Chapitre 01

Sommaire
Chapitre 1 – Notions de base _____________________________________________________ 2

1-1. Unités, dimension, homogénéité __________________________________________________ 2
1-1-1. Unités, Système d’unités_______________________________________________________________ 2
1-1-2. Equation aux dimensions ______________________________________________________________ 2
1-1-3. Homogénéité ________________________________________________________________________ 2
1-2. Calculs approchés ______________________________________________________________ 2
1-2-1. Développement en série de Taylor_______________________________________________________ 3
1-2-2. Développement en série de Mac-Laurin __________________________________________________ 3
1-2-3. Formules approchées _________________________________________________________________ 3
1-3. Dérivée et différentielle _________________________________________________________ 3
1-3-1. Dérivée_____________________________________________________________________________ 3
1-3-2. Différentielle ________________________________________________________________________ 5
1-4. Calcul vectoriel ________________________________________________________________ 6
1-4-1. Vecteurs et espace vectoriel____________________________________________________________ 6
1-4-2. Produit scalaire ______________________________________________________________________ 7
1-4-3. Produit vectoriel _____________________________________________________________________ 8
1-4-4. Le vecteur position __________________________________________________________________ 10
1-4-5. Changement de base_________________________________________________________________ 10
1-5. Bases locales _________________________________________________________________ 12
1-5-1. Coordonnées cartésiennes ____________________________________________________________ 12
1-5-2. Coordonnées cylindriques ____________________________________________________________ 13
1-5-3. Coordonnées polaires planes __________________________________________________________ 14
1-5-4. Coordonnées sphériques _____________________________________________________________ 16
1-5-5. Coordonnées généralisées ____________________________________________________________ 18
1-6. Champ de scalaires et de vecteurs ________________________________________________ 18
1-6-1. Champ de scalaires __________________________________________________________________ 18
1-6-2. Champ de vecteurs __________________________________________________________________ 18
1-6-3. L’Opérateur Nabla ___________________________________________________________________ 19
1-7. Intégrales vectorielles __________________________________________________________ 21
1-7-1. Orientation d’une surface _____________________________________________________________ 21
1-7-2. Flux d’un vecteur à travers une surface __________________________________________________ 21
1-7-3. Théorème de Green-Ostrogradsky ______________________________________________________ 22
1-7-4. Circulation d’un vecteur ______________________________________________________________ 22
1-7-5. Théorème de Stokes-Ampère __________________________________________________________ 22
UCAD DAKAR – L1MPi Mécanique 1 – Pr Mouhamadou Mansour Faye – www.mathsphysiquechimie.com

Chapitre 1 : Notions de base
Année universitaire 2017-2018 - VERSION 1 Page 1/22
Chapitre 1 – Notions de base
1-1. Unités, dimension, homogénéité
1-1-1. Unités, Système d’unités
Mesurer une grandeur c’est comparer1 cette grandeur avec une grandeur particulière de
même nature prise comme référence2. Un système d’unités comprend des unités fondamentales
arbitrairement choisies et des unités dérivées déduites des précédentes à partir de relations de
définition. Les unités fondamentales dont nous ferons usage dans le cadre de ce cours sont : la
longueur L, la masse M et le temps T.
Dans le système d’unités internationales (S.I) les grandeurs fondamentales L, M et T s’expriment
en mètre, kilogramme et seconde, respectivement.
1-1-2. Equation aux dimensions

Dans le système de grandeurs fondamentales L, M , T, les relations de la mécanique
peuvent se mettre sous la forme :

G = k L M  T (1-1)
La grandeur G exprimée en fonction des grandeurs fondamentales L, M et T s’exprimera toujours

par la forme donnée par l’équation (1-1) où k est une constante. Les expressions ,  et  sont des
nombres entiers positifs, négatifs ou nuls, ils sont caractéristiques de G ; on les appelle
dimensions de G dans le système (LMT) et la relation (1-1) est l’équation aux dimensions.
1-1-3. Homogénéité
Lorsque des relations physiques expriment des grandeurs présentant le même contenu
dimensionnel, on parle alors d’homogénéité3.
1-2. Calculs approchés

