Cours Mecanique Analytique Dr-A-Semmah PDF

2ème Année Licence physique Centre Universitaire Ahmed Zabana, Relizane.
Département de Physique
Cours de Mécanique Analytique
Abdelwahed Semmah
Année 2017
Table des Matières
1/ Rappel de la mécanique classique
1-1 Définition……………………………………………………………………………………………………………… 1
1-2 Cinématique d’une particule……………………………………………………………………………. 1
1-2/a Vecteur Vi tesse………………………………………………………………………………………………. 2
1-2/b Vecteur accéléra tion ……………………………………………………………………………………… 2
1-2/c Coordonnées cylindriques………………………………………………………………………………. 3
1-2/d Les coordonnées sphériques…………………………………………………………………………. 4
1-3 Dynamique d’une particule………………………………………………………………………………. 4
1-3/a Quanti té de mouvement………………………………………………………………………………… 4
1-3/b Lois de Newton ………………………………………………………………………………………………… 5
1-4 Travail et Energie……………………………………………………………………………………………… 5
1-4/a Le tra vail d’une force…………………………………………………………………………………….. 5
1-4/b L’énergie cinétique………………………………………………………………………………………….. 6
1-5 Système à N particules et Forces extérieures………………………………………… 6
1-5/a Moment Cinétique……………………………………………………………………………………………. 7
1-6 Degrés de Libertés…………………………………………………………………………………………… 9
2/ Formalisme de Lagrange
2-1 Définition……………………………………………………………………………………………………………… 11
2-2 Coordonnées généralisées………………………………………………………………………………… 11
2-3 Variation fonctionnelle……………………………………………………………………………………. 11
2-4 Le Lagrangien……………………………………………………………………………………………………… 14
2-5 Contrainte holonomes et non holonomes……………………………………………………… 19
2-6 Applications…………………………………………………………………………………………………………. 19
2-6/a Particule dans un c ha mp gra vi ta tionnel ……………………………………………………… 19
2-6/b Particule liée à un ressort…………………………………………………………………………….. 20
2-6/c Problème à deux corps…………………………………………………………………………………… 21
2-6/d Le potenti el central ………………………………………………………………………………………… 22
3/ Formalisme de Hamilton
3-1 Définition……………………………………………………………………………………………………………… 24
3-2 Transformation de Legendre…………………………………………………………………………. 24
3-2/a Description si mplifiée……………………………………………………………………………………. 24
3-3 L’Hamiltonien………………………………………………………………………………………………………. 25
3-4 Crochets de Poisson et variations canoniques…………………………………………… 27
3-4/a Crochets de Poisson ……………………………………………………………………………………….. 27
3-4/b Propriétés du croc het de poi sson ………………………………………………………………… 28
3-4/c Variables Canoniques………………………………………………………………………………………. 28
3-5 Moment généralisés…………………………………………………………………………………………… 29
3-6 Transformations canoniques…………………………………………………………………………… 30
3-7 La méthode de Hamilton-Jacobi…………………………………………………………………… 30
3-8 L’espace des phases………………………………………………………………………………………… 31
3-8/a Portai t de pha se (système à un degré de liberté) …………………………………… 32
3-8/b Variables angle-ac tion ……………………………………………………………………………………
3-8/c Systèmes intégrables……………………………………………………………………………………..
4/ Mouvement d’un solide indéformable
4-1 Définition……………………………………………………………………………………………………………… 34
4-2 Degrés de liberté d’un solide………………………………………………………………………… 34
4-3 Moment cinétique du solide……………………………………………………………………………. 36
4-4 Axes Principaux et Tenseur d’inertie…………………………………………………………… 37
4-5 Energie Cinétique………………………………………………………………………………………………… 39
4-6 Approche vectoriel et équations d’Euler……………………………………………………… 39
4-7 Approche Lagrangienne et angles d’Euler…………………………………………………… 40
4-7/a Les rota tions d’Euler………………………………………………………………………………………. 41
4-8 Toupie Symétrique……………………………………………………………………………………………… 41
4-8/a Etude d’une Toupie Symétrique …………………………………………………………………… 41
4-8/b Vi tesse angulaire instantanée ( Ω)……………………………………………………………….. 42
5/ Mécanique Lagrangienne des milieux continus
5-1 Le passage à la limite continue (cas simple : corde élastique en 1D) 44
5-1/a Milieu continu …………………………………………………………………………………………………… 44
5-2 Théorie classique des champs……………………………………………………………………….
5-3 Equation d’Euler-Lagrange du champ……………………………………………………………
6/ Théorème de Liouville……………………………………………………………………………………… 47
Avant–propos
Ce polycopié de cours est une initiation aux concepts de la mécanique

analytique. Il s’adresse aux étudiants de la deuxième année de LMD, option
physique. L'ambition de ce cours est de permettre une introduction aussi
complète que possible aux bases de l’approche féconde de la mécanique
classique, que ce soit à l’échelle du point matériel (mécanique du point) ou à
l’échelle du solide (mécanique du solide), par l’enseignement des formalismes
de Lagrange et Hamilton ainsi que certaines de ces applications. Pour une bonne
compréhension des concepts de la mécanique analytique, la maîtrise des outils
mathématiques usuels de la Physique, notamment des équations différentielles ;
ainsi qu’une bonne connaissance de la mécanique newtonienne sont
indispensables. Pour l’élaboration de ce cours polycopié, j’ai utilisé quelques
ouvrages et sites Web qui sont d’ailleurs cités en bibliographie. Gageons que ce
cours constituera un précieux outil pédagogique pour les étudiants.
Bibliographie
1- Cours de Mécanique Analytique/ P. Amiot et L. Marleau /Version 2016.
2- Introduction à la mécanique analytique, Philippe Hautcoeur, Philippe.Hautcoeur@ac-
nantes.fr.
3- Mécanique Analytique, Cours pour la deuxième année, Ruth Durrer, Département de
Physique Théorique de l’Université de Genève Quai E. Ansermet 24, 1211 Genève 4,
Suisse, édition 2010.
4- Résume du cours de Mécanique Analytique, [email protected], 22 janvier 2009.
Chapitre1/ Rappel de mécanique classique
1-1 Définition
La mécanique classique ou mécanique Newtonienne est une théorie de physique qui décrit le
mouvement des objets macroscopique lorsque leur vitesse est faible par rapport à celle de la
lumière.
1-2 Cinématique d’une particule

Soit un référentiel donné, noté R, dont le repère d’espace à pour origine un point O, et par
rapport auquel on étudie le mouvement de la particule P, la position de ce point à un instant t
quelconque est donnée par le vecteur position : 𝐫 = 𝐫𝐏/(𝐑) = 𝐎𝐏 .
Le vecteur position varie au cours du mouvement et l’ensemble des positions successives au
cours du temps de son extrémité P forme une courbe appelée trajectoire de la position P.
En utilisant pour le repère d’espace les coordonnées cartésiennes de base orthogonale associée
𝐢, 𝐣, 𝐤 le vecteur 𝐫 se décompose en: 𝐫 = 𝐱𝐢 + 𝐲𝐣 + 𝐳𝐤 .
La donnée des fonctions x=f(t), y=g(t), z=h(t) constitue les équations horaires du
mouvement, celle-ci peuvent être obtenues par intégration des équations du mouvement.
L’équation de la trajectoire s’obtient en éliminant le temps t entre les différentes équations
horaires, ce qui n’est pas toujours en pratique possible.
Il est intéressant d’introduire un repaire spécifique appelé trièdre de Serret-Frenet
(Repère de Frenet), il permet d’exprimer d’une façon intrinsèque la vitesse et
l’accélération, (c'est-à-dire exprimer ces grandeurs cinématique indépendamment d’un
système de coordonnées particulier).
z z
P(t)
r ∆𝐫 𝐁
P(t+∆t)
P(t) 𝐍
∆𝐫
𝐤
r + ∆𝐫
o
𝐣 y 𝐤
P(t+∆t)
𝐢 𝐓
x
x 𝐢 𝐣 y
Fig. 1-1/ Système de coordonnées cartésienne. Fig.1-2/ Repaire de Frenet.
Il s’agit d’un repère mobile avec P(t) (position de la particule à un instant t) orthonormé de
vecteurs de base 𝐓, 𝐍 , 𝐁 .
𝐓 :Tangente en P(t), orienté dans le sens du mouvement.
𝐍 :Normale à la trajectoire en P(t) perpendiculaire à 𝐓, orienté vers le sens de courbure.
𝐁 :Binormale 𝐁 = 𝐓 ∧ 𝐍 .
1
1-2/a Vecteur Vitesse
P position de la particule à l’instant t
P’ position de la particule à l’instant t’

𝐏𝐏, ∆𝐫
La vitesse moyenne est égale à : 𝐯𝐦𝐨𝐲 = = , (∆𝐭 = 𝐭 ′ − 𝐭)
∆𝐭 ∆𝐭
𝐏𝐏 , 𝐝𝐫
La vitesse instantanée est égale à : 𝐯 = 𝐯𝐏/(𝐑) = 𝐥𝐢𝐦∆𝐭→𝟎 =
∆𝐭 𝐝𝐭 𝐑
Il est facile de montrer que le sens de la vitesse 𝐯 est celui de la tangente à la trajectoire au
point P, donc le sens de la vitesse est celui du mouvement de P à P’.
P 𝐯
𝐯P’
Fig.1-3/ Sens du vecteur vitesse
En utilisant les coordonnées cartésiennes le vecteur vitesse se décompose en :

𝐝𝐱 𝐝𝐲 𝐝𝐳
𝐯 = 𝐱𝐢 + 𝐲𝐣 + 𝐳𝐤, où 𝐱 = ,𝐲 = ,𝐳 =
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭
La notion d’abscisse curviligne peut être introduite pour donner une interprétation plus
physique de 𝐯 : 𝐝𝐫 = 𝐯𝐝𝐭 qui correspond au vecteur déplacement infinitésimale penda nt dt
sur la trajectoire de P. Sa norme 𝐝𝐬 = 𝐝𝐫 = 𝐯 𝐝𝐭 = 𝐯𝐝𝐭, correspond donc à la distance
parcourue pendant dt par la particule.
𝐝𝐬
On a ds = vdt ⇒ v = ds/dt , en utilisant le repère de Frenet : 𝐯 = 𝐓 = 𝐯𝐓.
𝐝𝐭
 L’abscisse curviligne s(t) correspond à la distance parcourue par la particule entre t 0
𝐭
et t : 𝐬(𝐭) = 𝐭𝟎
𝐯𝐝𝐭
1-2/b Vecteur accélération

Par définition, le vecteur accélération et la dérivée du vecteur vitesse.
𝐝𝐯 𝐝𝟐 𝐫
𝐚 = 𝐚𝐏/(𝐑) = = , en coordonnées cartésiennes l’accélération se décompose en :
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝟐
𝐝𝟐 𝐱 𝐝𝟐 𝐲 𝐝𝟐 𝐳
𝐚 = 𝐱𝐢 + 𝐲𝐣 + 𝐳𝐤 où 𝐱 = ,𝐲 = , 𝐳 = 𝐝𝐭 𝟐 .
𝐝𝐭 𝟐 𝐝𝐭 𝟐
Dans le repère de Frenet, nous avons :
𝐝𝐬 𝐝𝐯 𝐝 𝐝𝐯 𝐝𝐓 𝐝𝐯 𝐝𝐬 𝐝𝐓 𝐝𝐯 𝐝𝐓
𝐯 = 𝐝𝐭 𝐓 = 𝐯𝐓 et 𝐚 = ⇒𝐚 = 𝐝𝐭 𝐯𝐓 = 𝐓 + 𝐯 𝐝𝐭 = 𝐓 + 𝐯 𝐝𝐭 = 𝐓 + 𝐯 𝟐 𝐝𝐬
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐬 𝐝𝐭
𝐝𝐯 𝐝𝐓
⇒ 𝐚= 𝐓 + 𝐯 𝟐 𝐝𝐬 , pour trouver la relation finale de l’accélération il faut déterminer la
𝐝𝐭
𝐝𝐓
direction et la valeur scalaire du vecteur dans le repère de Frenet
𝐝𝐬
2
𝐝𝐓
*la direction de 𝐝𝐬
𝐝𝐓
On peut facilement vérifier que est perpendiculaire à ⊥ 𝐓 donc parallèle à ∥ 𝐍 dans le
𝐝𝐬
repère de Frenet.
𝐝𝐓 𝟐 𝐝 𝐝𝐓 𝐝𝐓 𝐝𝐓
- 𝐓 est un vecteur unitaire 𝐓 𝟐 = 𝟏 , 𝟎 = = 𝐓. 𝐓 = 𝐓 + 𝐓 𝐝𝐬 = 𝟐𝐓 𝐝𝐬 ⇒
𝐝𝐬 𝐝𝐬 𝐝𝐬
𝐝𝐓
⊥ 𝐓 et donc ∥ 𝐍.
𝐝𝐬
𝐝𝐓
*la valeur scalaire de 𝐝𝐬
En utilisant toujours le repère de Frenet on peut aussi calculer facilement la valeur scalaire de
𝐝𝐓 𝐓
𝐝𝐬 𝐝𝐓
ds dθ
𝐝𝐓 𝟏
𝐝𝐓 = 𝐓 𝐝𝛉et ds = Rc dθ ⇒ = 𝐍 𝐓′
𝐝𝐬 𝐑𝐜
dθ 𝐍
𝐝𝐯 𝟏
Par conséquent 𝐚 = 𝐓+ 𝐯𝟐 𝐑 𝐍 Rc
𝐝𝐭 𝐜
c
𝟐
𝐝𝟐 𝐬 𝟏 𝐝𝐬
⇒𝐚 = 𝟐𝐓+ 𝐍 ⇒ 𝐚 = 𝐚𝐓 + 𝐚𝐍
𝐝𝐭 𝐑 𝐜 𝐝𝐭
Fig.1-4/ calcu l géomét rique de l’accélération
𝐚𝐓 : Composante tangentielle (colinéaire à 𝐯)
normale dans le repère de Frenet.
𝐚𝐍 : Composante normale (nulle pour Rc = ∞)
1-2/c Coordonnées cylindriques

Les coordonnées cylindriques de la particule P sont : P(,φ,z) z
En coordonnées cartésiennes on a : 𝑘
𝑒𝜑
x =cosφ P
y =sinφ 𝑒𝜌
𝐤 r
z =z
o y
𝐢 𝐣 z
Le repère associé aux coordonnées cylindriques est :
φ 
P’
(𝐏, 𝐞𝛒 , 𝐞𝛗 , 𝐤), 𝐎𝐏 = 𝐫 = 𝛒𝐞𝛒 + 𝐳𝐤
x
Ecrire les vecteurs du repère associé en fonction des

coordonnées cartésiennes Fig.1-5/ Les coordonnées Cylindriques
𝐜𝐨𝐬𝛗𝐢 −𝐬𝐢𝐧𝛗𝐢
𝐞𝛒 , 𝐞𝛗 , 𝐞𝐳 (𝐤)
𝐬𝐢𝐧𝛗𝐣 𝐜𝐨𝐬𝛗𝐣
*Le vecteur vitesse s’écrit :
𝐝𝐫 𝐝𝐞𝛒 𝐝𝐞𝛒
𝐯= = 𝛒 𝐞𝛒 + 𝛒 + 𝐳𝐤 or = 𝛗𝐞𝛗
3
 𝐯 = 𝛒 𝐞𝛒 + 𝛒𝛗𝐞𝛗 + 𝐳 𝐤
*Le vecteur accélération s’exprime sous la forme :
𝐝𝐯 𝐝𝐞𝛒 𝐝𝐞𝛗 𝐝𝐞𝛒 𝐝𝐞𝛗

𝐚= = 𝛒 𝐞𝛒 + 𝛒 + 𝛒𝛗𝐞𝛗 + 𝛒𝛗𝐞𝛗 + 𝛒𝛗 + 𝐳𝐤 or = 𝛗 𝐞𝛗 et = −𝛗 𝐞𝛒
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭
𝐚 = 𝛒 − 𝛒𝛗𝟐 𝐞𝛒 + (𝛒𝛗 + 𝟐𝛒𝛗 )𝐞𝛗 + 𝐳𝐤
1-2/d Les coordonnées sphériques

z
Les coordonnées sphériques de la particule P sont : P(r,θ,φ) 𝑒r
En coordonnées cartésiennes on a : 𝑒𝜑
P
x =rsinθcosφ 𝑒θ
y =rsinθsinφ 𝐤 θ r
z =rcosθ
o
𝐢 𝐣 y
Le repère associé aux coordonnées sphériques est :
φ
rsinθ
(𝐏, 𝐞𝐫 , 𝐞𝛉 ,𝐞𝛗 ), 𝐎𝐏 = 𝐫 = 𝐫𝐞𝐫 x P’
Fig.1-5/ Les coordonnées Sphériques

Ecrire les vecteurs du repère associé en fonction des
Coordonnées cartésiennes :
𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐢 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐢 − 𝐬𝐢𝐧𝛗 𝐢

𝐞𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐬𝐢𝐧 𝛗 𝐣 , 𝐞𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝐬𝐢𝐧 𝛗 𝐣 , 𝐞𝛗 𝐜𝐨𝐬𝛗 𝐣
𝐜𝐨𝐬 𝛉𝐤 −𝐬𝐢𝐧 𝛉𝐤 𝟎
*Le vecteur vitesse s’écrit alors :

𝐝𝐫 𝐝𝐞𝐫 𝐝𝐞𝐫 𝐝𝐞𝐫
𝐯= 𝐞𝐫 + 𝐫 or = = 𝛉𝐞𝛉 + 𝐬𝐢𝐧𝛉𝛗𝐞𝛗 ⇒ 𝐯 = 𝐫𝐞𝐫 + 𝐫𝛉𝐞𝛉 + 𝐫𝐬𝐢𝐧𝛉𝛗𝐞𝛗
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭
*Le vecteur accélération s’obtient de la même façon :
𝐚𝐫 = 𝐫 − 𝐫𝛉 𝟐 + 𝐫𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉
𝐚𝛉 = 𝐫𝛉 + 𝟐𝐫𝛉 − 𝐫𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉
𝐚𝛗 = 𝐫𝛗𝐬𝐢𝐧𝛉 + 𝟐𝐫𝛗𝐬𝐢𝐧𝛉 + 𝟐𝐫𝛗𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉
1-3 Dynamique d’une particule

La dynamique est une science qui étudie la cause de mouvement d’une particule (c.à.d. 𝐅 )
1-3/a Quantité de mouvement : notée 𝐏

Pour une particule M de masse m en mouvement dans un référentiel R, la quantité de
mouvement
𝐏𝐌/(𝐑) = 𝐦𝐯𝐌/(𝐑)
4
1-3/b Lois de Newton

*1ère loi : Le Principe d’inertie « Tout corps persévère dans l’état de repos ou l’état de
mouvement uniforme en ligne droite dans lequel il se trouve, à moins que quelques forces
n’agissent sur lui, et ne le contraigne à changer d’état. »
Pour le principe d’inertie, 𝐏𝐌/(𝐑) = 𝐜𝐭𝐞 donc 𝐯𝐌/(𝐑) = 𝐜𝐭𝐞.
- Un référentiel R où le principe d’Inertie est vérifié est appelé référentiel Galiléen.
- Tout référentiel R1 en translation uniforme par rapport à un référentiel R0 Galiléen est
considéré aussi Galiléen.
ème
*2 loi : Principe fondamental de la dynamique (P.F.D.)
Par rapport à un R0 (Galiléen), le mouvement de la particule M de masse m soumis à une
résultante de force 𝐅 :
𝐝𝐏𝐌/(𝐑 𝟎 ) 𝐝𝐦𝐕𝐌/(𝐑 𝟎 ) 𝐝𝐕𝐌/(𝐑 𝟎 )
=𝐅 ⇒ =𝐦 = 𝐦𝐚𝐌/(𝐑 𝟎 ) = 𝐅
𝐑𝟎 𝐑𝟎 𝐑𝟎
ème
*3 loi : Principe des actions réciproques
Pour une particule M 1 de masse m 1 et une particule M2 de masse m2 , si M1 exerce une force
𝐟𝟏→𝟐 sur M 2 alors M2 exerce aussi une force 𝐟𝟐→𝟏 de telle sorte que 𝐟𝟏→𝟐 = −𝐟𝟐→𝟏 .
1-4 Travail et énergie

Un point matériel qui subit un mouvement avec une vitesse v soumise à une force f par
définition on appel p=f.v, puissance instantanée de la force.
1-4/a Le travail d’une force

