−1
≥ |( − )e2 |
iπ (i − 1)π
i=2
n−1 n−1
X 1 1 2X1
= | + |≥
iπ (i − 1)π π i
i=2 i=2
Pn−1 1
Sachant que la série i=2 i diverge lorsque n → ∞, alors Lσn devient arbitrairement
grand lorsque n → ∞. c’est pourquoi x n’est pas rectifiable.
Théorème 1.4.1
Soit x un arc paramétré régulier défini sur [a, b], alors il est rectifiable et sa longueur est
donnée par l’intégrale
Z b
dx
ℓ= dt.
dt (1.2)
a
Lemme 1.4.1
Pour tout arc rectifiable et tous ǫ > 0 et δ > 0 arbitraires, il existe une subdivision σn tel
que l’on ait
(i) ti − ti−1 < δ, pour tout i = 1, · · · , n et
(ii) |ℓ − Lσn | < ǫ.
Preuve. Puisque ℓ est le supremum des Lσ pour toute subdivision σ, alors pout tout
ǫ > 0, il existe une subdivision σm telle que ℓ ≥ Lσm > ℓ− ǫ, donc elle vérifie (ℓ− Lσm ) < ǫ,
c’est-à-dire (ii). Maintenant si σm ne vérifie pas (i), en prenant une subdivision plus fine
σn , n > m elle vérifiera (i) et dans ce cas on a ℓ ≥ Lσn > Lσm > ℓ − ǫ, alors on a aussi
(ℓ − Lσn ) < ǫ. Donc pour σn on a (i) et (ii).
3
Preuve du théorème 1.4.1 On démontrera ce théorème dans R , mais le même ar-
gument est valable dans tout Rd . Tout d’abord nous allons montrer que tout arc pa-
ramétré régulier x(t), t ∈ [a, b] est rectifiable. En effet, pour une subdivision arbitraire
a = t0 < t1 < t2 < · · · < tn = b nous avons
n
X
Lσn = |(x1 (ti ) − x1 (ti−1 ))e1 + (x2 (ti ) − x2 (ti−1 ))e2 + (x3 (ti ) − x3 (ti−1 ))e3 |
i=1
Xn
≤ |x1 (ti ) − x1 (ti−1 )| + |x2 (ti ) − x2 (ti−1 )| + |x3 (ti ) − x3 (ti−1 )|
i=1
n
X
≤ |x′1 (θi )|(ti − ti−1 ) + |x′2 (θi′ )|(ti − ti−1 ) + |x′3 (θi′′ )|(ti − ti−1 )
i=1
Ici, nous avons utilisé le théorème des accroissements finis avec θi , θi′ , θi′′ ∈ [ti−1 , ti ]. Comme
x′i (t) sont continues dans [a, b] alors ils y sont bornés, soi disant par Mi . Ainsi
n
X
Lσn ≤ (M1 + M2 + M3 ) (ti − ti−1 ) ≤ (M1 + M2 + M3 )(b − a).
i=1
Donc il est borné et la courbe est rectifiable. Montrons à présent la formule (1.2). Puisque
x′i (t) sont continues sur [a, b] alors elles sont uniformément continues, alors pour tout ǫ > 0
il existe δ1 > 0 tel que
ǫ
|x′i (t) − x′i (t′ )| < , i = 1, 2, 3 (1.3)
9(b − a)
Soit δ = min{δ1 , δ2 }, d’après le lemme 1.4.1, comme la courbe est rectifiable alors il
existe une subdivision σn telle que (ti − ti−1 ) < δ et
ǫ
|ℓ − Lσn | < . (1.5)
3
Estimons à présent la quantité
Z b Z b
′
ℓ −
|x (t)|dt ≤ |ℓ − Lσn | + |Lσn −
|x′ (t)|dt|
a a
n Z b
ǫ X
|x′ (t)|dt
≤ + |x(ti ) − x(ti−1 )| −
3 a
i=1
n Z b
ǫ X ′ ′ ′ ′′ ′ ′′′ ′
= + |x1 (ti )e1 + x2 (ti )e2 + x3 (ti )e3 |(ti − ti−1 ) − |x (t)|dt
3 a
i=1
P
En ajoutant et retranchant la quantité ni=1 |x′ (ti )|(ti −ti−1 ) et en utilisant (1.4) on obtient
Z b n
ǫ X
ℓ − ′ ′ ′ ′ ′′ ′ ′′′ ′
|x (t)|dt ≤ +
|x1 (ti )e1 + x2 (ti )e2 + x3 (ti )e3 | − |x (ti )| (ti − ti−1 ) +
a 3
i=1
X n Z b
′
|x′ (t)|dt
|x (ti )|(ti − ti−1 ) −
a
i=1
n
2ǫ X ′ ′
≤ + |x1 (ti )e1 + x′2 (t′′i )e2 + x′3 (t′′′ ′
i )e3 | − |x (ti )| (ti − ti−1 )
3
i=1
n
2ǫ ǫ X
≤ + (ti − ti−1 ) = ǫ.
3 3(b − a)
i=1
Dans la ligne ci-dessus nous avons utilisé l’inégalité (1.3). Comme ǫ est arbitraire cette
dernière inégalité implique (1.2).
Exemple 1.4.3
La longueur d’un arc d’une hélice
est Z Z
2π p 2π p p
ℓ= a2 sin2 t + a2 cos2 t + b2 dt = a2 + b2 dt = 2π a2 + b2 .
0 0
1.4. LONGUEUR D’UN ARC 17
1.6
1.2
0.8
Z
0.4
−1.0
0.0 −0.6
−1.0
−0.8 −0.2
−0.6
−0.4
−0.2 0.2
0.0
0.2
0.4 0.6 X
Y 0.6
0.8 1.0
1.0
figure 1.5 : Une helice dont la base est le cercle de rayon a = 1 et b = 2 représenté par scilab avec >param3d
Nous allons considérer à présent la longueur d’arc comme un paramètre. Pour cela nous
prenons x(t) un arc paramétré régulier sur un intervalle I. Nous désignons par s(t) la
fonction Z t
dx(τ )
s(t) = | | dτ, t0 , t ∈ I. (1.6)
t0 dτ
Il est clair que si t > t0 alors s(t) > 0 est si t < t0 alors s(t) < 0 et ceci présent la longueur
de courbe entre x(t0 ) et x(t). Comme x(t) est régulière alors s(t) définie par (1.6)est de
classe C 1 et on a Z
ds d t dx(τ ) dx
= | | dτ = | |. (1.7)
dt dt t0 dτ dt
Ainsi d’après la définition 1.2.1, s(t) peut être considérer comme un changement de pa-
ramètre admissible.
Définition 1.4.2
Soit x : I = [a, b] −→ Rn une représentation paramétrique de classe C 2 d’une courbe. On
suppose dxdt 6= 0 pour tout t ∈ I. Pour t0 fixé dans I, on appellera abscisse curviligne
sur l’arc x, Z t
dx
s(t) = | |dτ.
t0 dτ
Comme ds dx
dt = | dt | > 0, alors le théorème 1.2.1, l’application t 7→ s(t) est un changement
de paramètre admissible de I sur un intervalle J, de classe C 2 . Ainsi on peut considérer la
représentation s 7→ x(s) comme une représentation naturelle de la courbe x.
18 1. Les courbes
1.5 Courbure
Dans la suite on peut considérer une courbe x : I = [a, b] −→ Rn soit avec sa
représentation paramétrique t ∈ I et dans ce cas nous noterons par
dx d2 x
x′ := et par x′′ := ,
dt dt2
soit avec sa représentation en abscisse curviligne s ∈ J et dans ce cas nous noterons par
• dx •• d2 x
x := et par x := .
ds ds2
Définition 1.5.1
•
On appelle vecteur unitaire tangent à l’arc x, le vecteur x. C’est un vecteur qui est
tangent à la courbe x et sa module est égale à 1.