Il est très courant en physique, sous réserve de certaines contraintes, de faire usage de
formules d’approximation dans la mesure où cela permet de simplifier grandement les
expressions et calculs sans pour autant nuire à la fiabilité des résultats attendus. Les formules
d’approximation usuelles sont déduites en général du développement en série à l’ordre n d’une
1
Comparer deux grandeurs c’est définir le rapport entre ces deux grandeurs
2
La grandeur de référence principale est appelée unité
3
Il est fortement recommandé de vérifier l’homogénéité des résultats littéraux obtenus. Cette opération permet de
vérifier dans un premier temps la cohérence de vos résultats

fonction f(x), (n-1) fois continûment dérivable au voisinage de x0 et admettant une dérivée nième en
x0.
1-2-1. Développement en série de Taylor

Dans la série de Taylor, f(x) est mise sous la forme d’une série entière de (x-x0) :
(x− x0)2 (x− x0)n
f(x) = f(x0) + f / (x0) x− x0 + f // (x0) + ............. + f (n)(x0) + R (1-2)
1! 2! n!
Le terme R est le reste après n termes.
1-2-2. Développement en série de Mac-Laurin

En faisant x0=0 dans la série de Taylor on obtient la série de Mac-Laurin :
x2 xn
f(x) = f(0) + f / (0) x + f // (0) + ............. + f (n)(0) + R (1-3)
1! 2! n!
1-2-3. Formules approchées

On obtient une formule approchée de la fonction f(x) en ne conservant que les premiers
termes de la série. Pour la série de Mac-Laurin, si on arrête le développement à n=1, on a :
f (x ) ≈ f (0 ) + x f / (0 ) (1-4)
On dit alors que l’on a tronqué la série à l’ordre n=1.
1-3. Dérivée et différentielle

1-3-1. Dérivée
1-3-1-1.Coefficient de variation
Il faut se rappeler que dans le cas des fonctions affines ou linéaires, le coefficient
directeur de la droite (autrement appelé pente) s’exprime comme étant le rapport de
l’accroissement de la fonction sur l’accroissement de la variable, soit K = ∆Y .
∆X

Il est intéressant de noter que du point de vue du physicien, si l’on procède à l’étude d'une
grandeur physique qui varie de manière linéaire par rapport à une autre ; la pente est aussi une
grandeur physique dont l’unité est donnée par l’étude de l’équation aux dimensions de la fonction
en question (par exemple, pour la loi de Hooke, la pente K de la droite F(X) est la raideur du
ressort, exprimée en N/m dans le système international).
1-3-1-2. Dérivée d’une fonction

De manière générale soit une fonction y = f(x) définie et continue dans un intervalle ]a, b[
soient les deux valeurs x0 et x0+h de la variable dans cet intervalle auxquelles correspondent deux
valeurs de la fonction f(x0) et f(x0+h), respectivement.
La fonction f(x) ne présente pas une pente constante, par conséquent si on prend h aussi petit que
possible au point que dans l’intervalle x0, x0+h la fonction f(x) est pratiquement assimilable à un
segment de droite, le coefficient de variation en x0 est donné par :
f(x0 +h) − f(x0)

f / (x0) = hlim
→0 (1-5)
h
C’est par définition la dérivée4 de la fonction f(x) au point x0.
4
La dérivée est donc une pente locale

1-3-1-3. Dérivée d’une fonction composée (fonction de fonction)
Soit une fonction y=f(u) et u une fonction de la variable x telle que u=g(x). On dit que f
est une fonction explicite de u et implicite de x. La dérivée de la fonction y par rapport à la
variable implicite x, s’écrit :
dy dy du
= (1-6)
dx du dx
1-3-1-4. Dérivée partielle