Soit un référenciel R matérialisé par un système d’axe (Figure 1-7), M se déplace du point
1(t1 ) → 2(t2 ) donc
𝐭𝟐
𝐖𝟏𝟐 = 𝐩(𝐭)𝐝𝐭
𝐭𝟏
1
dr
r(t) 2
r(t+∆t)
Fig.1-7/ Trajectoire d’une particule de 1→2
5
𝐭𝟐 𝐭𝟐
⇒ 𝐖𝟏𝟐 = 𝐭𝟏
𝐟(𝐭). 𝐯𝐝𝐭 = 𝐭𝟏
𝐟(𝐭). 𝐝𝐫 , le travail pour aller du point 1→2.
Le travail infinitésimal 𝛅𝐖 = 𝐟. 𝐝𝐫 = 𝐟 𝐝𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛉 ⇒ 𝐖 = 𝐟(𝐫)𝐝𝐫
Γ
f
θ f sin(θ)
1 f cos(θ) dr 2
Γ(Trajectoire)
r(t) r(t+dt)
Fig.1-8/ La force responsable de ramener la particule de 1→2
1-4/b L’énergie cinétique
Soit une particule M de masse m en mouvement à une vitesse v , on appel énergie cinétique
𝟏
par définition : 𝐓 = 𝟐 𝐦𝐯 𝟐.
𝟏
Pour plusieurs particules il suffit de sommet toutes les contributions de type de 𝐦𝐯 𝟐 pour
𝟐
trouver l’énergie cinétique totale
*Théorème de l’énergie cinétique
Le changement de l’énergie cinétique quand la particule passe du point 1→2, vaut l’intégrale
de t1 à t2 de la puissance instantanée
𝐭𝟐 𝐭𝟐
𝐓𝟐 − 𝐓𝟏 = 𝐩(𝐭)𝐝𝐭 = (𝐟. 𝐯)𝐝𝐭 = 𝐖𝟏𝟐
𝐭𝟏 𝐭𝟏
Démonstration du Théorème
Nous avons :
𝐭𝟐 𝐭𝟐 𝐭𝟐 𝐭𝟐
𝐝𝐯 𝐝 𝟏 𝟐
𝐖𝟏𝟐 = (𝐟. 𝐯)𝐝𝐭 = (𝐦𝐚. 𝐯)𝐝𝐭 = 𝐦 𝐯 𝐝𝐭 = 𝐦 𝐯 𝐝𝐭
𝐭𝟏 𝐭𝟏 𝐭𝟏 𝐝𝐭 𝐭𝟏 𝐝𝐭 𝟐
𝐭𝟐 𝟐
𝐝 𝟏 𝟏
= 𝐦𝐯 𝟐 𝐝𝐭 = 𝐦𝐯 𝟐 = 𝐓𝟐 − 𝐓𝟏
𝐭𝟏 𝐝𝐭 𝟐 𝟐 𝟏
𝐝 𝟏 𝟏 𝐝 𝟏 𝐝𝐯 𝟏 𝐝𝐯 𝐝𝐯
Remarque : Nous avons 𝐯𝟐 = (𝐯. 𝐯) = 𝐯 + 𝟐 𝐯 𝐝𝐭 = 𝐯
𝐝𝐭 𝟐 𝟐 𝐝𝐭 𝟐 𝐝𝐭 𝐝𝐭
1-5 Système à N particules et forces extérieures

Soit un système de N particules dont les interactions mutuelles sont régies par la 3 ème loi de
Newton (principe de l’action et de la réaction).
𝐝𝐏𝐢 𝐝𝐏𝐢
= 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + 𝐅𝐣𝐢 ⇒ = 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + 𝐅𝐣𝐢 = 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + (𝐅𝐢𝐣 + 𝐅𝐣𝐢 )
𝐝𝐭 𝐝𝐭
𝐣≠𝐢 𝒊 𝒊 𝒊,𝒋𝒆𝒕 𝒊≠𝒋 𝒊 𝒊<𝑗
𝐞𝐱𝐭
= 𝐢 𝐅𝐢 + 𝟎 ≡ 𝐅 𝐞𝐱𝐭.
6
Il est utile d’introduire les définitions suivantes :

Centre de masse :
𝐦𝐫 𝐢 𝐦𝐢 𝐫𝐢
𝐑= 𝐢 𝐢 𝐢=
𝐢 𝐦𝐢 𝐌
Impulsion totale :
𝐏= 𝐏𝐢 = 𝐦𝐢 𝐫𝐢 = 𝐌𝐑
𝐢 𝐢
On obtient donc :
𝐝𝟐 𝐑
𝐌 = 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 ≡ 𝐅 𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭 𝟐
𝐢
*Théorème du centre de masse
Le centre de masse se comporte comme un point matériel de masse totale M soumis à une
force extérieure égale à la somme des forces extérieures s’exerçant sur chacune des particules.
Pour un système isolé dans un référentiel Galiléen, 𝐏 est conservé.
Introduisons les coordonnées barycentriques par rapport au centre de masse :
𝐫𝐢 = 𝐑 + 𝐫𝐢′
𝐯𝐢 = 𝐕 + 𝐯𝐢′ , 𝐕 = 𝐑
1-5/a Moment Cinétique
𝐋𝟎 = 𝐫𝐢 ⋀𝐏𝐢 = 𝐑 + 𝐫𝐢′ ∧ 𝐦𝐢 𝐕 + 𝐯𝐢′

𝐢 𝐢
⇒ 𝐋𝟎 = 𝐢 𝐑 ∧ 𝐦𝐢 𝐕 + 𝐫𝐢′ ∧ 𝐦𝐢 𝐕 + 𝐑 ∧ 𝐦𝐢 𝐯𝐢′ + (𝐫𝐢′ ∧ 𝐦𝐢 𝐯𝐢′ )
Nous avons :
 𝐢 𝐑 ∧ 𝐦𝐢 𝐕 = 𝐌𝐑 ∧ 𝐕, (soit A = cte, 𝐱 ∧ 𝐀𝐲 = 𝐀𝐱 ∧ 𝐲).

 𝐢 𝐦𝐢 𝐫𝐢′ = 𝐢 𝐦𝐢 𝐫𝐢 − 𝐑 = 𝐢 𝐦𝐢 𝐫𝐢 − 𝐌𝐑 = 𝟎 → (1*) à démontrer.
𝐝
 𝐢 𝐦𝐢 𝐯𝐢′ = 𝐝𝐭 𝐢 𝐦𝐢 𝐫𝐢′ = 𝟎 → (2*) à démontrer.
⇒ 𝐋𝟎 = 𝐌𝐑 ∧ 𝐕 + 𝐫𝐢′ ∧ 𝐏𝐢 ′
𝐢
1er Théorème de Koenig
Le moment cinétique par rapport au point o est égal à la somme du moment cinétique de
centre de masse par rapport au point o et le moment cinétique par rapport au centre de masse
(moment cinétique propre du système).
Démonstration (1*)
7
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝐑= 𝐦𝐢 𝐫𝐢 = 𝐦𝐢 (𝐑 + 𝐫𝐢′ ) = 𝐦𝐢 𝐑 + 𝐦𝐢 𝐫𝐢′
𝐌 𝐌 𝐌 𝐌
𝐢 𝐢 𝐢 𝐢
𝟏
⇒ 𝐑 =𝐑+ 𝐦𝐢 𝐫𝐢′
𝐌
𝐢
⇒ 𝐦𝐢 𝐫𝐢′ =𝟎
𝐢
Démonstration (2*)
𝐝 𝟏 𝐝 𝟏 𝐝
𝐕= 𝐑= 𝐦𝐢 𝐫𝐢 = 𝐦𝐢 𝐑 + 𝐫𝐢′
𝐝𝐭 𝐌 𝐝𝐭 𝐌 𝐝𝐭
𝐢 𝐢
𝟏 𝐝 𝟏 𝐝 𝟏
⇒𝐕= 𝐦𝐢 𝐑 + 𝐦𝐢 𝐫𝐢′ = 𝐕 + 𝐦𝐢 𝐯𝐢′
𝐌 𝐝𝐭 𝐌 𝐝𝐭 𝐌
𝐢 𝐢 𝐢
⇒ 𝐦𝐢 𝐯𝐢′ = 𝟎
𝐢
Théorème du moment cinétique
La dérivée par rapport au temps du moment cinétique est égale au moment des forces
extérieures appliquées
𝐝
𝐋 = 𝓜𝟎 𝐅 𝐞𝐱𝐭 → (𝟑∗ ) à démontrer
𝐝𝐭 𝟎
Démonstration (3*)
𝐝 𝐝 𝐝𝐫𝐢 𝐝𝐏𝐢
𝐋𝟎 = 𝐫𝐢 ⋀𝐏𝐢 = ⋀𝐏𝐢 + 𝐫𝐢 ⋀ = 𝐯𝐢 ⋀𝐦𝐢 𝐯𝐢 + 𝐫𝐢 ⋀𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭
𝐢 𝐢 𝐢 𝐢 𝐢
+ 𝐫𝐢 ⋀𝐅𝐣𝐢 = 𝟎 + 𝐫𝐢 ⋀𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + 𝐫𝐢⋀ 𝐅𝐢𝐣 + 𝐅𝐣𝐢

𝐢,𝐣 𝐞𝐭 𝐢≠𝐣 𝐢 𝐢<𝑗
𝐝
⇒ 𝐋 = 𝐫𝐢 ⋀𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + 𝐫𝐢⋀𝐅𝐢𝐣 + 𝐫𝐣 ⋀𝐅𝐣𝐢 = 𝐫𝐢⋀𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + (𝐫𝐢 − 𝐫𝐣 )⋀𝐅𝐣𝐢
𝐝𝐭 𝟎
𝐢 𝐢<𝑗 𝐢 𝐢<𝑗
Si 𝐅𝐣𝐢 est dérigée suivant 𝐫𝐢 − 𝐫𝐣 [c’est le cas pour la gravitation], nous aurons :
𝐝
𝐋𝟎 = 𝐫𝐢 ⋀𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 = 𝓜𝟎 𝐅 𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭
𝐢
ème
2 Théorème de Koenig
L’énergie totale cinétique est la somme de l’énergie cinétique du centre de masse et de

l’énergie des particules par rapport au centre de masse :
𝟏 𝟏 𝟐
𝐓 = 𝐌𝐕 𝟐 + 𝐦𝐢 𝐯𝐢′ → (𝟒∗ ) à démontrer
𝟐 𝟐
𝐢
8
Démonstration (4*)
𝟏 𝟐 𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
𝐓= 𝐦𝐢 𝐯𝐢 = 𝐦𝐢 𝐕 + 𝐯𝐢′ = 𝐦𝐢 𝐕 𝟐 + 𝟐𝐕𝐯𝐢′ + 𝐯𝐢′
𝟐 𝟐 𝟐
𝐢 𝐢 𝐢
𝟏 𝟏 𝟐 𝟏 𝟏 𝟐
= 𝐌𝐕 𝟐 + 𝐦𝐢 𝐯𝐢′ 𝐕 + 𝐦𝐢 𝐯𝐢′ = 𝐌𝐕 𝟐 + 𝟎 + 𝐦𝐢 𝐯𝐢′
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝐢 𝐢 𝐢
𝟏 𝟏 𝟐
⇒ 𝐓 = 𝐌𝐕 𝟐 + 𝐦𝐢 𝐯𝐢′
𝟐 𝟐
𝐢
1-6 Degrés de liberté

Un système physique à 1,2,3,4,……,N degrés de liberté.
Le degré de liberté est la généralisation du nombre de directions indépendantes selon
lesquelles une particule peut se déplacer dans l’espace physique.
Ainsi, une particule pouvant se déplacer dans une direction possède un (1°) degré de liberté.
x
Fig.1-9/ Particule à un degré de liberté
Une particule est libre de se déplacer dans un espace à deux dimensions, elle possède deux
(2°) degrés de liberté.
y
y
Fig.1-10/ Particule à deux degrés de liberté
Une particule est libre de se déplacer dans un espace à trois dimensions, elle possède trois (3°)
degrés de liberté.
9
y
y
x
z
z
Fig.1-11/ Particule à trois degrés de liberté
La contrainte où la liaison peut réduire ou supprimer au moins un degré de liberté.
Exemple
Particule libre sur un axe ox :
o x
Fig.1-12/ Particule à 1° degré de liberté
Si une force agit sur la particule, soit F=-k.x le degré de liberté est réduit de –x0 à +x0
x
-X0 +X0
Fig.1-13/ Particule à 1° degré de liberté réduit de –x 0 à +x0

Si le ressort est remplacé par une tige, la particule perd son degré de liberté.
x
X=cte
Fig.1-14/ Particule à 0° degré de liberté
10
Chapitre2/ Formalisme de Lagrange

2-1 Définition
Le Lagrangien permet d’étudier une vaste gamme de problèmes en mécanique. En se sens il
est équivalent au formalisme de newton mais, il a sur se dernier un certain nombre
d’avantages, d’abord il est fondé sur un principe théorique fondamental et élégant. Il utilise
des quantités scalaires plutôt que vectorielles et en ce sens, sa forme est indépendante des
coordonnées utilisées.
2-2 Coordonnées généralisées

On appelle coordonnées généralisées d’un système physique un ensemble de variables réelles,
qui ne correspondent pas toutes a des coordonnées cartésiennes (Exemple : angle, position
relative), et permettant à décrire ce système.
On paramétrise un système par « les coordonnées généralisées » supposées indépendantes,
notés 𝐪𝐢 et par leurs dérivées temporelles 𝐪𝐢 pour 𝐢 ∈ 𝟏, … , 𝐧 , appelées « vitesse
généralisées ».
L’espace qui caractérise l’état du système à un instant t donné est « l’espace de
configuration » de coordonnées 𝐪𝟏 , . . , 𝐪𝐧 , 𝐪𝟏 , . . , 𝐪𝐧
Exemple : Une particule, en coordonnées cartésiennes :
𝐪𝟏 , 𝐪𝟐 , 𝐪𝟑 = (𝐫, 𝛉, 𝛗) et 𝐪𝟏, 𝐪𝟐 , 𝐪𝟑 = (𝐫, 𝛉, 𝛗)
2-3 Variation fonctionnelle

Considérons le cas particulier d’une particule astreinte à se déplacer, sans frottement, sur une
courbe plane contenue dans le plans xOy.
La courbe sur laquelle est astreinte à se déplacer la particule de masse m, est le lien des
points dont les coordonnées vérifient les relations :
(1)
𝐳= 𝟎
𝐟 𝐱, 𝐲 = 𝟎 (2)
(1) Correspond au plan xoy

(2) Représente l’équation de la trajectoire dans ce plan. (les 2 relations définissent les
équations des liaisons).
Le nombre de degrés de liberté est égal au nombre de coordonnées qui représentent la position
de la particule M (3 dans le cas générale) moins le nombre de liaisons.
Pour un système à N particules dans un espace à 3D et k représente le nombre de liaisons dans
ce système alors le nombre de degrés d’indépendance ou de liberté des N particules est
𝐧 = 𝟑𝐍 − 𝐤
Dans notre cas la particule possède un (1°) de liberté (cas d’un pendule simple). Il faut choisir
une variable 𝐪 pour repérer sa position, cette variable est appelée coordonnée généralisée. Il
11
est possible d’exprimer le vecteur position 𝐫 = 𝐨𝐌 de la particule en fonction de la

coordonnée généralisée 𝐪 par : 𝐫 = 𝐫(𝐪).
Soit 𝐅 la résultante de toutes les forces agissant sur la particule. Le principe fondamental de la
dynamique nous donne :
𝐝𝟐 𝐫 𝐝𝐯 𝐝𝐫
𝐅 = 𝐦 𝐝𝐭 𝟐 = 𝐦 𝐝𝐭 où 𝐯 = 𝐝𝐭 : vitesse de la particule.
*Différentielles réelles
Soit une fonction 𝐟(𝐪𝐢 , 𝐭) telle que 𝐢 = 𝟏, 𝟐, … . , 𝐧 sa différentielle réelle est :

𝐧
𝛛𝐟 𝛛𝐟
𝐝𝐟 = 𝐝𝐪𝐢 + 𝐝𝐭
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐭
𝐢=𝟏
Ou 𝐝𝐪𝐢 et 𝐝𝐭 sont des différentielles des 𝐪𝐢 et 𝐭.
*Différentielles virtuelles
Les variations des coordonnées 𝐪𝐢 s’effectuent suivant des lois 𝐪𝐢 = 𝐪𝐢 (𝐭) et 𝐟 est finalement
une fonction du temps par intermédiaire des 𝐪𝐢.
Par définition on appellera différentielle virtuelle de 𝐟 à l’instant 𝐭 l’expression :
𝐧
𝛛𝐟
𝛅𝐟 = 𝛅𝐪
𝛛𝐪𝐢 𝐢
𝐢=𝟏
Le temps est figé 𝐝𝐭 = 𝟎.
Exemple : Trouvez la différentielle réelle et virtuelle de la fonction suivante
𝐟 𝐱, 𝛗, 𝐭 = 𝐱𝐬𝐢𝐧(𝛚𝐭 + 𝛗)
La différentielle réelle de 𝒇
Soit 𝐪𝐢 = 𝐪𝟏, 𝐪𝟐 telle que 𝐪𝟏 = 𝐱 et 𝐪𝟐 = 𝛗
Alors nous avons :

𝟐
𝛛𝐟 𝛛𝐟 𝛛𝐟 𝛛𝐟 𝛛𝐟
𝐝𝐟 = 𝐝𝐪𝐢 + 𝐝𝐭 ⇒ 𝐝𝐟 = 𝐝𝐱 + 𝐝𝛗 + 𝐝𝐭
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐭 𝛛𝐱 𝛛𝛗 𝛛𝐭
𝐢=𝟏
⟹ 𝐝𝐟 𝐱, 𝛗, 𝐭 = 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛗 𝐝𝐱 + 𝐱𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐭 + 𝛗 𝐝𝛗 + 𝐱𝛚𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐭 + 𝛗 𝐝𝐭
⟹ 𝐝𝐟 𝐱, 𝛗, 𝐭 = 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛗 𝐝𝐱 + 𝐱𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐭 + 𝛗 𝛚𝐝𝐭 + 𝐝𝛗
La différentielle virtuelle de 𝒇
Nous avons :
12
𝟐
𝛛𝐟 𝛛𝐟 𝛛𝐟
𝛅𝐟 = 𝛅𝐪𝐢 ⟹ 𝛅𝐟 = 𝛅𝐱 + 𝛅𝛗
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐱 𝛛𝛗
𝐢=𝟏
⟹ 𝐟 𝐱, 𝛗, 𝐭 = 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛗 𝛅𝐱 + 𝐱𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐭 + 𝛗 𝛅𝛗
Soit 𝛅𝐰 le travail fourni par la force 𝐅 lors d’un déplacement infinitésimal 𝛅𝐫 :

𝛅𝐰 = 𝐅𝛅𝐫
Comme 𝐫 𝐪 = 𝐫 alors le déplacement infinitésimal 𝛅𝐫 peut s’écrire en fonction de 𝛅𝐪 de la
coordonnée généralisé 𝐪 :
𝛛𝐫
𝛅𝐫 = 𝛅𝐪
𝛛𝐪
𝛅𝐰 peut se mettre de la forme :
𝛛𝐫
𝛅𝐰 = 𝐅 𝛅𝐪
𝛛𝐪
𝛅𝐰 𝛛𝐫
⇒ 𝐅𝐪 = =𝐅
𝛅𝐪 𝛛𝐪
𝐅𝐪 : Force généralisée conjuguée de q.