En effet, comme
• x(s + ∆s) − x(s)
x := lim
∆s→0 ∆s
et que le vecteur x(s+∆s)−x(s)
∆s est toujours sécant à la courbe x, pour ∆s 6= 0, ainsi que
montre la figure 1.6.
• x(s+∆s)−x(s)
x(s) ∆s
b
x(s + ∆s)
x(s) b
Figure. 1.6
Lorsque ∆s → 0, ce vecteur tend vers la tangent à la courbe. De plus comme x(t) = x(s(t)),
• •
alors x′ (t) = (x(s))ds/dt et d’après (1.7), le vecteur x qui sera désigné par
• x′ (t)
t := x(s) = ,
|x′ (t)|
1.5. COURBURE 19
Puisque x′ (t) est colinéaire avec t, alors l’équation du plan normal est
(y − x0 ) · x′ = 0. (1.8)
Définition 1.5.2
Parmi les vecteur du plan normal il existe un qui bénéficie d’une importance particulière.
Il appelle vecteur de la courbure au point x0 et il est défini de la façon suivante : Si x
est un arc de classe C 2 ,alors le vecteur de la courbure est défini par
t(s) • ••
k(s) = = t(s) = x(s). (1.9)
ds
La valeur absolue du vecteur de la courbure s’appelle courbure de x au point x(s) et on
la désigne par |k(s)|. L’inverse de la courbure
ρ = |k(s)|−1 . (1.10)
Le vecteur de la courbure k est toujours situé dans le plan normal, car comme le vecteur
tangent t vérifie |t|2 = t · t = 1, en dérivant par rapport à s, on a
• • •
t · t + t · t = 2t · t = 0,
•
d’où k = t est orthogonal à t, c’est-à-dire k est dans le plan normal.
Exemple 1.5.1
Reprenons l’Exemple 1.4.3 et calculons la courbure de cet arc.
p
dx dx
= a2 + b2 ,
= −a sin te1 + a cos te2 + be3 , (1.11)
dt dt
d’où
dx dx
t= / = (a2 + b2 )−1/2 (−a sin te1 + a cos te2 + be3 ) (1.12)
dt dt
20 1. Les courbes
et
dt
•
dt a(cos te1 + sin te2 )
k = t = dx =− .
dt
a2 + b2
Remarquons que le vecteur k est parallèle au plan x1 x2 et dirigé vers l’origine et la courbure
est la constante
a
|k| = 2 .
a + b2
Pour b = 0, l’hélice devient un cercle et le rayon de sa courbure est exactement le rayon
du cercle a.
Théorème 1.5.1
Soit x(t) une courbe de classe C 2 alors sa courbure est égale à |x′ ∧ x′′ |/|x′ |3 où x ∧ y est
le produit vectoriel de x et y.
Preuve. Tout d’abord rappelons que si les vecteurs x et y font an angle de θ, i.e. θ =
arccos(hx, yi/|x||y|), alors
|x ∧ y| = |x||y| sin θ. (1.13)
Comme
dx dx ds • d • ′ • ••
x′ = = = xs′ , x′′ = (xs ) = xs′′ + (s′ )2 x.
dt ds dt dt
d’où
• • •• • ••
x′ ∧ x′′ = (xs′ ) ∧ (xs′′ + (s′ )2 x) = (s′ )3 (x ∧ x).
uk (s0 + ǫ). Comme on verra dans l’exemple suivant, dans ce cas on abandonne le problème
et on dit que le vecteur unitaire uk n’est pas défini en ce point. Mais il existe aussi des cas
(comme on verra dans Exemple 1.6.2, où en multipliant uk par un signe + ou − dans le
côté ] − ∞, s0 [ ou ]s0 , +∞[, on arrive à assurer la continuité de uk . Dans ce cas on définit
le vecteur normal principal, le vecteur n(s) = ±uk (s) selon qu’on a changer le signe
de uk ou non. Il faut toujours s’assurer que n(s) soit continue.
Exemple 1.6.1
Considérons
2
te + e−1/t e3 , si t < 0,
1
x(t) = 0 si t = 0
te1 + e−1/t2 e2 ,
si t > 0.
On a vu que la courbe x(t) est non seulement continue mais de classe C ∞ et de plus comme
••
x′′ et x sont colinéaires et uk est unitaire, alors
e , si t < 0,
3
uk (t) =
e , si t > 0.
2
On remarque que dans tous les cas n = −(1 + t4 )−1/2 (t2 e1 − e2 ) donc il varie continûment
le long de la courbe.
Définition 1.6.1
Soit n le vecteur unitaire normal principal de la courbe x(s), continue en s, alors il est
possible de trouver une fonction continue κ(s) telle que
k(s) = κ(s)n(s).
Nous remarquons que si le vecteur n est dans la direction de k, alors κ(s) = |k(s)|
et si n est dans la direction opposée, on a κ(s) = −|k(s)|, ce qui justifie la terminologie
courbure signée.
Dans Exemple 1.6.1 la courbure signée de x(t) est
h i
κ = k · n = −2t(t2 e1 − e2 )(1 + t4 )−2 · −(1 + t4 )−1/2 (t2 e1 − e2 )
= 2t(1 + t4 )−3/2 .
Définition 1.7.1
On appelle produit mixte de trois vecteurs a, b et c, noté [a, b, c], défini par :
a1 b1 c1
[a, b, c] = a · (b ∧ c) = det a2 b2 c2
a3 b3 c3
x = αu + βv + a, α ∈ R, β ∈ R,
Définition 1.7.2
Soit x(s) une courbe C régulière de classe ≥ 2 donnée en paramètre curviligne. En chaque
point de de C on a défini deux vecteurs unitaires orthonormaux t(s) et n(s) continus par
rapport à s. Le plan passant par ces deux vecteurs au point x(s) s’appelle plan osculateur
et il est défini par sa représentation paramétrique
[y − x, t, n] = 0.
(y − x) · t = 0 Plan normal
(y − x) · n = 0 Plan rectifiant
(y − x) · b = 0 Plan osculateur
Remarquons que ce trièdre est orienté en chaque point de C d’une manière différente.
Exemple 1.7.1
Reprenons l’exemple 1.5.1. Nous avons calculé
a(cos te1 + sin te2 ) a
k=− et |k| = .
a2 + b2 a2 + b2
Or, |k| ne s’annule jamais sur R, donc uk = k/|k| = n = −(cos te1 + sin te2 ). et l’équation
du plan rectifiant au point t = t0 est (y − x(t0 )) · n(t0 ) = 0, c’est-à-dire
y1 cos(t0 ) + y2 sin t0 = a.
1.8 Torsion
Supposons x(s) une courbe de classe ≥ 3, le long laquelle n(s) est au moins de classe
C 1. Comme b(s) = t(s) ∧ n(s) en le dérivant on a
• • • • •
b(s) = t(s) ∧ n(s) + t(s) ∧ n(s) = κ(s)[n(s) ∧ n(s)] + t(s) ∧ n(s) = t(s) ∧ n(s) (1.15)
•
Comme n est un vecteur unitaire, le vecteur n est perpendiculaire à n, donc c’est un
vecteur parallèle au plan rectifiant, qui s’écrit sous la forme
•
n(s) = µ(s)t(s) + τ (s)b(s).
d’où
• •
b(s) = −τ (s)n(s) ou bien τ = −b(s)n(s). (1.16)
Ainsi on a démontrer que τ est indépendante du sens de n. Montrons qu’elle est aussi
indépendante de l’orientation de C. On suppose s = −s∗ + const., alors t∗ = −t, b∗ =
t∗ ∧ n = −(t ∧ n) = −b et
db∗ db∗ ds db
∗
= ∗
=
ds ds ds ds
et on obtient de nouveau
b∗ b
τ ∗ = − ∗ · n = − · n = τ.
ds ds
Ainsi que la courbure donnée par
•
t(s) = κ(s)n(s) (1.17)
Théorème 1.8.1
Si une courbe est de classe ≥ 3 pour laquelle n ∈ C 1 , alors cette courbe est plane si et
seulement si la torsion est identiquement nulle.
