METHODES CLASSIQUES DE

RECHERCHE DES FREQUENCES

PROPRES
1. Introduction
Les  fréquences  propres  des  systèmes  vibratoires  sont,  sans  doute,  les  premiers  éléments 
auxquels nous nous intéressons en analyse dynamique. Leur détermination n’est pas toujours aisée, 
surtout  lorsque  le  nombre  de  degrés  de  liberté  devient  important.  Ceci  nous  conduira  souvent  à 
l’utilisation de certaines méthodes approchées que nous verrons dans ce chapitre. 

2. Méthode matricielle
En notation matricielle, les équations différentielles du mouvement libre, s’écrivent : 
𝑀 𝑋 𝐾 𝑋 0  (1)
où   𝑀  est la matrice d’inertie 
et   𝐾  est la matrice raideur 
En prémultipliant l’équation (1) par  𝑀  , on aura : 
𝑋 𝑀 𝐾 𝑋 0  (2)
qu’on peut mettre sous la forme : 
𝑋 𝐷 𝑋 0  (3)
avec :                                               𝐷 𝑀 𝐾  (4)
𝐷   est la matrice dynamique 
Les pulsations propres sont obtenues à partir de l’équation caractéristique : 
𝑓 𝜆 𝐷𝑒𝑡 𝜆𝐼 𝐷 |𝜆𝐼 𝐷| 0 (5)
où 𝐼 est la matrice identité et  𝜆 𝜔 . 
Cette méthode ne peut être appliquée à un nombre important de degrés de liberté, en raison 
de la difficulté de trouver les racines du polynôme caractéristique. Ainsi pour un système à n degrés 
de liberté, il nous faut résoudre un polynôme de degré n. Dans le module de calcul scientifique par 
Matlab, nous verrons comment trouver les racines d’un polynôme de degré n. 

Exemple 1 

On considère le cas d’un pendule double constitué de 2 masses

ponctuelles m1=m2=m situées à l’extrémité de 2 barres rigides de
longueurs l1 = l2 =2l. Ces 2 barres sont reliées entre elles au point
P1, l’extrémité de la première barre; cette barre étant reliée à son
autre extrémité à l’origine O du repère (R0). Les liaisons sont
supposées parfaites.

Le système caractérisant l'équilibre du pendule double s'écrit

comme suit:
 
 
Figure 

F. Boumediene Page 1
 
 4𝑙 2𝑙 𝜃 2𝑔 0 𝜃 0
  (6) 
2𝑙 2𝑙 𝜃 0 𝑔 𝜃 0

4 2 𝜃 𝑔 2 0 𝜃 0
  (7) 
2 2 𝜃 𝑙 0 1 𝜃 0

La matrice dynamique est égale alors: 

𝑔 1/2 1/2 2 0 𝑔 1 1/2 (8)

𝐷 𝑀 𝐾  
𝑙 1/2 1 0 1 𝑙 1 1

Les pulsations propres se trouvent à partir de la relation: 

𝑔 𝑔
𝜔 1/2
|𝜔 𝐼 𝐷| 𝑙 𝑙 0 
𝑔 𝑔
𝜔
𝑙 𝑙

⎧𝜔 √2 𝑔 (9)
⎪ 1
2 𝑙
 
⎨ √2 𝑔
⎪𝜔 1
⎩ 2 𝑙

Les vecteurs propres normalisés par rapport à la valeur maximale: 

√ √ (10)
𝑋  et  𝑋  
1 1

Les masses et les raideurs généralisées associées: 

𝑚 4 2 √2 𝑙 𝑒𝑡 𝑚 4 2 √2 𝑙 (11)
 
𝑘 4𝑔 𝑒𝑡 𝑘 4𝑔
 
3. Equation de Dunkerley
Dans  la  formulation  inverse,  les  équations  du  mouvement  libre  d’un  système  discret  non 
amorti, s’écrivent : 
𝑋 𝛿 𝑚𝑋   (12)
où  𝛿  : est la matrice des souplesses 
En mode propre les déplacements  𝑋  sont harmoniques et donc, on a : 
𝑋 𝜔 𝑋   (13)
En remplaçant (13) dans (12), il vient : 
𝑋 𝛿 𝑚𝜔 𝑋   (14)