Par conséquent 𝛅𝐰 s’écrit : 𝛅𝐰 = 𝐅𝐪 𝛅𝐪
En tenant compte du Principe Fondamental de la Dynamique on a :
𝐝𝐯 𝛛𝐫
𝛅𝐰 = 𝐦 𝛅𝐪
𝐝𝐭 𝛛𝐪
D’autre part :
𝐝 𝛛𝐫 𝐝𝐯 𝛛𝐫 𝐝 𝛛𝐫
𝐯 = +𝐯
𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝐝𝐭 𝛛𝐪
Sachant que :
𝐝 𝛛𝐫 𝛛 𝐝𝐫 𝛛𝐯
= =
𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝛛𝐪 𝐝𝐭 𝛛𝐪
On obtient :
𝐝𝐯 𝛛𝐫 𝐝 𝛛𝐫 𝛛𝐯
= 𝐯 −𝐯
𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝛛𝐪
Le vecteur vitesse peut s’écrire :

𝐝𝐫 𝐝𝐫 𝐝𝐪 𝐝𝐫
𝐯= = = 𝐪
𝐝𝐭 𝐝𝐪 𝐝𝐭 𝐝𝐪
D’où
𝐝𝐫 𝐝𝐫 𝛛𝐯
𝛛𝐯 = 𝛛𝐪 ⇒ =
𝐝𝐪 𝐝𝐪 𝛛𝐪
13
et :
𝐝𝐯 𝛛𝐫 𝐝 𝛛𝐯 𝛛𝐯
= 𝐯 −𝐯
𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝛛𝐪
Sachant que :
𝛛 𝟏 𝟐 𝛛 𝟏 𝛛𝐯
𝐯 = 𝐯. 𝐯 = 𝐯
𝛛𝐪 𝟐 𝛛𝐪 𝟐 𝛛𝐪
et que :
𝛛 𝟏 𝟐 𝛛 𝟏 𝛛𝐯
𝐯 = 𝐯. 𝐯 = 𝐯
𝛛𝐪 𝟐 𝛛𝐪 𝟐 𝛛𝐪
on obtient :
𝐝𝐯 𝛛𝐫 𝐝 𝛛 𝟏 𝟐 𝛛 𝟏 𝟐
= 𝐯 − 𝐯
𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝟐 𝛛𝐪 𝟐
L’expression de δw devient :
𝐝 𝛛 𝟏 𝟐 𝛛 𝟏 𝟐
𝛅𝐰 = 𝐦 𝐯 − 𝐯 𝛅𝐪
𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝟐 𝛛𝐪 𝟐
𝟏
*On note 𝐓 = 𝐦𝐯 𝟐 énergie cinétique de la masse m
𝟐
𝐝 𝛛𝐓 𝛛𝐓
⇒ 𝛅𝐰 = − 𝛅𝐪
𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝛛𝐪
Finalement on en déduit l’équation d’Alembert pour un degré de liberté :

𝐝 𝛛𝐓 𝛛𝐓
𝐅𝐪 = −
2-4 Le Lagrangien
Dans les systèmes conservatifs, la force appliquée au système dérive d’un potentiel U et elle
s’écrit :
𝛛𝐔
𝐅𝐪 = −
𝛛𝐪
L’équation de Lagrange devient alors :
𝐝 𝛛𝐓 𝛛𝐓 𝛛𝐔
− =−
𝐝𝐭 𝛛𝐪 𝛛𝐪 𝛛𝐪
𝐝 𝛛𝐓 𝛛
⇒ = 𝐓−𝐔
L’énergie potentiel ne dépend pas de la vitesse alors on peut écrire :
14
𝐝 𝛛 𝛛
𝐓−𝐔 − 𝐓− 𝐔 = 𝟎
𝛛𝐔
avec =𝟎
𝛛𝐪
on introduit 𝐋 = 𝐓 − 𝐔
𝐋 : la fonction de Lagrange (ou le Lagrangien du système).
D’où la forme de l’équation d’Euler-Lagrange dans le cas d’un système conservatif.
𝐝 𝛛𝐋 𝛛𝐋
− =𝟎
Pour N particules l’équation d’Euler-Lagrange devient :
− = 𝟎, 𝐢 = 𝟏. 𝟐. 𝟑 … . 𝐧
𝐝𝐭 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐪𝐢
2-4 Les coordonnées curvilignes :

𝟏
On écrit communément 𝐓 = 𝟐 𝐦𝐯 𝟐 avec 𝐯 𝟐 = 𝐯. 𝐯 = 𝐫. 𝐫, cette notation peut rapidement
prêter a confusion, en effet en coordonnées cartésiennes dans un repère inertiel, il n’ya pas de
problèmes :
𝐫 = 𝐱, 𝐲, 𝐳 = 𝐱𝐢 + 𝐲𝐣 + 𝐳𝐤
⇒ ṙ = 𝐱𝐢 + 𝐲𝐣 + 𝐳𝐤
Donc : ṙ = (𝐱, 𝐲, 𝐳) et 𝐯 𝟐 = (𝐱 𝟐 + 𝐲 𝟐 + 𝐳 𝟐 )
Cette simplicité vient du fait que x,y et z ont tous les trois dimensions de longueur et que leurs
axes sont fixes et orthogonaux.
Prenons par exemple les coordonnées sphériques où :
𝐫 = (𝐫, 𝛉, 𝛗)
Deux problèmes surgissent ici :
1- 𝐫, 𝛉 et 𝛗 n’ont pas les mêmes dimensions.
2- Leurs axes sont orthogonaux mais ne sont pas fixes.
k k 𝑒𝑟
z 𝑒𝑟 z 𝑒𝜃
𝑒𝜑
j j P2
P2 i P1 P1
i 𝑒𝜃
k r k
𝑒𝜑
o y o y
j j
i i
x x
Fig. 1-1/ Coordonnées cartésienne. Fig. 1-2/ Coordonnées sphériques.
15
*En coordonnées cartésiennes :
Le rayon vecteur 𝐫 = 𝐱, 𝐲, 𝐳 = 𝐱𝐢 + 𝐲𝐣 + 𝐳𝐤
𝐝𝐫
Le rayon vitesse ṙ = 𝐝𝐭 = 𝐱 𝐢 + 𝐲𝐣 + 𝐳𝐤
𝟏 𝐝𝐢 𝐝𝐣 𝐝𝐤
L’énergie cinétique 𝐓 = 𝟐 𝐦𝐯 𝟐 et 𝐯 𝟐 = (𝐱 𝟐 + 𝐲 𝟐 + 𝐳 𝟐 ) car 𝐝𝐭 = 𝐝𝐭 = =𝟎
𝐝𝐭
*En coordonnées sphériques
𝐱 = 𝐫𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛗, 𝐲 = 𝐫𝐬𝐢𝐧𝛉𝐬𝐢𝐧𝛗, 𝐳 = 𝐫𝐜𝐨𝐬𝛉

On calcule :
𝐱 = 𝐫𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛗 + 𝐫𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉𝐜𝐨𝐬𝛗 − 𝐫𝛗𝐬𝐢𝐧𝛉𝐬𝐢𝐧𝛗
𝐲 = 𝐫𝐬𝐢𝐧𝛉𝐬𝐢𝐧𝛗 + 𝐫𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉𝐬𝐢𝐧𝛗 + 𝐫𝛗𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛗
𝐳 = 𝐫𝐜𝐨𝐬𝛉 − 𝐫𝛉 𝐬𝐢𝐧𝛉
On obtient 𝐯 𝟐 = 𝐫 𝟐 + 𝐫𝛉 𝟐 − 𝐫 𝟐 𝛗𝟐𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉
Les coordonnées étant 𝐫, 𝛉 et 𝛗, il est claire que :
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝐓 ≠ 𝟐 𝐦𝐫 𝟐 + 𝟐 𝐦𝛉𝟐 + 𝟐 𝐦𝛗𝟐 mais bien 𝐓 = 𝟐 𝐦𝐫 𝟐 + 𝟐 𝐦𝐫 𝟐 𝛉𝟐 + 𝟐 𝐦𝐫 𝟐 𝛗𝟐𝐬𝐢𝐧𝟐𝛉
De façon générale, on écrira alors :
𝐦
𝐓= 𝐠 𝐪𝐪
𝟐 𝐢𝐣 𝐢 𝐣
𝐢,𝐣
𝐠 𝐢𝐣 : Tenseur métrique.
𝟏 𝟎 𝟎
Pour les coordonnées cartésiennes on identifie 𝐪𝐢 (𝐱, 𝐲, 𝐳) et 𝐠 𝐢𝐣 = 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎
Pour les coordonnées sphériques on identifie 𝐪𝐢 (𝐫, 𝛉, 𝛗) et 𝐠 𝐢𝐣 = 𝟎 𝐫 𝟐
𝟎
𝟎 𝟎 𝐫 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉
𝟐
Ici dans les deux cas le tenseur métrique est diagonal car les deux systèmes d’axes restent
orthogonaux en tout point.
Le tenseur métrique apparait généralement dans la définition de l’élément longueur :
𝐝𝐬 𝟐 = 𝐝𝐫. 𝐝𝐫
En coordonnées cartésiennes :
𝐝𝐬 𝟐 = 𝐝𝐱 𝟐 + 𝐝𝐲 𝟐 + 𝐝𝐳 𝟐
En coordonnées sphériques :
𝐝𝐬 𝟐 = 𝐝𝐫 𝟐 + 𝐫𝐝𝛉𝟐 − 𝐫 𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉𝐝𝛗𝟐
On écrit d’une façon générale : 𝐝𝐬 𝟐 = 𝐢,𝐣 𝐠 𝐢𝐣 𝐪𝐢 𝐪𝐣
Fondamentalement la métrique permet de définir la longueur dans l’espace donné.

On vérifié facilement ci-dessus que 𝐠 𝐢𝐣 est identique au 𝐠 𝐢𝐣 qui nous permet de définir sans
𝐦
ambiguïté l’énergie cinétique T par 𝐓 = 𝐢,𝐣 𝟐 𝐠 𝐢𝐣 𝐪𝐢 𝐪 𝐣 .
Dans le cas des coordonnées cartésiennes l’équation de Newton et F=ma,
16
𝐝
⇒ 𝐦𝐯 = 𝐅, 𝐯 = 𝐯𝐱 , 𝐯𝐲 , 𝐯𝐳
𝐝𝐭
Lagrangien nous donne :

𝐦 𝟐
𝐋= 𝐯 − 𝐔(𝐱 𝐢 )
𝟐
Les équations d’Euler- Lagrange nous donnent :
𝐝 𝛛𝐋 𝛛𝐋 𝐝 𝛛𝐔 𝛛
= ⇒ 𝐦𝐯 = − , = 𝛁 𝐞𝐭 − 𝛁𝐔 = 𝐅
𝐝𝐭 𝛛𝐱 𝐢 𝛛𝐱 𝐢 𝐝𝐭 𝛛𝐱 𝐢 𝛛𝐱 𝐢
Et donc on on obtient :
𝐝
𝐦𝐯 = 𝐅
𝐝𝐭
Ce qui nous montre que les équations d’Euler-Lagrange concordent avec celles de Newton.
𝐝
En coordonnées sphériques, par contre l’équation de Newton pour 𝛉 n’est pas : 𝐝𝐭 𝐦𝛉 = 𝐅𝛉
Sachant que Lagrangien sera :
𝐦 𝟐
𝐋= 𝐫 + 𝐫 𝟐𝛉 𝟐 − 𝐫 𝟐 𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 − 𝐔 𝐫, 𝛉, 𝛗
𝟐
Pour r :
𝛛𝐋 𝛛 𝐦 𝟐
= 𝐫 + 𝐫 𝟐𝛉𝟐 − 𝐫 𝟐 𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 − 𝐔 𝐫, 𝛉, 𝛗 = 𝐦𝐫
𝛛𝐫 𝛛𝐫 𝟐
𝐝 𝛛𝐋
= 𝐦𝐫
𝐝𝐭 𝛛𝐫
et
𝛛𝐋 𝛛 𝐦 𝟐 𝛛𝐔
= 𝐫 + 𝐫 𝟐 𝛉𝟐 − 𝐫 𝟐𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐𝛉 − 𝐔 𝐫, 𝛉, 𝛗 = 𝐦𝐫𝛉𝟐 + 𝐦𝐫𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 −
𝛛𝐫 𝛛𝐫 𝟐 𝛛𝐫
donc :
𝛛𝐔
𝐦𝐫 = 𝐦𝐫𝛉 𝟐 + 𝐦𝐫𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐𝛉 −
𝛛𝐫
𝟏 𝛛𝐔
⇒ 𝐫 − 𝐫𝛉𝟐 − 𝐫𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐𝛉 = −
𝐦 𝛛𝐫
Pour 𝛉 :
𝛛𝐋 𝛛 𝐦 𝟐
= 𝐫 + 𝐫 𝟐 𝛉𝟐 − 𝐫 𝟐𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐𝛉 − 𝐔 𝐫, 𝛉, 𝛗 = 𝐦𝐫 𝟐 𝛉
𝛛𝛉 𝛛𝛉 𝟐
𝐝 𝛛𝐋
= 𝐦𝐫 𝟐 𝛉 + 𝟐𝐦𝐫𝐫𝛉
𝐝𝐭 𝛛𝛉
et
𝛛𝐋 𝛛 𝐦 𝟐 𝛛𝐔
= 𝐫 + 𝐫 𝟐 𝛉𝟐 − 𝐫 𝟐𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐𝛉 − 𝐔 𝐫, 𝛉, 𝛗 = 𝐦𝐫 𝟐 𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉 −
𝛛𝛉 𝛛𝛉 𝟐 𝛛𝛉
donc :
17
𝛛𝐔
𝐦𝐫 𝟐 𝛉 + 𝟐𝐦𝐫𝐫𝛉 − 𝐦𝐫 𝟐 𝛗𝟐𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉 = −
𝛛𝛉
𝟐 𝟏 𝛛𝐔
⇒ 𝛉 + 𝐫𝛉 − 𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉 = −
𝐫 𝐦𝐫 𝟐 𝛛𝛉
Pour 𝛗 :
𝛛𝐋 𝛛 𝐦 𝟐
= 𝐫 + 𝐫 𝟐 𝛉𝟐 − 𝐫 𝟐 𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 − 𝐔 𝐫, 𝛉, 𝛗 = 𝐦𝐫 𝟐𝛗𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉
𝛛𝛗 𝛛𝛗 𝟐
𝐝 𝛛𝐋
= 𝐦𝐫 𝟐𝛗𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 + 𝟐𝐦𝐫𝐫𝛗𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 + 𝟐𝐦𝐫 𝟐𝛉𝛗𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉
𝐝𝐭 𝛛𝛗
et
𝛛𝐋 𝛛 𝐦 𝟐 𝛛𝐔
= 𝐫 + 𝐫𝛉𝟐 − 𝐫 𝟐 𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 − 𝐔 𝐫, 𝛉, 𝛗 =−
𝛛𝛗 𝛛𝛗 𝟐 𝛛𝛗
donc :
𝛛𝐔
𝐦𝐫 𝟐𝛗𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 + 𝟐𝐦𝐫𝐫𝛗𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 + 𝟐𝐦𝐫 𝟐𝛉 𝛗𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉 = −
𝛛𝛗
𝟐 𝟏 𝛛𝐔
⇒ 𝛗 + 𝐫𝛗 + 𝟐𝛉𝛗𝐜𝐭𝐠𝛉 = − 𝟐 𝟐
𝐫 𝐦𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝛛𝛗
Le coté gauche des trois équations est de la forme :
𝐪𝐢 + 𝚪𝐣𝐤𝐢 𝐪𝐣 𝐪𝐤
𝐣,𝐤
𝚪𝐣𝐤𝐢 : Symbole de Christoffel (la dérivée covariante par rapport à t du vecteur vitesse de
composante 𝐪𝐢).
Dans notre cas ici 𝐪𝐢 = 𝐫, 𝛉, 𝛗 pour i=1,2,3 , l’équation en 𝛉 correspond à i=2 et au lieu de
𝐝𝐪 𝐢
= 𝐪𝐢 = 𝟎, la bonne définition de la dérivée par rapport au temps, tenant compte des unités
𝐝𝐭
et du fait que les vecteurs unitaires varient d’un point à l’autre, sera :
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝛉 + 𝚪𝟏𝟏 𝐫𝐫 + 𝚪𝟏𝟐 𝐫𝛉 + 𝚪𝟏𝟑 𝐫𝛗 + 𝚪𝟐𝟏 𝐫𝛉 + 𝚪𝟐𝟐 𝛉𝛉 + 𝚪𝟐𝟑 𝛉𝛗 + 𝚪𝟑𝟏 𝐫𝛗 + 𝚪𝟑𝟐 𝛉𝛗 + 𝚪𝟑𝟑 𝛗𝛗
𝐢 𝐢
Tenant compte du fait que 𝚪𝐣𝐤 = 𝚪𝐤𝐣 on identifie, pour les coordonnées sphériques :
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟏 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝚪𝟏𝟏 = 𝟎, 𝚪𝟏𝟐 = 𝚪𝟐𝟏 = 𝐫 , 𝚪𝟏𝟑 = 𝚪𝟑𝟏 = 𝟎, 𝚪𝟐𝟐 = 𝟎, 𝚪𝟐𝟑 = 𝚪𝟑𝟐 = 𝟎, 𝚪𝟑𝟑 = 𝐬𝐢𝐧𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉.
De la même façon on peut identifier les 𝚪𝐣𝐤𝟏 et les 𝚪𝐣𝐤𝟑 .
On peut calculer les 𝚪𝐣𝐤𝐢 par la formule :
𝟏 𝛛𝐠 𝐥𝐢 𝛛𝐠 𝐥𝐤 𝛛𝐠 𝐣𝐤
𝚪𝐣𝐤𝐢 = 𝐠 −𝟏
𝐢𝐥 + −
𝟐 𝛛𝐪𝐤 𝛛𝐪𝐣 𝛛𝐪𝐥
𝐥
−𝟏
𝐠 : Matrice inverse de g.
18
2-5 Contrainte holonomes et non holonomes

Une contrainte holonome est une contrainte qui peut se mettre sous la forme :
𝐟 𝐫𝟏 , … . , 𝐫𝐍 , 𝐭 = 𝟎
 Egalité.
 Les vitesses n’apparaissent pas.
si non elle est non holonome.
Exemple
𝐟(𝐫𝟏, … . , 𝐫𝐍, 𝐭) ≠ 𝟎, contrainte non holonome.
𝐟(𝐫𝟏, … . , 𝐫𝐍, ṙ𝟏 , … . ṙ𝐍 , 𝐭), contrainte non holonome.
2-6 Applications
2-6/a Particule dans un champ gravitationnel
z
une particule de masse m dans le champ gravitationnel prés
de la surface à une énergie potentielle U=mgz où z mesure sa
hauteur et g est l’accélération due à la gravité.
NB : un corps se déplace en 3D, il possède 3 degrés de liberté.
𝟏
*L’énergie cinétique : 𝐓 = 𝟐 𝐦(𝐱 𝟐 + 𝐲 𝟐 + 𝐳 𝟐 )
x
*L’énergie potentielle : 𝐔 = 𝐦𝐠𝐳
Fig.2-3/ Particule dans un champ
gravitationnel
𝟏
Donc L=T-U ⇒ 𝐋 = 𝟐 𝐦 𝐱 𝟐 + 𝐲 𝟐 + 𝐳 𝟐 − 𝐦𝐠𝐳.
Nous avons :
− = 𝟎, 𝐢 = 𝟏. 𝟐. 𝟑
𝐝𝐭 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐪𝐢
Pour x :
𝐝 𝛛𝐋 𝛛𝐋 𝐜
=𝟎⇒ = 𝐜 ⇒ 𝐦𝐱 = 𝐜 ⇒ 𝐱 = 𝐂𝐭 + 𝐚, 𝐂 =
𝐝𝐭 𝛛𝐱 𝛛𝐱 𝐦
Pour y :
𝐝 𝛛𝐋 𝛛𝐋 𝐜′
=𝟎⇒ = 𝐜′ ⇒ 𝐦𝐲 = 𝐜′ ⇒ 𝐲 = 𝐂′𝐭 + 𝐚′, 𝐂′ =
𝐝𝐭 𝛛𝐲 𝛛𝐲 𝐦
Pour z :
𝐝 𝛛𝐋 𝛛𝐋 𝟏
= ⇒ 𝐦𝐳 = −𝐦𝐠 ⇒ 𝐳 = −𝐠 ⇒ 𝐳 = − 𝐠𝐭 𝟐 + 𝐂 ′′ 𝐭 + 𝐚′′
𝐝𝐭 𝛛𝐳 𝛛𝐳 𝟐
où C’’ et a’’ sont déterminées par les conditions du problème.
19
Finalement :
𝐱 = 𝐂𝐭 + 𝐚
𝐲 = 𝐂′𝐭 + 𝐚′
𝟏
𝐳 = − 𝐠 𝐭 𝟐 + 𝐂 ′′ 𝐭 + 𝐚′′
𝟐
2-6/b Particule liée à un ressort
Une particule de masse m est suspendue à un ressort de constante k dans le champ

gravitationnel près de la surface de la terre. On pose que seul le mouvement vertical est
permis.
NB : corps se déplace en 3D mais avec deux contraintes qui bloc le mouvement en x et y donc
il possède 1 degré de liberté.
g k
Fig. 2-4/ Particu le suspendue à un ressort
𝟏
*Energie cinétique : 𝐓 = 𝟐 𝐦𝐳 𝟐
𝟏
*Energie potentielle : 𝐔 = 𝐤(𝐳 − 𝐳𝟎 )𝟐 + 𝐦𝐠𝐳
𝟐
𝟏 𝟏
Donc le Lagrangien du système est : 𝐋 = 𝐓 − 𝐔 = 𝟐 𝐦𝐳 𝟐 − 𝟐 𝐤(𝐳 − 𝐳𝟎 )𝟐 − 𝐦𝐠𝐳
L’équation d’Euler-Lagrange :
𝛛𝐋
= −𝐤 𝐳 − 𝐳𝟎 − 𝐦𝐠
𝛛𝐳
𝐝 𝛛𝐋 𝐝
= 𝐦𝐳 = 𝐦𝐳
𝐝𝐭 𝛛𝐳 𝐝𝐭
𝐤 𝐤
⇒ 𝐦𝐳 + 𝐤 𝐳 − 𝐳𝟎 + 𝐦𝐠 = 𝟎 ⇒ 𝐳 + 𝐳 = 𝐳𝟎 − 𝐠
𝐦 𝐦
C’est une équation du deuxième ordre avec second membre, la solution générale est de la
forme :
𝐳 = 𝐳𝐡 + 𝐳𝐩
𝐤
𝐳𝐡 : Solution homogène qui est solution de 𝐳𝐡 + 𝐦 𝐳𝐡 = 𝟎.
𝐤 𝐤
𝐳𝐩 : Solution particulière de l’équation 𝐳𝐩 + 𝐳𝐩 = 𝐳𝟎 − 𝐠 .
𝐦 𝐦
*la solution de l’équation homogène est de la forme :
20
𝐳𝐡 = 𝐀𝐞𝐬𝐭 ⇒ 𝐳𝐡 = 𝐬 𝐀𝐞𝐬𝐭 = 𝐬𝐳𝐡 ⇒ 𝐳𝐡 = 𝐬 𝟐 𝐳𝐡

