Introduction générale

La robotique permet d'aider l'homme dans les tâches difficiles, répétitives ou Pénibles. de
plus elle constitue le rêve de substituer la machine à l'homme dans ces tâches. Les facultés
de perception et de raisonnement des robots progressent chaque jour actuellement et plus
encore dans l'avenir, ils sont appelés à jouer un rôle de plus en plus Important dans notre
vie. Un des problèmes majeurs de la robotique mobile est la planification de mouvement.
Autour de ce problème de planification de mouvement de nombreuses études ont été
réalisées dans le but de développer des méthodes générales pour guider les robots.

L’objectif de ce projet est de créer un rebot détecteur de présence qui se déplace dans une
pièce et éviter les obstacles lorsqu’il en rencontre. Les ‘yeux’ du robot sont un capteur à
ultrasons .Ce capteur est connecté à une carte Arduino . Lorsque le capteur envoie
l’information à l’Arduino qu’il y a un obstacle devant lui, l’Arduino doit envoyer une
instruction aux moteurs qui contrôlent les roues pour éviter l’obstacle.

Pour une présentation aussi claire que possible de notre travail, on a été emmené à voir,
au premier chapitre présente une introduction sur la robotique, définition, classification, les
différents types de robots mobiles. Ensuite, le deuxième chapitre est dédié à décrire les
différents types de capteurs utilisés en robotique mobile, et qui sont très importants en
navigation, ainsi qui permettent au robot mobile d’évaluer son environnement et d’évoluer
d’une manière sûre. Dans le troisième chapitre, nous présentons les différentes étapes de
construction du robot scanneur, l’algorithme utilisé ainsi que les résultats de simulations.
Enfin, nous terminons notre travail par une conclusion générale et des perspectives.

1
Chapitre 1 : Généralité

1. Introduction 
La robotique est un ensemble de disciplines telles que la mécanique, électronique,
automatique, informatique, où elle se subdivise en deux types : les robots industriels et les
robots mobiles.
Les robots mobiles ne sont pas fixes, ils sont classifies selon la locomotion en robots
marcheurs, à roues, à chenilles, etc. Ainsi, ils peuvent être classifié selon le domaine
d'application en : robots militaires, de laboratoire, industriels et de services. [LAU01].
L'aspect particulier de la mobilité impose une complexité technologique (capteurs,
motricité, énergie). L'autonomie du robot mobile est une faculté qui lui permet de s'adapter
ou de prendre une décision dans le but de réaliser une tache même dans un environnement
peu connu ou totalement inconnu. [FIL04].
Dans ce chapitre, nous présentons quelques généralités sur la robotique, et en
particulier, nous présentons un bref historique et quelques définitions. Par la suite, nous
décrivons les différents types des robots mobiles et quelques caractéristiques.

2. L’évolution de la robotique 
La notion de robot, ou d’automate, remonte à l’époque médiévale. Même s’il n’existait
pas de terme pour décrire ce que nous appelons aujourd’hui des robots, les gens de cette
époque ont tout de même imaginé des mécanismes capables d’exécuter des tâches
humaines [LAT91]. Au XVIIIᵉ siècle, les automates miniatures sont devenus des jouets
populaires chez les gens très riches. Ces figurines étaient à l'image d'humains ou de petits
animaux et imitaient leurs mouvements. [BOR96]
En 1890, on inventa une poupée musicienne qui peut tourner la tête d’un côté puis de
l’autre, jouer de son instrument tout en battant la mesure avec le pied. Cependant, avant
cela, en 1818, Mary Shelly a écrit Frankenstein, un récit qui relate la fabrication
d’une créature d'apparence humaine [CUE05]. Cette créature ou robot ressemblait à un vrai
homme, mais elle fonctionnait comme une machine.
Le terme robotique est apparu en 1921, où Karel Capek (un dramaturge tchèque) a
imaginé un personnage créé artificiellement et doté d’intelligence, auquel il a donné le nom
de «robot».
Même si le concept de robot trouve son origine dans une époque très lointaine, il a fallu
attendre les années 1940 et l’arrivée des ordinateurs pour que les robots des temps
modernes fassent leur apparition. Le terme « robotique » est standardisé la première fois en
1941 par le chercheur et écrivain Isaac Asimov, et par conséquent le terme se rapportait à
l’étude et à l’utilisation des robots. [ REI94]

3. Définition d’un robot mobile 

Un robot mobile est un système mécanique, électronique et informatique agissant
physiquement sur son environnement en vue d'atteindre un objectif qui lui a été assigné.
[FIL04]Cette machine est polyvalente et capable de s'adapter à certaines variations de ses
conditions de fonctionnement. Elle est dotée de fonctions de perception, de décision et
2
d'action. Ainsi, le robot devrait être capable d'effectuer des tâches diverses, de plusieurs
manières, et accomplir correctement sa tâche, même s'il rencontre de nouvelles situations
inattendues. [LAU01, LEF06]

Figure 1. Le robot mobile « Séjourner » utilisé pour la mission pathfinder de la NASA

L’appellation robot mobile regroupe tous les types de robots qui ont la capacité de se
déplacer, où cette dernière est une caractéristique commune entre eux. Donc, la différence
réside dans la manière, qui dépend du domaine d’utilisation du robot, par laquelle le robot
va atteindre cette faculté de mouvement [BAY07]. La mobilité par les roues est la structure
mécanique la plus communément appliquée. Cette technique assure selon l’agencement et
les dimensions des roues un déplacement dans toutes les directions avec une accélération et
une vitesse importante.

