Mécanique Modélisation des actions mécaniques

Modélisation des actions mécaniques

1. Définition d'une action mécanique

D'une façon générale, on appelle action mécanique toute cause physique susceptible :
• de maintenir un corps au repos,
• de créer, de maintenir ou de modifier un mouvement,
• de déformer un corps.

2. Classification des actions mécaniques

Les actions mécaniques sont classées en deux familles:

• Les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, champ magnétique)
• Les actions mécaniques de contact (dans les liaisons mécaniques)

Un ensemble de corps étant défini (isolement), on distingue les actions mécaniques extérieures des
actions mécaniques intérieures à cet ensemble.

Soient trois solides S1, S2 et S3.

Soit E l'ensemble constitué par les corps S1 et S2 : E={ S1, S2 }.
A
Le bilan des actions mécaniques extérieures qui agissent (S1)
sur l’ensemble E s’établit ainsi: (S2) C
• Poids de l’ensemble E (Action Mécanique à B
(S3)
distance : Poids de S1 et S2).
• Actions mécaniques de contact exercées par S3 sur D
l’ensemble E aux points A, C et D (Actions
Mécaniques de contact).

3. Force ? Moment ? Couple ?

3.1 Notion de force
On appelle force, l'action mécanique (attraction ou répulsion) qui s'exerce mutuellement entre deux
solides. Ces deux solides ne sont pas obligatoirement en contact.

Une force s’applique en un point. L’action mécanique exercée par une force sur une pièce dépend de :
• l’intensité de la force,
• la direction de la force,
• du sens de la force. S 2
S1 F (S1 →S2 )
L’entité mathématique « Vecteur » est, lui, aussi
caractérisé par sa Norme, sa Direction et son Sens.
Une force sera donc modélisée par un vecteur, P
associé à un Point d’application.
Point dÕapplication P

Unité : Une force s’exprime en Newton

Notation : F (S1 →S2 )
Ordre de grandeur : Une personne de masse 70 Kg a un poids d’environ 700 N, soit, 70 daN.

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3.2 Notion de moment

3.2.1 Moment d’une force par rapport à un point

z
Considérons un utilisateur qui souhaite, à l’aide
d’une clé, fixer la jante d’un véhicule automobile.
y
Il positionne sa main au point A.

Puis il commence par exercer une force F1

intégralement portée par x . Malgré sa bonne
volonté, il n’arrive pas à obtenir le serrage de la
vis.
A F1
O
x
Il décide, alors, d’incliner légèrement son action
mécanique pour obtenir la force F2 portée par F2
F3
x et − z . Le serrage semble s’amorcer. F4
Finalement il exerce une force F3 intégralement
portée par −z . Son action mécanique semble être
efficace… Pour retirer sa clé, il exercera une force
F4 intégralement portée par − y .

L’exemple précédent montre que les effets physiques d’une A.M. dépendent de la position du point
d’application et de l’orientation dans l’espace (direction et sens) de la force F associée à cette A.M.
Nous sommes donc conduits à introduire la notion de moment de la force F par rapport à un point
pour caractériser complètement l’A.M.

On appelle moment par rapport au point A de la _MA(£F )

force F appliquée au point M, le vecteur (// à ∆)
d’origine A défini par la relation :
y (∆)
M A ( F ) = AM ∧ F
x A
Unité : Newton mètre (N.m) £F
O d M
z

Ce vecteur moment M A ( F ) sera représenté par une double flèche. Il possède les caractéristiques
suivantes :
- Une origine : Le point A

- Une direction : perpendiculaire au plan formé par les vecteurs AM et F .

- Un sens : Le trièdre ( AM , F , M A ( F )) est direct.

- Une norme : M A (F) = AM . F .sin(AM , F)

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3.2.2 Application aux problèmes Plans

Lorsque nous étudions un problème plan, les

vecteurs moments sont nécessairement portés par M B z (F)
l’axe perpendiculaire au plan d’étude. Nous y
introduisons donc la notion de moment d’une
force par rapport à un axe : M (F) . Il est B
x M
Oz
judicieux d’utiliser la relation dite du « Bras de z d α
O
Levier ». En effet, moyennant l’utilisation d’un peu
de trigonométrie, il est aisé de déterminer la
longueur d.
M Bz (F) = +d. F
La longueur d sera affectée d’un signe plus (+) si la force tend à faire tourner le système dans
le sens positif, du signe moins (–) dans le cas contraire. C’est donc une grandeur algébrique.

3.2.3 Relation fondamentale entre les moments

Soit une force F appliquée au point M, et deux points quelconques A et B.