𝐤 𝐤 𝐤 𝐤
Nous avons alors : 𝐳𝐡 + 𝐦 𝐳𝐡 = 𝟎 ⇒ 𝐬 𝟐𝐳𝐡 + 𝐦 𝐳𝐡 = 𝟎 ⇒ 𝐬 𝟐 = − 𝐦 ⇒ 𝐬 = ±𝐢𝛚 où 𝛚 = 𝐦
−𝐢𝛚𝐭
Donc on a : 𝐳𝐡 = 𝐀′ 𝐞𝐢𝛚𝐭 + 𝐁 ′ 𝐞 ⇒ 𝐳𝐡 = 𝐀𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛄 .
𝐀 et 𝛄 sont deux constantes d’intégration devant être déterminer par les conditions initiales.
*le terme non homogène obéit à :
𝐤 𝐤
𝐳𝐩 + 𝐳𝐩 = 𝐳𝟎 − 𝐠 = 𝐜𝐬𝐭𝐞 ⇒ 𝐳𝐩 = 𝐜
𝐦 𝐦
alors la solution générale devient :
𝐳 = 𝐳𝐡 + 𝐳𝐩 ⇒ 𝐳 = 𝐀𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛄 + 𝐜
*calcul de c :
𝐤 𝐤
𝐳+ 𝐳 = 𝐳𝟎 − 𝐠
𝐦 𝐦
avec : 𝐳 = 𝐳𝐡 + 𝟎 = −𝛚𝟐 𝐀𝐬𝐢𝐧(𝛚𝐭 + 𝛄)
on obtient :
𝐤 𝐤 𝐤
−𝛚𝟐 𝐀𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛄 + 𝐀𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛄 + 𝐜 = 𝐳𝟎 − 𝐠
𝐦 𝐦 𝐦
𝐤 𝐤 𝐦
⇒ −𝛚𝟐 𝐀𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛄 + 𝛚𝟐 𝐀𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛄 + 𝐜 = 𝐳𝟎 − 𝐠 ⇒ 𝐜 = 𝐳𝟎 − 𝐠
𝐦 𝐦 𝐤
Finalement :
𝐦
𝐳(𝐭) = 𝐀𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛄 + 𝐳𝟎 − 𝐠
𝐤
2-6/c Problème à deux corps
C’est le système fermé le plus simple qui existe, deux particules de masses m 1 et m2 , dont les
positions instantanées sont r1 et r2 interagissent via un potentiel :
𝐔 𝐫𝟏, 𝐫𝟐 = 𝐔(𝐫𝟏 − 𝐫𝟐 )
Ainsi le Lagrangien s’écrira :

𝐦𝟏 𝟐 𝐦𝟐 𝟐
𝐋= 𝐫 + 𝐫 − 𝐔(𝐫𝟏 − 𝐫𝟐 )
𝟐 𝟏 𝟐 𝟐
z
m1
r
r1 M
m2
R
r2
O
y
x
Fig.2-5/Problème à deu x corps
21
Nous avons :
𝐫𝟏 = 𝐫𝟐 + 𝐫 ⇒ 𝐫 = 𝐫𝟏 − 𝐫𝟐
Le barycentre :
𝟏
𝐑= (𝐦𝟏 𝐫𝟏 + 𝐦𝟐 𝐫𝟐)
𝐦𝟏 + 𝐦𝟐
Ainsi :
𝐦𝟐
𝐫𝟏 = 𝐑 + 𝐫
𝐦𝟏 + 𝐦𝟐
𝐦𝟏
𝐫𝟐 = 𝐑 − 𝐫
𝐦𝟏 + 𝐦𝟐
Calcul des vitesses donne :
𝐦𝟐
𝐫𝟏 = 𝐑 + 𝐫
𝐦𝟏 + 𝐦𝟐
𝐦𝟏
𝐫𝟐 = 𝐑 − 𝐫
𝐦𝟏 + 𝐦𝟐
Remplaçant dans le Lagrangien on obtient :
𝐌 𝐦
𝐋 = 𝐑𝟐 + 𝐫 𝟐 − 𝐔(𝐫)
𝟐 𝟐
avec :
𝐌 = 𝐦𝟏 + 𝐦𝟐 : Masse totale du système.
𝐦 𝐦
𝐦 = 𝐦 𝟏+𝐦𝟐 : Masse réduite du système.
𝟏 𝟐
⇒ 𝐋 = 𝐋𝐂𝐌 + 𝐋𝐫𝐞𝐥
𝐌 𝟐
*𝐋𝐂𝐌 = 𝐑 (L’énergie cinétique globale du système).
𝟐
Puisque R est une variable cyclique :
𝛛𝐋 𝐝 𝛛𝐋 𝛛𝐋 𝛛𝐋 𝛛𝐋𝐂𝐌
=𝟎⇒ = 𝛛𝐑 = 𝟎 ⇒ 𝛛𝐑 = 𝐜𝐬𝐭𝐞 = 𝐜 ⇒ = 𝐌𝐑 = 𝐜 , (Le barycentre ce déplace
𝛛𝐑 𝐝𝐭 𝛛𝐑 𝛛𝐑
à une vitesse constante).
𝐦
*La deuxième partie est la partie relative 𝐋𝐫𝐞𝐥 = 𝐫 𝟐 − 𝐔(𝐫), elle apparait comme le
𝟐
Lagrangien d’une particule de masse m et position r.
2-6/d Le potentiel central
Nous étudions ici un problème à un corps qui est aussi assimilable à celui d’une particule
soumise à une force centrée à l’origine. Le Lagrangien du système est de la forme :
𝐦 𝟐
𝐋= 𝐫 − 𝐔(𝐫)
𝟐
𝐔(𝐫) : Le potentiel central.
NB : ce cas peut être aussi le problème du mouvement relatif dans un système à deux corps.
Dans ce cas, la force est dans la direction de 𝐫. Si le problème de base est un problème à deux
corps, alors la force est purement dans la direction de la droite les reliant (cas de l’interaction
22
gravitationnelle entre deux corps massifs ainsi que l’interaction coulombienne entre deux
corps chargés).
Puisque 𝐅 est purement radiale (aucune composante 𝛉 et 𝛗), le torque 𝐫 ∧ 𝐅 est identiquement
nul et par conséquent le moment cinétique est une constante du mouvement.
En effet : 𝐈 = 𝐫 ∧ 𝐏 = 𝐫 ∧ 𝐦ṙ = 𝐦𝐫 ∧ ṙ ⇒ İ = 𝐦ṙ ∧ ṙ + 𝐦𝐫 ∧ 𝐫 = 𝟎 + 𝐫 ∧ 𝐦𝐫 = 𝐫 ∧ 𝐅 = 𝟎
⇒ 𝐈 = 𝐦𝐫 ∧ ṙ est un vecteur constant en grandeur et en direction est donc 𝐈 ⊥ 𝐫, ṙ .
La conséquence physique est que le mouvement et dans un plan perpendiculaire à I, on choisi
𝛑
xOy, c.à.d. 𝛉 = et 𝛉 = 𝟎.
𝟐
Pour 𝛗 :
𝐦 𝟐
𝐋= 𝐫 + 𝐫 𝟐 𝛗𝟐 − 𝐔(𝐫)
𝟐
𝛗 est une variable cyclique :
𝛛𝐋 𝛛𝐋
= 𝟎 et = 𝐦𝐫 𝟐 𝛗 = 𝓵
𝛛𝛗 𝛛𝛗
𝓵 :est la longueur du moment cinétique qui pointe ici selon l’axe Oz, sa valeur est fixée par les
conditions initiales.
Pour r :
𝛛𝐋 𝛛𝐔
= 𝐦𝐫𝛗 𝟐 −
𝛛𝐫 𝛛𝐫
𝛛𝐋 𝐝 𝛛𝐋
= 𝐦𝐫 ⇒ = 𝐦𝐫
𝛛𝐫 𝐝𝐭 𝛛𝐫
𝛛𝐔
𝐦𝐫 − 𝐦𝐫𝛗𝟐 + =𝟎
𝛛𝐫
𝓵
En 𝛗 on a : 𝐦𝐫 𝟐 𝛗 = 𝓵 ⇒ 𝛗 = 𝟐
𝐦𝐫
En remplace dans l’équation r :
𝓵𝟐 𝛛𝐔 𝛛𝐔 𝓵𝟐 𝛛 𝓵𝟐 𝛛𝐔 (𝐫)
𝐦𝐫 − 𝟑
+ = 𝟎 ⇒ 𝐦𝐫 = − + 𝟑
= − 𝐔 + 𝟐
= − 𝐞𝐟𝐟
𝐦𝐫 𝛛𝐫 𝛛𝐫 𝐦𝐫 𝛛𝐫 𝟐𝐦𝐫 𝛛𝐫
𝐔𝐞𝐟𝐟 (𝐫) : Potentiel efficace.
Tout se passe donc en r comme dans une équation à la Newton pour un système à un degré de
liberté :
𝛛𝐔 (𝐫)
𝐦𝐫 = − 𝐞𝐟𝐟 = 𝐅𝐞𝐟𝐟 (𝐫)
𝛛𝐫
Ce potentiel efficace 𝐔𝐞𝐟𝐟 (𝐫) est constitué du potentiel original 𝐔(𝐫) et énergie cinétique de
rotation 𝐓𝐳−𝐫𝐨𝐭 autour de l’axe z.
𝓵𝟐
𝐓𝐳−𝐫𝐨𝐭 =
𝟐𝐦𝐫 𝟐
avec
𝓵 = 𝐦𝐫 𝟐
qui représente une répulsion centrifuge : un corps qui tourne par rapport à l’origine O est
effectivement repoussé de l’origine et plus il tourne rapidement c.à.d. plus l est grand, plus il
est repoussé. 𝓵
23
Chapitre3/ Formalisme de Hamilton :

3-1 Définition
L’Hamiltonien, joue un grand rôle en mécanique quantique. Comme dans le formalisme de
Lagrange, ce formalisme utilise des quantités scalaires comme l’énergie cinétique 𝐓 et
l’énergie potentielle 𝐔, plutôt que vectorielles comme la force 𝐅 de Newton. Dans le
formalisme de Hamilton, un système mécanique à 𝐍 degrés de liberté décrit par les 𝐪𝐢
indépendants mène à 2𝐍 équation du premier ordre.
3-2 Transformation de Legendre

Cette transformation est souvent utilisée en thermodynamique où elle permet de relier entre
eux les différents potentiels thermodynamiques. En mécanique elle permet de d éfinir
l’Hamiltonien à partir de Lagrange.
3-2/a Description simplifiée
Soit une fonction 𝐟(𝐮, 𝐯) où u et v sont deux variables indépendantes dont dépend f.
On pose :
𝛛𝐟(𝐮, 𝐯)
𝐰= = 𝐰(𝐮, 𝐯)
𝛛𝐯
La transformation de Legendre permet de définir une fonction 𝐠(𝐮, 𝐰) qui peut remplacer
𝐟(𝐮, 𝐯) : (1)
𝐟 𝐮, 𝐯 ⟼ 𝐠 𝐮, 𝐰 = 𝐯𝐰 − 𝐟
On vérifier facilement : (2)
𝛛𝐟 𝛛𝐟 𝛛𝐟
𝐝𝐟 = 𝐝𝐮 + 𝐝𝐯 = 𝐝𝐮 + 𝐰𝐝𝐯
𝛛𝐮 𝛛𝐯 𝛛𝐮
De l’équation (1) on obtient : (3)
𝐝𝐠 = 𝐰𝐝𝐯 + 𝐯𝐝𝐰 − 𝐝𝐟
On remplace 𝐝𝐟 par sa valeur dans (3): (4)
𝛛𝐟 𝛛𝐟
𝐝𝐠 = 𝐰𝐝𝐯 + 𝐯𝐝𝐰 − 𝐝𝐮 − 𝐰𝐝𝐯 = 𝐯𝐝𝐰 − 𝐝𝐮 ⇒ 𝐠 = 𝐠 𝐮, 𝐰
𝛛𝐮 𝛛𝐮
Pour opérationnaliser cette transformation et la disparition de v dans g on doit, à partir de la
𝛛𝐟(𝐮,𝐯)
définition de 𝐰 = = 𝐰(𝐮, 𝐯) pouvoir l’inverser en 𝐯 = 𝐯(𝐮, 𝐰).
𝛛𝐯
𝐠 𝐮, 𝐰 = 𝐰. 𝐯 𝐮, 𝐰 − 𝐟(𝐮, 𝐯 𝐮, 𝐰 )
Puisque nous avons 𝐠 = 𝐠 𝐮, 𝐰 , sa différentielle réelle donne : (5)
𝛛𝐠 𝛛𝐠
𝐝𝐠 = 𝐝𝐮 + 𝐝𝐰
𝛛𝐮 𝛛𝐰
On identifie (5) et (4) :
𝛛𝐠 𝛛𝐟 𝛛𝐠 𝛛𝐠(𝐮, 𝐰)
=− et 𝐯 = ⇒𝐯= = 𝐯(𝐮, 𝐰)
𝛛𝐮 𝛛𝐮 𝛛𝐰 𝛛𝐰
24
3-3 L’Hamiltonien
Posons un Lagrangien 𝐋 𝐪𝐢 , 𝐪𝐢 , 𝐭 que nous traiterons comme la fonction f ci-dessus :
𝐋 𝐪𝐢 , 𝐪𝐢 , 𝐭 ⇔ 𝐟(𝐮, 𝐯)
𝐪𝐢 ⇔ 𝐮
𝐪𝐢 ⇔ 𝐯
𝛛𝐋 𝛛𝐟
𝐏𝐢 ≡ ⇔𝐰 =
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐯
𝐇(𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐭) ⇔ 𝐠(𝐮, 𝐰)
A la place de w, nous définissons les moments généralisées (moments canoniques).
𝛛𝐋
𝐏𝐢 ≡ = 𝐏𝐢 𝐪𝐣 , 𝐪𝐣 , 𝐭 ; 𝐢, 𝐣 = 𝟏, 𝟐 … 𝐧
𝛛𝐪𝐢
Un système de n équations que, comme pour v et w, nous devons pouvoir inverser pour les n
relations :
𝐪𝐢 = 𝐪𝐢 𝐪𝐣 , 𝐏𝐣 , 𝐭 ; 𝐢, 𝐣 = 𝟏, 𝟐 … 𝐧
En analogie avec g, nous définissons une fonction des 𝐪𝐢 est 𝐏𝐢 que nous noterons 𝐇(𝐪𝐢, 𝐏𝐢 , 𝐭).
𝐠 𝐮, 𝐰 = 𝐯𝐰 − 𝐟
𝒏
𝐇 𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐭 = 𝐪𝐢 𝐏𝐢 − 𝐋 𝐪𝐢 , 𝐪𝐢 , 𝐭
𝒊
Dans laquelle l’expression est présumé être 𝐪𝐢 𝐪𝐢, 𝐏𝐢 , 𝐭 , nous avons :
𝐋 𝐪𝐢 , 𝐪𝐢 , 𝐭
𝐧 𝐧
𝛛𝐋 𝛛𝐋 𝛛𝐋 𝛛𝐋
𝐝𝐋 = 𝐝𝐪 + 𝐝𝐪𝐢 + 𝐝𝐭 avec 𝐏𝐢 =
𝛛𝐪𝐢 𝐢 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐭 𝛛𝐪𝐢
𝐢 𝐢
𝐧 𝐧
𝛛𝐋 𝛛𝐋
(𝟔) ⇒ 𝐝𝐋 = 𝐝𝐪 + 𝐏𝐢 𝐝𝐪𝐢 + 𝐝𝐭
𝛛𝐪𝐢 𝐢 𝛛𝐭
𝐢 𝐢
On calcule dH à partir de sa définition : (7)

𝐧 𝐧
𝐝𝐇 = 𝐪𝐢 𝐝𝐏𝐢 + 𝐏𝐢 𝐪𝐢 − 𝐝𝐋
𝐢 𝐢
25
En remplace (6) dans (7) :

𝐧 𝐧 𝐧 𝐧
𝛛𝐋 𝛛𝐋
𝐝𝐇 = 𝐪𝐢 𝐝𝐏𝐢 + 𝐏𝐢 𝐝𝐪𝐢 − 𝐝𝐪 − 𝐏𝐢 𝐝𝐪𝐢 − 𝐝𝐭
𝛛𝐪𝐢 𝐢 𝛛𝐭
𝐢 𝐢 𝐢 𝐢
𝐧 𝐧
𝛛𝐋 𝛛𝐋
𝟖 ⇒ 𝐝𝐇 = 𝐪𝐢 𝐝𝐏𝐢 − 𝐝𝐪𝐢 − 𝐝𝐭 ⇒ 𝐇 = 𝐇 𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐭
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐭
𝐢 𝐢
Ce qui vérifie que H est fonction des 𝐪𝐢, 𝐏𝐢 et de t, on peut donc écrire : (9)
𝐧 𝐧
𝛛𝐇 𝛛𝐇 𝛛𝐇
𝐝𝐇 = 𝐝𝐪 + 𝐝𝐏𝐢 + 𝐝𝐭
𝛛𝐪𝐢 𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐭
𝐢 𝐢
En identifiant les équations (8) et (9) on a :
𝛛𝐇
= 𝐪𝐢 ; n équations
𝛛𝐏𝐢
𝛛𝐇 𝛛𝐋
=− ; n équations
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐪𝐢
𝛛𝐇 𝛛𝐋
=−
𝛛𝐭 𝛛𝐭
𝛛𝐇
Si H ne dépend pas du temps, = 𝟎.
𝛛𝐭
On sait que la trajectoire physique obéit à l’équation d’Euler-Lagrange :
𝛛𝐋 𝐝 𝛛𝐋 𝐝
= = 𝐏𝐢 = Ṗ𝐢
𝛛𝐪𝐢 𝐝𝐭 𝛛𝐪𝐢 𝐝𝐭
Ainsi les 2n équations canoniques du moment se liront :
𝛛𝐇
𝐪𝐢 = ; 𝐢 = 𝟏, 𝟐 … , 𝐧
𝛛𝐏𝐢
𝟐𝐧
𝛛𝐇
Ṗ𝐢 = − ; 𝐢 = 𝟏, 𝟐 … , 𝐧
𝛛𝐪𝐢
Les 2n équations canoniques remplacent les n équations d’Euler-Lagrange

𝐧 𝐧
𝛛𝐇 𝛛𝐇 𝛛𝐇
𝐝𝐇 = 𝐝𝐪 + 𝐝𝐏𝐢 + 𝐝𝐭
𝐢 𝐢
26
On peut calculer sur une trajectoire qui obéit aux équations canoniques :
𝐧 𝐧 𝐧 𝐧
𝐝𝐇 𝛛𝐇 𝛛𝐇 𝛛𝐇 𝛛𝐇
= 𝐪 + 𝐏𝐢 + =− 𝐏𝐢 𝐪𝐢 + 𝐪𝐢 𝐏𝐢 +
𝐝𝐭 𝛛𝐪𝐢 𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐭 𝛛𝐭
𝐢 𝐢 𝐢 𝐢
𝐝𝐇 𝛛𝐇 𝛛𝐋
= =−
𝐝𝐭 𝛛𝐭 𝛛𝐭
Ainsi, H est une constante du mouvement (ou intégrale première) à moins de dépendre
explicitement du temps c'est-à-dire à moins qu’un agent extérieur n’agisse sur le système
étudié et ce de façon non constante dans le temps.
3-4 Crochets de Poisson et variations canoniques

3-4/a Crochet de Poisson
𝐀, 𝐁 𝐪,𝐏 est la façon standard de noter une certaine opération qui implique les quantités
𝐀(𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 ) et 𝐁(𝐪𝐢, 𝐏𝐢 ) ainsi que l’ensemble de variables canoniques (𝐪𝐢, 𝐏𝐢 ).
𝐧
𝛛𝐀 𝛛𝐁 𝛛𝐀 𝛛𝐁
𝐀, 𝐁 𝐪,𝐏 ≡ −
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐪𝐢
𝐢
Soit une fonction quelconque 𝐅(𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐭)

𝐧 𝐧
𝛛𝐅 𝛛𝐅 𝛛𝐅
𝐝𝐅 = 𝐝𝐪 + 𝐝𝐏𝐢 + 𝐝𝐭
𝐢 𝐢
𝐧 𝐧
𝐝𝐅 𝛛𝐅 𝛛𝐅 𝛛𝐅
⇒ = 𝐪 + 𝐏𝐢 +
𝐝𝐭 𝛛𝐪𝐢 𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐭
𝐢 𝐢
Si cette trajectoire est une trajectoire physique, elle obéit aux équations canoniques de
l’Hamiltonien H du système :
𝛛𝐇 𝛛𝐇
𝐪𝐢 = , Ṗ𝐢 = −
𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐪𝐢
Et alors :
𝐧
𝐝𝐅 𝛛𝐅 𝛛𝐇 𝛛𝐅 𝛛𝐇 𝛛𝐅 𝛛𝐅
= − + = 𝐅, 𝐇 +
𝐝𝐭 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐭 𝛛𝐭
𝐢
En particulier, cette équation permet un calcul facile des constantes du mouvement, 𝛛𝐅 𝐝𝐭 = 𝟎.