•
Preuve. Comme τ (s) ≡ 0, alors b(s) = −τ (s)n(s) = 0, d’où le vecteur binormal b(s) =
b0 est un vecteur constant. Considérons
d •
(x(s) · b0 ) = x(s) · b0 = t(s) · b0 .
ds
d
Comme t(s) et b0 sont orthogonaux, ds (x(s).b0 ) = 0 et en intégrant on trouve
car [x′ , x′ , a] = [x′ , x′′ , x′ ] = [x′ , x′′ , x′′ ] = 0, pour tout vecteur a. Par conséquent on obtient
(1.20).
2o étape : Montrons que
••• •
x = −κ2 t + κn + τ κb. (1.21)
•• •
Dérivons x = t = κn par rapport à s
••• • • d • • • •
x = κn + κn = κ (b ∧ t) + κn = κ(b ∧ t + b ∧ t) + κn,
ds
• •
comme t = κn et b = −τ n, on obtient ainsi
••• •
x = κ2 (b ∧ n) − κτ (n ∧ t) + κn,
τ (s) = τ ∗ (s) alors C et C ∗ sont identiques sauf peut-être leurs positions dans l’espace.
Les trois vecteurs intrinsèques que l’on connaı̂t jusqu’à présent sont les suivants :
28 1. Les courbes
Preuve. Unicité : Soient C et C ∗ deux courbes dans l’espace telles que κ(s) = κ∗ (s)
et τ (s) = τ ∗ (s). Soient x(s0 ) et x∗ (s0 ) deux points dans l’espace. Si ces deux points
sont distincts par une translation on peut les coı̈ncider et par une rotation on peut faire
confondre les trièdres (t0 , n0 , b0 ) et (t∗0 , n∗0 , b∗0 ) de Frenet associés. Montrons d’abord que
(t(s), n(s), b(s)) ≡ (t∗ (s), n∗ (s), b∗ (s)) en tout point s ∈ [0, a], pour cela dérivons les
produits scalaires t · t∗ , n · n∗ , b · b∗ .
d • •∗
(t · t∗ ) = t · t∗ + t · t = κn · t∗ + κ∗ t · n∗
ds
= κ (n · t∗ + t · n∗ ) .
d • •∗
(n · n∗ ) = n · n∗ + n · n = (−κt + τ b) · n∗ + n · (−κ∗ t∗ + τ ∗ b∗ )
ds
= −κ(t · n∗ + n · t∗ ) + τ (b · n∗ + n · b∗ ).
d • •∗
(b · b∗ ) = b · b∗ + b · b = (−τ n) · b∗ + b · (−τ ∗ n∗ )
ds
= −τ (n · b∗ + b · n∗ ).
d
(t · t∗ + n · n∗ + b · b∗ ) = 0.
ds
Ce qui donne
t · t∗ + n · n∗ + b · b∗ = const.
Chaque vecteur dans cette identité est unitaire donc chaque terme, par exemple,
−1 ≤ t · t∗ = cos θt ≤ 1,
où θt est l’angle entre les vecteurs t et t∗ . En utilisant cette propriété dans (1.23), on
obtient
t · t∗ = 1, n · n∗ = 1, b · b∗ = 1,
C’est un système différentiel linéaire homogène à coefficients continus qui admet d’après
la théorie des systèmes linéaires une solution de classe C 1 dans [0, a]. Nous deverons à
présent montrer que cette solution (t(s), n(s), b(s)) est un système orthonormal direct en
tout point s ∈ [0, a]. Pour cela nous allons désigner par
Encore les coefficients étant continus on a une seul solution dans [0, a], comme les fonctions
constantes
α ≡ 1, β ≡ 0, γ ≡ 0, δ ≡ 1, λ ≡ 0, µ ≡ 1
30 1. Les courbes
répondent au système d’après l’unicité, c’est la solution du système, ce qui montre que le
système (t(s), n(s), b(s)) est orthonormal. Pour voir le fait qu’il soit direct, on remarque
que au point s = 0 il il est direct, donc d’après la continuité il est toujours direct. Fina-
lement, d’après la première et la troisième équations du système (SSF), κ et τ sont les
courbure et torsion du système.
Lorsque la coubre C est plane, c’est-à-dire τ = 0, la résolution du système de Serret-
Frenet est beaucoup plus simple. En effet, le vecteur unitaire t s’écrit dans les coordonnées
cartésiennes comme
• • • •
t = φn et n = −φt.
En les comparant avec les équations du système (SSF), les fonctions de courbure et torsion
•
seront κ(s) = φ(s) et τ ≡ 0 et ainsi on peut écrire
Z
φ= κds + c1
et
Z
x= tds + c2
Z
= [cos φ(s)e1 + sin φ(s)e2 ]ds + c2
Z
ds
= [cos φ(s)e1 + sin φ(s)e2 ] dφ + c2
dφ
Z
1
= [cos φ(s)e1 + sin φ(s)e2 ]dφ + c2 .
κ(s)
Exemple 1.9.1
Résolvons le système de Serret-Frenet avec κ(s) = 1/s et τ = 0 pour s > 0. D’après la
•
remarque précédente κ(s) = φ(s) = 1/s, d’où φ = ln s+c1 ou bien s = eφ−c1 et κ = e−φ+c1 .
1.10. DÉVELOPPANTE ET DÉVELOPPÉE D’UNE COURBE 31
On en déduit que
Z
1
x= [cos φe1 + sin φe2 ]dφ + c2
κ(s)
Z
= eφ−c1 [cos φe1 + sin φe2 ]dφ + c2
1
= eφ−c1 [(cos φ + sin φ)e1 + (sin φ − cos φ)e2 ] + c2
2√
2 φ−c1
= e [(cos(φ(s) − π/4))e1 + (sin(φ(s) − π/4))e2 ] + c2 .
2
En choissisant θ = φ − π/4, c1 = π/4 et c2 = 0, on obtient
√
2 θ
x= e [(cos θ)e1 + (sin(θ)e2 ] .
2
√
2 θ
Ainsi dans les coordonnées polaires cette courbe est donnée par r = 2 e , appelée spirale
logarithmique.
Alors si la courbe C est donnée par sa représentation curviligne x(s) et la courbe C ∗ qui
croise la tangente t(s) au point x∗ , le vecteur x∗ − x(s) est proportionel à t(s), autrement
dit
x∗ (s) = x(s) + k(s)t(s).
dx∗ • • •
= x + (c − s)t − t = (c − s)t
ds
•
et comme en un point d’inflexion t = 0 le vecteur unitaire t∗ n’existe pas. Par ailleurs si
• •∗
on remplace t par κn, on trouve que t = 0 lorsque κ = 0.
Théorème 1.10.1
La courbure d’une développante C ∗ de la courbe C est donnée par
κ2 + τ 2
(κ∗ )2 = . (1.24)
(c − s)2 κ2
Preuve.
∗
dx∗ • • dx
= x + (c − s)t − t = (c − s)κn, ds = |(c − s)κ|,
ds
∗ dx∗ dx∗
t = = sign[(c − s)κ]n,
ds ds
dt∗ •
= sign[(c − s)κ]n = sign[(c − s)κ](−κt + τ b),
ds
dt∗ dt∗ dx∗ −κt + τ b
= = .
ds∗ ds ds (c − s)κ
Ainsi ∗ 2
∗ 2
dt κ2 + τ 2
(κ ) = ∗ = .
ds (c − s)2 κ2
L’équation x∗ (s)= x(s) + k(s)t montre que |x∗
− x| = |k(s)t| = |k(s)|, donc |k(s)| =
∗ ∗
|c − s| est la distance entre x (s) où la courbe C intersecte la tangente t(s) au point x(s).
Supposons C1∗ et C2∗ sont deux développantes de C des équations x∗1 (s) = x(s) + (c1 − s)t
et x∗2 (s) = x(s) + (c2 − s)t de sorte que c1 − s et c2 − s soient positifs. Alors la distance
entre ces deux courbes est une constante égale à
La première équation donne α = 1/κ et en éliminant k entre les deux dernières équations,
• •
on aura β(α − βτ ) − α(β + τ α) = 0, par conséquent
• •
β α − αβ
τ= 2 .