4 .Différents robots mobiles

Dans cette section, nous présentons quelques types de robots mobiles, et les
caractéristiques de chacun.

4.1 Robots mobiles à roues :

La plupart des robots mobiles à roues opèrent dans des sites aménagés, i.e. des sites
industriels ou des environnements intérieurs. Cependant, il existe également des
applications en environnement extérieur telles que l'exploration spatiale. Il faut noter que
la grande majorité des robots de ce type, présentent des contraintes de non holonomie qui
limitent le mouvement instantané que le robot peut réaliser. [FIL04]

3
 Figure 2.Robots mobiles à roues

4.2 Robots mobiles à chenilles :

Lorsque le terrain est accidenté, les roues perdent leur efficacité de locomotion. Ceci
limite la capacité d'évolution du robot mobile équipé de ce type de système de
locomotion. La conception de base des robots entraînés est simple : deux chenilles, une de
chaque côté du robot, agissent comme des roues géantes. Les chenilles tournent et le robot
avance vers l'avant ou vers l'arrière. Pour obtenir une adhérence maximale, chaque chenille
est de la même longueur, ou un peu plus court que la longueur du robot lui-même, bien que
de nombreuses variantes soient possibles.
Les robots avec des chenilles sont pratiques pour de nombreuses fonctions comme la
capacité à tondre au milieu de toutes sortes d'obstacles, comme des rochers, des fossés et
des nids de poule. Compte tenu de la matière des chenilles, la traction est excellente, même
sur des surfaces glissantes comme la neige, le béton humide, ou un carrelage de cuisine
propre.
Pour la plupart, la construction et l'entraînement des chenilles de manière efficace est
plus difficile que les roues d'exécution. La raison : les chenilles présentent une grande
surface de contact. Cette grande surface de contact augmente la traction lors du
déplacement vers l'avant ou vers l'arrière, mais elle limite également le fait de pouvoir
tourner. Les véhicules à chenilles, comme des chars, dérapent  ou glissent autour d'un point
tournant, par conséquent, ils ont donc un dispositif de direction par dérapage Si les
chenilles sont super-souple, et que la surface est difficile (comme un sol de cuisine), le
frottement ajouté peut considérablement altérer la capacité du véhicule à tourner. [FIL04,
BAY07]

Figure 3. un robot mobile à chenilles

4
4.3 Robots mobiles à pattes :
Dans la situation où le terrain est encore plus incertain, avec de grandes différences de
hauteur comme par exemple un escalier ou un terrain très accidenté, les robots à roues ou
à chenilles ne sont plus efficaces, et nous avons recours aux robots mobiles à pattes.
Un petit pourcentage de robots amateurs est conçu avec des jambes. Beaucoup de
difficultés doivent être surmontées dans la conception et la construction d'un robot à pattes.
D'abord, il y a la question du nombre de pattes et comment elles assurent la stabilité quand
le robot est en mouvement. Ou plus critique, la stabilité quand il est immobile. Puis il y a la
question de savoir comment les jambes propulsent le robot en avant ou en arrière. Encore
plus difficile ! La question de la manière de faire tourner le robot pour qu'il puisse se
déplacer dans un coin.
Les robots à pattes ou jambes sont un défi à concevoir et à construire, mais ils
fournissent un niveau supplémentaire de mobilité par rapport aux robots sur roues. Les
robots sur roues peuvent avoir un passage difficile lorsqu’ils se déplacent sur un terrain
accidenté, mais un robot sur pattes bien conçu peut facilement marcher sur les petits fossés
et passer des obstacles. [BAY07]
Quelques expérimentateurs de robots audacieux ont fabriqués des robots bipèdes, mais
les difficultés à assurer l'équilibre et le contrôle rendent ces conceptions, en grande partie,
peu pratiques pour la plupart des amateurs de robot. Exception : le robot qui utilise de
larges pieds "de canard" et qui se dandine en marchant. Avec cet arrangement, cependant,
prendre un tournant peut être un peu délicat.
Les robots à quatre pattes (quadrupèdes) sont plus faciles à équilibrer, mais une bonne
locomotion et une bonne direction peuvent être difficiles à atteindre. J'ai constaté que les
robots avec six jambes (appelés hexapodes) sont capables de marcher à des vitesses rapides
sans tomber, et sont plus que capables de faire des virages et de se déplacer sur un terrain
accidenté.[BOR96,SHU06]
Les robots fonctionnant avec des pattes ont de nombreuses complexités.
.

Figure 4. Exemple de robot à pattes « robot militaire ».

4.4 Les robots mobiles rampants:

La reptation est une solution de locomotion pour un environnement de type «tunnel» qui
conduit à réaliser des structures filiformes. Le système est compost d'un ensemble de
module ayant chacun plusieurs mobilités. Ici aussi les techniques utilisées découlent des
méthodes de locomotion des animaux et des insectes. [BOR96, FIL04]

5
 Figure 5. Exemple d’un robot rampant.

4.5. Robots mobiles volants

Robots mobiles volants sont des aérostats intérieurs de forme cubique, autonomes ou
pilotés. Ils sont tous équipés d’un micro-ordinateur de bord, de différents capteurs et d’une
interface de communication sans fil.

Figure 6.Exemple d’un robot volant.