Par exemple, si F ne dépend pas explicitement du temps c'est-à-dire 𝛛𝐅 𝐝𝐭 = 𝟎 alors 𝐅(𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 )
est une constante du mouvement si son crochet de poisson avec H est nul.
27
𝐝𝐅 𝛛𝐅
= 𝐅, 𝐇 + = 𝐅, 𝐇
𝐝𝐭 𝛛𝐭
𝐝𝐅
si 𝐅, 𝐇 = 𝟎 ⇒ =𝟎
𝐝𝐭
3-4/b Propriétés du crochet de poisson :
𝐀, 𝐁 = − 𝐁, 𝐀
𝐀, 𝐛 = 𝟎, 𝐛 = 𝐜𝐬𝐭𝐞
𝐀, 𝐁, 𝐂 = 𝐀, 𝐁 + 𝐀, 𝐂
𝐀, 𝐁𝐂 = 𝐁 𝐀, 𝐂 + 𝐀, 𝐁 𝐂
𝛛 𝛛𝐀 𝛛𝐁
𝐀, 𝐁 = , 𝐁 + 𝐀,
𝛛𝐭 𝛛𝐭 𝛛𝐭
𝛛𝐀
𝐀, 𝐪𝐢 = −
𝛛𝐏𝐢
𝛛𝐀
𝐀, 𝐏𝐢 = −
𝛛𝐪𝐢
𝐀, 𝐁, 𝐂 + 𝐂, 𝐀, 𝐁 + 𝐁, 𝐂, 𝐀 = 𝟎, L′identité de Jacobi
3-4/c Variables Canoniques
Il existe une famille de résultats intéressants du crochet de poisson. Parmi les plus importants
calculons certains de ces crochets entre des variables canoniques : coordonnées et moments :
𝐪𝐤 , 𝐪𝐢 , 𝐏𝐤 , 𝐏𝐣 et 𝐪𝐤 , 𝐏𝐣 où k et j sont fixés.
𝐧
𝛛𝐪𝐤 𝛛𝐪𝐣 𝛛𝐪𝐤 𝛛𝐪𝐣
𝐪𝐤 , 𝐪𝐢 = − =𝟎
𝐢
𝛛𝐪 𝐣 𝛛𝐪 𝐤
car les variables canoniques sont indépendantes = 𝟎, =𝟎 .
𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐏𝐢
*Pour la même raison : 𝐏𝐤 , 𝐏𝐣 = 𝟎

Pour la même raison, mais :
𝐧 𝐧 𝐧
𝛛𝐪𝐤 𝛛𝐏𝐣 𝛛𝐪𝐤 𝛛𝐏𝐣 𝛛𝐪𝐤 𝛛𝐏𝐣
𝐪𝐤 , 𝐏𝐣 = − = = 𝛅𝐤𝐢 𝛅𝐣𝐢 = 𝛅𝐤𝐣
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐏𝐢
𝐢 𝐢 𝐢
où 𝛅𝐤𝐣 est le delta de Kronecker.
𝟏 si 𝐢 = 𝐣
𝛅𝐣𝐢 =
𝟎 si 𝐢 ≠ 𝐣
Ces résultats sont très importants parce qu’on peut démontrer que leur inverse est vrais, c'est-
à-dire si un ensemble de 𝐧𝐪𝐢 et de 𝐧𝐏𝐢 obéit aux relations ci-dessus alors l’ensemble des 𝐪𝐢 et
des 𝐏𝐢 constitue un ensemble de variables canoniques.
Une autre utilisation intéressante des crochets de poisson est qu’ils permettent de symétriser
les équations canoniques.
Puisqu’il est vrai que pour une fonction quelconque des variables 𝐏𝐢 , 𝐪𝐢 , soit 𝐅 𝐏𝐢 , 𝐪𝐢 , sa
dérivée par rapport au temps est donnée par :
𝐅 = 𝐅, 𝐇
28
La chose est certainement vraie pour les 𝐪𝐢 et les 𝐏𝐢 eux même et les équations canoniques
peuvent s’écrire :
𝐪𝐢 = 𝐪𝐢 , 𝐇
𝐏𝐢 = 𝐏𝐢 , 𝐇
à cause de cette symétrie, on est parfois amené à parler des 2n variables canoniques. Une telle
symétrie n’existe pas dans le formalisme Lagrangien entre les 𝐪𝐢 et les 𝐪𝐢.
3-5 Moment généralisés
On parle des 𝐏𝐢 comme étant des moments généralisés de la même façon que les 𝐪𝐢 sont des
coordonnées généralisées. Comme les dimensions des 𝐪𝐢 peuvent être à peu près n’importe
quoi il en va de même des 𝐏𝐢. Nous avons vus, les 𝐏𝐢 étaient les composantes de 𝐏 :
𝐏 = 𝐦𝐯
Cette définition n’est pas toujours vraie. En effet lorsque l’interaction dépend des vitesses :
𝐏 ≠ 𝐦𝐯
En effet on a Lagrangien d’une particule de masse m et de charge e dans un champ

électromagnétique est, en coordonnées cartésiennes, 𝐱 𝐢 = (𝐱, 𝐲, 𝐳) :
𝐦
𝐋 = 𝐱𝐢𝟐 + 𝐞 𝐱 𝐢 𝐀𝐢 − 𝐞𝐕
𝟐
𝐢 𝐢
Où V et A sont les potentiels scalaire et vectoriel du champ électromagnétique et dépendant

généralement des 𝐱 𝐢 et de t
Définissant les moments généralisés 𝐏𝐢 :
𝛛𝐋
𝐏𝐢 = = 𝐦𝐱 𝐢 + 𝐞𝐀𝐢
𝛛𝐱 𝐢
On constate que 𝐏 n’est plus 𝐦𝐯 mais 𝐏 = 𝐦𝐯 + 𝐞𝐀
Nous avons :
𝐏𝐢 − 𝐞𝐀𝐢
𝐱𝐢 =
𝐦
Avec la définition de H : 𝐢 𝐏𝐢 𝐱 𝐢 − 𝐋, on obtient :
𝟏 𝟐
𝐇= 𝐏𝐢 − 𝐞𝐀𝐢 + 𝐞𝐕
𝟐𝐦
𝐢
29
3-6 Transformations canoniques

Une transformation canonique est un changement de variables 𝐐𝐢 (𝐪𝐢, 𝐏𝐢 , 𝐭), 𝐩𝐢 (𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐭) tel que
les équations de mouvement sont encore des équations canoniques. Il s’agit donc de
transformations telles qu’il existe une fonction 𝐊(𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 , 𝐭) vérifiant :
𝐝𝐩𝐢 𝛛𝐊 𝐝𝐐𝐢 𝛛𝐊
=− , =
𝐝𝐭 𝛛𝐐𝐢 𝐝𝐭 𝛛𝐏𝐢
La fonction K est l’équivalent de l’Hamiltonien dans les nouvelles coordonnées.

D’après le principe variationnel l’existence d’une fonction 𝐅(𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 , 𝐭) vérifiant :
𝐝𝐅
𝐏𝐢 𝐪𝐢 − 𝐇( 𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐭) = 𝐩𝐢 𝐐𝐢 − 𝐊( 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 , 𝐭) +
𝐝𝐭
𝐢 𝐢
est une condition suffisante sur F.
3-6/a Transformation canonique principales (Fonctions généralisées)
Les transformations canoniques principales sont :
1. 𝐅 𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 , 𝐭 = 𝐅𝟏 (𝐪𝐢, 𝐐𝐢 , 𝐭) et on pose :
𝛛𝐅𝟏 𝛛𝐅 𝛛𝐅
𝐩𝐢 = , 𝐏𝐢 = − 𝟏 et 𝐊 = 𝐇 + 𝟏
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐐𝐢 𝛛𝐭
2. 𝐅 𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 , 𝐭 = 𝐅𝟐 𝐪𝐢, 𝐩𝐢 , 𝐭 − 𝐢 𝐐𝐢 𝐩𝐢 et on pose :
𝛛𝐅𝟐 𝛛𝐅 𝛛𝐅
𝐏𝐢 = , 𝐐𝐢 = − 𝟐 et 𝐊 = 𝐇 + 𝟐
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐩𝐢 𝛛𝐭
3. 𝐅 𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 , 𝐭 = 𝐢 𝐪𝐢 𝐏𝐢 − 𝐅𝟑 𝐏𝐢 , 𝐐𝐢 , 𝐭 et on pose :
𝛛𝐅𝟑 𝛛𝐅 𝛛𝐅
𝐪𝐢 = − , 𝐩𝐢 = − 𝟑 et 𝐊 = 𝐇 + 𝟑
𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐭
4. 𝐅 𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 , 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 , 𝐭 = 𝐢 𝐩𝐢 𝐐𝐢 − 𝐅𝟒 𝐏𝐢, 𝐩𝐢 , 𝐭 et on pose :
𝛛𝐅𝟒 𝛛𝐅 𝛛𝐅
𝐪𝐢 = − , 𝐐𝐢 = − 𝟒 et 𝐊 = 𝐇 + 𝟑
𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐩𝐢 𝛛𝐭
3-7 La méthode de Hamilton-Jacobi :

Soit un Hamiltonien 𝐇 𝐪𝐢, 𝐏𝐢 dépendant de 2n variables canoniques, les 𝐪𝐢 , 𝐏𝐢 ,i=1,2,...,n.
Nous savons que nous pouvons passer à un nouvel ensemble de variables canoniques les
𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 également au nombre de 2n et dont sera fonction un nouvel Hamiltonien 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 .
Le but de la méthode est d’opérer une transformation canonique telle que les 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 soient
précisément 2n constantes du mouvement :
𝐪𝐢, 𝐏𝐢 𝐓. 𝐂. → 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢
𝛛𝐊
𝐐𝐢 = = 𝟎 ⇔ 𝐐𝐢 = 𝛃𝐢 = constante,
𝛛𝐩𝐢
30
𝛛𝐊
𝐩𝐢 = − = 𝟎 ⇔ 𝐩𝐢 = 𝛂𝐢 = 𝐜𝐬𝐭𝐞𝐬
𝛛𝐐𝐢
T.C. inversée nous donne :
𝐪𝐢 = 𝐪𝐢 𝐐𝐣 , 𝐩𝐢 , 𝐭 = 𝐪𝐢 𝛃𝐣 , 𝛂𝐣 , 𝐭
𝐏𝐢 = 𝐏𝐢 𝐐𝐣 , 𝐩𝐣 , 𝐭 = 𝐏𝐢 𝛃𝐣 , 𝛂𝐣 , 𝐭
On cherche la fonction génératrice qui satisfait l’équation K=0, la fonction choisie ici est de
type 𝐅𝟐 𝐪𝐢, 𝐩𝐢 , 𝐭 donc de type 𝐅𝟐 𝐪𝐢, 𝛂𝐢 , 𝐭 que nous noterons de façon standard 𝐬 𝐪𝐢 , 𝛂𝐢 , 𝐭
telle que :
𝛛𝐬 𝐪𝐢 , 𝛂𝐢 , 𝐭
𝐊 𝐐𝐢 , 𝐩𝐢 , 𝐭 = 𝐇 𝐪𝐢, 𝐏𝐢 , 𝐭 + =𝟎
𝛛𝐭
3-7/a Equation de Hamilton-Jacobi
On peut écrire :
𝛛𝐬 𝛛𝐬 𝛛𝐬 𝛛𝐅
𝐊 𝐐𝟏 , . . , 𝐐𝐧 , 𝐩𝟏 , . . , 𝐩𝐧 , 𝐭 = 𝐇 𝐪𝟏 , . . , 𝐪𝐧 , ,.., ,𝐭 + = 𝟎; 𝐏𝐢 = 𝟐
𝛛𝐪𝟏 𝛛𝐪𝐧 𝛛𝐭 𝛛𝐪𝐢
Equation différentielle de premier ordre de H-J, la solution de l’équation et de la forme :
𝐬 𝐪𝟏 ,. . , 𝐪𝐧 , 𝛂𝟏 , . . , 𝛂𝐧 , 𝐭
où 𝛂𝟏 , . . , 𝛂𝐧 sont des constantes d’intégration arbitraires 𝛂𝐢 ≡ 𝐩𝐢 on trouve :
𝛛𝐬 𝐪𝐢 , 𝛂𝐢 , 𝐭 𝛛𝐬 𝐪𝐢 , 𝛂𝐢 , 𝐭 𝛛𝐬 𝐪𝐢 , 𝛂𝐢 , 𝐭
𝐩𝐢 = 𝐞𝐭 𝐐𝐢 = − ≡ 𝛃𝐢 = −
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝛂𝐢 𝛛𝛂𝐢
*Théorème
Une fonction 𝐬 𝐪, 𝛂, 𝐭 est une intégrale complète ou solution complète de l’équation H-J si s
𝛛𝟐 𝐬
satisfait l’équation de H-J et 𝐝𝐞𝐭 𝛛𝐪 𝛛𝛂 ≠ 𝟎.
𝐢 𝐢
*Théorème de Jacobi
Si 𝐬 𝐪, 𝛂, 𝐭 est une intégrale complète de l’équation de H-J, alors les :
𝛛𝐬 𝛛𝐬
𝐩𝐢 = , 𝛃𝐢 = −
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝛂𝐢
sont solution des équations de Hamilton :
𝛛𝐇 𝛛𝐇
𝐪𝐢 = , 𝐩𝐢 = −
𝛛𝐩𝐢 𝛛𝐪𝐢
31
3-8 L’espace des phases

L’état d’un système mécanique est connu lorsqu’on se donne la position et la vitesse de
chaque particule.
De façon équivalente, il est déterminé par la donnée des coordonnées 𝐪𝐢 et des impulsions 𝐩𝐢 ,
i=1,…,N.
L’espace à 2N dimension des coordonnées et des impulsions s’appelle l’espace des phases.
3-8/a Portait de phase (système à un degré de liberté)
L’exemple le plus simple est celui des systèmes à un degré de liberté. Dans ce cas, l’espace
des phases est un espace à 2D, c'est-à-dire un plan, et les trajectoires sont des courbes dans ce
plan.
Dans le cas des systèmes autonomes, c'est-à-dire des systèmes décrits par un Hamiltonien ne
dépendant pas explicitement du temps, l’équation des trajectoires est donnée par :
𝐇 𝐪, 𝐏 = 𝐄
Une collection d’orbites représentative d’un système s’appelle un portait de phase.
Exemple :
Considérons le pendule simple constitué d’un point matériel fixé à une corde et pouvant
tourner autour d’un axe horizontal. C’est un système à un degré de liberté. L’énergie s’écrit :
T+U
𝟏 r
𝐓 = 𝟐 𝐦𝐫 𝟐𝛉 𝟐 θ
𝐔 = −𝐦𝐠𝐫𝐜𝐨𝐬𝛉
𝛛𝐇 𝐩 𝟐
𝐩𝛉 = = 𝐦𝐫 𝟐 𝛉 ⇒ 𝐇 𝛉, 𝐩𝛉 = 𝟐𝐦𝐫
𝛉
𝟐 − 𝐦𝐠𝐫𝐜𝐨𝐬𝛉
Fig.3-1/ Pendule simp le
𝛛𝛉
L’équation 𝐇 𝛉, 𝐩𝛉 = 𝐄 conduit à 𝐩𝛉 = ± 𝟐𝐦𝐫 𝟐 𝐄 + 𝐦𝐠𝐫𝐜𝐨𝐬𝛉

Deux cas de figure sont à distinguer :
 −𝐦𝐠𝐫 ≤ 𝐄 < 𝑚𝑔𝑟 : pour que la racine définie, il faut que 𝐄 + 𝐦𝐠𝐫𝐜𝐨𝐬𝛉 > 𝟎 ⇒
𝐄 𝐄
𝐜𝐨𝐬𝛉 > − 𝐦𝐠𝐫 ⇒ −𝛉 < θ < 𝛉 avec 𝐜𝐨𝐬𝛉 = − 𝐦𝐠𝐫
Les orbites sont alors des courbes fermées. Le pendule oscille autour de sa position
d’équilibre. Lorsque E se rapproche de sa valeur minimale – 𝐦𝐠𝐫, 𝛉 → 𝟎. L’amplitude des
oscillations est très faible. Par contre, lorsque E se rapproche de 𝐦𝐠𝐫, 𝛉 → 𝛑, et l’amplitude
des oscillations est proche de 𝟐𝛑.
 𝐄 > 𝐦𝐠𝐫 : 𝐏𝛉 ne s’annule jamais et garde toujours le même signe. Le pendule tourne
indéfiniment. Il est alors plus naturel de considéré 𝛉 comme une variable allant de
−∞ à +∞.
32
Fig.3-2/ portrait de phase d'un pendule simple
3-7 Variables angles-actions