Soit une la fonction f(u1 , u2 , u3) des variables indépendantes u1, u2 et u3 ; si on fait
subir un accroissement h1 à la variable u1, il en résulte pour la fonction f un accroissement f1 tel
que :
∆f1 = f(u1 +h , u2 , u3 ) − f(u1 , u2 , u3 )
alors :
 ∆f1  ∂f
f1/ = hlim
→   = (1-7)
1 0  h1  ∂u1
C’est par définition la dérivée partielle5 de f par rapport à la variable u1 (les autres variables étant
considérées comme des paramètres constants). De la même manière on définit les dérivées
partielles de la fonction f par rapport aux variables u2 et u3.
1-3-2. Différentielle
1-3-2-1. Différentielle
Si l’on fait subir à la variable x un accroissement dx à partir du point d’abscisse x0, la
fonction f(x) subit alors un accroissement df. On appelle différentielle df de la fonction f(x)
l’expression :
df = f /x dx (1-8)
/
où f x représente la dérivée de la fonction f au point x0.
1-3-2-2. Différentielle totale

Soit une fonction de plusieurs variables f(u1 , u2 , u3) dont les dérivées partielles sont
∂f ∂f ∂f
, , , on appelle différentielle totale de la fonction f l’expression :
∂u1 ∂u2 ∂u3
∂f ∂f ∂f
df = du1 + du2 + du (1-9)
∂u1 ∂u2 ∂u3 3
5
Il est important de noter la différence de notation entre la dérivée partielle et la dérivée (totale)

1-4. Calcul vectoriel
1-4-1. Vecteurs et espace vectoriel
Il existe un grand nombre de grandeurs physiques qui sont de nature vectorielle, elles
comportent alors une grandeur et une direction. Citons quelques grandeurs vectorielles : la
vitesse, l’accélération, les champs électriques et magnétiques etc. Il y a deux façons équivalentes
de représenter les vecteurs ; l’approche géométrique et l’approche algébrique.
Dans l’approche algébrique un vecteur est défini comme un élément d’un espace vectoriel. Voici
les propriétés essentielles de cet espace vectoriel que nous notons V.
A et B appartiennent à V , A + B appartient à V (structure interne)

A + B = B + A (commutativité)
A + (B+C) = (A+B) + C (associativité)
A + 0 = A (existence d’un élément neutre)
chaque élément A possède un opposé − A
Soit A appartenant à V et  un nombre réel,  A appartient à V
( A )=() A (multiplication par un scalaire),  et  sont deux nombres réels
( A + B )= A  B (distributivité sur l’addition des scalaires)
0 A = 0 (0 est un élément absorbant)
Le nombre maximum de vecteurs linéairement indépendants d’un espace vectoriel est la

dimension de cet espace vectoriel. L’espace géométrique habituel est de dimension 3.
L’ensemble des vecteurs linéairement indépendants forme une base. Tout vecteur A peut alors
être exprimé comme une combinaison linéaire des vecteurs de la base.
{ }
Si on note ei , (i = 1, 2, 3, … d) les vecteurs de base, alors :
A= A1 e1 + A2 e2 +....... + Ad ed (1-10)
Les coefficients Ai sont appelés composantes du vecteur A .

1-4-2. Produit scalaire
On définit le produit scalaire6 par :
A . B = ABCos (1-11)
Quelques propriétés du produit scalaire
A . ( B + C ) =  A . B  A . C
( A ) . B = A . ( B ) =  A . B
A . A ≥ 0, et A . A = 0, si A = 0
A = || A || = A . A , c’est par définition la norme du vecteur A .
A . B = 0, si A est orthogonal à B .
Dans l’espace géométrique à trois dimensions on utilise généralement des bases orthonormées,
c’est à dire des bases dont les vecteurs sont de longueur unité et mutuellement orthogonaux.
En relation avec un système d’axes cartésien on définit habituellement trois vecteurs unitaires i ,
j , k qui forment une base orthonormée, c’est à dire :
6
C’est une opération entre deux vecteurs qui produit un scalaire. Attention ! Mettre le point entre les deux vecteurs.

i . i = j . j = k . k =1
i . j = j . k = i . k =0 (1-12)
1-4-3. Produit vectoriel