Par définition, M A (F) = AM ∧ F et M B (F) = BM ∧ F

D’après le relation de Chasles BM = BA + AM

D’où M B (F) = (BA + AM) ∧ F

Soit M B (F) = BA ∧ F + AM ∧ F

Finalement M B (F) = M A (F ) + BA ∧ F
3 Cette relation est fondamentale

3.3 Notion de Couple

Notre opérateur souhaite desserrer la vis z
bloquée installée sur la jante. Après avoir
utilisé le premier modèle de clé sans grande
réussite, il préfère utiliser un modèle de type y
« croix ». Il pose ses mains en A et en B et
exerce deux forces FA et FB telles que :
FA = − FB = F = F.z

Un rapide calcul lui donne les moments par

rapport au point O de ces deux forces: FA = F
O
L L x
M O (FA ) = −F. .y et M O (FB ) = −F. .y O
2 2 A
FB = −F
L L
2 2
Le bilan des A.M. exercées par l’utilisateur sur
la croix est composé :
• d’une résultante des forces : FU = FA + FB = F.z − F.z = 0
• d’un moment résultant par rapport au point O : M O (FU ) = M O (FA ) + M O (FB ) = −F.L.y

La résultante de ces deux forces est nulle. Par contre, ces mêmes deux forces génèrent un moment que
l’on appellera : un Couple.

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4 Torseur associé à une action mécanique
4.1 Définitions
Une A.M. est complètement définie lorsque nous connaissons les deux vecteurs F et M A (F) . Nous
allons donc regrouper ces deux vecteurs dans une entité mathématique appelée Torseur.

Le toseur associé à l’action mécanique exercée en A, par un solide 2 sur un solide 1 sera noté :
Composantes de la résultante

Composantes du moment
Résultant en A
 X 21 L 21 
 R (2→1)   
{τ (2→1)}=  =  Y21 M 21  Base de projection
A  M A (2 → 1)   des vecteurs
A  Z 21 N 21 ( x, y, z)
Centre de réduction
Remarques :
3 Le point A est un point quelconque.
3 R (2→1) et M A (2 → 1) sont appelés éléments de réduction au point A du torseur {τ (2→1) }.

4.2 Torseurs particuliers

4.2.1 Torseur glisseur 4.2.2 Torseur couple

On appelle torseur glisseur au point A, tout On appelle torseur couple, tout torseur associé à
torseur associé à une action mécanique dont le une action mécanique dont la résultante est nulle.
moment résultant est nul en ce point. R =0 
{τ (2→1) }=
(2→1)
 R (2→1) ≠ 0   
{τ (2→1) }=   A  M A (2 → 1) ≠ 0 
A  M A (2 → 1) = 0  3 Les éléments de réduction d’un torseur couple
sont les mêmes en tout point.

4.3 Opérations entre torseurs

4.3.1 Changement de centre de réduction

Ecriture au point B :
 R (2→1) 
 R (2→1) 
Soit : {τ (2→1)}=  
{ (2→1)}
τ =  
A  M (2 → 1)
+ ∧
A
B  M B (2 → 1) = M A (2 → 1) BA R (2→1) 

4.3.2 Somme de deux torseurs

 R (2→1)   R (2→1)+R(3→1) 
Soient : {τ (2→1) }=   alors : {τ (2→1) }+ {τ (3→1) }=  
A  M A (2 → 1)  A  M A (2 → 1) + M A (3 → 1) 

 R (3→1)  3 Pour pouvoir additionner des torseurs, ils doivent tous

{τ (3→1)}=   être exprimés au même centre de réduction. Il sera parfois
A  M A (3 → 1) nécessaire de réaliser, au préalable, un changement de centre
réduction.
3 Les vecteurs doivent être exprimés dans la même base.
3 Les unités doivent être compatibles entre elles.

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5 Actions mécaniques particulières

5.1 Action mécanique de Pesanteur
L’action mécanique de Pesanteur exercée par notre planète Terre sur un solide S de masse m, est une
action mécanique à distance car elle ne résulte pas d’une liaison mécanique entre la Terre et S.

(S) en un point quelconque A :

Verticale  n 
ascendante 

R (T → S) = ∑ pi = P 

τ
 
=  i =1

 (T → S )  n
M (T → S) = (AMi ∧ pi )
£Pi £Pi
 A ∑ 
G A i =1

A
au centre de gravité G du solide S :
£Pi £Pi R (T → S) = P = m.g
 
τ = 

 ( T →S )  
M G (T → S) = 0 
G

5.2 Action mécanique due à la pression d’un fluide sur une surface plane
Les actions mécaniques de contact d’un fluide sur une surface plane (S) se modélisent par un torseur
glisseur au centre A de la surface (S) tel que :

R (f→S) = −p.S.n
pression p=Cte {τ ( f →s ) }  
 M A (f → S) = 0 
A £R (fÆS)
A
n
avec :
• p : pression exercée par le fluide, sur la
surface (S). Le fluide est supposé à
pression constante,
• S : aire de (S) ;
fluide (S) • n : normale à la paroi orientée vers le
fluide

Unités légales : Autres unités : Unités historiques:

p en Pa p en MPa p en bars
S en m2 S en mm2 S en cm2
R (f→S) en N R (f→S) en N R (f→S) en daN
0,1 MPa = 105 Pa = 1 bar

6 Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite

Une liaison mécanique entre deux pièces dite parfaite est caractérisée par :
• Des volumes géométriquement parfaits et indéformables ,
• Des ajustements sans jeu ,
• Des contacts sans frottement.