Il est possible de définir des variables canoniques pour un mouvement périodique ou quasi
périodique, les variables angles-actions.
Si on considère un système fermé périodique à 1 degré de liberté. Ce système peut montrer

deux types de mouvement périodique, l’oscillation et la rotation.
Fig.3-3/ Espace des phases pour deux types de mouvement périodique.
1- L’oscillation: q(t) et p(t) sont alors des fonctions périodiques de même fréquence.
Dans l’espace des phases, la trajectoire y est décrite par une courbe fermée.
2- La rotation (ou circulation): q(t) n’est pas périodique (dans le sens q(t) ≠A sin(ωt+θ))
mais le système est invariant par translation q+q0 : Le moment conjugué p(t) reste
borné. La trajectoire dans l’espace des phases est ouverte mais q0 -périodique.
Pour un système à n degrés de liberté, le mouvement sera appelé périodique si la projection de
la trajectoire dans le plan défini par chacun des couples de variables (qi , pi ) est périodique.
On dit d’un système qu’il est simplement périodique, si toutes les périodes Ti associées aux
degrés de liberté qi sont égales. Autrement, on parle de mouvement multiplement périodique
ou quasi-périodique.
On a affaire à des systèmes pour lesquels toutes les valeurs que peuvent prendre qi et pi ,
l’espace des phases, est borné. Qui plus est, un mouvement périodique imp lique que le
système est invariant par translation dans le temps, c’est-à-dire que l’Hamiltonien H est une
constante du mouvement.
33
La méthode de Hamilton-Jacobi peut servir à déterminer la transformation canonique

appropriée à celle définie dans l’approche 2. Les nouveaux moments vérifient
𝛛𝐊
𝐩𝐢 = − =𝟎
𝛛𝐐𝐢
et pour un système périodique
𝛛𝐊
𝐐𝐢 = − = 𝛚𝐢
𝛛𝐩𝐢
𝐊 = 𝐇(𝐩𝐢 ) = constante
où 𝛚𝐢 sont également des invariants, puisque toutes les 𝐐𝐢 sont cycliques et H ne dépend pas
explicitement du temps. On trouve alors
𝐐𝐢 = 𝛄𝐢 𝐭 = 𝛚𝐢 𝐭 + 𝛃𝐢 (dépendance linéaire)
𝐩𝐢 = 𝛂𝐢 = constant
3-7/a Variables d’angles
On sait que les Qi varient linéairement avec le temps. Puisque on s’intéresse ici à de systèmes
(quasi-)périodiques, ne balayant qu’une partie finie (bornée) de l’espace des phases, cela
n’implique que les variables Qi qu’il est possible de les ramener à des variables de type
« angle » variant de 0 à 2π.
On peut donc dire que les angles Q = γ = (γ1 ,…, γn ) résident sur un hypertore de dimension n,
noté Tn dont les rayons dépendent de pi = αi et donc sont des constantes. Un hypertore de
dimension n est peut être vu comme le produit tensoriel de n cercles. Autrement dit, un point
quelconque Q sur ce hypertore Tn est caractérisé par n angles (γ1 ,…, γn ), où γi est l’angle sur
le cercle i de rayon R i .
3-7/a Variables d’action
Pour les systèmes conservatifs périodiques, nous avons vu que les nouvelles variables Qi
doivent être des angles gi, tel que 0 ≤ γi ≤ 2π. Si c’est le cas, les moments pi sont des
moments angulaires et les ωi , des fréquences angulaires
𝛛𝐇
𝛚𝐢 𝐩 𝐢 =
𝛛𝐩𝐢
Les variables pi ont des dimensions d’une énergie divisée par une fréquence angulaire, c’est à
dire les dimensions d’un moment cinétique ou de l’action. Il est donc approprié de désigner pi
comme des « variables d’actions » et pour mettre en évidence qu’il s’agit de moments
cinétiques, nous les dénoterons par Ii = pi .
Cas d’un système à 1 degré de liberté
L’espace des phases est de dimension 2 et l’on cherche la transformation canonique telle que
les nouvelles variables vérifient
34
𝛄 𝐭 = 𝛚𝐭 + 𝛃
𝐈 𝐭 =𝐈
c’est à dire, soient respectivement un angle 𝛄 variant linéairement dans le temps et une action
I constante.
L’Hamiltonien d’un tel système s’écrit toujours
𝐏𝟐
𝐇= − 𝐕(𝐪)
𝟐𝐦
Puisque nous ne nous intéressons qu’à des systèmes périodiques, cela signifie que l’espace
des phases est borné et donc, que le portrait de phase engendré par l’ensemble des contours
𝐏 𝐪 = ± 𝟐𝐦 𝐄 − 𝐕(𝐪)
dessine une aire A(E) pour une énergie E donnée du système
𝐝𝐪𝐝𝐏 = 𝐝𝐐𝐝𝐩
𝐀 𝐀
et
𝐝𝐪𝐝𝐏 = 𝐏𝐝𝐪  𝟕∗ à démontrer

𝐀 𝚪
où Γ est un contour fermé de l’espace des phases, orienté dans le sens gauche ou indirect.
Utilisant ces propriétés et le fait que 𝛄 est un angle variant entre 0 et 𝟐𝛑 tandis que I doit être
un invariant, on obtient
𝟐𝛑
𝐀 𝐄 = 𝐏𝐝𝐪 = 𝐈𝐝𝛄 = 𝐈 𝐝𝛄 = 𝐈𝟐𝛑
𝚪 𝚪 𝟎
c’est à dire l’expression suivante pour la variable action
𝟏
𝐈= 𝐏𝐝𝐪
𝟐𝛑 𝚪
Démonstration de (7*)
Nous avons
𝛁 ∧ 𝐀 𝐝𝐒 = 𝐀𝐝𝓵
𝚺 𝚪
où 𝚺 est une surface délimitée par un contour fermé 𝚪 orienté dans le sens direct. Prenons le
cas 2D ou` 𝐝𝐒 = 𝐝𝐱𝐝𝐲𝐤,
𝐝𝓵 = 𝐝𝐱𝐢 + 𝐝𝐲𝐣 et 𝐀 = −𝐲, 𝐱, 𝟎 /𝟐. Alors 𝛁 ∧ 𝐀 = 𝟎, 𝟎, 𝟏 et on obtient
𝛁 ∧ 𝐀 𝐝𝐒 = 𝐝𝐱𝐝𝐲
𝚺 𝚺
et on a
𝐱𝐝𝐲 − 𝐲𝐝𝐱
𝐀𝐝𝓵 =
𝚪 𝚪 𝟐
D’autre par on a
𝐌
𝐝(𝐱𝐲) = 𝐱𝐲 𝐌 =𝟎
𝚪
35
= 𝐱𝐝𝐲 + 𝐲𝐝𝐱 ⇒ 𝐱𝐝𝐲 = − 𝐲𝐝𝐱

𝚪 𝚪 𝚪
et on obtient finalement
𝐝𝐱𝐝𝐲 = 𝐱𝐝𝐲 = − 𝐲𝐝𝐱

𝚺 𝚪 𝚪
Exemple : Chute libre 1D
Soit une particule de masse m en chute libre dans un champ de gravitation g, rebondissant sur
le sol de façon élastique. Le Hamiltonien s’écrit :
𝐏𝟐
𝐇= − 𝐦𝐠𝐪
𝟐𝐦
et le portrait de phase est décrit par les courbes
𝐏 𝐪, 𝐄 = ± 𝟐𝐦 𝐄 − 𝐦𝐠𝐪
La solution négative correspond à la chute depuis une altitude q0 = E/mg, la solution positive
au rebond depuis q = 0 jusqu’à q0 , formant ainsi un contour fermé Γ parcouru dans le sens
gauche. La variable action est alors
𝐪𝟎
𝟏 𝟐 𝟐 𝟐 𝟑
𝐈= 𝐏(𝐪) 𝐝𝐪 = 𝟐𝐦 𝐄 − 𝐦𝐠𝐪 𝐝𝐪 = 𝐄
𝟐𝛑 𝟐𝛑 𝟎 𝟑𝛑𝐠 𝐦
La variable angle est 𝛄 𝐭 = 𝛚𝐭 + 𝛃, où la pulsation est donnée par 𝛚 = 𝛛𝐇/𝛛𝐈. Il faut donc
exprimer d’abord H(I). Par inversion de l’expression de I, on obtient
𝟏 𝟑
𝟗𝛑 𝟐𝐦𝐠 𝟐
𝑯(𝑰) = 𝐈𝟐 𝟑
𝟖
d’où une pulsation

𝛛𝐇 𝐦
𝛚= = 𝛑𝐠
𝛛𝐈 𝟐𝐄
Si l’on veut 𝛄(𝐪, 𝐏) et 𝐈(𝐪, 𝐏) il suffit de remplacer E par 𝐇(𝐪, 𝐩) dans leurs expressions.
Inversement, pour revenir aux variables (q, p), il suffit de connaitre 𝐪(𝛄, 𝐏) puisqu’on a déjà
𝛛𝐇
𝐩(𝐪, 𝐄) et E(I). L’équation canonique de Hamilton 𝐪 = 𝛛𝐏 peut se réécrire :
𝐭 𝐪 𝐭 𝐮
𝐝𝐪 𝐝𝐪 𝛑 𝐝𝐮
𝛄−𝛃 = 𝛚𝐝𝐭 = 𝛚 =𝛚 = =𝛑 𝟏−𝐮− 𝟏
𝐪 𝛛𝐇 𝟐 𝟏−𝐮
𝟎 𝐪=𝟎 𝐪=𝟎 𝛛𝐏 𝟎
avec u = mgq/E = q/q0 . On obtient ainsi la relation recherchée

𝟐
𝐄(𝐈) 𝛄 −𝛃
𝐪 𝛄, 𝐈 = 𝟏− 𝟏+
𝐦𝐠 𝛑
36
𝟏
Plus usuellement, cette expression est équivalente à 𝐪(𝐭) = − 𝟐 𝐠𝐭 𝟐 + 𝐚𝐭 + 𝐛, a et b
devant être déterminées par les conditions initiales (ici on a arbitrairement choisi q(t = 0) =
0).
37
Chapitre4/ Mouvement d’un solide indéformable

4-1 Définition
Un solide (S) est indéformable si la distance entre deux points quelconques qui le compose est
indépendante du temps quelque soit le mouvement de ces points.
P2
P1
d=cste
Fig.4-1/ Solide indéformable
4-2 Degrés de liberté d’un solide

Dans un espace vide, un corps qui ne serait lié à aucun autre corps pourrait être déplacé de
tous sens et de tous cotés.
Par rapport aux axes orthogonaux il posséderait, alors 6 degrés de liberté.
z
Table 4-1/Mouvements possibles d’un S.I
Translation (T) Rotation (R) Rz
Tx (2sens ⇔1D.L.) Rx (2sens ⇔1D.L.) x
Ty (2sens ⇔1D.L.) Ry (2sens ⇔1D.L.) Tz
Tz (2sens ⇔1D.L.) Rz (2sens ⇔1D.L.) Rx
TOT = 3 D.L. TOT = 3 D.L. Tx
6 Degrés de liberté o
y
Ty Ry
Fig.4-2/ Les 12 possibilités de mouvement

d’un solide indéformable (≡ 6 D.L.)
Une liaison entre deux corps supprime au moins un degré de liberté.
Exemple
Une liaison ponctuelle supprime Ty : Ty = 0 ⇒ ∃ 𝐅𝐲 qui empêche cette translation par rapport
à y.
Fy est appelée degré de liaison. z
Rz
x
Tz Rx
Tx
o y
Ty=0 Ry
Fig.3-3/ Solide indéformable à 5 degrés de liberté
38
Loi de la dynamique
Pour tout système de point matériels, le théorème du moment cinétique :

𝐝𝐋𝐎
= 𝐌𝐎𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭
et le théorème du centre de masse :
𝐝𝐕𝐆
𝐌 = 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭
𝐢
On constate que pour un solide indéformable il ya 3 équations de mouvement pour le

théorème du moment cinétique et 3 équations de mouvement pour le théorème du centre de
masse avec 6 coordonnées indépendantes en générale. Par conséquent ces équations suffisent
pour décrire la dynamique d’un solide indéformable. En mécanique il est utile d’utilisé le
centre de masse.
Le théorème du moment cinétique à une variante telle que :
𝐝𝐋𝐆
= 𝐌𝐆𝐞𝐱𝐭 avec 𝐋𝐆 = 𝐆𝐏𝐢 ∧ 𝐦𝐢 𝛚 ∧ 𝐆𝐏𝐢 et 𝐌𝐞𝐱𝐭
𝐆 = 𝐆𝐏𝐢 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭
𝐢 𝐢
→ 𝟓∗ à démontrer
Démonstration (5*)
𝐋𝐎 = 𝐦𝐢 𝐎𝐏𝐢 ∧ 𝐕𝐆 + 𝛚 ∧ 𝐆𝐏𝐢 = 𝐦𝐢 𝐎𝐆 + 𝐆𝐏𝐢 ∧ 𝐕𝐆 + 𝛚 ∧ 𝐆𝐏𝐢

𝐢 𝐢
⇒ 𝐋𝐎 = 𝐎𝐆 ∧ 𝐌𝐕𝐆 + 𝐆𝐏𝐢 ∧ 𝐦𝐢 𝛚 ∧ 𝐆𝐏𝐢 + 𝐎𝐆 ∧ 𝛚 ∧ 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢 + 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢 + 𝐕𝐆

𝐢 𝐢 𝐢
Nous avons : (voire chapitre 1)
𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢 = 𝟎
𝐢
⇒ 𝐋𝐎 = 𝐌𝐎𝐆 ∧ 𝐕𝐆 + 𝐋 𝐆
Dérivons le résultat par rapport à t
𝐝𝐋𝐎 𝐝𝐎𝐆 𝐝𝐕 𝐝𝐋
=𝐌 ∧ 𝐕𝐆 + 𝐎𝐆 ∧ 𝐌 𝐆 + 𝐆
Nous avons :
𝐝𝐎𝐆 𝐝𝐕
= 𝐕𝐆 et 𝐌 𝐆 = 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭 𝐝𝐭
𝐢
39
Alors on obtient l’équation (1)
𝐝𝐋𝐎 𝐝𝐋𝐆
= 𝐎𝐆 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 +
𝐝𝐭 𝐝𝐭
𝐢
D’autre part :
𝐌𝐎𝐞𝐱𝐭 = 𝐎𝐏𝐢 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 = 𝐎𝐆 + 𝐆𝐏𝐢 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 = 𝐎𝐆 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + 𝐆𝐏𝐢 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭

𝐢 𝐢 𝐢 𝐢
Nous avons :
𝐌𝐆𝐞𝐱𝐭 = 𝐆𝐏𝐢 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭

𝐢
Alors on obtient l’équation (2) :
𝐌𝐎𝐞𝐱𝐭 = 𝐎𝐆 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + 𝐌𝐆𝐞𝐱𝐭

𝐢
Par identification de (1) et (2) on a :
𝐝𝐋𝐆
𝐎𝐆 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + = 𝐎𝐆 ∧ 𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + 𝐌𝐆𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭
𝐢 𝐢
𝐝𝐋𝐆
⇒ = 𝐌𝐆𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭
4-3 Moment cinétique du solide

Le moment cinétique en G :
𝐋𝐆 = 𝐆𝐏𝐢 ∧ 𝐦𝐢 𝛚 ∧ 𝐆𝐏𝐢
𝐢
Nous avons 𝐦𝐢 et 𝐏𝐢 définissent la forme de l’objet, 𝛚 caractérise la vitesse angulaire de
l’objet.
Sachant que : 𝐚 ∧ 𝐛 ∧ 𝐜 = 𝐚. 𝐜 . 𝐛 − 𝐚. 𝐛 . 𝐜
Donc on a :
𝐋𝐆 = 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢 . 𝐆𝐏𝐢 𝛚 − 𝐆𝐏𝐢 . 𝛚 𝐆𝐏𝐢
𝐢
Soit 𝐆, 𝐞𝟏 , 𝐞𝟐 , 𝐞𝟑 un repère lié au solide et on projette la relation 𝐋𝐆 sur 𝐞𝛂 𝐋𝐆 = 𝐋𝐆 𝐞𝛂 .
La projection de 𝐋𝐆 dans la direction de 𝐞𝛂 donne :
𝟐
𝐋𝐆,𝛂 = 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢 𝛚𝛂 − 𝐆𝐏𝐢,𝛃 . 𝛚𝛃 𝐆𝐏𝐢,𝛂
𝐢 𝛃
40
𝟐
⇒ 𝐋𝐆,𝛂 = 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢 𝛅𝛂𝛃 𝛚𝛃 − 𝐆𝐏𝐢,𝛃 . 𝛚𝛃 𝐆𝐏𝐢,𝛂
𝐢 𝛃 𝛃
𝛅𝛂𝛃 = 𝟏 si 𝛂 = 𝛃
𝛅𝛂𝛃 : Delta de Kronecker
𝛅𝛂𝛃 = 𝟎 si 𝛂 ≠ 𝛃
𝟐
⇒ 𝐋𝐆,𝛂 = 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢 𝛅𝛂𝛃 − 𝐆𝐏𝐢,𝛃 𝐆𝐏𝐢,𝛂 𝛚𝛃
𝛃 𝐢
𝟐
⇒ 𝐋𝐆,𝛂 = 𝐈𝛂𝛃 𝛚𝛃 avec 𝐈𝛂𝛃 = 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢 𝛅𝛂𝛃 − 𝐆𝐏𝐢,𝛃 𝐆𝐏𝐢,𝛂
𝛃 𝐢
4-4 Axes Principaux et Tenseur d’inertie

Nous avons :
𝐋𝐆,𝛂 = 𝐈𝛂𝛃 𝛚𝛃 , 𝐈𝛂𝛃 = 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢𝟐 𝛅𝛂𝛃 − 𝐆𝐏𝐢,𝛃 𝐆𝐏𝐢,𝛂

𝛃 𝐢
La relation entre LG et la vitesse angulaire 𝛚 est une relation tensorielle et IG est un tenseur.
Quand on parle en termes de composantes on peut écrire les composantes du tenseur qui
forme une matrice et donc on a une notation matricielle 3×3 :
𝐈𝟏𝟏 𝐈𝟏𝟐 𝐈𝟏𝟑 𝛚𝟏

𝐋𝐆 = 𝐈𝐆 𝛚 = 𝐈𝟐𝟏 𝐈𝟐𝟐 𝐈𝟐𝟑 𝛚𝟐
𝐈𝟑𝟏 𝐈𝟑𝟐 𝐈𝟑𝟑 𝛚𝟑
IG : Tenseur d’inertie.
On peut vérifier facilement que 𝐈𝛂𝛃 = 𝐈𝛃𝛂 , la matrice est symétrique. Ce qui implique
mathématiquement qu’elle est diagonalisable.
Propriété mathématique
Il existe toujours un repère tel que :
𝐈𝐆𝟏 𝟎 𝟎 𝛚𝟏
𝐋𝐆 = 𝐈𝐆 𝛚 = 𝟎 𝐈𝐆𝟐 𝟎 𝛚𝟐
𝟎 𝟎 𝐈𝐆𝟑 𝛚𝟑
Un tel repère, lié au solide, s’appelle un repère d’inertie et les directions qui définissent ce
repère (les vecteurs du repère) sont appelées les axes principaux d’ine rtie.
Propriété du moment cinétique et la vitesse angulaire
Nous avons :
𝐋𝐆 = 𝐈𝐆 𝛚
On vérifier si 𝐋𝐆 et 𝛚 sont deux vecteurs colinéaire (parallèles).
41
Les composantes de 𝐋𝐆 donnent :

𝐋𝐆𝟏 𝐈𝐆𝟏 𝛚𝟏 𝛚𝟏
𝐋𝐆𝟐 = 𝐈𝐆𝟐 𝛚𝟐 = 𝝀 𝛚𝟐
𝐋𝐆𝟑 𝐈𝐆𝟑 𝛚𝟑 𝛚𝟑
Si 𝐀 ∥ 𝐁 ⇒ 𝐀 = 𝝀𝐁
- Si et seulement si un 𝛚𝐢 ≠ 𝟎. Il faut que la vitesse angulaire soit le long d’un axe
principal d’inertie.
- Pour le cas particulier où 𝐈𝐆𝟏 = 𝐈𝐆𝟐 = 𝐈𝐆𝟑 , alors n’importe qu’elle direction est un axe
principal d’inertie.
Moment d’inertie
Soit un solide (S) qui tourne autour d’un axe ∆ fixe, pris comme 3ème axe de coordonnée.
Nous avons :
𝐈𝛂𝛃 = 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢𝟐𝛅𝛂𝛃 − 𝐆𝐏𝐢,𝛃 𝐆𝐏𝐢,𝛂 avec 𝛂 = 𝟑 et 𝛃 = 𝟑
𝐢
⇒ 𝐈𝟑𝟑 = 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢𝟐𝛅𝟑𝟑 − 𝐆𝐏𝐢,𝟑 𝐆𝐏𝐢,𝟑 = 𝟐

𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢,𝟏 𝟐
+ 𝐆𝐏𝐢,𝟐 𝟐
+ 𝐆𝐏𝐢,𝟑 𝟐
− 𝐆𝐏𝐢,𝟑
𝐢 𝐢
𝟐 𝟐
⇒ 𝐈𝟑𝟑 = 𝐦𝐢 𝐆𝐏𝐢,𝟏 + 𝐆𝐏𝐢,𝟐
𝐢
Y3
(m i)
GPi
G
GPi,1
di
GPi,2 Y2
Y1
Fig.4-4/ A xe Principal d’Inert ie
di : la distance de la masse mi par rapport à l’axe (∆) :
𝐝𝟐𝐢 = 𝐆𝐏𝐢,𝟏
𝟐 𝟐
+ 𝐆𝐏𝐢,𝟐 ⇒ 𝐈∆ = 𝐦𝐢 𝐝𝟐𝐢
𝐢
On en déduit que les termes diagonaux du tenseur d’inertie (IG1 , IG2 , IG3 ) sont des moments
d’inertie.
42
4-5 Energie Cinétique :

Soit un solide (S) qui tourne autour d’un axe fixe (∆) chaque point matériel du solide décrit un
cercle (chaque masse mi a un mouvement circulaire de rayon di avec une vitesse angulaire ω).
L’énergie cinétique du solide est donnée par :
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝐄𝐜 = 𝐦𝐢 𝐯𝐢𝟐 ⇒ 𝐦𝐢 𝐝𝐢 𝛚𝟐 = 𝐦𝐢 𝐝𝐢 𝟐 𝛚𝟐 = 𝐈∆ 𝛚𝟐
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝐢 𝐢 𝐢
4-6 Approche vectoriel et équations d’Euler

Soit un solide (disque), un référentiel d’Inertie matérialisé par un système d’axes
(𝐨, 𝐱 𝟏 , 𝐱 𝟐 , 𝐱 𝟑 ) et soit un repère d’inertie (𝛆𝟏 , 𝛆𝟐 , 𝛆𝟑 )
X3
𝛆𝟑
o G
X2
X1 𝛆𝟏 𝛆𝟐
Fig.4-7/ Représentation d’un disque plein lié à un repère d’inert ie dans un système d’axes
𝛆𝟏 et 𝛆𝟐 sont dans le plan du disque, 𝛆𝟑 sur l’axe de symétrie.