Le produit vectoriel (noté ∧ ou × ) du vecteur A par le vecteur B est une opération
vectorielle par laquelle le vecteur C obtenu est directement7 perpendiculaire à A et à B . On
écrit :
C = A ∧ B = ABSin u (1-13)
où u est un vecteur unitaire directement perpendiculaire à A et à B ; et  l’angle entre A et

B.
La norme du produit vectoriel de A par B , || A ∧ B || = AB | Sin |, représente l’aire du

parallélogramme délimité par les vecteurs A et B .
Quelques règles usuelles du produit vectoriel :
A ∧ B = − B ∧ A (anti-symétrie)
A ∧ (B + C) = A ∧ B + A ∧ C (distributivité)
( A) ∧ B =  A ∧ B
Par application de la règle du tire-bouchon8,

il est aisé de retrouver les résultats qui suivent :
7
Le sens direct étant imposé par l’orientation de la base en question
8
On fait tourner le tire-bouchon de i vers j , dans le sens des aiguilles d’une montre (sens direct), il avance dans
la direction donnée par k

i ∧ j = k
k ∧i = j
j ∧k = i (1-14)
i ∧i = j ∧ j = k ∧k = 0
Muni des règles données par (1-14) on peut calculer le produit vectoriel A ∧ B par le
développement du calcul analytique, sinon, s’il n’y a que 2 ou 3 dimensions (espace
géométrique) il est préférable de calculer le déterminant formel9 qui suit :
i j k A Az A Az A Ay
A ∧ B = Ax Ay Az = y i− x j+ x k (1-15)
Bx By Bz By Bz Bx Bz Bx By
Une autre variante, de la notation ci dessus consiste à faire usage d’une notation plus compacte :
Ax Bx
A ∧ B = Ay ∧ By (1-15bis)
Az Bz
Quelques expressions utiles avec le produit vectoriel
1-4-3-1. Le double produit vectoriel
A ∧ (B ∧ C) = B (A . C) − C (A . B) (1-16)
1-4-3-2. Le produit mixte
(A , B , C) = A . (B ∧ C) = C . (A ∧ B) = B . (C ∧ A) (1-17)
Le produit mixte ne s’annule que si A , B et C sont coplanaires. L’interprétation géométrique du

produit mixte est qu’il représente le volume orienté10 du parallélépipède dont les arêtes sont les
vecteurs A , B et C . Le volume géométrique est déduit du volume orienté par l’expression :
V = | (A , B , C) |
9
Normalement le déterminant ne contient que des scalaires, mais ici il y a des vecteurs
10
Le volume orienté est identique au volume géométrique sauf qu’il possède un signe selon l’ordre des vecteurs qui
le délimitent

1-4-4. Le vecteur position
Dans l’espace géométrique à 3 dimensions, le vecteur fondamental est le vecteur position
d’un point M, définit par le segment orienté qui part de l’origine et aboutit au point M. Dans la
base cartésienne, le vecteur position s’écrit :
OM = x i + y j + z k (1-18)
Etant donné deux point P et P’ dont les vecteurs position sont r et r / , respectivement. Le
vecteur qui va du point P’ et aboutit au point P est la différence r - r / , et la norme de r -
r/ :
|| r − r / || = ( r − r / )2 = (x− x/)2 + (y− y /)2 + (z− z /)2 (1-19)
Contrairement au vecteur position, la plupart des autres vecteurs utilisés en physique sont
indépendants du choix de l’origine.
1-4-5. Changement de base

Il arrive qu’on ait à utiliser deux bases différentes, il est alors utile de savoir exprimer les
composantes d’un vecteur dans une base en fonction des composantes du même vecteur dans une
autre base. Considérons un changement de base fourni par une rotation des axes x et y d’un angle
 autour de l’axe Oz.