Ce modèle est certes, très théorique, mais bien pratique pour réaliser nos calculs de mécanique.

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6.1 Méthode
3 Une Force F , intégralement portée par x , ne pourra être transmise par une liaison, que si cette
dernière dispose d’un « obstacle » (de la matière en contact) dans cette même direction x , interdisant
la translation d’une pièce par rapport à l’autre.

3 Un Moment M A , intégralement porté par y , ne pourra être transmis par une liaison, que si celle-ci
dispose d’un « obstacle » dans cette même direction y , interdisant la rotation d’une pièce par rapport
à l’autre.

6.2 Application: La liaison pivot

L01 : Liaison pivot parfaite d’axe (A, z) Torseur des actions mécaniques
A Mobilités transmissibles par L01
y
1 0 0 0
Tr 0 Rot 0 X 01 L01 
z
x 0 Rz
{τ (0→1) } Y 01 M 01
A
Z 01 0 
(x, y,z)
7 Cas des problèmes admettant un Plan de Symétrie
Dans certains cas, l’étude du mécanisme dans l’espace peut être délicate et longue. On recherche alors
une possibilité de réduire l’étude à un problème plan, sous certaines hypothèses.

7.1 Hypothèses (P) plan de symétrie

Surface de contact (P)
entre (S1) et (S2)
ƒ La surface de contact y
possède une géométrie qui
A £f2y
présente une symétrie par £f2z
rapport à un plan . Il devra en A2
être de même pour les actions z x £f2x
mécaniques extérieures. H
ƒ Nous choisissons alors un £f1y
repère local dont les axes sont A1
confondus avec les axes du plan £f1z
de symétrie. £f1x A1 et A2 (points de contact) et
efforts transmissibles, symétriques
par rapport au plan (P)
7.2 Simplification
Lorsque les hypothèses précédentes sont réunies, l’écriture du torseur d’action mécanique
transmissible par la liaison se simplifie. Il subsiste :
ƒ Les composantes de la résultante contenues dans le plan de symétrie,
ƒ La composante du moment portée par l’axe perpendiculaire au plan de symétrie .
ρρ
Dans notre exemple, le plan de symétrie est ( A, x , y ) .
Allure générale (3D) : Simplification : Allure simplifiée (2D) :

X 21 L21  X 21 L21  X 21 0 
{τ (2→1) } Y 21 M 21 {τ (2→1) } Y21 M 21 {τ (2→1) } Y 21 0 
A
Z 21 N 21  A
Z 21 N 21  A
0 N 21 
(x, y,z) (x, y,z) (x, y,z)
(6 inconnues) (3 inconnues)

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Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite

Torseur d’action Torseur d’action

Désignation de Schématisation
Schématisation spatiale Mobilités mécanique mécanique
la liaison plane
transmissible Simplifié
Symétrie par rapport
ρ ρ
0 Rx X 12 0  à (A, y , z ) z
1
Pivot
ρ
d’axe (A, x )
Tr 0 Rot 0 Y 12 M 12  0 0
0 0 Z N12  Y12 0 y

Z 0
A 12
2
A 12

Symétrie par rapport

ρ ρ
Tx 0 0 L12  à (A, x , z )
z
Glissière
ρ Tr 0 Rot 0 Y 12 M 12  0 0  2
d’axe (A, x )
0 0 Z N12  0 M 12  1
x

Z 0 
A 12

A 12

Symétrie par rapport

ρ ρ
Tx Rx 0 0  à (A, y , z ) z
1
Pivot glissant
ρ
d’axe (A, x )
Tr 0 Rot 0 Y 12 M 12  0 0
0 0 Z N12  Y12 0 y

Z12 0
A 12
2
A

Symétrie par rapport x

ρ ρ
0 Rx X 12 0  à (A, x , y )
X 0 
2
Appui plan de
ρ
normale (A, x )
Tr Ty Rot 0 0 M 12  12

Tz 0 0 N12  0 0  y

0 N12 
A 1
A

Symétrie par rapport

ρ ρ
0 Rx X 12 0 à (A, x , y ) y

Rotule
Tr 0 Rot Ry Y12 0 X 12 0 2
de centre A
0 Rz Z 0 Y12 0 x

0 0
A 12 1
A

Symétrie par rapport

ρ ρ
Linéaire Tx Rx 0 0 à (A, x , z ) z
2

annulaire
ρ Tr 0 Rot Ry Y12 0 0 0
d’axe (A, x ) 0 Rz Z12 0 0 0 x

Z 0
A 1
A 12

Linéaire Symétrie par rapport

ρ ρ
rectiligne 0 Rx X 12 0  à (A, x , z ) x
2
de normale
ρ
(A, x )
Tr Ty Rot Ry 0 0  X 12 0

et de contact Tz 0 0 N12  0 0 z
ρ 0 0
A 1
(A, y ) A

Ce tableau n’est pas exhaustif

NB : Le torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison glissière hélicoïdale n’est pas modélisable
aussi simplement.

Dans le chapitre suivant, nous mettrons en place un Principe que nous utiliserons pour déterminer (entre autres)
les inconnues de liaisons…

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