4.6. Robots mobiles marins

Notre belle planète est recouverte à 71% par les océans, un monde mystérieux qui
jusqu'ici n'a été exploré qu'à 5% Or il est essentiel de comprendre préalablement quelque
chose avant de prétendre à le sauver. Pour répondre à cet impératif, la solution est toute
trouvée : les robots !
Dans l'absolu, il existe deux types de robots sous-marins : les ROV («véhicule opéré à
distance" en français) et les AUV ("véhicule sous-marin autonome" en français).
Tous ces robots permettent de connaître un peu plus chaque jour les eaux dans lesquelles
ils naviguent.
Les robots peuvent également servir à contrer les menaces de manière plus directe. Pour
lutter contre la prolifération de poissons volants dans les Caraïbes par exemple,
l'association américaine RISE (Robots In Service of the Environment) planche
actuellement sur un robot autonome ciblant uniquement ce poisson. Une sorte de prédateur
artificiel donc. La technologie des robots semble être un nouvel outil efficace pour la
sauvegarde de l'écosystème marin. [BOR96, LAU00, FIL04]

6
 Figure 7. Robots mobile marin
5. Caractéristiques
Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve. Voici quelques
paramètres à prendre, éventuellement, en compte : [Mez03]
 Le volume de travail
 Le positionnement absolu
 La répétabilité
 La vitesse de déplacement
 La charge maximale transportable

6. Classification 
La classification des robots mobiles se fait suivant plusieurs critères : degré d'autonomie,
système de locomotion, énergie utilisé, etc… . La classification la plus intéressante, et la
plus utilisée est selon leur degré d'autonomie. Un robot mobile autonome est un système
automoteur doté de capacités décisionnelles et de moyens d'acquisition et de traitement de
l'information qui lui permettent d'accomplir sous contrôle humain réduit, un certain
nombre de tâches, dans un environnement non complètement connu. On peut citer
quelques types:
 Robot télécommandé par un opérateur qui lui impose chaque tâche élémentaire à
réaliser.
 Robot télécommandé au sens de la tâche à réaliser.
 Robot contrôle automatiquement ses actions. .
 Robot semi- autonome réalisant sans l'aide de l'opérateur des tâches prédéfinies.
 Robot autonome qui réalise des tâches semi- définies Les principaux problèmes
particuliers liés à la conception de tels robots sont:
1. La conception mécanique liée à la mobilité.
2. La détermination de la position et de l'orientation.
3. La détermination du chemin optimal. [Gir79]

7. Domaines d'étude et Application

La robotique est un domaine en plein essor depuis quelques années. Les évolutions
technologiques, dépassant sans cesse nos espérances, permettent maintenant de réaliser des
7
solutions technologiques s’adaptant au moindre problème [Mor83]. Par conséquent, la
robotique est utilisée dans des domaines extrêmement rigoureux et exigeants, que nous
citons quelques uns.

L’industrie : Le but principal des robots est de remplacer l’homme dans des activités
fastidieuses ou onéreuses pour l’employeur. Les robots ont donc commencé à être utilisés
dans les chaînes d’assemblage industrielles. Dans ces chaînes d’assemblage, on retrouve
des robots soudeurs, manipulateurs, peintres, etc. [Smi95]

Figure 8. Exemple d’un rebot mobile au service de l’industrie pharmaceutique

Le domaine militaire : Les robots sont de plus en plus utilisés dans le domaine militaire.
En effet, la miniaturisation permet aujourd’hui de créer des robots discrets, mais dotés de
nombreux capteurs, ce qui est idéal pour des missions d’espionnage ou d’éclairement.
[Com97]

Figure 9. Exemple d’un rebot

mobile utilisé dans le domaine militaire (une tourelle de tir mobile équipée de quatre
caméras couleur)

La santé : Les robots commencent à être de plus en plus utilises dans le domaine médical,
qu’il s'agisse de « simples » échographies ou d’opérations chirurgicales plus délicates. En
fait ces robots ne sont pas complètement autonomes, mais ils assistent les médecins ou
chirurgiens, jusqu'à permettre des opérations médicales à distance (télémédecine). On parle
de surgétique (mot né de l'anglais « surgery » : chirurgie), c'est -à-dire tout ce qui consiste
à introduire les derniers outils des technologies informatiques et robotiques dans la
pratique médico-chirurgicale. Cette pratique de « chirurgie assistée » est émergente donc
bien que peu répandue, elle est en phase de devenir la chirurgie du futur. [Alo92]

8
 Figure 10. Exemple d’un rebot mobile
aide les gents âgées de prend leur médicaments dans un hôpital ou dans un hospice

Les infirmiers du futur : Les infirmiers qui portent et déplacent les malades seront des
robots. En fait, ils ne sont pas prévus pour un avenir si lointain: ils fonctionnent déjà!
Le robot infirmier peut prendre un patient dans ses bras, le porter et le déposer dans un
fauteuil.

Figure 11.Robot infirmier RIBA

Domestique : Aujourd’hui, les robots domestiques servent surtout pour le ménage et

l'entretien. Ces robots personnels exécutent de manière autonome leurs tâches dans le foyer
ou, pour les robots plus évolués, ont une relation directe avec les occupants, sans 
nécessiter de services complémentaires distants pour effectuer ces tâches et missions de
base. Au cours de l'histoire, l’Homme a inventé et construit trois types de robots qui
révèlent les progrès technologiques considérables de la fin du XXème siècle à nos jours.

