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    TD 4 Loi Entrée Sortie Par Fermeture Cinématique

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    Ce document présente deux exercices sur la modélisation cinématique des liaisons. Le premier concerne une pompe hydraulique à pistons axiaux et le second un joint de transmission de type Oldham. Pour chaque exercice, plusieurs questions sont posées sur le graphe de liaison, les torseurs cinématiques et la détermination de la loi entrée-sortie par fermeture cinématique.

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    Ce document présente deux exercices sur la modélisation cinématique des liaisons. Le premier concerne une pompe hydraulique à pistons axiaux et le second un joint de transmission de type Oldham. Pour chaque exercice, plusieurs questions sont posées sur le graphe de liaison, les torseurs cinématiques et la détermination de la loi entrée-sortie par fermeture cinématique.

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    Ce document présente deux exercices sur la modélisation cinématique des liaisons. Le premier concerne une pompe hydraulique à pistons axiaux et le second un joint de transmission de type Oldham. Pour chaque exercice, plusieurs questions sont posées sur le graphe de liaison, les torseurs cinématiques et la détermination de la loi entrée-sortie par fermeture cinématique.

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    TD n°4 Modélisation cinématique des liaisons : Fermeture cinématique 2016-2017

    C2 Procéder à la mise en œuvre d’une démarche de Loi entrée – sortie Déterminer les relations de fermeture de la chaîne
    résolution analytique cinématique cinématique
    Déterminer la loi entrée - sortie cinématique d’une
    chaîne cinématique

    POMPE HYDRAULIQUE A PISTONS AXIAUX.

    /⃗
    𝒚
    ////⃗
    𝒚𝟎
    A B 2

    /⃗
    𝒙
    1 C
    𝝋
    ////⃗
    𝒙𝟎

    On associe les repères :


    - ℛ " (0, 𝑥" , 𝑦" , 𝑧" ) et ℛ(0, 𝑥, 𝑦, 𝑧" ) au bâti 0, tels que OC = c.x0 et j = ( x0 , x )
    - ℛ* (0, 𝑥" , 𝑦* , 𝑧* ) à la manivelle 1, tel que CB = b.x0 + r. y1 et a = ( y0 , y1 )
    - ℛ + (𝐴, 𝑥" , 𝑦* , 𝑧* ) au coulisseau 2 tel que BA = l.x0

    Un système non représenté assure le maintien du contact du coulisseau 2 avec le bâti 0 au point A.
    Problématique :
    • On souhaite vérifier si la géométrie choisie et le nombre de pistons permet de respecter le critère de
    débit constant à 10 % du cahier des charges

    Question 1 : Donner le graphe de liaison de ce système.

    Question 2 : Donner le torseur cinématique de chaque liaison en fonction de paramètres.

    Question 3 : Donner les caractéristiques, le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du système.

    Question 4 : Déterminer la loi E/S du système par fermeture cinématique.

    Question 5 : Déterminer l’évolution du débit au cours du temps pour 1,2,3,4,5 pistons.

    Question 6 : Conclure vis-à-vis du critère du cahier des charges


    PCSI Sciences Industrielles de l’Ingénieur 1/2
    TD n°4 Modélisation cinématique des liaisons : Fermeture cinématique 2016-2017

    Exercice 2 : JOINT DE TRANSMISSION OLDHAM.

    Présentation.
    Lorsque 2 arbres ne sont pas alignés, et que l’on doit transmettre un mouvement de rotation de l’un vers
    l’autre, une liaison encastrement est impossible. On utilise alors des joints de transmission.
    L’accouplement proposé (c'est-à-dire le joint de Oldham) a été spécialement conçu pour transmettre un
    mouvement de rotation entre deux arbres parallèles mais décalés l’un par rapport à l'autre.

    Problématique :
    • On souhaite vérifier si le joint de Oldham est homocinétique
    Constitution.
    Ce joint est constitué :
    • d’un bâti 0 (non représenté),
    • d’un plateau 1, lié par une liaison encastrement à l’arbre d’entrée,
    • d’un plateau 3, lié par une liaison encastrement à l’arbre de sortie,
    • d’un élément intermédiaire 2.

    Arbre de
    Arbre
    sortie
    d’entrée

    y0
    x0

    L’arbre d’entrée et l’arbre de sortie sont en liaison pivot (non représentées ici) avec le bâti.

    Travail demandé.
    Soient A un point de l’axe de l’arbre d’entrée et B un point de l’axe de l’arbre de sortie tel que :
    AB = a.x 0 + b.y 0 + c.z 0

    Question 1 : Donner le graphe de liaison de ce système.

    Question 2 : Donner le schéma cinématique du mécanisme dans le plan (x0, y0).

    Question 3 : Donner le torseur cinématique de chaque liaison en fonction de paramètres.

    Question 4 : Donner le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du système.

    Question 5 : Déterminer la loi E/S de ce joint par fermeture cinématique.

    Question 6 : Ce joint est-il homocinétique (égalité des vitesses de rotation) ?

    Question 7 : Déterminer la vitesse de glissement de 2/1 en fonction des paramètres d’entrée.

    Question 8 : Déterminer la vitesse de glissement de 3/2 en fonction des paramètres d’entrée.


    PCSI Sciences Industrielles de l’Ingénieur 2/2

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