α + β2
Par ailleurs si θ(s) est un angle tel que cotanθ = β/α, alors en dérivant cette relation par
rapport à s, on aura
• • • 2
β βα − β α ′
•
2
• α + β2 •
= = (cotanθ) θ = − 1 + cotan θ θ = − θ,
α α2 α2
d’où
• •
β α − αβ • d β
τ= 2 =θ= arccotan ;
α + β2 ds α
R
En intégrant on obtient β = αcotan τ ds + c et comme α = 1/κ alors l’équation
générique d’une développée d’une courbe C est
Z
∗ 1 1
x = x + n + cotan τ ds + c b. (1.25)
κ κ
Exemple 1.10.1
Reprenons l’Exemple 1.4.3 et d’après (1.11) et (1.12)
Z t
dx
s= dt = (a2 + b2 )1/2 t.
dt
0
x∗ = x + (c − s)t
a(c − s) sin t a(c − s) cos t b(c − s)
= [a cos t − √ ]e1 + [a sin t + √ ]e2 + [bt + √ ]e3 .
2
a +b 2 2
a +b 2 a2 + b2
34 1. Les courbes
Si on considére que la fonction f est de classe C (n) , le théorème de Rolle implique qu’il
existe t′1 , t′2 , · · · , t′n−1 avec t0 ≤ t′1 ≤ t1 , t1 ≤ t′2 ≤ t3 , · · · , tn−2 ≤ t′n−1 ≤ tn−1 , tels que
De nouveau appliquons le théorème de Rolle, alors qu’il existe t′′2 , t′′3 , · · · , t′′n−1 avec t′1 ≤
t′′2 ≤ t′2 , t′2 ≤ t′′3 ≤ t′3 , · · · , t′n−2 ≤ t′′n−1 ≤ t′n−1 , tels que
n−1
En continuant de cette façon on trouvera t0 , t′1 , t′′2 , · · · , tn−1 tous dans un voisinage de t0
tels que
n−1
f (t0 ) = f ′ (t′1 ) = f ′′ (t′′2 ) = · · · = f (n−1) (tn−1 ) = 0.
Supposons à présent que les points x1 = x(t1 ), x2 = x(t2 ), · · · xn−1 = x(tn−1 ) s’ap-
prochent au point x0 , lorsque les les paramètres t1 , t2 , · · · , tn−1 tendent vers t0 , alors la
famille des surfaces {S} converge vers une surface S ∗ de l’équation F ∗ (x1 , x2 , x3 ) = 0 et
la fonction f ∗ (t) = F ∗ (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) qui est toujours de classe C n vérifie à la limite
′ ′′ (n−1)
f ∗ (t0 ) = f ∗ (t0 ) = f ∗ (t0 ) = · · · = f ∗ (t0 ) = 0.
d’où la définition
Définition 1.11.1
Soit C une courbe de l’équation paramétrique x(t) = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3 qui est
en contact avec la surface régulière S de l’équation F (x1 , x2 , x3 ) = 0 au point x0 , alors ce
contact est de degré n si la fonction f de classe C n définie par f (t) = F (x1 (t), x2 (t), x3 (t))
vérifie
f (t0 ) = f ′ (t0 ) = f ′′ (t0 ) = · · · = f (n−1) (t0 ) = 0 et f (n) (t0 ) 6= 0.
Théorème 1.11.1
Le degré de contact d’une courbe avec une surface est indépendant de la paramétrisation
de la courbe.
Preuve. Considérons
x(θ) = x∗1 (θ)e1 + x∗2 (θ)e2 + x∗3 (θ)e3 , et x(t) = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3
Alors
g(θ) = F (x∗1 (θ), x∗2 (θ), x∗3 (θ)) = F (x1 (t(θ)), x2 (t(θ)), x3 (t(θ))) = f (t(θ))
g′ (θ) = t′ f ′ (t(θ))
g′′ (θ) = (t′ )2 f ′′ (t(θ)) + t′′ f ′ (t(θ))
et d’une manière générale g(k) (θ) sera une combinaison linéaire de f (i) (t(θ)), pour i <
k. Ainsi lorsque f (k) (t0 ) = f (k) (t(θ0 )) = 0 pour tout k = 1, 2, · · · , n − 1 et f (n) (t0 ) =
f (n) (t(θ0 )) 6= 0, on a de même g(k) (t0 ) = 0 pour tout k = 1, 2, · · · , n − 1 et g (n) (t0 ) 6= 0.
36 1. Les courbes
Exemple 1.11.1
Considérons la courbe x(t) = te1 + t2 e2 + t3 e3 . Cette courbe est en contact avec la pa-
raboloı̈de x21 + x23 − x2 = 0 au point x0 = x(0) et ce contact est de degré 6. En effet
f (t) = t2 + (t3 )2 − t2 = t6 et f ′ (t) = 6t5 , f ′′ (t) = 30t4 , f (3) (t) = 120t3 , f (4) (t) =
360t2 , f (5) (t) = 720t, f (6) (t) = 720. Donc f (k) (0) = 0, pour k = 1, 2, 3, 4, 5 et f (6) (0) 6= 0.
Chapitre 2
Les surfaces
Comme dans le cas des courbes les variables u et v sont appelées les paramétres et une
représentation paramétrique est notée par x = x(u, v). Les dérivées partielles de x sont
notées
∂x ∂x ∂2x ∂2x
xu = , xv = , xuu = , x uv = , etc.
∂u ∂v ∂u2 ∂u∂v
1
Dire que le rang d’une matrice n × m, A est p (qu’on note RgA = p), signifie que p est le plus
grand entier ≤ min{n, m} tel qu’on peut extraire de la matrice A une sous-matrice carrée p × p , dont le
déterminant est non nul.
38 2. Les surfaces
L’image de U par l’application x est un ensemble des points S appelé une surface de
classe C m . La ligne (u, v0 ) de coordonnée constante v0 a pour image dans S une courbe de
paramétre u, que l’on note x(u) = x(u, v0 ) et de la même manière la ligne droite (u0 , v)
dans le plan (u, v) a pour image la courbe paramétrée x(v) = x(u0 , v). Dans le plan (u, v)
les deux lignes (u, v0 ) et (u0 , v) se croisent au point (u0 , v0 ) et xu (u0 ) = xu (u0 , v0 ) est la
dérivée directionnelle dans la direction de u qui est tangente à la courbe x(u) au point
(u0 , v0 ) de même xv (v0 ) = xv (u0 , v0 ) est la dérivée directionnelle dans la direction de v qui
est tangente à la courbe x(v) au point (u0 , v0 ). Ainsi pour pouvoir définir le plan tangent
à la surface au point (u0 , v0 ), il faut et il suffit que xu ∧ xv 6= 0 en ce point. Alors que
e1 ∂x∂u
1 ∂x1
∂v
xu ∧ xv = det e2 ∂x ∂x2
2
∂u ∂v
∂x3 ∂x3
e3 ∂u ∂v
∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
= − e1 + − e2 + − e3 .
∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v
Donc Rg J = 2 est équivalent à xu ∧ xv 6= 0 et la condition (ii) de la définition 2.1.1 est
équivalent à
(ii)′ Pour tout (u, v) ∈ U on a xu ∧ xv 6= 0.