Le premier type de robot apparu correspond aux automates. Le second type de robot sont,
contrairement aux automates. Les robots du dernier type disposent d'une intelligence dite
"artificielle" et reposant sur des modèles tels que les réseaux de neurones.
Les robots domestiques se fonctionnent de deux manières :
 Autonomie en énergie : batteries dans le corps.
 Autonomie en intelligence artificielle.

9
 Les robots domestiques sont utilisés par exemple en vaisselle, en repassage, en nettoyage
et en cuisine. Ils peuvent également être utilisés dans le domaine de la restauration et dans
la construction.
D’autres applications : Balayage et essuyage, Surveillance, Tonte du gazon, Repassage et
Aspiration. [Aya89]

La liberté de la femme
L’essor de la robotique a facilité la libération de la femme au XXème siècle en lui
permettant de diminuer son temps consacré aux tâches ménagères.
En effet, des robots peuvent désormais accomplir les tâches ménagères effectuées dans la
plupart des foyers par la femme plus que par l’homme.

Figure 12. Prototype du robot capable de faire Figure 13. Robot aspirateur

La vaisselle et le ménage

La domotique

10
 La domotique, terme  qui désigne l’ensemble des techniques visant à intégrer à l'habitat
tous les automatismes en matière de sécurité, de gestion de l'énergie, et de communication,
devrait  bouleverser nos habitats et ainsi nos habitudes de vie. [Asc93]

Figure 14.schéma présentant les domaines de l'habitat pouvant être connectés au réseau
domotique.

8. Conclusion 

Nous avons présenté dans ce chapitre les robots mobiles, qui sont des machines
qui susceptibles de remplacer l'homme dans les tâches pénibles et dangereuses. Ce premier
chapitre fournit une présentation générale sur les différents robots mobiles, ses domaines
d’études et applications. II constitue également des caractéristiques et classifications des
robots mobiles. A travers ce chapitre on peut dire que dans le cadre de la robotique, la
robotique mobile joue un rôle à part. Dans le chapitre suivant on présente comment a sera
la navigation des rebots mobiles.

11
 Chapitre 2 : Navigation

1. Introduction 
La navigation est la science et l'ensemble des techniques qui permettent de connaître la
position (coordonnées) d'un mobile par rapport à un système de référence, ou par
rapport à un point fixe déterminé[Bet96a]. En particulier, elle consiste à Calculer toute
autre information relative au déplacement de ce mobile, ou calculer ou mesurer la route
à suivre pour rejoindre un autre point de coordonnées connues. Bien évidemment, en
respectant un certain nombre de contraintes et de critères qui découlent de plusieurs
facteurs.
Les robots mobiles sont développés essentiellement dans le but d’effectuer des tâches
différentes, la navigation est considérée comme tâche de base car la réussite de n’importe
quelle mission exige le bon déroulement de la navigation. . Dans ce chapitre, nous
discutons les différentes stratégies de navigation, ainsi les différents instruments utilisés
dans cette dernière.

2. Stratégies de navigation 
Les stratégies de navigation qui permettent à un robot mobile de se déplacer pour rejoindre un
but sont extrêmement diverses, de même que les classifications qui peuvent en être faites. Nous
reprenons ici une classification établie par Trullier et Meyer [Cel02], qui présente l'avantage de
distinguer les stratégies sans modèles internes et les stratégies avec modèle interne.

Stratégies 1- Par carte Topologique

de 2- Par carte Métrique

Navigation par Carte
navigation
1- Par approche d’un objet
12
2- Par Guidage

3- Par Association
 Navigation Réactive

Figure 15. Les Stratégies de Navigation

2.1. La navigation par carte :

Elle s'appuie sur un modèle interne du monde, i.e. une carte, qui supporte une
planification. Ce modèle interne mémorise la structure spatiale de l'environnement,
indépendamment d'un but précis. Le principe de la navigation par carte est basé sur la
cartographie, la localisation et la planification [Dev97]. On peut citer deux sous classe
telles que la navigation par carte topologique et par carte métrique.
A. Navigation par carte topologique : 
Une carte topologique est un graphe, dans lequel chaque nœud correspond à un endroit
caractéristique, appelé meeting point dans plusieurs travaux, ou encore lieu [Duf05].
Chaque lieu devra être décrit par un ensemble de caractéristiques propres, qui permettront
au robot de le reconnaître. Une arête liant deux nœuds signifie qu'il existe une commande
référencée capteur que le robot peut exécuter afin de se déplacer entre les deux lieux
correspondants.
Pour la génération d'une trajectoire entre deux lieux définis dans une carte topologique, il
suffit de rechercher un chemin dans le graphe. Dans cette stratégie, le robot n'a nul besoin
de connaître sa position précise par rapport à un repère du monde [Fau93b]. Il doit
seulement déterminer une localisation qualitative « Je suis dans le lieu A » et, au mieux,
une estimation de sa position relative par rapport à un repère lié au lieu dans lequel il se
trouve.

13
Figure 16. Exemple de carte topologique. Chaque nœud contient la description d'un lieu
distinctif et les arêtes décrivent la trajectoire reliant deux nœuds.

B .Navigation par carte métrique :

 La navigation métrique exploite une représentation géométrique du monde, qui peut être
donné par un utilisateur, ou construite par le robot lui-même. Elle représente une extension
de la précédente car elle permet au robot de planifier des chemins au sein de zones
inexplorées de son environnement [GLO96]. Elle mémorise pour cela les positions
métriques relatives des différents lieux, en plus de la possibilité de passer de l'un à l'autre.
Ces positions relatives permettent, par simple composition de vecteurs, de calculer une
trajectoire allant d'un lieu à un autre, même si la possibilité de ce déplacement n'a pas été
mémorisée sous forme d'un lien.