Les vecteurs de la base ( i/ , j / , k / ) peuvent être exprimés dans la base ( i , j , k ).
 i/ i Cos + j Sin
 / =
 j = − i Sin + j Cos (1-20)
 k/ = k

Un vecteur A quelconque peut s’exprimer dans une base comme dans l’autre ;
A = Ax i + Ay j + Az k = A'x i/ + A'y j / + A'z k / (1-21)
en introduisant (1-20) dans (1-21) on a après arrangement :
A = (A'x Cos − A'y Sin ) i + (A'x Sin + A'y Cos ) j + A'z k (1-22)
Ce qui nous permet d’établir la correspondance entre les composantes du vecteur A dans les
deux bases, soit :
 Ax = A'x Cos − A'y Sin


 Ay = A'x Sin + A'y Cos (1-23)
 Az = A'z
Le choix de l’écriture matricielle pour rendre compte de (1-23) est plus adapté dans la mesure où
il facilite le passage d’une base à l’autre :

 Ax   Cos −Sin 0   A'x 
 Ay  =  Sin Cos 0   A' y  (1-24)
 Az   0 0 1   A'z 
    
De la même manière on peut exprimer les composantes (A'x , A'y , A'z ) en fonction des
composantes (Ax , Ay , Az ) :
−1
 A'x   Cos − Sin 0   Ax 
 A' y  =  Sin Cos 0   Ay  (1-25)
 A'z   0 0 1   Az 
  
1-5. Bases locales

La plupart des vecteurs utilisés en physique (vitesse, accélération, force, champ
gravitationnel etc.) sont définis par rapport à un point donné de l’espace. Il est alors possible de
définir ces vecteurs dans une base qui dépend du point considéré.
1-5-1. Coordonnées cartésiennes

Dans le système de coordonnées cartésiennes, le vecteur position est exprimé à partir de la
connaissance de trois variables spatiales.
1-5-1-1. Les variables

M est repéré dans l’espace géométrique par les trois variables d’espace x, y, et z .
1-5-1-2. Le vecteur position
OM = x i + y j + z k (1-26)

1-5-1-3. Déplacement élémentaire
dl = i dx + j dy + k dz (1-27)
1-5-1-5. Volume élémentaire
dV = dx dy dz (1-28)
1-5-2. Coordonnées cylindriques

Dans le système de coordonnées cylindriques, le vecteur position est exprimé par deux
variables spatiales et une variable angulaire.

M est repéré dans l’espace géométrique par les deux variables d’espace  et z et la
variable angulaire .
OM =  e + z k (1-29)
En faisant usage des composantes du système de coordonnées cartésiennes nous avons :
 x =  Cos
 y =  Sin (1-30)
 z = z

1-5-2-3. Les vecteurs unitaires
En exprimant les vecteurs unitaires du repère cylindrique dans le repère cartésien, nous
avons11 :
e = i Cos + j Sin
e = − i Sin + j Cos (1-31)
k
Il est intéressant d’effectuer la dérivée des vecteurs unitaires e et e par rapport à la variable
angulaire.
d e
= − i Sin + j Cos = e (1-32)
d
de = − i Cos − j Sin = − e (1-33)


d
La dérivée des vecteurs unitaires e et e par rapport à la variable angulaire  conduit au vecteur
unitaire directement12 perpendiculaire ( e et − e , respectivement ).

Il faut remarquer que  étant une variable angulaire, toute variation infinitésimale d,
conduit à un déplacement élémentaire (arc de cercle infinitésimal assimilable à un segment) de
valeur d.
dl = e d + e d + k dz (1-34)
dV = d d dz =  d d dz (1-35)
1-5-3. Coordonnées polaires planes

Les coordonnées polaires planes ne sont que la restriction au plan (xy) des coordonnées
cylindriques.
11
Pour déterminer les composantes d’un vecteur unitaire du repère cylindrique dans le repère cartésien, il faut
multiplier scalairement ce vecteur unitaire par chacun des vecteurs unitaires de la base cartésienne
12
Le sens direct étant imposé par le sens de variation de la variable angulaire

M est repéré dans l’espace géométrique par une variable d’espace r et la variable
angulaire .
OM = r er (1-36)
1-5-3-3. Les vecteur unitaires