Exemple 2.1.1
La représentation paramétrique
définit une application du plan (u, v) sur une paraboloı̈de elliptique x3 = 12 (x21 + x22 ) et que
e1 1 1
p
|xu ∧ xv | = det e2 1 −1 = 4 + 8(u2 + v 2 ) 6= 0.
e3 2u 2v
Ainsi cette représentation est régulière, même de classe C ∞ . En fixant v = v0 dans le plan
(u, v) et en éliminant u de x1 = u + v0 et x2 = u − v0 , on peut affirmer que la courbe
x(u) = (u + v0 )e1 + (u − v0 )e2 + (u2 + v02 )e3 est dans le plans x1 − x2 = 2v0 (c’est d’ailleurs
l’intersection de ce plan avec la paraboloı̈de elliptique) et de même en fixant u = u0 la
courbe x(v) = (u0 + v)e1 + (u0 − v)e2 + (u20 + v 2 )e3 est l’intersection de cette paraboloı̈de
elliptique avec le plan x1 + x2 = 2u0 .
Exemple 2.1.2
La représentation paramétrique
définit une application du plan (θ, φ) sur une sphère unité, notée S 2 : |x| = 1. Cette
représentation n’est pas régulière le long des lignes φ = ±nπ, n ∈ N, car
e1 − sin θ sin φ cos θ cos φ
|xθ ∧ xφ | = det e2 cos θ sin φ sin θ cos φ
e3 0 − sin φ
= |(− cos θ sin2 φ)e1 − (sin θ sin2 φ)e2 − (sin φ cos φ)e3 | = | sin φ|.
ce qui est nul pour φ = nπ. Tandis que si on se restreint à la bande B = {(θ, φ) |
−∞ < θ < ∞, 0 < φ < π} , alors la représentation devient régulière, même C ∞ et son
image est S∗2 , la sphère S 2 pointée du pôle nord et du pôle sud. Pour chaque φ = φ0
fixé on retrouve un parallèle des latitudes et pour θ = θ0 fixé on retrouve un méridien de
longitude. Remarquer que les parallèles de latitude et les méridiens de longitude se croisent
à l’angle droit, car
xθ · xφ = ((− sin θ sin φ)e1 + (cos θ sin φ)e2 ) · ((cos θ cos φ)e1 + (sin θ cos φ)e2 − sin φe3 ) = 0.
Il est possible que l’application (u, v) 7→ (p(u, v), q(u, v)) ne soit pas bijective de l’ouvert
U dans le plan (p, q), mais en utilisant le théorème des fonctions inverses, pour chaque
(u0 , v0 ) ∈ U il existe un voisinage W de ce point et un voisinage W ∗ du point (p0 , q0 ) =
(p(u0 , v0 ), q(u0 , v0 )) dans le plan tel que (u, v) 7→ (p, q) est une bijection de W sur W ∗ et
son inverse (p, q) 7→ (u, v) est aussi de classe C m . Considérons à présent la composée de
ces applications x∗ (p, q) = x(u(p, q), v(p, q)) c’est une application de W ∗ dans S et on a
bM
x x∗
v φ
Φ(U )
Φ
U
b
W∗
W = Φ−1 (W ∗ )
b u Φ−1 θ
Figure. 2.1
Malheureusement cette représentation est encore plus restrictive que la précédente, elle
est définie juste sur un ouvert W ∗ plus petit que Φ(U ). Notre but à présent est de définir
une surface à l’aide d’une famille de telles représentations partielles.
Définition 2.1.2
Une coordonnée locale de classe C m sur une surface S dans R3 est une application
x = x(u, v) d’un ensemble ouvert W du plan (u, v) dans S telle que
Exemple 2.1.3
Considérons
p
x(u, v) = ue1 + ve2 + 1 − (u2 + v 2 )e3 , u2 + v 2 < 1. (2.1)
2.1. REPRÉSENTATION PARAMÉTRIQUES DES SURFACES RÉGULIÈRES 41
C’est une application du disque D(0, 1) = {(u, v) ∈ R2 | u2 + v 2 < 1}, sur la hémisphère
supérieure de |x| = 1. Il est claire que x ∈ C ∞ et que
h −1/2 i h −1/2 i
|xu ∧ xv | = e1 − u 1 − (u2 + v 2 ) e3 ∧ e2 − v 1 − (u2 + v 2 )
e3
−1/2 −1/2
= u 1 − (u2 + v 2 ) e1 + v 1 − (u2 + v 2 )
e2 + e3
1
=p 6= 0 pour tout u, v ∈ D(0, 1).
1 − (u2 + v 2 )
Exemple 2.1.4
Considérons la courbe γ de l’équation r = sin 2θ dans les coodonnées polaires avec 0 < θ <
3π
4 . Soit x(θ, α) un cylindre dont chaque section parallèle au plan (x1 , x2 ) soit la courbe
γ. Ce cylindre est représenté par
Remarquons que
|xθ ∧ xα | = |[(2 cos 2θ cos θ − sin 2θ sin θ)e1 + (2 cos 2θ sin θ + sin 2θ cos θ)e2 ] ∧ e3 |
= |−(2 cos 2θ cos θ − sin 2θ sin θ)e2 + (2 cos 2θ sin θ + sin 2θ cos θ)e1 |
p 3π
= 3 cos2 2θ + 1 6= 0 pour tout 0 < θ < .
4
Il est clair que l’application (θ, α) 7→ x(θ, α) est continue et bijective sur x ]0, 3π
4 [×R ,
car si x(θ, α) = x(θ ′ , α′ ) alors en comparant la troisième composante on a α = α′ et les
deux premières impliquent
sin 2θ cos θ = sin 2θ ′ cos θ ′
sin 2θ sin θ = sin 2θ ′ sin θ ′
ce qui donne
sin 2θ sin θ ′ cos θ ′
= =
sin 2θ ′ sin θ cos θ
ou bien
cos θ ′ sin θ − cos θ sin θ ′ = sin(θ − θ ′ ) = 0
42 2. Les surfaces
Soit f une fonction de classe C m , d’un ouvert du plan (u, v) dans R, alors la représentation
paramétrique
x(u, v) = ue1 + ve2 + f (u, v)e3 (2.2)
est une représentation de coordonnée locale. En effet,
|xu ∧ xv | = |[e1 + fu e3 ] ∧ [e2 + fv e3 ]|
= |−fu e1 − fv e2 + e3 |
p
= fu2 + fv2 + 1 6= 0 pour tout (u, v) ∈ R2 .
Donc c’est une représentation paramétrique de classe C m et de plus comme dans Exemple
2.1.3, c’est un homéomorphisme, donc c’est une coordonnée locale.
Définition 2.1.3
Une coordonnée locale de classe C m du type (2.2), ou x(u, v) = ue1 + f (u, v)e2 + ve3 , ou
x(u, v) = f (u, v)e1 + ue2 + ve3 s’appelle une coordonnée locale de Monge de classe
C m lorsque la fonction f ∈ C m (U ).
Théorème 2.1.1
Si S est une surface admettant une représentation paramétrique de classe C m , alors pour
tout point M de S, il existe une coordonnée locale de Monge qui contient M .
qui est bien une coordonnée locale de Monge définie dans W ∗ , dont l’image contient le
point M .
Définition 2.1.4
Considérons une surface S sur laquelle on définit une famille A de coordonnées locales de
classe C m telle que
S
(i) ω∈A ω, où chaque ω est une carte locale, couvre S, c’est-à-dire pour tout point M
de S il existe une carte ω l’image de W par une représentation paramétrique en
coordonnée locale x(u, v) de A telle qu’elle contient M ;
(ii) Pour chaque carte ω il existe un ouvert V de R3 tel que ω = V ∩ S.
Dans ce cas S s’appelle une surface simple de classe C m .
Considérons à présent deux cartes x(u, v) et x∗ (θ, φ), d’une surface simple S de classe
C m qui ont une intersection G non vide. Soient W l’ensemble du plan (u, v) dont l’image
par x est G et W ∗ l’ensemble dans le plan (θ, φ) dont l’image par x∗ est G. Comme x et x∗
sont les homéomorphismes de W sur G et de W ∗ sur G, alors il existe une transformation
bijective θ = θ(u, v) et φ = φ(u, v) de W sur W ∗ telle que x(u, v) = x∗ (θ(u, v), φ(u, v)).