Figure 17.Exemple d’un modèle géométrique du monde

2.2. La navigation réactive 

14
 Les algorithmes de modélisation de l'environnement sont très coûteux en temps de calcul.
Vu que le robot a souvent plus qu'une vue très partielle de son environnement. Ceci
implique qu’il peut remettre en cause son plan, en raison de présence imprévue d'obstacles
par exemple, entraînant une nouvelle modélisation coûteuse de l'environnement et une
régénération de chemin [HAC08]. De plus, le délai entre l'apparition d'un nouvel obstacle,
sa prise en compte dans le modèle et la régénération d'un nouveau plan pouvant être
important, il existe un risque de collision pour le robot si une réponse immédiate est
nécessaire. Pour cela, des roboticiens ont cherché à remplacer ou compléter la navigation à
base de carte par des processus rapide, qui se regroupent sous le terme de navigation
réactive. La navigation réactive utilise des actions réflexes pour guider le robot et se
différencient essentiellement par le type de perceptions utilisées pour déclencher ces
actions. Les comportements de ce type restent essentiels dans les robots modernes car, du
fait de leur simplicité, Ces comportements sont généralement exécutés très rapidement et
ils permettent de réaliser des tâches de bas niveau, comme l'évitement des obstacles
imprévus, essentielles à la sécurité d'un robot [JAN04].

A .Navigation par approche d'un objet

Cette capacité de base permet de se diriger vers un objet visible depuis la position
courante du robot. Elle est en général réalisée par une remontée sur la perception de
l’objet. Cette stratégie utilise des actions réflexes, dans lesquelles chaque perception est
directement associée à une action. C'est une stratégie locale, c'est-à-dire fonctionnelle
uniquement dans la zone de l'environnement pour laquelle le but est visible [KHA86].

B .Navigation par Guidage : 

Cette capacité permet d'atteindre un but qui n'est pas un objet matériel directement
visible, mais un point de l'espace caractérisé par la configuration spatiale d'un ensemble
d'objets remarquables, ou amers, qui l'entourent ou qui en sont voisins. La stratégie de
navigation, consiste alors à se diriger dans la direction qui permet de reproduire cette
configuration. Le robot tente donc de mémoriser une "photo" de l'ensemble de ses
perceptions lorsqu’ `il se trouve dans une situation but, et cherche à faire correspondre ses
perceptions courantes avec la situation mémorisée. Cette stratégie de navigation requiert
néanmoins la perception directe des amers caractéristiques de la situation but et dès lors
qu'ils ne sont plus perçus, la stratégie échoue et ne peut donc être utilisée que dans un
contexte local. Cette capacité semble utilisée par certains insectes, comme les abeilles, et a
été utilisée sur divers robots. Cette stratégie utilise également des actions réflexes et réalise
une navigation locale qui requiert que les amers caractérisant le but soient visibles. Enfin il
est à noter que ce type de navigation ne requiert aucune modélisation spatiale [CUE05].
En effet, la mise en correspondance d'une mémoire perceptive avec les perceptions
courantes ne requiert en aucun cas un traitement spatial spécifique.

C .Navigation par association : 

Cette capacité est la première capacité réalisant une navigation globale, c'est-à-dire qui
permette de rejoindre un but depuis des positions pour lesquelles ce but ou les amers qui
caractérisent son emplacement sont invisibles. Elle s'applique généralement à des

15
environnements plus conséquents et repose sur la notion de lieu et requiert une
représentation interne de l'environnement qui consiste à définir des lieux comme des zones
de l'espace dans lesquelles les perceptions restent similaires, et à associer une action à
effectuer à chacun de ces lieux. Ces modèles permettent donc une autonomie plus
importante mais sont limités à un but fixé. Une route qui permet de rejoindre un but ne
pourra en effet pas être utilisée pour rejoindre un but différent. Donc, Changer de but
entraînera l’apprentissage d'une nouvelle route, indépendante des routes permettant de
rejoindre les autres buts. [BOR96]

3 .Matériels courants en robotique mobile 

Un robot, en tant que système, se compose des éléments, qui sont intégrés ensemble pour
former un ensemble. La plus par des robots contient les éléments suivants:

3. 1 Cartes de contrôle :
Cette carte est principalement destinée à la gestion et la commande de la propulsion
principale du robot. Mais pour unifier au maximum les cartes du robot, elle se destine tout
aussi bien au simple contrôle de deux moteurs à courant continu indépendants avec
asservissement en position, vitesse ou en boucle ouverte. [LIN91

3.2 Capteurs :
La commande des robots mobiles est basée sur deux types d’informations importantes
telles que les informations proprioceptives et les informations extéroceptives. Le système
de perception est très important pour la sécurité du robot si l'environnement est encombré
d’obstacles fixes, c’est l’approche de navigation coopérative et autonome des robots
mobiles (e.g. application sur un chantier de construction). Pour se focaliser sur le problème
de navigation, nous allons nous restreindre dans ce chapitre aux capteurs utiles pour la
tâche de navigation. [LAU00]

3.2.1 Capteurs intéroceptifs :

Fournissent des données sur l'état interne du robot, i.e. vitesse, position, orientation, etc.
Ces informations renseignent le robot en cas de mouvement, sur son déplacement dans
l’espace (la localisation). Ce sont des capteurs que l’on peut utiliser directement, mais ils
souffrent d’une dérive au cours du temps qui rend leur utilisation seul inefficace ou avec
limitation. Nous citons par exemple : l’odomètre, radar doppler, systèmes inertiels, etc.
[BOR96, FIL04]

Figure 18. Capteur de position angulaire.