F. Boumediene Page 2
 
L’équation des fréquences correspond au déterminant nul du système (14). On déduit la formule de 
Dunkerley à partir de l’équation des fréquences en négligeant les fréquences d’ordre supérieur et en 
ne retenant que la fréquence fondamentale. 
Pour écrire la formule de Dunkerley, considérons un système à deux degrés de liberté. 
Du système d’équations (14) on a : 
𝑋 𝛿 𝛿 𝑚 𝜔 𝑋
 
𝑋 𝛿 𝛿 𝑚 𝜔 𝑋
ou bien : 
1
𝑚 𝛿 𝑚 𝛿 𝑋 0
𝜔  
1
𝑚 𝛿 𝑚 𝛿 𝑋 0
𝜔
Dont l’équation caractéristique est donnée par : 
1 1
𝑑𝑒𝑡 𝜔 𝑚 𝛿 𝑚 𝛿 𝑚 𝑚 𝛿 𝛿 𝛿 𝛿 0  (15)
𝜔 𝜔
Si 𝜔  et 𝜔  sont les racines de l’équation (15), alors on peut la mettre sous la forme : 
√∆
  
,

Donc : 
1 1
𝑚 𝛿 𝑚 𝛿  
𝜔 𝜔
Si la 2ème fréquence est très grande devant la fréquence fondamentale, alors : 
1 1 1
≫ 𝑒𝑡 𝑚 𝛿 𝑚 𝛿  
𝜔 𝜔 𝜔
Par extension, pour un système à n degrés de liberté, la formule de Dunkerley s’écrit : 

1
𝑚 𝛿 𝑚 𝛿 ⋯ 𝑚 𝛿 𝑚𝛿   (16)
𝜔

 
Le  coefficient  d’influence  ii  est  le  déplacement  du  point  i  du  système  dans  la  direction  de  la  force 
unitaire appliquée au point i. 
 
Le produit 𝑚 𝛿  est l’effet de la masse 𝑚  agissant seule ; l’inertie des autres étant négligée. 
𝑚 1
𝑚𝛿  
𝑘 𝜔
où : 
𝑘  étant la raideur, 
𝜔  pulsation propre du système équivalent masse‐ressort où la masse 𝑚  agit seule à l’état 𝑖. 
Ainsi la formule de Dunkerley peut être mise sous la forme : 

1 1 1 1 1
⋯   (17)
𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔

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Remarque 
 La  fréquence  fondamentale  calculée  à  l’aide  de  la  formule  de  Dunkerley  est  toujours 
inférieure à sa valeur exacte, car l’effet des harmoniques est négligé dans les équations. 

Exemple 2. 
Une  poutre  cantilever  de  masse  négligeable  est  soumise  à  L  L 
deux masses concentrées m1 et m2.  m1  m2
Par  utilisation  de  l’équation  de  Dunkerley,  déterminer  la 
(1)  (2)
première fréquence propre.   
On donne :   
𝑚 𝑚 𝑚   
EI : rigidité de flexion de la poutre. 
 
1.  Les coefficients d’influence de la poutre : 
  1  1  1 2   2  L3
   L   L    
  EI  2   3  3EI
11
A  B 
 
x  1  1 2   2  8L3
   22   4 L   2 L    
  EI  2   3  3EI
  L  1  1 2   5  5L3
   L  L 
EI  2   3  6 EI
  12  
Mf(x) 
1 
 
B  D’où on a : 
  A 
   L 
 
3
2 5
6 EI 5 16
x   
 
  2.  Pulsation propre fondamentale, par Dunkerley : 
  1
  2L  12
 mi ii  m111  m2 22  
i
  Mf(x) 
1 mL3 3mL3 EI
   2  16    d’où :  1  0.5774  
  1 6 EI
2
EI mL3
 