On peut démontrer 3 que W est un ouvert dans le plan (u, v), cette transformation est
de classe C m et que le jacobien ∂(u, v)/∂(p, q) 6= 0. Une telle transformation s’appelle
trasformation paramétrique admissible et il découle du théorème de la fonction in-
verse que si θ = θ(u, v) et φ = φ(u, v) est une transformation paramétrique admissible
alors l’application réciproque est aussi une transformation paramétrique admissible. D’où
le théorème suivant :
Théorème 2.1.2
Sur l’intersection non vide de deux cartes locales d’une surface simple, les coordonées
paramétriques de classe C m , sur chaque carte est admissible .
Exemple 2.1.5
Reprenons l’exemple 2.1.3
(a) La hémisphère supérieure de la sphère |x| = 1 est une surface simple de classe C ∞ , car
p
la coordonnée locale de Monge x(u, v) = ue1 + ve2 + 1 − (u2 + v 2 )e3 , u2 + v 2 < 1 est
de classe C ∞ et elle même couvre la hémisphère et de plus elle est égale à l’intersection
d’elle même avec R3 .
(b) En général une surface simple est une surface sans bord. Par exemple la hémisphère
de la sphère x21 + x22 + x23 = 1 avec son équateur n’est pas une surface simple,
puisque si P ((x1 )0 , (x2 )0 , 0) est un point de l’équateur et si on suppose que la sur-
p
face {(x1 , x2 , x3 ) | 0 ≤ x3 = 1 − x21 − x22 ≤ 1} est simple, alors il existe d’après
3
à titre d’exercice
44 2. Les surfaces
et les deux dernières couvrent les points (1, 0, 0) (−1, 0, 0) et chaque carte est l’inter-
section d’un demi espace ouvert approprié avec S 2 .
(d) Les équations
p
x(u, v) = ue1 + ve2 + 1 − (u2 + v 2 )e3 , u2 + v 2 < 1
et
x(θ, φ) = (cos θ sin φ)e1 + (sin θ sin φ)e2 + (cos φ)e3 , 0 < θ < π, 0 < φ < π
définient deux coordonnées locales de classe C ∞ sur la sphère S 2 telles que leur inter-
section est le quart de la sphère {x2 > 0 x3 > 0} et la transformation
p
2 2
u
φ = arccos 1 − u − v , θ = arccos √
u2 + v 2
Définition 2.2.1
Soit T un vecteur non nul, on dit que le vecteur T est tangent à la surface S au point
M ∈ S, s’il existe une courbe régulière y(t) passant par M = y(t0 ) telle que T = dy/dt
au point t0 .
Si x(u, v) est une représentation de coordonnée locale de S telle que la carte ω = x(W )
contient le point M et y(t) = x(u(t), v(t)), alors dy du dv
dt = xu dt + xv dt et comme les vecteurs
xu et xv sont linéairement indépendants, deux vecteurs T et T∗ s’ils ne sont pas colinéaires,
ils sont linéairement indépendants et s’ils passent tous par le point M , alors ils forment
un plan affine passant par le point M .
Définition 2.2.2
Le plan passant par le point M et parallèle aux vecteurs xu et xv s’appelle le plan tangent
à la surface S au point M ∈ S et si le point M sur la surface S est noté par x0 =
x(u0 , v0 ), le plan tangent peut être représenter par
Définition 2.2.3
Soit P le plan tangent passant par le point M et les vecteurs xu et xv définis par une
coordonnée locale qui passent par le point M de sorte que (xu , xv , xu ∧ xv ) forment un
trièdre direct, alors le vecteur
xu ∧ xv
N= (2.3)
|xu ∧ xv |
Soit x∗ (θ, φ) une autre représentation paramétrique d’une surface régulière S, dont la carte
46 2. Les surfaces
Définition 2.2.4
Une surface simple S est dite orientable, s’il existe une famille des coordonnées locales
A telle que si x(u, v) et x∗ (p, q) sont deux représentations paramétriques dont les cartes
correspondants se chevauchent sur une partie contenant le point M de S, alors en tout
point de cette partie ∂(u, v)/∂(p, q) > 0.
Grosso modo, sur une surface simple orientable le vecteur normal unitaire peut varier
continûment sans changer de sens. L’exemple le plus standard d’une surface non orientable
est la bande de Möbius 4 . La direction de N s’appelle la direction extérieur à la
surface.
Cette remarque implique qu’une surface régulière S ne peut pas être toujours globa-
lement orientable, mais par contre on peut toujours se restreidre à une carte locale dans
laquelle S est orientable, en se donnant le vecteur normale N sur cette carte locale. N
s’appelle l’orientation de S et on peut donner la définition suivante :
Définition 2.2.5
Soient S une surface simple avec une orientation N et
S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1}
4
Pour plus de détail voir sur internet le site http ://www.mathcurve.com/surfaces/mobius/mobius.shtml
2.2. PLAN TANGENT ET VECTEUR NORMAL 47
Comme la surface est simple, l’application de Gauss en chaque point P ∈ S est différentiable
et son différentiel, noté dNP est une application linéaire du plan tangent TP (S) au TN(P ) (S 2 ).
Comme ces deux plans sont parallèles, alors on considère dNP comme une application
linéaire de TP (S) dans lui même.
Théorème 2.2.1
Le différentiel dNP de l’application de Gauss au point P est une application linéaire auto-
adjointe.
dNP (γ ′ (0)) = dNP (xu u′ (0) + xv v ′ (0)) = u′ (0)dNP (xu ) + v ′ (0)dNP (xv )
d
= N(u(t), v(t))t=0 = Nu u′ (0) + Nv v ′ (0).
dt
Ceci implique que dNP (xu ) = Nu et dNP (xv ) = Nv . Par ailleurs comme N est perpendi-
culaire au plan TP (S), alors N · xu = N · xv = 0 et en dérivant respectivement par rapport
à v et u on aura
Nv · xu + N · xvu = 0, Nu · xv + N · xvu = 0.
Ainsi on en déduit
Nv · xu = −N · xvu = Nu · xv .
Concernant les matrices auto-adjoint, il existe un résultat assez connu d’algèbre linéaire
qui s’ énonce comme suit :
Théorème 2.2.2
Soit A : V 7→ V une application linéaire de V 5 dans lui même. Alors il existe une base
orthonormée {e1 , e2 } dans V , telle que dans cette base A est une matrice diagonale et sur
la diagonale il apparaı̂t deux valeurs propres de A, λ1 et λ2 tel que si λ1 ≥ λ2 , alors ils
sont respectivement le maximum et le minimum de la forme quadratique Q(v) = Av · v
lorsque v parcourt le cercle unité de V .
5
On prendera par exemple V de dimension 2.
48 2. Les surfaces
De ce théorème il suit que la matrice de dNP admet des valeurs propres que l’on va les
étudier dans les paragraphes suivants.
Exemple 2.2.1
Le tore est la surface engendrée par la révolution d’un cercle (C) autour d’une droite (D)
de son plan. Supposons que le cercle (C) se trouve initialement dans le plan (x1 , x3 ), avec
son centre sur l’axe x1 à distance b de l’origine et son rayon est égal à a, (a < b). Après avoir
tourné d’un angle θ autour de l’axe x3 son centre se trouve au point u = b cos θe1 +b sin θe2
et son vecteur rayon après avoir tourné d’un angle φ autour d’axe x3 peut être représenté
par le vecteur r = a sin φ cos θe1 + b sin φ sin θe2 + a cos φe3 . Ainsi le point générique x =
u + r sur le tore a comme représentation dans les coordonnée (θ, φ) ∈ R2 ,
Ainsi
|xθ ∧ xφ | = |a(b + a sin φ)[−(sin φ cos θ)e1 − (sin φ sin θ)e2 − cos φe3 ]|
= a(b + a sin φ) 6= 0.
Z
Y X
x(u,v)+dx
dx
x(u+du,v+dv)
x(u,v)
(u + du, v + dv)
(u, v)
u
Figure. 2.2
La forme quadratique I(du, dv) = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 s’appelle première forme
fondamentale de la surface x(u, v) et les coefficients E, F et G s’appellent coefficients
de la première forme fondamentale .