16
 3.2.2 Capteurs extéroceptifs :
Ce genre de capteur a pour objectif d'acquérir des informations sur l'environnement
proche du rebot. Ils fournissent des mesures caractéristiques de la position que le robot
peut acquérir dans son environnement par la détection des objets qui contourne. Ces
informations peuvent être de natures très variées. Nous citons comme exemple les
télémètres à ultrason, infrarouge, laser, les caméras, etc. [BOR96 , FIL04]

Figure 19. Télémètres infrarouges Sharp.

Pour la navigation autonome d'un robot mobile et selon la mission visée (à accomplir), on
peut utiliser aussi les capteurs suivants :
- Les capteurs tactiles : Le capteur tactile est certainement le premier capteur utilisé en
robotique, car c'est le capteur le plus simple du monde. En effet, il ne s'agit que d'un simple
bouton poussoir. Le capteur tactile donne à votre robot le sens du toucher, car il détecte s'il
est enfoncé ou relâché. Il peut même détecter s'il a été d'abord enfoncé puis ensuite relâché.
Ce capteur est donc très utile puisqu'il permet de détecter si le robot à touché un obstacle.
[FIL04]
- Les boussoles : Un capteur boussole est très utile pour un robot mobile. Cela lui donne
un repère fixe lui permettant de s'orienter de manière absolue. Couplé à d'autres capteurs
comme les encodeurs et des capteurs de distance, on peut obtenir des robots mobiles
capables de se déplacer et de se repérer de manière autonome et efficace dans un
environnement.[ FIL04]
- Le GPS : les capteurs souvent utilisés dans des applications de robotique en extérieur.
Les capteurs GPS permettront de donner une information de positionnement absolue du
robot. Est un système de balises universel dont les balises sont placées sur des satellites en
orbite terrestre. Ce système permet donc d’avoir une mesure de la position dans un
repère global couvrant la terre avec une précision variant de quelques dizaines de
mètres à quelques centimètres suivant les équipements utilisés.[ LAU00]
- Les balises: dans certaines applications, il est également possible d’utiliser des
balises dont on connaît la position, et qui pourront être facilement détectées par le robot,
afin de faciliter sa localisation. Le robot sera alors équipé d’une antenne
directionnelle qui lui permettra de détecter la direction des différentes balises afin de
déduire sa position. [BOR96]

17
 3 .2.3 Actionneurs :
Pour bouger à l’intérieur de son environnement et interagir avec les objets, un
robot est équipé d’actionneurs, peut être muni d’un ou de plusieurs moteurs pouvant
faire tourner ses roues afin d’effectuer des déplacements. Généralement, les roues du
robot sont contrôlées par deux commandes motrices, soit une vitesse d’avancement et
un taux de rotation. Habituellement, ces commandes s’expérimentent mètres par seconde
(m/s) et en degrés de rotation par seconde (deg/s).
Donc, choisir les bons actionneurs pour un rebot nécessite une compréhension de ce dont
les actionneurs sont capables et d’un peu de maths et de physique [BOR91].

Actionneurs rotatifs 
Comme son nom l'indique, ce type d'actionneurs transforme l'énergie électrique en un
mouvement rotatif. Il existe deux principaux paramètres mécaniques qui les distinguent les uns
des autres : le couple, et la vitesse de rotation. [Oht85]

Figure 20. Exemple d’actionneur rotatif ou moteur

Muscle électrique :
Un muscle électrique est un type particulier de fil qui se contracte lorsqu’un courant électrique
le traverse. Une fois que le courant a disparu (et que le fil se refroidit), il reprend sa
longueur d'origine. Ce type d'actionneur n'est pas très solide et rapide ou n'offre pas une
longue course. Néanmoins, il est très pratique lorsque l'on travaille avec de très petites
pièces ou dans un espace très confiné [PRE07].

Actionnaires linéaires :
Les actionnaires linéaires sont les meilleurs pour déplacer des objets et les positionner le
long d'une ligne droite. Ils sont disponibles dans un grand choix de tailles et de
configurations. [Oht85]

18
 Figure 21. Exemple d’actionneur linéaire

4. Navigation autonome :
La navigation autonome est un domaine de recherche très actif, c’est un thème de
recherche dans des laboratoires de haut niveau. Le but pour un robot est de trouver le plus
court chemin en évitant les obstacles d’un point de départ jusqu’au point d’arrivé. Ces
dernières années, la navigation collective attire de plus en plus l’attention des chercheurs que
la navigation d’un seul robot à cause de son efficacité, sa rapidité, sa robustesse et sa
capacité à résoudre des tâches complexes .
Dans notre étude, le navigateur a donc pour mission de générer des trajectoires pour le robot.
La notion de trajectoire est différente de celle de chemin dans le sens où elle intègre
des informations temporelles le long du parcours du robot, c'est -à-dire des vitesses et parfois
des accélérations(dérivées premières et secondes). Concrètement, un navigateur se
différencie d’un planificateur de chemin par
les éléments suivants :
- Il travaille sur une carte de l’environnement plus localisée autour du robot.
- Il travaille à plus court terme que le planificateur, il prévoit moins loin dans le temps.
- Il intègre les contraintes liées au robot, il doit s’assurer que le robot est capable
physiquement de réaliser les trajectoires demandées. [Thr98]

5. Conclusion :

Nous avons présenté dans ce chapitre les stratégies de navigation d’un robot mobile, les
matériels courants en robotiques. Et Après, nous avons détaillé les différentes méthodes de
la navigation autonome. La robotique est la branche de l'intelligence artificielle concernée
par l'étude des systèmes automatiques capables d'interagir directement avec le monde
physique. C’est une automatisation de ses machines, où l’objectif est d’augmenter les
capacités de localisation et de navigation dans son espace de travail.