Afin de vérifier la précision de cette pulsation propre, calculons celle exacte : 
La matrice rigidité K est donnée par : 
𝐿 2 5
𝐾 𝛿 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛿  
6𝐸𝐼 5 16
d’où : 
𝑚 
Les pulsations propres sont obtenues à partir de l’équation caractéristique : 
𝑓 𝜆 𝐷𝑒𝑡 𝜆𝐼 𝐷 |𝜆𝐼 𝐷| 0 
En posant : 
6𝐸𝐼 16𝐴 𝑚𝜔 5𝐴
𝐴 𝑜𝑛 𝑎𝑢𝑟𝑎: |𝜆𝐼 𝐷| 0 
7𝐿 5𝐴 2𝐴 𝑚𝜔
 
𝑓 𝜆 |𝜆𝐼 𝐷| 0 ⇒ 16𝐴 𝑚𝜔 2𝐴 𝑚𝜔 25𝐴 0 
C’est‐à‐dire : 

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 𝑚 𝜔 18𝐴𝑚𝜔 7𝐴 0 
Qui a pour solutions : 
9𝐴𝑚 √74𝐴𝑚
𝜔 ,  
𝑚
On s’intéresse à  
9 √74 𝐴 9 √74 𝐸𝐼
𝜔  
𝑚 7𝑚𝐿
d’où : 
𝐸𝐼
𝜔 0.584 𝑟𝑎𝑑/𝑠 
𝑚𝐿
Nous  constatons  que  l’erreur  commise  par  l’équation  de  Dunkerley  est  de  1.2%,  de  plus  nous 
vérifions bien que la pulsation fondamentale calculée par Dunkerley est inférieure à celle exacte. 
 
Exemple 3 
On reprend l'exemple de pendule double de l'exemple 
1.  
‐ Déterminer les coefficients d’influence. On considère 
que les fils sont inextensibles, que les masses sont 
ponctuelles et qu’on est dans le cas des faibles 
oscillations. 
‐ Par utilisation de l’équation de Dunkerley, 
déterminer la première fréquence propre. 
 

Solution 
1. Les coefficients d'influence 
Position 1  Position 2 

 
L'équilibre de masse m1   
𝑇 sin 𝜃 1 1 L'équilibre de masse m2 
⟹ tan 𝜃   𝑇 sin 𝜃 1 1
𝑇 cos 𝜃 2𝑚𝑔 2𝑚𝑔 ⟹ tan 𝜃  
𝑇 cos 𝜃 𝑚𝑔 𝑚𝑔
𝜃 faible  tan 𝜃 sin 𝜃  
𝜃  faible  tan 𝜃 sin 𝜃  
               𝛿  
               𝛿 𝛿  
A partir de la géométrie du système, on tire:  
𝛿 𝛿    
 

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Donc : la matrice de flexibilité : 
 
𝑙 1 1
𝛿  
𝑚𝑔 1 3
.  Pulsation propre fondamentale, par Dunkerley : 
1 l 4l
2
  mi δii  (m  3m)   
ω1 i mg g

1 g g
d’où :  ω1   0.5
2 l l
 
la valeur exacte est  
√2 𝑔 𝑔
𝜔 1 0.5412  
2 𝑙 𝑙

4. Méthode de Rayleigh
La méthode consiste à écrire l’équilibre énergétique du système : 
Tmax  U max  
Hypothèses : 
• Mouvement harmonique simple, 
• Il n’y a pas de dissipation d’énergie (C=0), 
• Les déformations modales sont supposées connues. 
 
Soit le problème aux valeurs propres 
 2M X  K X  
 et X  Sont la pulsation et le vecteur propres 
En prémultipliant par le vecteur propre: 
 
 2 T XM X  T XK X  
 
On obtient donc le quotient de Rayleigh : 
T
XK X
2  T
 
XM X
Remarque: 
La méthode de Rayleigh donne une valeur de pulsation supérieure par rapport à la valeur exacte.  
 
Application 
Considérons  une  poutre  appuyée  soumise  à 
l’action de n masses concentrées. La masse de 
la  poutre  étant  négligeable,  déterminons  la 
fréquence fondamentale de vibration de cette 
poutre. 
 