L’expression des vecteurs unitaire dans la base cartésienne s’écrit :
er = i Cos + j Sin (1-37)
e = − i Sin + j Cos
De plus comme cela été montré pour les coordonnées cylindriques, la dérivée des vecteurs
unitaires e et e par rapport à la variable angulaire  conduit au vecteur unitaire directement
perpendiculaire (Equations 1-32 et 1-33), soit :
d er = e et de = − er (1-37bis)
d 
d

Toute variation infinitésimale d, de la variable angulaire  conduit à un déplacement
élémentaire (arc de cercle infinitésimal assimilable à un segment) de valeur rd.
dl = er dr + e rd (1-38)

1-5-3-5. Surface élémentaire
dS = dr rd = rdrd (1-39)
1-5-4. Coordonnées sphériques

Dans le système de coordonnées sphériques, le vecteur position est exprimé par deux
variables angulaires et une variable spatiale.

M est repéré dans l’espace géométrique par les deux variables angulaires  et  et la
variable spatiale r.
OM = r er (1-40)
1-5-4-3. Les vecteurs unitaires

Les composantes du vecteur position dans la base cartésienne s’écrivent :
x = r Sin Cos
y = r Sin Sin (1-41)
z = r Cos

On montre que les vecteurs er , e et e forment une base orthonormée directe. Le vecteur
unitaire radial, er , s’obtient à partir de la projection sur les axes x, y et z du vecteur position r
(donné par 1-41 ), soit :
er = i Sin Cos + j Sin Sin + k Cos (1-42)
Le vecteur unitaire orthoradial, e est donné par :
e = der = i Cos Cos + j Cos Sin − k Sin (1-43)

d
Le vecteur unitaire azimutal, e est donné par :
e = 1 der = − i Sin + j Cos (1-44)

Sin d
Il est intéressant d’exprimer la dérivée des différents vecteurs unitaires par rapport aux variables
angulaire  et  entre autres on montre que de = − er .

d

Toute variation infinitésimale d, de la variable angulaire  conduit à un déplacement
élémentaire (arc de cercle infinitésimal assimilable à un segment) de valeur rd, la variation
infinitésimale dϕ de la variable angulaire ϕ, conduit à un déplacement spatial infinitésimal r sin
d ; soit :
dl = er dr + e rd + e r sin d (1-45)
dV = dr rd r sin d = r 2 Sin dr d d (1-46)
1-5-4-6. Surface élémentaire
dS = rd r sin d = r 2 Sin d d (1-47)

1-5-5. Coordonnées généralisées
De manière générale sans avoir à définir la nature de la variable (spatiale ou angulaire),
dans l’espace géométrique tout système de coordonnées peut être représenté par un système de
coordonnées orthogonal u1, u2, u3, auquel on associe les vecteurs unitaires u1 , u2 , u3 ,
respectivement. Dans ce système de coordonnées le vecteur déplacement élémentaire s’exprime
sous la forme :
 h1 du1 
dl  h2 du2  (1-48)
 h3 du3 
 (u1 , u2 , u3 )
où h1, h2, et h3 sont des fonctions du système de coordonnée considéré. Dans le cas particulier du
système de coordonnées cartésiennes, on a :
h1 = h2 = h3 = 1 (1-49)
et pour le système de coordonnées sphériques on a :
h1 = 1
h3 = r (1-50)
h3 = rSin
1-6. Champ de scalaires et de vecteurs

1-6-1. Champ de scalaires
A tout point de l’espace M(u1, u2, u3) on peut associer une fonction à valeur scalaire G(M)
= G(u1, u2, u3). L’ensemble des valeurs prises par G en tout point de l’espace constitue un champ
de scalaire. Si G(u1, u2, u3) = Constante, le champ est dit uniforme. Le lieu géométrique des
points de l’espace tels que G(u1, u2, u3) = Constante est une surface de niveau13.
1-6-2. Champ de vecteurs