19
 Chapitre 3 : Robot constructeur d’environnement

1. Introduction 
Les possibilités d'utilisation de la carte Arduino sont illimitées, on peut par détecter un ou
plusieurs évènements (variation de température, mouvement, distance, etc.). En fonction
de ces évènements, agir sur le monde réel à l'aide d'actionneurs (résistances chauffantes,
moteurs, etc.). Donc, on peut tout faire : robot, régulation de température, effets lumineux,
instruments de musique, systèmes d’alarmes, etc.
L’objectif du projet est de concevoir un système permettant de construire un rebot
navigateur, et par conséquent implémenter les algorithmes nécessaires pour télécommander
le rebot et les programmer dans la carte Arduino. Donc, le robot est intelligent et capable
d’éviter les obstacles en mesurant la distance avec ceux-ci. Le projet est divisé en deux

20
parties, où la première est consacrée pour le hardware et la deuxième consacrée pour le
software.

2. Matériel utilisé
Pour la réalisation de ce projet, plusieurs outils sont nécessaires. Ces outils sont présentés
par le schéma illustré dans la figure ci-dessous.
Une carte Arduino est utilisée afin de contrôler le rebot, où cette carte de prototypage
possède un microcontrôleur. Ce dernier reçoit les commandes venant du capteur
ultrason et le pc. Il permet de piloter en même temps grâce à quatre ponts en H quatre
moteurs à courant continu, alors le shield va les contrôler dans le sens voulu.

Figure 22. Schéma général de branchement du robot.

Dans la réalisation de ce projet en utiliser le matériel suivant :

Capteur ultrason
Les capteurs ultrasons sont faciles à manipuler, le fonctionnement du module est le
Suivant: il faut envoyer une impulsion niveau haut (+5v) pendant au moins 10 µs sur la
broche ‘Trig Input’ ; cela déclenche la mesure. En retour la sortie ‘Output’ ou ‘Echo’, va
fournir une impulsion +5v dont la durée est proportionnelle à la distance si le module
détecte un objet. Afin de pouvoir calculer la distance en cm, on utilisera la formule
suivante :
Distance = durée de l’impulsion en µs / 58

21
 Figure 23. Capteur ultrason
Driver moteur DC
Les drivers sont des cartes conçues pour se poser sur l’Arduino. Il permet avec une carte
Arduino de contrôler des moteurs DC (à courant continu) et des moteurs pas à pas
bipolaire. Un driver permet au maximum de contrôler 4 moteurs DC dans une seule
direction ou deux moteurs DC dans deux directions. Il est doté de quatre pins d’entrée qui
reçoivent un signal PWM pour commander la puissance du moteur dans une direction,
ainsi le driver est doté de quatre pins de sortie pour brancher les deux fils du moteur. Enfin,
le driver est équipé également de deux pins d’alimentation sur lesquels on alimente les
moteurs. Pour notre projet, on a utilisé deux drivers MX1508 pour commander quatre
moteurs DC dans deux directions, où chaque moteur peut fournir une tension 10v max et
un courant de 3A.

Figure 24. Driver moteur MX1508

Moteurs
Le moteur à courant continu est très simple à utiliser, câblé dans un sens il tournera dans
un sens, câblant dans le sens contraire il tournera dans le sens contraire. Du fait qu’il est
alimenté par une tension continu on peut faire varié sa vitesse par PWM (ou manuellement
avec une alimentation variable). Il est doté de quelques avantages tels que :
– pas chère,
– facile à utiliser (2 fils),
– travaille avec une tension continue,
– peuvent atteindre des vitesses de rotation très élevé.
Donc, pour notre projet on a adopté un moteur DC équipé d’un mécanisme réducteur de
vitesse.

22
 Figure 25. Moteur à courant continu avec réducteur de vitesse

Châssis
La structure consiste en un ensemble d’outils mentionnés précédemment et installés par
des étapes après le fait d’un cadre générale de robot comme la figure ci-dessous :

Figure 26.Châssis de robot

Les roues 
En utilise quatre roues plastique deux roues à gauche et deux roues droites chaque deux
roues fonction en semblent pour la rotation et l’avancement de robot. Des circuits de
commande son réalisés afin de contrôler les moteurs associes. Dans ce robot chaque roues
a consisté les caractéristique suivant :
Un diamètre de pneu interne : 68 mm
Largeur : 26 mm
Poids : 50 g

23
 Figure 27. Exemple de roues plastique utilisé dans la robotique

Batterie 
En utilise une batterie ou bien une source d’alimentation de 5v
Servomoteur
Un servomoteur est un système motorisé capable d'atteindre des positions
prédéterminées, puis de les maintenir. La position est dans le cas d’un moteur rotatif une
valeur d’angle en degré, tandis que dans le cas d’un moteur linéaire une distance. Pour
notre projet on a utilisé le servomoteur Towerpro MG90D qui est doté d’un engrenage
métallique et un couple 2.4 kg.cm, ce qui le rend solide et peut bouger un poids modéré.