Généralement  on  suppose  comme  mode  propre  y(z)  la  déformée  statique  de  la  poutre.  Donc, 
l’énergie  potentielle  maximale  et  l’énergie  cinétique  maximale  sont  données  par  les  relations 
suivantes : 

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Le quotient de Rayleigh donne la première pulsation propre par la relation suivante : 

 
 

Exemple 4. 
Une  poutre  cantilever  de  masse  négligeable  est  soumise  à  L  L 
deux masses concentrées m1 et m2.  m1  m2
Par  utilisation  de  l’équation  de  Rayleigh,  déterminer  la 
(1)  (2)
première fréquence propre   
On donne :   
𝑚 𝑚 𝑚   
EI : rigidité de flexion de la poutre. 
A  partir  de  la  résolution  de  l’exemple  2,  on  trouve  les  déplacements  des  deux  masses  m1  et  m2, 
comme suit : 
7 mgL3
y1 
6 EI
 
21mgL3
y2 
6 EI
 
Donc, la première pulsation propre se calcule comme suit : 
2
gmL3
m y i i gm
6 EI
(7  21)
6 EI 28 EI
12  g i21  2
 3
 1  0.5855 3
 
  mL 490 mL

3
2
mi yi m gmL
 6 EI  (7  21 )
2 2
i 1
 

5. Méthode d’itération matricielle

Cette  méthode consiste à faire une hypothèse initiale sur l’allure du  mode ;  cette hypothèse 
est  ensuite  améliorée  par  itérations  successives  jusqu’à  ce  qu’une  approximation  satisfaisante  du 
mode soit obtenue. La fréquence propre correspondante est alors déterminée à l’aide de l’équation 
de mouvement. 
Les pulsations et vecteurs propres sont successivement calculés à partir de l’équation : 
𝐾 𝜔 𝑀 𝑋 0  (7.13)
qu’on peut mettre sous la forme : 
𝑀 𝐾𝑋 𝜔 𝑋  (7.14)
Ou encore : 
1
𝐾 𝑀𝑋 𝑋  (7.15)
𝜔
Ces relations sont valables quelles que soient les pulsations propres et les vecteurs propres
associés. Cherchons donc les différentes pulsations propres 𝜔 et les vecteur propres associés

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𝑋 . Prenons le premier vecteur d’essai 𝑋 , l’indice (1) indiquant qu’il s’agit du vecteur
déplacement obtenu à l’itération (1), formé d’une approximation dans la base modale :
𝑋 1 𝐴 𝑋 𝐴 𝑋 𝐴 𝑋 ⋯ 𝐴 𝑋
avec : 𝜔 𝜔 𝜔 ⋯ 𝜔  
et : 𝐴 , 𝐴 , … , 𝐴 sont des constantes.

Recherche de la plus petite pulsation

 
soit : 𝐵 𝐾 𝑀 le tenseur dynamique 
alors la relation ( ) devient: 
      𝐵𝑋 𝑋     
donc :  𝜔 , 𝑋 → 𝐵𝑋 𝑋 
On choisit un vecteur initial      𝑋 1 𝐴 𝑋 𝐴 𝑋 𝐴 𝑋 ⋯ 𝐴 𝑋  
avec : 𝜔 𝜔 𝜔 ⋯ 𝜔  
𝐵𝑋 1 𝐴 𝐵𝑋 𝐴 𝐵𝑋 ⋯ 𝐴 𝐵𝑋  
𝑋 𝑋 𝑋
𝐵𝑋 1 𝐴 𝐴 ⋯ 𝐴 𝑋 2  
𝜔 𝜔 𝜔
𝑋 𝑋 𝑋
𝐵𝑋 2 𝐴 𝐴 ⋯ 𝐴 𝑋 3  
𝜔 𝜔 𝜔
On continue le processus jusqu’à : 
𝑋 𝑋 𝑋
𝐵𝑋 𝑝 𝐴 𝐴 ⋯ 𝐴 𝑋 𝑝 1  
𝜔 𝜔 𝜔
 