On a donc le tenseur qui sera diagonal par rapport à ce repère.
On applique le théorème du moment cinétique :
𝐝𝐋𝐆
= 𝐌𝐆𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭
Si on exprime de façon matricielle, le moment cinétique :
𝐋𝟏 𝐈𝟏 𝟎 𝟎 𝛚𝟏 𝐈𝟏 𝛚𝟏
𝐋𝟐 = 𝟎 𝐈𝟐 𝟎 𝛚 𝟐 = 𝐈𝟐 𝛚𝟐
𝐋𝟑 𝟎 𝟎 𝐈𝟑 𝛚𝟑 𝐈𝟑 𝛚𝟑
On a : 𝐋𝐆 = 𝐈𝟏 𝛚𝟏 𝛆𝟏 + 𝐈𝟐 𝛚𝟐 𝛆𝟐 + 𝐈𝟑 𝛚𝟑 𝛆𝟑
La dérivée de 𝐋𝐆 par rapport au temps :
𝐝𝐋𝐆
= 𝐈𝟏 𝛚𝟏𝛆𝟏 + 𝐈𝟐 𝛚𝟐𝛆𝟐 + 𝐈𝟑 𝛚𝟑𝛆𝟑 + 𝐈𝟏 𝛚𝟏𝛆𝟏 + 𝐈𝟐 𝛚𝟐 𝛆𝟐 + 𝐈𝟑 𝛚𝟑 𝛆𝟑
𝐝𝐭
On utilise les formules de poisson pour calculer la dérivée de (𝛆𝟏 , 𝛆𝟐 , 𝛆𝟑 ) :
𝛆𝟏 = 𝛚 ∧ 𝛆𝟏
𝛆𝟐 = 𝛚 ∧ 𝛆𝟐
𝛆𝟑 = 𝛚 ∧ 𝛆𝟑
43
Le développement de ces trois relations donne :

𝛆𝟏 = 𝛚 ∧ 𝛆𝟏 = 𝛚𝟏 𝛆𝟏 + 𝛚𝟐 𝛆𝟐 + 𝛚𝟑 𝛆𝟑 ∧ 𝛆𝟏
⇒ 𝛆𝟏 = 𝛚𝟏 𝛆𝟏 ∧ 𝛆𝟏 + 𝛚𝟐 𝛆𝟐 ∧ 𝛆𝟏 + 𝛚𝟑 𝛆𝟑 ∧ 𝛆𝟏
⇒ 𝛆𝟏 = −𝛚𝟐 𝛆𝟑 + 𝛚𝟑 𝛆𝟐
De la même façon on trouve :
𝛆𝟐 = −𝛚𝟑 𝛆𝟏 + 𝛚𝟏 𝛆𝟑
𝛆𝟐 = −𝛚𝟏 𝛆𝟐 + 𝛚𝟐 𝛆𝟏
On remplace les termes trouvés dans les résultats de la dérivée de 𝐋𝐆 par rapport à t :
𝐝𝐋𝐆
= 𝐈𝟏 𝛚𝟏𝛆𝟏 + 𝐈𝟐 𝛚𝟐𝛆𝟐 + 𝐈𝟑 𝛚𝟑𝛆𝟑 + 𝐈𝟑 − 𝐈𝟐 𝛚𝟐𝛚𝟑𝛆𝟏 + 𝐈𝟏 − 𝐈𝟐 𝛚𝟏𝛚𝟑 𝛆𝟐
𝐝𝐭
+ 𝐈𝟐 − 𝐈𝟏 𝛚𝟐 𝛚𝟏 𝛆𝟑
D’autre part on a :
𝐝𝐋𝐆
= 𝐌𝐆𝐞𝐱𝐭
𝐝𝐭
On peut projeter les moments extérieurs en G, pour obtenir les composantes M 1 , M2 , M 3 :
𝐌𝐆𝐞𝐱𝐭 = 𝐌𝟏 𝛆𝟏 + 𝐌𝟐 𝛆𝟐 + 𝐌𝟑 𝛆𝟑
Si on regroupe les termes on aura trois équations de mouvement connues comme étant les
équations d’Euler :
𝐌 𝟏 = 𝐈𝟏 𝛚𝟏 + 𝐈 𝟑 − 𝐈𝟐 𝛚𝟐 𝛚𝟑
𝐌 𝟐 = 𝐈𝟐 𝛚𝟐 + 𝐈 𝟏 − 𝐈𝟐 𝛚𝟏 𝛚𝟑
𝐌 𝟑 = 𝐈𝟑 𝛚𝟑 + 𝐈 𝟐 − 𝐈𝟏 𝛚𝟐 𝛚𝟏
4-7 Approche Lagrangienne et angles d’Euler

Les angles d’Euler sont les trois angles introduits par Leonard Euler (1707-1783) pour décrire
l’orientation d’un solide.
Le système fixe est indiqué en bleu (x, y, z), le système z
Y
mobile en rouge (X,Y, Z) et la ligne des nœuds en vert (N).
Z
Les angles d’Euler sont notés 𝛂, 𝛃, 𝛄.
y
x 𝑋
Fig.4-5/ Les angles d’Euler
44
4-7/a Les rotations d’Euler :
Ce sont les trois rotations obtenues en changeant un des trois angles d’Euler et en gardant les
deux autres constants. Ces trois rotations sont la précession, la nutation et la rotation propre.
On passe du référentiel (𝐨, 𝐱, 𝐲, 𝐳) au référentiel lié au solide (𝐨, 𝐱 , 𝐲, 𝐳) par trois rotations
successives. (Figure 6)
 La précession 𝛙, autour de l’axe 𝐎𝐳, fait passer de (𝐨, 𝐱, 𝐲, 𝐳) au référentiel (𝐨, 𝐮, 𝐯, 𝐳)

(en bleu).
 La nutation 𝛉, autour de 𝐎𝐮 ou ligne de nœuds, fait passer de (𝐨, 𝐮, 𝐯, 𝐳) à (𝐨, 𝐮, 𝐰, 𝐳)
(en vert).
 La rotation propre 𝛗, ou giration, autour de l’axe 𝐎𝐳, fait passer de (𝐨, 𝐮, 𝐰, 𝐳) au
référentiel lié au solide (𝐨, 𝐱, 𝐲, 𝐳) (en rouge)
z y
z ψ
θ w
φ
φ θ v
ψ y
ψ φ
x
θ
x
u
Fig.4-6/ Les rotations d’Euler
On peut également passer du référentiel fixe 𝐨, 𝐱, 𝐲, 𝐳 au referntiel lié au solide 𝐨, 𝐱, 𝐲, 𝐳

par les trois rotations successives suivantes, ayant toutes leurs axes fixes dans le référentiel
initial : (Figure 5)
 Une rotation d’angle 𝛗 d’axe Oz.
 Une rotation d’angle 𝛉 d’axe Ox.
 Une rotation d’angle 𝛙 d’axe Oz.
4-8 Toupie symétrique

La toupie est un jouet destiné à tourner sur lui- même le plus longtemps possible, en équilibre
sur sa pointe.
4-8/a Etude d’une Toupie symétrique
Dans un repère fixe de l’espace (Galiléen) la position et la vitesse de la toupie sont définies à
l’aide des angles d’Euler et leurs dérivées temporelles.
45
Soit le repère orthonormé défini par 𝐨, 𝐢, 𝐣, 𝐤 ou les vecteurs 𝐢, 𝐣, 𝐤 sont des vecteurs unitaires
portés par les axes orthogonaux Ox, Oy, Oz et définissant une base orthonormée du repère
fixe où l’on va déterminer le mouvement de la toupie.
Lors du mouvement de la toupie, le repère 𝐨, 𝐢 , 𝐣, 𝐤 est transformé en 𝐨, 𝐞𝟏 , 𝐞𝟐 , 𝐞𝟑 à chaque
instant puisque le point o est resté fixe par hypothèse.
Cette transformation est combinaison de trois rotations décrites par les angles d’Euler (Figure
6)
- Rotation d’un angle 𝛙 autour de la verticale (𝐨, 𝐤) dans le plan (Oxy) ramenant
l’axe (Ox) et donc le vecteur 𝐢 sur l’axe 𝐨, 𝐢 , et l’axe (Oy) c'est-à-dire (𝐣) sur l’axe
𝐨, 𝐣 .
- Rotation d’un angle 𝛉 autour de l’horizontale (𝐨, 𝐢) dans le plan (Oyz) ramenant
l’axe 𝐨, 𝐣 , sur l’axe 𝐨, 𝐣 et l’axe (𝐨, 𝐤) sur l’axe (𝐨, 𝐞𝟑 ).
- Rotation d’un angle 𝛗 autour de l’axe (𝐨, 𝐞𝟑 ) dans le plan 𝐨, 𝐢, 𝐣 ramenant l’axe
𝐨, 𝐢 , sur l’axe 𝐨, 𝐞𝟏 et l’axe (𝐨, 𝐣) sur l’axe (𝐨, 𝐞𝟐 ).
4-8/b Vitesse angulaire instantanée (𝛀)
Nous avons :
𝛀 = 𝛙𝐤 + 𝛉 𝐢 + 𝛗𝐞𝟑
Il est possible d’exprimer 𝛀 dans le repère 𝐨, 𝐢, 𝐣, 𝐤 pour cela, on a les rotations de passage :
𝐢 = 𝐜𝐨𝐬𝛙𝐢 + 𝐬𝐢𝐧𝛙𝐣
𝐞𝟑 = −𝐬𝐢𝐧𝛉𝐣 + 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐤
𝐣 = −𝐬𝐢𝐧𝛙𝐢 + 𝐜𝐨𝐬𝛙𝐣
Ce qui donne :
𝐞𝟑 = 𝐬𝐢𝐧𝛙𝐬𝐢𝐧𝛉𝐢 − 𝐜𝐨𝐬𝛙𝐬𝐢𝐧𝛉𝐣 + 𝐜𝐨𝐬𝛉𝐤
Le remplacement des expressions de 𝐢 et de 𝐞𝟑 dans 𝛀 fournit finalement : relation (3)
𝛀 = 𝛉𝐜𝐨𝐬𝛙 + 𝛗𝐬𝐢𝐧𝛙𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐢 + 𝛉 𝐬𝐢𝐧𝛙 − 𝛗𝐜𝐨𝐬𝛙𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐣 + 𝛙 + 𝛗𝐜𝐨𝐬𝛉 𝐤
4-8/b Tenseur moment d’inertie (I)
Dans notre cas le tenseur d’inertie est de la forme :
𝐈𝟏 𝟎 𝟎
𝐈= 𝟎 𝐈𝟐 𝟎
𝟎 𝟎 𝐈𝟑
46
La toupie étant symétrique dans une rotation autour de 𝐨𝐞𝟑, on a 𝐈𝟏 = 𝐈𝟐.

Donc : relation (4)
𝐈𝟏 𝟎 𝟎
𝐈= 𝟎 𝐈𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝐈𝟑
4-8/c Energie cinétique
Nous avons:
𝟏 𝟐
𝐄𝐜 = 𝐈𝛀
𝟐
On peut écrire : puisque I est un tenseur et 𝛀 est une matrice 1×1 on a :
𝟏 𝐓
𝐄𝐜 = 𝛀 𝐈𝛀
𝟐
Où 𝛀𝐓 est la transposée du vecteur vitesse angulaire, c'est-à-dire ce vecteur écrit sous forme
d’une matrice ligne :
𝛀 𝐓 = 𝛚𝟏 + 𝛚𝟐 + 𝛚𝟑
D’après les relations (1) et (2) il vient :
𝟏
𝐄𝐜 = 𝐈 𝛚 + 𝛚𝟐 + 𝐈𝟏 𝛚𝟏
𝟐 𝟏 𝟏
𝟏 𝟐
𝐄𝐜 = 𝐈 𝛉𝟐 + 𝛗𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛉 + 𝐈𝟑 𝛙 + 𝛙𝐜𝐨𝐬𝛉
𝟐 𝟏
47
Chapitre5/ Mécanique Lagrangienne des milieux continus
5-1 Le passage à la limite continue (cas simple : corde élastique en 1D)

5-1/a Milieu continu
Si l’on regarde la matière de très prés (échelle nanoscopique), la matière est granulaire, faite
de molécules mais à l’œil nu (donc en se plaçant à notre échelle), un objet solide semble
continu, c'est-à-dire que ses propriétés semblent varier progressivement sans à coups.
Le milieu continu peut être :
 Homogène : ses propriétés sont les même en tout point.
 Isotrope : ses propriétés ne dépendent pas du repère dans lequel elles sont observées
ou mesurées.
Pour nous aider à comprendre le passage à la limite continue, commençons par un cas plus
simple : une corde continue de longueur l tendue à ses deux extrémités le long de l’axe des x.
Supposons que nous discrétisions cette corde en la représentant comme une suite de N masse
m.
Les interactions sont présumées ici de type harmonique (ce qui est souvent vrai au voisinage
de la position d’équilibre) et nous les modéliserons en imaginant les masses reliées entre elles
par des ressorts de constante k.
Les ressorts sont de masses négligeables.
A chaque masse mi , on définit une coordonnée généralisée 𝐪𝐢 (𝐭) qui d’écrit le déplacement de
mi par rapport à sa position d’équilibre.
Par extension, on assigne les indices i = 0 et i = N+1 aux deux extrémités de la corde. A
𝐥
l’équilibre, la distance entre deux masses est simplement 𝐚 = 𝐍+𝟏
Formulation Lagrangienne :
𝐍
𝟏 𝟏
𝐋= 𝐦𝐪𝟐𝐢 − 𝐤 𝐪𝐢+𝟏 − 𝐪𝐢 𝟐
𝟐 𝟐
𝐢=𝟏
N équation d’Euler-Lagrange :
𝐝 𝛛𝐋
= 𝐦𝐪𝐢
𝐝𝐭 𝛛𝐪𝐢
et
𝛛𝐋
= −𝐤 𝐪𝐢 − 𝐪𝐢−𝟏 − 𝐪𝐢+𝟏 + 𝐪𝐢 = 𝐤 𝐪𝐢+𝟏 + 𝐪𝐢−𝟏 − 𝟐𝐪𝐢
𝛛𝐪𝐢
d’où
𝐦𝐪𝐢 − 𝐤 𝐪𝐢+𝟏 + 𝐪𝐢−𝟏 − 𝟐𝐪𝐢 = 𝟎
𝐤
⇒ 𝐪𝐢 − 𝐪 + 𝐪𝐢−𝟏 − 𝟐𝐪𝐢 = 𝟎 → 𝟔∗ à démontrer
𝐦 𝐢+𝟏
48
Démonstration (6*)
Soit 𝐱 𝐢+𝟏 et 𝐱 𝐢 on a: (1)
𝟐
𝐱 𝐢+𝟏 + 𝐱 𝐢 = 𝐱 𝟐𝐢+𝟏 + 𝐱 𝟐𝐢 − 𝟐𝐱 𝐢 𝐱 𝐢+𝟏
On pose :
𝐱 𝐢+𝟏 = 𝐱 𝐢 + 𝐚
On remplace dans (1) : (2)
𝐱 𝟐𝐢+𝟏 + 𝐱 𝟐𝐢 − 𝟐𝐱 𝐢 𝐱 𝐢+𝟏 = 𝐱 𝐢 + 𝐚 𝟐
+ 𝐱 𝟐𝐢 − 𝟐𝐱 𝐢 𝐱 𝐢 + 𝐚
⇒ 𝐱 𝟐𝐢+𝟏 + 𝐱 𝟐𝐢 − 𝟐𝐱 𝐢 𝐱 𝐢+𝟏 = 𝐱 𝟐𝐢 + 𝐚𝟐 + 𝟐𝐱 𝐢 𝐚 + 𝐱 𝟐𝐢 − 𝟐𝐱 𝟐𝐢 − 𝟐𝐱 𝐢 𝐚
On dérive (2) par rapport a 𝐱 𝐢 on obtient :
𝟐𝐱 𝐢 + 𝟐𝐚 + 𝟐𝐱 𝐢 − 𝟒𝐱 𝐢 − 𝟐𝐚 = 𝟒𝐱 𝐢 + 𝟐𝐚 − 𝟐𝐱 𝐢 − 𝟐𝐱 𝐢 − 𝟐𝐚
= 𝟒𝐱 𝐢 − 𝟐 𝐱 𝐢 − 𝐚 − 𝟐 𝐱 𝐢 + 𝐚
= 𝟒𝐱 𝐢 − 𝟐𝐱 𝐢−𝟏 − 𝟐𝐱 𝐢+𝟏
= 𝟐 𝟐𝐱 𝐢 − 𝟐𝐱 𝐢−𝟏 − 𝐱 𝐢+𝟏
La limite continue consiste à faire tendre 𝐍 → ∞ dans cette limite la distance entre deux
𝐦
masses 𝐚 → 𝟎 et → 𝛍, 𝛍 étant la masse linéique de la corde et la séparation entre les masses
𝐚
se confondant, celle-ci semblent se toucher.
De plus l’indice i, qui indique la position de la masse, doit être remplacé par un paramètre
continu soit la position x de la masse m.
𝐪𝐢 𝐭 = 𝚽(𝐱 𝐢 , 𝐭) → 𝚽(𝐱, 𝐭) lorsque a → 0.
D’autre part :
𝐪 − 𝐪𝐢 𝚽(𝐱 𝐢+𝟏 , 𝐭) − 𝚽(𝐱 𝐢, 𝐭) 𝛛𝚽
𝐥𝐢𝐦 𝐢+𝟏 = 𝐥𝐢𝐦 =
𝐚→𝟎 𝐚 𝐚→𝟎 𝐱 𝐢+𝟏 − 𝐱 𝐢 𝛛𝐱
En reprenant l’équation de Lagrange pour la masse i et faisant a → 0, on obtient :
𝛛𝟐 𝚽 𝐱 𝐤
𝟐
= 𝐥𝐢𝐦 𝐪𝐢 = 𝐥𝐢𝐦 𝐪𝐢+𝟏 + 𝐪𝐢−𝟏 − 𝟐𝐪𝐢
𝛛𝐭 𝐚→𝟎 𝐚→𝟎 𝐦
𝐚𝟐 𝐤 𝚽(𝐱 𝐢+𝟏 , 𝐭) + 𝚽(𝐱 𝐢−𝟏, 𝐭) − 𝟐𝚽(𝐱 𝐢, 𝐭

= 𝐥𝐢𝐦
𝐚→𝟎 𝐦 𝐚𝟐
𝐚𝟐 𝐤 𝛛𝟐 𝚽
= 𝐥𝐢𝐦
𝐚→𝟎 𝐦 𝛛𝐱 𝟐
𝐚𝐤 𝛛𝟐 𝚽
= 𝐥𝐢𝐦
𝐚→𝟎 𝛍 𝛛𝐱 𝟐
Physiquement, la loi expérimentale de Hooke établit un lien entre la force exercée et

l’allongement relatif d’un objet :
49
𝐄𝐀𝟎
𝐅= ∆𝐋 = 𝐊∆𝐋
𝐋𝟎
E : est le module de Young.