Figure 28.Servomoteur Tower pro MG90D

Le servomoteur dans notre projet a d’un rôle relié avec l’ultrason comme un radar tell que
le servomoteur dirige l’ultrason a déférente degré ou tourner avec une vitesse
proportionnelle a un courant ou à une tension pour obtenir une position .Il effectuer une
rotation suivant un angle déterminé compris entre (90°…….180°) puis garde une
position.

File 
Pour le branchement

3. Méthodologie

24
 3.1 C’est quoi l'Arduino?
Elle est considérée comme un grand équipement électronique pour les amateurs ainsi que
les professionnels, l'Arduino est un puissant ordinateur à carte unique avec une utilisation
facile à adapter. C’est une open source, ce qui signifie que vous devez payer son matériel
et le logiciel requis est gratuit. Son logiciel est basé sur la puce ATMEga.

Figure 29.Arduino Uno

Les programmes Arduino peuvent être divisés en trois parties principales : la structure, les
valeurs (variables et constantes) et les fonctions. Le langage Arduino est basé sur les
langages C/C++.Donc, le logiciel de programmation de la carte Arduino sert comme
éditeur de code (langage Proche duC). Une fois, le programme tapé ou modifié au clavier,
il sera transféré et mémorisé dans la carte à travers la liaison USB. Le câble USB alimente
à la fois en énergie la carte et transporte aussi l'information de ce programme (appelé IDE
Arduino).

Figure 30.Interface de logiciel Arduino.

3.2 L’organigramme et différentes explication

Débute

25
 Les moteurs tournés

Emission des impulsions par le capteur

ultrason

Présence
d’obstacle

Calculer la distance

OUI
250cm>d>15cm
Le robot avance (move
OUI
BACKWARD)

NON

15cm>d>0cm
Le robot stop (move stop)
OUI

OUI

Ultrasons scanner a
0°…….180°

NON OUI
Marche soit gauche, droit
bien arrière
Figure 31.Organigramme

4. Expérimentation
Dans ce chapitre Nous avons étudié tout d’abord les principales caractéristiques d’un
robot et en particulier le robot mobile. On a ensuite essayé de parler des différents

26
 composants utilisés pour construire se robot: de moteurs vers les capteurs jusqu'
arduino et microcontrôleurs pour mieux comprendre son fonctionnement et pouvoir ensuite
générer les signaux de commandes qui seront envoyés a partir de la carte électronique.
on va faire les tests sur le matériel qu’on va En faire la partie expérimentation par des
étapes sous forme des expériences suivant :
4.1 Test d’ultrasons avec servomoteur 
En fait une communication entre l’ultrason et le servomoteur ce forme d’un radar par le
câblage suivant :
Le capteur ultrasons est très simple à utiliser, il va nous permettre d'identifier les obstacles
autour de notre voiture et connaitre la distance où ils se trouven

Figure 32.câblage ultrason et servomoteur

4.2 Test de moteur et driver Mx1508 

Figure 33. Câblage des moteurs et mx1508

4.3 La forme finale de robot 

27
 Figure 34. La forme de robot à cote Figure 35. La forme avant de robot

4.4 Test d’étalonnage de capteur de distance

Dans cet étalonnage nous utilisons une plaque de bois qui à été séparée de capteur par une
distance bien définie, et nous mesurons la distance captée. A chaque fois on varie la
distance et on relève la valeur mesurée. Le robot mobile faire d’envoyer des impulsions par
le capteur ultrasons afin de détecter les objets .Le scan commencer degré par degré à partir
0° à 180° dans chaque degré le capteur ultrasons capte la distance et défini leur position.

Figure 36. Détection de l’objet et L’opération d’étalonnage de capteur de distance

4 .5 Test d’étalonnage de Navigation 

28
La navigation de notre robot mobile aléatoire ne suit pas un certain chemin, leur navigation
dépond a le scanne et la détection des objets dans l’espace et la dimension entre l’objet et
le robot dans un intervalle de 0 cm à 250 cm.

Figure 37. Évitement d’obstacle gauche droit

Figure 38. Évitement obstacle avant-arrière

5. Conclusion
Dans ce dernier chapitre, nous avons explicité les différentes étapes qui nous ont permis
de réaliser ce robot, ces composants utilisés et leurs tâches, on a présenté aussi une
description général du programme arduino implémenté sur la carte électronique. Nous
avons donc pu réaliser l’objectif de notre projet qui est l’utilisation de logiciel et
carte électronique arduino pour manipuler un robot mobile a quatre roues.

29
 Conclusion Général
D’après ce projet, nous pouvons dire, que notre projet est très satisfait, bien réalisé, nous
avons pu nous améliorer en communication réseau, et en programmation.
Dans cette étude nous avons réalisé une carte électronique à base de Arduino UNO
pour construire un rebot mobile dans l’objectif est l’évitement des obstacles .Ce projet
pourra plutôt servir de base pour commander d’autres systèmes ou d'autres robots qu'ils ont
des différents taches et applications selon le besoin.
Nous souhaitons vivement que ce projet puisse servir comme élément de base pour
d’autres études plus approfondies pour le faire intégrer sous des systèmes plus complexes.

30
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Wikipidia
Fritzing
MIT App Inventor
Référence arduino francais

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