1 1 1 1 1 1 1
Comme :  ⋯   On a :  ≫ ≫⋯  
𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔
 
D’où, on a :  𝑋
𝐵𝑋 𝑝 𝐴  
𝜔
 
Le nombre d’itérations est d’autant plus petit que 𝜔 est différent de 𝜔 . Comme
nous recherchons la plus basse pulsation propre, on sait que le quotient de Rayleigh
formé par le rapport des itérations successives est :
 
𝐴
⎧ 𝐵𝑋 𝑛 𝑋
⎪ 𝜔 𝐵𝑋 𝑛
𝐴 ⟹ 𝜔  
⎨𝐵𝑋 𝑛 𝐵𝑋 𝑛 1
⎪ 1 𝑋
⎩ 𝜔
Dans les itérations, on commet des approximations sur les vecteurs propres, et donc
sur les pulsations propres mais d’un ordre inférieur, c’est d’ailleurs l’intérêt de
l’utilisation de Rayleigh. Après un nombre suffisant d’itérations on tend vers : 
𝐴
𝐵𝑋 𝑛 1 𝑋 𝑛 𝑋 𝑛  
𝜔
On s’arrangera pour ne pas conserver dans les itérations successives le rapport
: 
 
𝐴 𝐴
𝐵𝑋 𝑛 𝐵 𝑋 𝑛 𝑋 𝑛 1  
𝜔 𝜔

F. Boumediene Page 8
 
 1
𝐵𝑋 𝑛 𝑋 𝑛 1  
𝜔
 
De cette dernière équation, on peut tirer 𝜔  et 𝑋  
 
Exemple 
Application au pendule double avec masses ponctuelles. Recherche de la plus basse pulsation.
Calculons la matrice dynamique:
𝑙 1/4 0 8 4 𝑙 2 1
𝐵 𝐾 𝑀
𝑔 0 1/2 4 4 𝑔 2 2

Le système de départ de recherche itérative des pulsations les plus basses et des
vecteurs propres associés s’écrit en partant de la forme de l’expression:

𝑙 2 1 𝑋 1 𝑋
𝑔 2 2 𝑋 𝜔 𝑋
Ou sous la forme:
2 1 𝑋 𝑔 1 𝑋
2 2 𝑋 𝑙𝜔 𝑋
Pour débuter les itérations, on forme par exemple le vecteur d’essai unité:
𝑋 1
𝑋 1
A chaque itération on norme le vecteur par rapport à la première composante ou par rapport à la valeur
maximale.
Les itérations:
2 1 1 3 0.75
Itération (1): 𝑋
2 2 1 4 . 1
2 1 0.75 2.5 0.714
Itération (2): 𝑋
2 2 1 3.5 . 1
2 1 0.714 2.428 0.708
Itération (3): 𝑋
2 2 1 3.428 . 1
2 1 0.708 2.416 0.707
Itération (4): 𝑋
2 2 1 3.416 . 1

0.707
𝜔 0.293 et 𝑋
1
On notera la très bonne précision obtenue à partir de ces calculs. En effet, à la
seconde itération l’erreur commise sur la pulsation est de moins de 2,5% et à la
troisième itération l’erreur est de 0,4%. En ce qui concerne le vecteur propre associé,
trois ou quatre itérations suffisent pour en obtenir une approximation raisonnable.

En normalisant par rapport à la première composante:

Les itérations:
2 1 1 3 1
Itération (1): 𝑋
2 2 1 4 . 1.33
2 1 1 3.33 1
Itération (2): 𝑋
2 2 1.33 4.66 . 1.3994
2 1 1 3.3994 1
Itération (3): 𝑋
2 2 1.3994 4.7988 . 1.4117
2 1 1 3.4117 1
Itération (4): 𝑋
2 2 1.4117 4.8234 . 1.414

F. Boumediene Page 9
 
 1 0.707
𝜔 0.293 et 𝑋
1.414 1

√
√
𝜔 1 et 𝑋
1

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