A0 : la section efficace de l’objet.
∆L : changement de longueur.
L0 : la longueur originale.
𝐄𝐀 𝟎
Identifiant a = L0 : 𝐥𝐢𝐦𝐚→𝟎 𝐚𝐊 = 𝐄𝐀𝟎 , 𝐊 = , 𝐚𝐊 = 𝐄𝑨𝟎
𝐚
On obtient l’équation suivante pour la corde qu’on note (Eqc)
𝛛𝟐 𝐄𝐀𝟎 𝛛𝟐
− 𝚽 𝐱, 𝐭 = 𝟎
𝛛𝐭 𝟐 𝛍 𝛛𝐱 𝟐
𝐄𝐀 𝟎
Avec c : vitesse de phase 𝐜 = 𝛍
Le passage à la limite continue s’est effectué en prenant :

 𝐍 → ∞ nombre de coordonnées généralisées.
 𝐢 → 𝐱 paramètre désignant la position.
 𝐪𝐢 𝐭 → 𝚽(𝐱, 𝐭) coordonnées généralisées.
 𝐚 → 𝟎 distance entre deux masses.
5-1/b Retour au lagrangien
Ce que l’on voudrait avoir, c’est une nouvelle façon d’écrire le lagrangien d’un système
continu de telle sorte que l’on puisse trouver une équation analogue à (Eqc) sans avoir à
refaire, à chaque fois, explicitement le passage à la limite. Reprenons le cas de la corde pour
laquelle le lagrangien s’écrit
𝐍
𝟏 𝟏
𝐋= 𝐦𝐪𝟐𝐢 − 𝐤 𝐪𝐢+𝟏 − 𝐪𝐢 𝟐
𝟐 𝟐
𝐢=𝟏
Au vu de la méthode employée plus haut, on est te ntés de mettre le lagrangien du système

continu sous la forme suivante
𝐍
𝟏𝐦 𝟐 𝟏 𝐪 − 𝐪𝐢 𝟐
𝐋 = 𝐥𝐢𝐦 𝐚 𝐪𝐢 − 𝐚𝐤 𝐢+𝟏
𝐚→𝟎 𝟐𝐚 𝟐 𝐚
𝐢=𝟏
𝟐 𝟐
𝛍 𝛛𝚽 𝐄𝐀𝟎 𝛛𝚽
= 𝐝𝐱 −
𝟐 𝛛𝐭 𝟐 𝛛𝐱
c’est à dire L(𝛛𝚽 𝛛𝐭 , 𝛛𝚽 𝛛𝐱 ). Si cette conjecture est correcte, alors nous devrions pouvoir
retrouver l’équation (Eqc) directement, à partir des équations d’Euler- Lagrange. Mais ces
dernières ne s’appliquent qu’à des systèmes discrets. Il nous faut donc trouver leur équivalent
pour des systèmes continus.
50
Dans l’expression du lagrangien L de la corde interviennent les dérivées de 𝚽(𝐱, 𝐭). Il faut
bien réaliser qu’ici x n’est pas une coordonnée associée à la corde elle-même : x décrit une
position sur la corde relative à notre mode de mesure (c’est un indice dans le cas discret), au
même titre que le temps t est relatif à notre horloge. Ainsi, x et t sont deux « paramètres »
continus relatifs à notre description de l’espace-temps et non des « variables » décrivant la
corde. La variable décrivant la corde, autrement dit la vraie coordonnée généralisée, reste
𝚽(𝐱, 𝐭). Par définition, on appelle « champ » toute grandeur définie sur l’espace-temps. Ainsi,
𝚽(𝐱, 𝐭) est le champ (scalaire) de déplacement de la corde 1D. Pour cette raison, les équations
de Lagrange continues sont appelées les équations du champ.
Si l’on avait permis des déplacements de la corde dans les trois directions d’espace, on aurait
tout simplement un champ 𝚽(𝐱, 𝐲, 𝐳, 𝐭) ainsi qu’une généralisation de l’équation (Eqc), c’est
à dire
𝟑
𝛛𝟐 𝐄𝐀𝟎 𝛛𝟐
𝟐
− 𝚽 𝐱 𝐢, 𝐭 = 𝟎
𝛛𝐭 𝛍 𝛛𝐱 𝟐
𝐢
où xi vaut pour x, y, z.
5-2 Formulation lagrangienne des milieux continus

On suppose que tout système continu, c’est à dire ayant une infinité de degrés de liberté, peut
être décrit
𝐱𝟐 𝐲𝟐 𝐳𝟐
𝓛𝐝𝐱𝐝𝐲𝐝𝐳
𝐱𝟏 𝐲𝟏 𝐳𝟏
où 𝓛 est appelée la densité de lagrangien. Le volume d’intégration est arbitraire : il doit

contenir le système étudié mais peut être étendu à l’infini (il suffit de faire tendre L → 0 en
dehors du système).
Il faut (de nouveau) bien réaliser que les variables x, y et z ne sont que des paramètres
permettant d’identifier une région de l’espace et non des variables décrivant le système lui-
même. Celui-ci est donc vu comme étant « plongé » dans un continuum (l’espace-temps).
Le système physique est supposé entièrement décrit par un nombre fini n de champs 𝚽𝐢 (𝐫, 𝐭)
(i = 1, . . . , n).
On suppose que la densité de lagrangien peut s’écrire comme
𝛛𝚽 𝛛𝚽 𝛛𝚽 𝛛𝚽
𝓛 = 𝓛 𝚽, , , , , 𝐱, 𝐲, 𝐳, 𝐭
𝛛𝐱 𝛛𝐲 𝛛𝐳 𝛛𝐭
et non en fonction des dérivées d’ordre supérieur de 𝚽. Cette hypothèse est très importante
car elle a de profondes conséquences. Concrètement, elle impose directement la forme des
équations du champ (voir ci dessous), « philosophiquement » elle signifie que les champs
interagissent seulement localement : en effet, pour calculer une dérivée d’ordre deux, par
exemple, il faut aller chercher deux points de part et d’autre du point où l’on veut la calculer
alors qu’il n’en faut qu’un seul pour une dérivée d’ordre un. Cette hypothèse ne peut se
justifier par elle- même : il faut vérifier expérimentalement que les équations ainsi obtenues
fournissent bien une description correcte des phénomènes.
51
Le fait que les coordonnées x, y, z et t ne jouent que le rôle d’indexation de l’espace-temps et

non celui de description du système lui- même introduit une subtilité. Soit xμ une coordonnée
quelconque de l’espace temps,
si par exemple 𝓛 = 𝓛(𝚽, 𝐱 𝛍 ) alors on a
𝐝𝓛 𝝏𝓛 𝝏𝓛 𝝏𝓛
= +
𝐝𝐱 𝛍 𝝏𝚽 𝝏𝐱 𝛍 𝝏𝐱 𝛍
5-2/a Equation de Lagrange du champ
On part du principe de Hamilton, principe fondamental de la physique. Il stipule que Les

équations du champ découlent du principe de moindre action (ou pour être plus précis le
principe d’action extrémale c’est à dire tels que 𝛅𝐒 = 𝟎). Il sert alors à déterminer les
trajectoires (cas discret) ou configurations de champs (milieu continu) qui sont réalisées dans
la nature. Définissant l’action comme
𝐭𝟐 𝐱𝟐 𝐲𝟐 𝐳𝟐 𝐭𝟐
𝐒= 𝐋𝐝𝐭 = 𝓛𝐝𝐱𝐝𝐲𝐝𝐳
𝐭𝟏 𝐱𝟏 𝐲𝟏 𝐳𝟏 𝐭𝟏
La variation fonctionnelle de S s’écrit donc

𝐱𝟐 𝐲𝟐 𝐳𝟐 𝐭𝟐
𝛅𝐒 = 𝛅 𝓛𝐝𝐱𝐝𝐲𝐝𝐳 = 𝛅 𝓛𝐝𝐭𝐝𝐯
𝐱𝟏 𝐲𝟏 𝐳𝟏 𝐭𝟏
où l’on a 𝐝𝐭 𝐝𝐯 𝛅𝓛 = 𝐝𝐯 𝐝𝐭 𝛅𝓛 puisque les coordonnées x, y, z et t sont
indépendantes. Par ailleurs, on a
𝟑
𝛛𝓛 𝛛𝓛 𝛛𝓛
𝛅𝓛 = 𝛅𝚽 + 𝛅𝚽𝐭 + 𝛅𝚽𝐱 𝛍
𝛛𝚽 𝛛𝚽𝐭 𝛛𝚽𝐱 𝛍
𝛍=𝟏
avec
𝛛𝚽
𝚽𝐭 =
𝛛𝐭
𝛛𝚽
𝚽𝐱 𝛍 =
𝛛𝐱 𝛍
et x1 =x, x2 =y, x3 =z.
L’intégration de chacun de ces termes sur le volume d’espace-temps. Ainsi, le deuxième
terme s’écrit
𝛛𝓛 𝛛𝓛 𝛛𝛅𝚽
𝐝𝐭 𝐝𝐯 𝛅𝚽𝐭 = 𝐝𝐯 𝐝𝐭
𝛛𝚽𝐭 𝛛𝚽𝐭 𝛛𝐭
En intégrant le résultat par partie on trouve
𝐭𝟐
𝛛𝓛 𝛛𝛅𝚽 𝛛𝓛 𝐝 𝛛𝓛
𝐝𝐯 𝐝𝐭 = 𝐝𝐯 𝛅𝚽 − 𝐝𝐭 𝛅𝚽
𝛛𝚽𝐭 𝛛𝐭 𝛛𝚽𝐭 𝐭𝟏
𝐝𝐭 𝛛𝚽𝐭
où l’on a intégré par parties à la deuxième ligne. Le premier terme de droite est nul car
𝛅𝚽 = 𝟎 aux bornes. Faisant le même travail sur la variable x, on obtient
52
𝛛𝓛 𝛛𝓛 𝛛𝛅𝚽
𝐝𝐭 𝐝𝐯 𝛅𝚽𝐱 = 𝐝𝐭 𝐝𝐲 𝐝𝐳 𝐝𝐱
𝛛𝚽𝐱 𝛛𝚽𝐱 𝛛𝐱
𝐱𝟐
𝛛𝓛 𝐝 𝛛𝓛
= 𝐝𝐭 𝐝𝐲 𝐝𝐳 𝛅𝚽 − 𝐝𝐱 𝛅𝚽
𝛛𝚽𝐱 𝐱𝟏
𝐝𝐱 𝛛𝚽𝐱
Le calcul est identique pour les variables y et z. Rassemblant ces résultats on obtient
𝟑
𝛛𝓛 𝐝 𝛛𝓛 𝐝 𝛛𝓛
𝛅𝐒 = 𝐝𝐭 𝐝𝐯 − − 𝛅𝚽 = 𝟎
𝛛𝚽 𝐝𝐭 𝛛𝚽𝐭 𝐝𝐱 𝛍 𝛛𝚽𝐱 𝛍
𝛍=𝟏
Ceci devant être vérifié quelle que soit la variation 𝛅𝚽, cela implique
𝟑
𝐝 𝛛𝓛 𝐝 𝛛𝓛 𝛛𝓛
+ =
𝐝𝐭 𝛛𝚽𝐭 𝐝𝐱 𝛍 𝛛𝚽𝐱 𝛍 𝛛𝚽
𝛍=𝟏
Cette équation est l’équation de Lagrange pour un système décrit par un champ continu 𝚽
53
Chapitre6/ Théorème de Liouville

6-1 Définition
Le théorème de Liouville s’énonce comme suit :
La fonction de distribution est constante le long de n’importe qu’elle trajectoire de l’espace
des phases.
Ou encore : Le volume d’une région de l’espace des phases reste constant lorsqu’on suit cette
région dans le temps cela revient à dire que le volume V de l’espace des phases est invariant
par rapport au temps :
𝐝𝐕
=𝟎
𝐝𝐭
6-2 Equation de Liouville

L’équation de Liouville d’écrit l’évolution temporelle de la densité de probabilité ρ dans
l’espace des phases. Cette densité de probabilité est définie comme la probabilité pour que
l’état du système soit représenté par un point à l’intérieur du volume V considéré.
En mécanique classique on utilise les coordonnées généralisées (q, P), N est la dimension du
système.
La densité de probabilité est définie par la probabilité 𝛒(𝐪, 𝐏)𝐝𝐍 𝐪𝐝𝐍 𝐏, de rencontrer l’état du
système dans le volume infinitésimal 𝐝𝐍 𝐪𝐝𝐍 𝐏.
Lorsqu’on calcule l’évolution temporelle de cette densité de probabilité 𝛒(𝐪, 𝐏) on obtient :
𝐍
𝐝𝛒 𝛛𝛒 𝛛𝛒 𝛛𝛒
= + 𝐪𝐢 + 𝐏 =𝟎
𝐝𝐭 𝛛𝐭 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝐢
𝐢=𝟏
On peut utiliser les équations canoniques de Hamilton en les remplaçant dans l’équation
précédente :
𝛛𝐇 𝛛𝐇
𝐪𝐢 = ; 𝐏𝐢 = −
On obtient le résultat :
𝛛
𝛒 𝐏, 𝐪, 𝐭 = − 𝛒 𝐏, 𝐪, 𝐭 , 𝐇 = 𝐇, 𝛒 𝐏, 𝐪, 𝐭
𝛛𝐭
Démonstration
On part du fait que 𝛒(𝐪, 𝐏) soit une grandeur qui se conserve lors de son déplacement dans
l’espace des phases, on peut donc écrire sont équation de conservation locale, c'est-à-dire pour
tout élément de volume élémentaire dans l’espace des phases on a :
𝛛𝛒
+ 𝐝𝐢𝐯 𝛒𝐯 = 𝟎, 𝐝𝐢𝐯 𝛒𝐯 = 𝐠𝐫𝐚𝐝𝛒 𝐯 + 𝛒 𝐝𝐢𝐯𝐯
𝛛𝐭
54
Soit encore en développant :
𝛛𝛒
+ 𝐠𝐫𝐚𝐝𝛒 𝐯 + 𝛒 𝐝𝐢𝐯𝐯 = 𝟎
𝛛𝐭
𝐯 : vitesse ou changement de 𝛒(𝐪, 𝐏) par rapport aux composantes de P et q dans l’espace des
phases c'est-à-dire :
𝐏𝟏
..
𝐏𝐧
𝐯
𝐪𝟏
..
𝐪𝐧
𝐍 𝐀𝐱
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐀𝐱 𝛛𝐀𝐲 𝛛𝐀𝐳
𝐝𝐢𝐯𝐯 = + ; 𝐀 𝐀𝐲 , 𝐝𝐢𝐯𝐀 = + + = 𝛁𝐀
𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝛛𝐱 𝛛𝐲 𝛛𝐳
𝐢=𝟏 𝐀𝐳
La démonstration repose sur le fait que 𝐝𝐢𝐯𝐯 = 𝟎 en utilisant les équations canoniques de
Hamilton :
𝛛𝐇 𝛛𝐇
𝐪𝐢 = ; 𝐏𝐢 = −
Il vient :
𝐍
𝛛𝟐 𝐇 𝛛𝟐 𝐇
𝐯= − =𝟎
𝐢=𝟏
Il reste :
𝛛𝛒
+ 𝐠𝐫𝐚𝐝𝛒 𝐯 = 𝟎
𝛛𝐭
On aura finalement :
𝐍
𝛛𝛒 𝛛𝛒 𝛛𝛒 𝐝𝛒
+ 𝐪𝐢 + 𝐏𝐢 = =𝟎
𝛛𝐭 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐏𝐢 𝐝𝐭
𝐢=𝟏
55

Cours Mecanique Analytique Dr-A-Semmah PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Mecanique Analytique Dr-A-Semmah PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Mecanique Analytique Dr-A-Semmah PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

2ème Année Licence physique Centre Universitaire Ahmed Zabana, Relizane.

Cours de Mécanique Analytique

Ce polycopié de cours est une initiation aux concepts de la mécanique

Chapitre1/ Rappel de mécanique classique

1-2 Cinématique d’une particule

Fig. 1-1/ Système de coordonnées cartésienne. Fig.1-2/ Repaire de Frenet.

1-2/a Vecteur Vitesse

P position de la particule à l’instant t

P’ position de la particule à l’instant t’

Fig.1-3/ Sens du vecteur vitesse

En utilisant les coordonnées cartésiennes le vecteur vitesse se décompose en :

1-2/b Vecteur accélération

1-2/c Coordonnées cylindriques

Ecrire les vecteurs du repère associé en fonction des

*Le vecteur vitesse s’écrit :

*Le vecteur accélération s’exprime sous la forme :

𝐝𝐯 𝐝𝐞𝛒 𝐝𝐞𝛗 𝐝𝐞𝛒 𝐝𝐞𝛗

1-2/d Les coordonnées sphériques

Fig.1-5/ Les coordonnées Sphériques

𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐢 𝐜𝐨𝐬 𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝛗 𝐢 − 𝐬𝐢𝐧𝛗 𝐢

*Le vecteur vitesse s’écrit alors :

1-3 Dynamique d’une particule

1-3/a Quantité de mouvement : notée 𝐏

1-3/b Lois de Newton

1-4 Travail et énergie

1-4/a Le travail d’une force

Fig.1-7/ Trajectoire d’une particule de 1→2

Fig.1-8/ La force responsable de ramener la particule de 1→2

1-4/b L’énergie cinétique

*Théorème de l’énergie cinétique

1-5 Système à N particules et forces extérieures

Il est utile d’introduire les définitions suivantes :

*Théorème du centre de masse

1-5/a Moment Cinétique

𝐋𝟎 = 𝐫𝐢 ⋀𝐏𝐢 = 𝐑 + 𝐫𝐢′ ∧ 𝐦𝐢 𝐕 + 𝐯𝐢′

 𝐢 𝐑 ∧ 𝐦𝐢 𝐕 = 𝐌𝐑 ∧ 𝐕, (soit A = cte, 𝐱 ∧ 𝐀𝐲 = 𝐀𝐱 ∧ 𝐲).

1er Théorème de Koenig

Théorème du moment cinétique

+ 𝐫𝐢 ⋀𝐅𝐣𝐢 = 𝟎 + 𝐫𝐢 ⋀𝐅𝐢𝐞𝐱𝐭 + 𝐫𝐢⋀ 𝐅𝐢𝐣 + 𝐅𝐣𝐢

L’énergie totale cinétique est la somme de l’énergie cinétique du centre de masse et de

1-6 Degrés de liberté

Fig.1-10/ Particule à deux degrés de liberté

La contrainte où la liaison peut réduire ou supprimer au moins un degré de liberté.

Particule libre sur un axe ox :

Fig.1-12/ Particule à 1° degré de liberté

Fig.1-13/ Particule à 1° degré de liberté réduit de –x 0 à +x0

Fig.1-14/ Particule à 0° degré de liberté

Chapitre2/ Formalisme de Lagrange

2-2 Coordonnées généralisées

2-3 Variation fonctionnelle

(1) Correspond au plan xoy

est possible d’exprimer le vecteur position 𝐫 = 𝐨𝐌 de la particule en fonction de la

Soit une fonction 𝐟(𝐪𝐢 , 𝐭) telle que 𝐢 = 𝟏, 𝟐, … . , 𝐧 sa différentielle réelle est :

Exemple : Trouvez la différentielle réelle et virtuelle de la fonction suivante

Soit 𝐪𝐢 = 𝐪𝟏, 𝐪𝟐 telle que 𝐪𝟏 = 𝐱 et 𝐪𝟐 = 𝛗

Alors nous avons :

⟹ 𝐝𝐟 𝐱, 𝛗, 𝐭 = 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛗 𝐝𝐱 + 𝐱𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐭 + 𝛗 𝐝𝛗 + 𝐱𝛚𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐭 + 𝛗 𝐝𝐭

⟹ 𝐝𝐟 𝐱, 𝛗, 𝐭 = 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 + 𝛗 𝐝𝐱 + 𝐱𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐭 + 𝛗 𝛚𝐝𝐭 + 𝐝𝛗

Soit 𝛅𝐰 le travail fourni par la force 𝐅 lors d’un déplacement infinitésimal 𝛅𝐫 :