Remarque 2.3.1
La forme I(du, dv) ne dépend pas de la coordonnée locale choisie. En effet si G est l’inter-
section non-vide de deux cartes locales ω et ω ∗ par deux transformations paramétriques
admissibles x(u, v) et x∗ (p, q), en tout point x(u, v) = x∗ (p(u, v), q(u, v)) de G, on a
Remarque 2.3.2
Par contre les coefficients de la première forme fondamentale ne sont pas invariants par
cette transformation. i.e.
(E(u, v), F (u, v), G(u, v)) 6= (E ∗ (p, q), F ∗ (p, q), G∗ (p, q)).
En effet
et
Théorème 2.3.1
La forme quadratique I(du, dv) est une forme définie positive.
2.3. PREMIÈRE FORME FONDAMENTALE 51
Exemple 2.3.1
Considérons la surface définie par
E = xu · xu = 2 + v 2 , F = xu · xv = uv, G = xv · xv = 2 + u2
p2 pq q2
E∗ = 1 + , F∗ = − , G∗ = 1 + .
4 4 4
Par conséquent aux points (u, v) = (1, 1) et (p, q) = (2, 0) on obtient x(1, 1) = 2e2 + e3 =
x∗ (2, 0) et en ce point de S, E = 3, F = 1, G = 3 et E ∗ = 2, F ∗ = 0, G∗ = 1. Donc
les coefficients de la première forme fondamentale ne sont pas invariant par rapport à la
transformation paramétrique admissible.
Ainsi
E = xθ · xθ = sin2 φ, F = xθ · xφ = 0, G = xφ · xφ = 1
et
dθ 1 1 dφ
= π t π t = π , = −1.
dt 2 sin( 4 − 2 ) cos( 4 − 2 ) sin( 2 − t) dt
Ce qui donne
2 2
dθ dθ dφ dφ sin2 φ
I=E + 2F +G = +1=2
dt dt dt dt sin2 (π/2 − t)
0
Z
−1.0
−1.0 −0.8
−0.6
−0.6
−0.4
−0.2
−0.2
0.0
0.2
0.2
0.4
Y X
0.6 0.6
0.8
1.0 1.0
xu · xv F
cos x\
u , xv = =√
|xu ||xv | EG
Corollaire 2.4.1
Les vecteurs xv et xv sont orthogonaux si et seulement si F = 0.
54 2. Les surfaces
Exemple 2.4.2
Reprenons l’Exemple 2.4.1 dans lequel
E = sin2 φ, F = 0, G = 1.
donc cos x\
u , xv = 0, alors xθ et xφ sont orthogonaux.
(c) Calcul de l’aire d’une surface. Considérons dans la figure 2.2, ∆s = dudv (du > 0
et dv > 0) une petite surface dans le plan uv encadrée par du et dv au point (u, v).
Figure. 2.4
Z Z p
A= EG − F 2 dudv.
W
∂(p,q)
Lorsque S est une surface orientée (par exemple lorsque ∂(u,v) > 0 en tout point de W ).
Alors A est indépendant du choix de paramétrage admissible. En effet, si p = p(u, v) et
q = q(u, v) est une transformation paramétrique admissible, en utilisant les formules (2.5),
(2.6) et (2.7) on obtient
EG − F 2 = E ∗ p2u + 2F ∗ pu qu + G∗ qu2 . E ∗ p2v + 2F ∗ pv qv + G∗ qv2
− (E ∗ pu pv + F ∗ (pu qv + pv qu ) + G∗ qu qv )2
= E ∗ G∗ (p2u qv2 + qu2 p2v − 2pu pv qu qv ) + (F ∗ )2 (2pu pv qu qv − p2u qv2 − p2v qu2 )
∗ ∗ ∗ 2
∂(p, q) 2
= E G − (F ) .
∂(u, v)
Ce qui implique
Z Z p
A= EG − F 2 dudv
Z ZW p
∂(p, q)
= E ∗ G∗ − (F ∗ )2 dudv
∂(u, v)
Z ZW p
= E ∗ G∗ − (F ∗ )2 dpdq = A∗ .
W∗
2.5. SECONDE FORME FONDAMENTALE 55
Exemple 2.4.3
Soit S la surface d’un tore que nous l’avons étudié dans l’Exeercice 2.2.1. Nous avons
trouvé
Z 2π Z 2π p Z 2π Z 2π
AS = EG − F 2 dθdφ = a(b + a sin φ)dθdφ
0 0 0 0
Z 2π
= 2π a(b + a sin φ)dφ = 2πa [bφ + a cos φ]2π 2
0 = 4π ab.
0
alors7
L = L∗ p2u + 2M ∗ pu qu + N ∗ qu2
M = L∗ pu qv + M ∗ (pu qv + pv qu ) + N ∗ qu qv
N = L∗ p2v + 2M ∗ pv qv + N ∗ qv2 .
0 = (xu · N)u = xu u · N + xu · Nu
0 = (xu · N)v = xuv · N + xu · Nv
0 = (xv · N)u = xvu · N + xv · Nu
0 = (xv · N)v = xvv · N + xv · Nv .
Ce qui donne
L = xuu · N, M = xuv · N, N = xvv · N
et par conséquent
où
d2 x = xuu du2 + 2xuv dudv + xvv dv 2 . (2.10)
Considérons à présent P un point d’une surface de classe ≥ 2, et Q un autre point
de la même surface voisin de P et x = x(u, v) une carte contenant P et Q. Soit d = C
−−→
la projection du vecteur P Q sur la normal N. Il est clair que d est positif si le point Q
se trouve audessus du plan tangent et negatif si il se trouve en dessous du plan tangent.
Supposons que le point P = x(u, v) et le point Q = x(u + du, v + dv), dans ce cas la
formule de Taylor-Young donne
! ! !
du 1 x
uu xuv du
x(u+du, v+dv) = x(u, v)+(xu , xv ) + du dv +o(du2 +dv 2 )
dv 2 xvu xvv dv
Ainsi
−−→
d = P Q · N = (x(u + du, v + dv) − x(u, v)) · N
1
= (dx + d2 x + o(du2 + dv 2 )) · N
2
1 2 2 2
| {z· N} + 2 |d x{z· N} + o(du + dv ) · N
= dx
=0 =II
1
= II + o(du2 + dv 2 ) = δ + o(du2 + dv 2 ).
2
1. Cas elliptique (LN − M 2 > 0). Un point est dit elliptique lorsque LN − M 2 > 0.
En ce point la fonction δ définie par (2.11) garde un signe constant dans un voisinage
du point P et l’ensemble de ces points est situé d’un côté du plan tangent au point
P.
18
16
14
12
10
Z
2 −3
−2
0 −1
−3 0
−2
−1 1
0 2
1 X
2 3
Y 3
58 2. Les surfaces
−0
−2
−4
−6
−8
−10
Z
−12
−14
−16
−18
−20
−3 −3
−2 −2
−1 −1
0 0
1 1
2 2
Y 3 3 X
4 4
Exemple 2.5.1
Une paraboloı̈de elliptique est la figure d’un bole ou un bole reversé dans les quelles
on a
x(u, v) = ue1 + ve2 + (u2 + v 2 )e3 ,
ou bien
x(u, v) = ue1 + ve2 − (u2 + v 2 )e3 .
Dans le premier cas xu = e1 +2ue2 et xv = e2 +2ve2 et N = e3 , donc L = xuu ·N = 2,
N = xvv · N = 2 et M = xuv · N = 0 et dans le deuxième cas xu = e1 − 2ue2 et
xv = e2 − 2ve2 et N = e3 , et encore on a L = xuu · N = −2, N = xvv · N = −2 et
M = xuv · N = 0 et de toutes façons on obtient LN − M 2 = 4.
2. Cas hyperbolique (LN − M 2 < 0). Un point est dit hyperbolique si en ce point
LN − M 2 < 0. En ce point il existe deux lignes qui divisent le plan tangent en quatre
−−→
parties distinctes. Sur chaque parties d = P Q · N garde un signe constant.