A tout point M(u1, u2, u3) de l’espace on peut associer une grandeur vectorielle A dont
les composantes sont des fonctions scalaires des coordonnées d’espace. A est une fonction du
point à valeur vectorielle. L’ensemble des valeurs prises par A en chaque point de l’espace
constitue un champ de vecteurs. Si A( M ) = Cons tan te , le champ de vecteurs est dit uniforme.
13
Si le champ de scalaire en question est un potentiel, on parle alors de surfaces équipotentielles

Une ligne de champ est courbe telle qu’en chacun de ses points elle soit tangente au vecteur
champ défini en ce point.
1-6-3. L’Opérateur Nabla

L’opérateur ∇ (prononcer Nabla) est un opérateur vectoriel de différentiation. C’est un
vecteur symbolique14 qui en coordonnées cartésiennes s’écrit :
∇ = i ∂ + j ∂ + k ∂ (1-51)
∂x ∂y ∂z
De manière générale en coordonnées généralisées ∇ s’écrit :
1 ∂ 

 h11 ∂u1 
∇  ∂  (1-52)
 h12 ∂u2 
 ∂ 
 h3 ∂u3  u1 , u2 , u3 
 
1-6-3-1. Nabla en coordonnées polaires planes

A partir de l’expression du vecteur déplacement élémentaire (1-38) et de son expression
générale donnée par le système de coordonnées généralisées (1-48), on détermine h1, h2 et h3, ce
qui nous permet d’écrire grâce à (1-52) :
∇ = er ∂ + e 1 ∂ (1-53)
∂r r ∂
1-6-3-2. Nabla en coordonnées cylindriques

De la même manière, en faisant usage des équations (1-34), (1-48) et (1-52) on a :
∇ = e ∂ + e 1 ∂ + k ∂ (1-54)
∂  ∂ ∂z
1-6-3-3. Nabla en coordonnées sphériques
Les équations (1-42), (1-48) et (1-52) donnent :
∇ = er ∂ + e 1 ∂ + e 1 ∂ (1-55)
∂r r ∂ rSin ∂
14
Un vecteur symbolique n’est pas un vecteur au sens de la définition, mais sur le plan de la représentation
symbolique

A partir de l’opérateur ∇ on définit un certain nombre d’opérations qui agissent soit sur des
grandeurs scalaires, soit sur des grandeurs vectorielles, en voici quelques-unes unes.
1-6-3-4. Le gradient
Le gradient d’une fonction scalaire continue et dérivable est un vecteur noté :
grad f = ∇ f (1-56)
Le gradient fait correspondre un champ de vecteurs à un champ de scalaires.
1-6-3-5. La divergence
La divergence d’un champ de vecteurs A est un champ de scalaires noté div A :
div A = ∇ . A (1-57)
1-6-3-6. Le rotationnel
Le rotationnel d’un champ de vecteurs A est un autre champ de vecteurs noté rot A
tel que :
rot A = ∇ ∧ A (1-58)
1-6-3-7. Le Laplacien
Le Laplacien d’une fonction scalaire f(u1, u2, u3) est une fonction scalaire notée :
(
∆ f = ∇ . ∇ )f =∇ 2 f (1-59)
1-6-3-8. Relations usuelles
div (f A ) = A . grad f + f div A (1-60)

div (grad f) = ∆ f (1-61)
div (rot A ) = 0 (1-62)
rot (grad f) = 0 (1-63)
rot ( f A ) = (grad f ) ∧ A + f rot A (1-64)

1-7. Intégrales vectorielles
1-7-1. Orientation d’une surface
1-7-1-1. Surface fermée

Pour une surface fermée, la normale est toujours orientée vers l’extérieur.
1-7-1-2. Surface ouverte

Si la surface est ouverte et s’appuie sur un contour fermé C, l’orientation de la normale à
la surface est liée au sens du parcours sur le contour C ; cette orientation est donnée par la règle
du tire-bouchon.
1-7-2. Flux d’un vecteur à travers une surface

Soit une surface quelconque (S) orientée et un vecteur A (M) défini en chaque point M
de (S). Le flux élémentaire de A (M) à travers un élément de surface dS est définit comme suit :
dΦ = A . n dS = A dS Cos (1-65)

où  est l’angle entre le vecteur A et la normale à la surface élémentaire. Le flux du vecteur
A à travers la surface (S) est :
Φ= ∫∫dΦ = ∫∫
(S) (S)
A . n dS (1-66)
1-7-3. Théorème de Green-Ostrogradsky

