Stéréo-photogrammétrie

Objectifs et définitions

• Photogrammétrie: technique de télédétection permettant de définir la forme et

la position d’un objet à partir de photographies.

Restitution de la Topographie = Construction de MNT

• MNT: Modèle Numérique de Terrain

• Nécessité des MNT: * MNT différentiels

* Ortho-rectification d’images= projection d ’une photo
dans un repère cartographique mondial
 Problématique et principe
• Construction de MNT haute résolution et haute précision à partir de
photographies aériennes

• Principe
¾ 2 images

B2 9 d ’une même zone

B1
A2
A1 9 acquises sous des angles
Image 1 Image 2
différents
¾ Méthode
Objectif 1 Objectif 2
Reconnaissance des
formes
+
Analyse des déformations
B

A Reconstitution du relief
Objet
 SUPPORTS COUT (N &B) AVANTAGES INCONVENIENTS
Tirages papier 77F Faible coût Distordus
Analogiques
Photographies 604F Non distordues Coût plus élevé
numériques Numériques
Négatifs 294F Non distordus Couleurs inversées
Faible coût Analogiques
CTP ( Contre-Types 294F Non distordus Analogiques
Positifs) Faible coût
Tab. 1-1 : Les différents supports photographiques proposés par l’IGN
 27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Supports
23 cm

Date et heure de prise de vue Code mission N° cliché

• Pourquoi n ’utilise t ’on

pas des photos ?
Centre du cliché

• Qu ’est ce qu ’un
CTP?

23 cm
Repères de
fond
de chambre
• Quels sont les problèmes
liés à la numérisation?

Altitude de prise de vue Coordonnées du centre du cliché

 27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Relations géométriques sol/image

c=Sim/Scouverte= distace focale
C2 Nord
Z
O ’2
C1
ω1
κ1
ϕ1 η O2

η
ξ
O2

O1 A2

A1 Image 2
r11 ( X − X 0 ) + r21 (Y − Y0 ) + r31 ( Z − Z 0 )
ξ = ξ0 − c
Image 1
r31 ( X − X 0 ) + r23 (Y − Y0 ) + r33 ( Z − Z 0 )
r12 ( X − X 0 ) + r22 (Y − Y0 ) + r32 ( Z − Z 0 )
η = η0 − c
Y r31 ( X − X 0 ) + r23 (Y − Y0 ) + r33 ( Z − Z 0 )

Sol

A C ’2

X
O(0,0,0) = C ’1
27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Géométrie

9Passage sol/image 9Passage image/sol

r11 ( X − X 0 ) + r21 (Y − Y0 ) + r31 ( Z − Z 0 ) r11 (ξ − ξ 0 ) + r12 (η − η 0 ) − r13 c

ξ = ξ0 − c X = X 0 + (Z − Z 0 )
r31 ( X − X 0 ) + r23 (Y − Y0 ) + r33 ( Z − Z 0 ) r31 (ξ − ξ 0 ) + r32 (η − η 0 ) − r33 c
r ( X − X 0 ) + r22 (Y − Y0 ) + r32 ( Z − Z 0 ) r21 (ξ − ξ 0 ) + r22 (η − η 0 ) − r23 c
η = η0 − c 12 Y = Y0 + ( Z − Z 0 )
r31 ( X − X 0 ) + r23 (Y − Y0 ) + r33 ( Z − Z 0 ) r31 (ξ − ξ 0 ) + r32 (η − η 0 ) − r33 c

A un point sol correspond 1 A un point image correspond 1

seul point image infinité de points sol
27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Fonction de corrélation
• Principe d ’une fonction de corrélation

¾Reconnaître sur chaque

image les couples de
points homologues

¾Calculer l ’écart entre la

position des points
homologues

• Pourquoi travailler dans le domaine de Fourier ?

• Fonction de corrélation

1 N
X Y 2 i π nk
p n =
N
∑
k = 0 X
k

Y
k
exp(
N
)
k k
27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Exemple de corrélation

ξpξp ξp ξp

ηp
ηp

Image 1 ImageImage 2= image

2= image 1
1 décalée

Pic de corrélation des images 1 et 2

Pic de corrélation
(dξ=0 etdes images 1 et 2
dη=0)

dξ=+50
dη=-40
C
C
27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Corrélation directe

Image 1 Image 2

Pas de pic de corrélation

entre les images 1 et 2

Corrélation directe impossible

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Principe de Minimisation
• Objectif: calculer les paramètres d ’acquisition (positions + angles de caméras)

• Points de contrôle: coordonnées au sol (GPS) + coordonnées (px) sur chaque image

Image 1

Image 2 500 m

Extrait de la carte IGN au 1/25000

• Paramètres d ’acquisition initiaux:

* positions (X,Y,Z) de la caméra données par IGN
* angles = 0
 27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

ξi1= fxi( ξ0, c, X01, Y01, Z01, κ1, ϕ1, ω1, Xi, Yi, Zi)
caméra 1
ηi1= feta( η0, c, X01, Y01, Z01, κ1, ϕ1, ω1, Xi, Yi, Zi) Paramètres influençant
(9)
ETAPE
ξi2= fxi( ξ0, c, X02, Y02, Z02, κ2, ϕ2, ω2, Xi, Yi, Zi) la position des points
1
caméra 2 images
ηi2= feta( η0, c, X02, Y02, Z02, κ2, ϕ2, ω2, Xi, Yi, Zi)

∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
ξ i1 _ obs − ξ i1 _ calc = dX 01 + dY01 + dZ 01 + dκ 01 + dϕ 01 + dω 01
∂X 01 ∂Y01 ∂Z 01 ∂κ 01 ∂ϕ 01 ∂ω 01

∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f Caméra 1
ηi1 _ obs − ηi1 _ calc = dX 01 + dY01 + dZ01 + dκ 01 + dϕ 01 + dω01
ETAPE ∂X 01 ∂Y01 ∂Z 01 ∂κ 01 ∂ϕ 01 ∂ω01
2 (10) Linéarisation
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
ξi 2 _ obs − ξ21_ calc = dX02 + dY02 + dZ02 + dκ 02 + dϕ02 + dω02
∂X 02 ∂Y02 ∂Z02 ∂κ 02 ∂ϕ02 ∂ω02
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
ηi 2 _ obs −ηi 2 _ calc = dX02 + dY02 + dZ02 + dκ 02 + dϕ02 + dω02 Caméra 2
∂X 02 ∂Y02 ∂Z02 ∂κ 02 ∂ϕ02 ∂ω02

ΔL = A * ΔX Expression matricielle

ETAPE V = A * ΔX − ΔL V TV = ( A * ΔX − ΔL)T ( A * ΔX − ΔL) Equation d’erreur

3
∂ (V T V )
ETAPE =0 ΔX = ( AT A) −1 AT ΔL
Condition de
4 ∂ΔX minimisation
27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Bilan

Points de contrôle Coordonnées images observées

Paramètres d ’acquisition initiaux: Coordonnées images calculées

matrice résidus L et matrice dérivée A initiales

Calcul du vecteur correction initial ΔX = ( AT A) −1 AT ΔL

Correction des paramètres initiaux: val0+ΔX

Boucle de
matrice résidus L et matrice dérivée A
minimisation

Calcul du vecteur correction ΔX = ( AT A) −1 AT ΔL