Exemple 2.5.2
Une paraboloı̈de hyperbolique est la figure d’une selle de cheval. On a par exemple
10
4
N
2
0 Q
Z
−2
−4 P
−6
Q′
−8
−10
−3.00
−0.67
1.67
Y −2 −3
4.00 0 −1
2 1
4 3 X
Exemple 2.5.3
Reprenons l’exemple d’un tore 2.2.1 dans lequel
Ainsi
Remarque 2.5.1
Dans l’exemple précédant on a utilisé les coordonnées polaire d’un tore, en effet
d’après (2.8) on a
2
∗ ∗ ∗ 2 ∂(u, v)
L N − (M ) = LN − M 2 ,
∂(p, q)
Alors δ = 16 d3 x · N qui sera une forme cubique et par conséquent il existera trois
lignes sur les quelles δ sera nulle.
Exemple 2.5.4
(Selle de singe) Pour cette surface l’équation paramétrique est :
60
40
20
Z
−20
−40
−60
−3 −2 −1 −1 −2 −3
0 1 2 2 1 0
3 4 4 3
Y X
2.6. LA COURBURE DE SURFACE 61
dt . dx
dN . dx
κn = k · N = · N = −t ·
dt dt dt dt
dx dN . dx 2 dx dN . dx dx
=− · = − · ·
dt dt dt dt dt dt dt
du dv du dv . du dv du dv
= − xu + xv · Nu + Nv xu + xv · xu + xv .
dt dt dt dt dt dt dt dt
Ce qui donne
du 2 dv 2
du
dv
L dt + 2M dt dt +N dt
κn = (2.12)
du 2 dv 2
du
dv
E dt + 2F dt dt +G dt
62 2. Les surfaces
Théorème 2.6.1
La courbure normale κn dépend seulement de la direction de la tangente au point P et les
coefficients des formes quadratiques I et II.
. dx
Preuve. Comme t = xu du dt + xv
dv
dt
, la direction de ce vecteur dépend de la qutient
dt
.
du dv
r = dt dt . Alors si on divise le numérateur et le dénuminateur de (2.12) par ( dv 2
dt ) , on
trouve
Lr 2 + 2M r + N
κn = (2.13)
Er 2 + 2F r + G
et dans cette expression on remarque que κn ne dépend que de r, L, M, N, E, F et G.
Théorème 2.6.2
Toutes les courbes passant par P et ayant la même plan osculateur ont les mêmes courbure
normale, à la condition que le plan tangent ne soit pas confondu avec le plan osculateur
au point P .
• • • • •
II(γ(0)) = −dN(γ(0)) · γ(0) = −N(0) · γ(0)
•• •
= N(0) · γ (0) = N(0) · t = N(0).k. (2.14)
Par ailleurs
κn = k · N = κ(n · N) = κ cos α, (2.15)
où α est l’angle entre n et N. Donc deux courbe qui passent par le même point P elles ont
les mêmes plans tangents et si elles ont les mêmes directions et les mêmes plans osculateurs
n · N = cos α reste constant
Il est clair que d’après ce théorème, si les vecteurs unitaires n et N coı̈ncident alors
κ = κn . Par ailleurs, en multipliant le numérateur de le dénominateur de (2.12) par dt2 ,
on peut écrire
II(du, dv)
κn = . (2.16)
I(du, dv)
De plus dans la démonstration de ce théorème, on remarque qu’ en comparant (2.14) avec
(2.15), on obtient
•
κn (P ) = II(γ(0)). (2.17)
2.6. LA COURBURE DE SURFACE 63
Exemple 2.6.1
Pour une sphère S de rayon a, dans les coordonnées sphèriques
x(θ, φ) = a sin φ cos θe1 + a sin φ sin θe2 + a cos φe3 , (θ, φ) ∈]0, 2π[×]0, π[
xθ = −(a sin φ sin θ)e1 + (a sin φ cos θ)e2
xφ = (a cos φ cos θ)e1 + (a cos φ sin θ)e2 − (a sin φ)e3
xθθ = −(a sin φ cos θ)e1 − (a sin φ sin θ)e2
xφφ = −(a sin φ cos θ)e1 − (a sin φ sin θ)e2 − (a cos φ)e3
xφθ = −(a cos φ sin θ)e1 + (a cos φ cos θ)e2
N = −(sin φ cos θ)e1 − (sin θ sin φ)e2 − cos φe3 .
E = xθ · xθ = a2 sin2 φ, F = xθ · xφ = 0, G = xφ · xφ = a2 .
Ce qui donne
II(dθ, dφ) a sin2 φdθ 2 + adφ2 1
κn = = 2 2 2 2 2
= .
I(dθ, dφ) a sin φdθ + a dφ a
Ce résultat a été prévisible, en effet à chaque point P sur cette sphère on peut faire passer
un cercle de rayon a, considéré comme l’ équateur de S. Au point P les vecteur n et N
coı̈ncident, donc la courbure du cercle κ = a1 est égale à la courbure normale de la surface
κn . De même le rayon de courbure normale est le rayon du cercle a.
avec γ(0) = P . Comme Nu et Nv sont dans le plan TP , en considérant {xu , xv } une base
de TP , on peut écrire
et par conséquent
admet deux racine qui sont exactement les courbures principale k1 et k2 . Pour calculer
les coefficients de la matrice de Weingarten il suffit d’utiliser les expressions de Nu et Nv
donnée dans (2.18) et écrire
d’où la relation ! ! !
L M w11 w12 E F
=− .
M N w21 w22 F G
Autrement dit ! ! !−1
w11 w12 L M E F
=− .
w21 w22 M N F G
En remplaçant
!−1 !
E F 1 G −F
par sa valeur
F G EG − F 2 −F E
on obtient
M F − LG NF − MG
w11 = , w21 =
EG − F 2 EG − F 2
LF − M E MF − NE
w12 = , w22 = .
EG − F 2 EG − F 2
2.6. LA COURBURE DE SURFACE 65
!
E F
Par ailleurs comme W wi = −ki wi pour i = 1, 2, en prenant AI = et zi = A−1
I wi ,
F G
!
L M
on a AII zi = ki AI zi , avec AII = , ce qui est équivalent à dire que
M N
!
L − κE M − κF
det =0
M − κF L − κG
LN − M 2 −2F M + EN + LG
K = det(W ) = et H= .
EG − F 2 2(EG − F 2 )
où la fonction f de classe ≥ 2 est telle que fu (0, 0) = fv (0, 0) = 0. Alors dans ce cas au
point P , xu = e1 et xv = e2 . Ce qui donne,
E = xu · xu = 1, F = xu · xv = 0, G = xv · xv = 1
et ainsi
Ldu2 + 2M dudv + N dv 2
κn = .
du2 + dv 2
Comme κn dépend seulement de quotient du/dv, on peut choisir du2 + dv 2 = r 2 une
constante positive. Ce qui est vraie dans le cas du = r cos θdθ et dv = r sin θdθ et dans ce
cas on a
κn = L cos2 θ + 2M sin θ cos θ + N sin2 θ.
1
En prenant x1 = r cos θ , x2 = r sin θ et |κn | = r2
on obtient
Définition 2.6.2
L’ensemble des points (x1 , x2 ) dans le plan uv tels que (2.20) soit vérifiée forme une section
conique appelée indicatrice de Dupin au point P .
(3) Parabolique si LN − M 2 = 0 et L2 + M 2 + N 2 6= 0.
Définition 2.6.3
L’ensemble des points sur S pour les quels k1 = k2 s’appellent les ombilics de S.
Il est clair, ainsi que montre Exemple 2.6.1, que la courbure normale de la sphère est
constante, donc son maximum et son minimum coı̈ncident. Ainsi tout point sur la sphère
est un ombilic. D’ailleurs la sphère et le plan sont deux surfaces particulières où elles
possèdent cette proprièté.