Considérons une surface fermée (S) qui délimite un volume V. Soit un champ de vecteurs
A définit en tout point de l’espace où l’on considère V, on a :
Φ= ∫∫
(S)
A . n dS = ∫∫∫ (div
(V)
A ) dV (1-67)
Si le flux de A à travers une surface fermée est nul, on dit que le champ de vecteurs est à flux
conservatif. D’après (1-67), si Φ = 0 , donc div A = 0 ; or div (rot B ) = 0 ; donc A est un
rotationnel.
1-7-4. Circulation d’un vecteur

La circulation d’un vecteur A le long d’une courbe (C) délimitée par deux points M et
M’ s’écrit :
M/
CMM / = ∫
M
A . dl (1-68)
dl est le vecteur déplacement élémentaire.
1-7-5. Théorème de Stokes-Ampère

Soit un contour fermé (C) sur lequel s’appuie une surface (S) dans un champ de vecteurs
A définis en tous points de l’espace, on a :

∫
(C)
A . dl = ∫∫ rot
(S)
A . n dS (1-69)
Remarque :
Pour que le vecteur A soit le gradient d’une fonction scalaire, il faut que la circulation de A
sur un contour fermé soit nul, c’est à dire rot A = 0 . Dans ce cas la circulation de A entre
deux point M et M’ est indépendante du chemin suivi.


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Sommaire

Chapitre 1 – Notions de base _____________________________________________________ 2

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1-1-2. Equation aux dimensions

La grandeur G exprimée en fonction des grandeurs fondamentales L, M et T s’exprimera toujours

1-2. Calculs approchés

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1-2-1. Développement en série de Taylor

1-2-2. Développement en série de Mac-Laurin

1-2-3. Formules approchées

On dit alors que l’on a tronqué la série à l’ordre n=1.

1-3. Dérivée et différentielle

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1-3-1-2. Dérivée d’une fonction

f(x0 +h) − f(x0)

C’est par définition la dérivée4 de la fonction f(x) au point x0.

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1-3-1-4. Dérivée partielle

1-3-2-2. Différentielle totale

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A et B appartiennent à V , A + B appartient à V (structure interne)

Le nombre maximum de vecteurs linéairement indépendants d’un espace vectoriel est la

Les coefficients Ai sont appelés composantes du vecteur A .

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Quelques propriétés du produit scalaire

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1-4-3. Produit vectoriel

où u est un vecteur unitaire directement perpendiculaire à A et à B ; et  l’angle entre A et

La norme du produit vectoriel de A par B , || A ∧ B || = AB | Sin |, représente l’aire du

Quelques règles usuelles du produit vectoriel :

Par application de la règle du tire-bouchon8,

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Quelques expressions utiles avec le produit vectoriel

1-4-3-1. Le double produit vectoriel

1-4-3-2. Le produit mixte

Le produit mixte ne s’annule que si A , B et C sont coplanaires. L’interprétation géométrique du

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|| r − r / || = ( r − r / )2 = (x− x/)2 + (y− y /)2 + (z− z /)2 (1-19)

1-4-5. Changement de base

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A = Ax i + Ay j + Az k = A'x i/ + A'y j / + A'z k / (1-21)

en introduisant (1-20) dans (1-21) on a après arrangement :

 Ax = A'x Cos − A'y Sin

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1-5. Bases locales

1-5-1. Coordonnées cartésiennes

1-5-1-1. Les variables

1-5-1-2. Le vecteur position

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1-5-1-5. Volume élémentaire

1-5-2. Coordonnées cylindriques

1-5-2-1. Les variables

1-5-2-2. Le vecteur position

En faisant usage des composantes du système de coordonnées cartésiennes nous avons :

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de = − i Cos − j Sin = − e (1-33)

1-5-2-4. Déplacement élémentaire