Mii 00048

UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI D’OUM EL BOUAGUI
FACULTE DES SCIENCES ET SCIENCES APPLIQUÉES
DEPARTEMENT DES GENIE ELECTRIQUE
FILIERE GENIE ELECTRIQUE
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES
En vue de l’obtention du
DIPLÔME DE MASTER
Spécialité : Informatique Industrielle
Conception et implémentation d’une commande PID numérique

d’un moteur à courant continu
Mémoire de fin d’étude soutenu publiquement à OUM EL BOUAGUI
Le: 15/06/2014
Par :
Ayeb Fakhreddine
Dirigé par :
Dr.: Djouambi Abdelbaki
2013/2014
Remerciements
Au terme de ce travail, on tient à remercier Dr: DJOUAMBI ABED ELBAKI d’avoir
proposé ce thème et de mes avoir suivi durant ce travail, ainsi qu’à tous les professeurs qui nous
ont enseignés durant notre formation universitaire.
Je remercie également mes parents pour leur soutien moral et financier durant mes études.
A tous mes collègues, amis, et tous ceux qui nous ont aidé et soutenu de prés ou de loin.
Sommaire
Remerciements
Introduction générale ………………………………….…………………………………………………...... 1
Chapitre 1. Modélisation d’un moteur à courant continu
1.1. Introduction………………………………………………………………………………………..3
1.2. Modélisation ………………………………………………………………………………………3
1.2.2. Description d’un moteur à courant continu…………………..……………..……….…..3
1.2.3. Modélisation d’un moteur à courant continu……………………………..……..4
1.2.3.1. Fonction de transfert du moteur………………………………………………...…….5
1.3. Modélisation expérimental………………………………………………………………………8
1.3.1. Généralités………………………………………………………………………………...….8
1.3.2. Identification en boucle ouverte……………………………………………………..….….9
1.3.2.1. Méthodologie…………………….…………………………………………..…………..9
1.3.3. Méthode de Broïda………………………………………………………………………....10
1.3.3.1. Transformée de Laplace…...………………………………………………...……..…10
1.4. Conclusion………………………………………………………………………………………..11
Chapitre 2. Commande PID d’un moteur à Courant continu
2.1. Introduction………………………………………………………………………………………14
2.2. Principe général de la régulation……………………………………………………………..14
2.6. Précision et Stabilité des systèmes asservis………………………….………………………14
2.6.1. Précision………………………………..………………………………………………..…..14
2.6.1.1. Précision dynamique……………….………….…………….……………….…….…15
2.6.1.2. La précision statique............................................................................................15
2.6.1.3. Erreur statique.……………..…………………………………………………….……15
2.6.1.4. Erreur de vitesse…….………..………………………………………………………..15
2.1. La commande PID………………………………………………………………………………15
2.2. La commande PID en régulation de vitesse …………………………………………………18

2.2.1. Cas d’une commande Proportionnelle (Ki=Kd=0)……………………..……….…….19
2.2.1.1. Effets du correcteur proportionnel…….………………………………………….....20
2.2.1.2. Schéma électronique du «correcteur proportionnel»….…………………………..21
2.2.2. Cas d’une commande Proportionnelle-Intégrale (Kd=0)………….………………….21
2.2.2.1. Effets du correcteur proportionnel-Intégral…….……………………………...…..23
2.2.2.2. Schéma électronique du «Correcteur Proportionnel-Intégral »………………....23
2.2.3. Cas d’une commande Proportionnelle-Intégrale-Dérivée…….………………..…..…23
2.2.3.1. Effets du correcteur proportionnel-Intégral-Dérivé..……………………….……..24
2.2.3.2. Schéma électronique du « Correcteur Proportionnel-Intégral-Dérivé»...….…..24
2.2.4. Résumé sur l’action des paramètres (coefficients)…….……………………………….25
2.3. Réglage des paramètres………………………………………………………………………...25
2.3.1. Méthode de Ziegler-Nichols……………………………………………………………….25
2.3.1.1. Méthode de la courbe de réaction (Première méthode)……………….……….... 26
2.3.1.2. Méthode d’oscillation (Seconde méthode).…………………………………..……..26
2.4. Discrétisation de la commande PID analogique……………………………………………27
2.5. Conclusion………………………………………………………………………………………..28
Chapitre 3. Réalisation expérimentale d’une commande numérique d’un moteur à courant

continu
3.1. Introduction………………………………………………………………………………………30
3.2. Objectif de conception ………………………….……………………………………………..30
3.3. Conception de partie matériel……..…….…………….……………………………...………31
3.4. Présentation du module ……………………………………………………………...….……..32
3.4.1. Alimentation (PIC+moteur) ……..……….……………………………………………….32
3.4.2. Conception de circuit de contrôle……………………………………………………..…33
3.4.2.1. Microcontrôleur PIC 16f876A…..…………………………………………………...34
3.4.2.2. Les entrées , Kp, Ki, Kd…………….……………………………………………....36
3.4.2.3. Circuit oscillateur ….……………………………………………………………….…36
3.4.2.4. Condensateur ……………………….…………………………………………….……36
3.4.2.5. Diode….…………………………………………………………………………….….. 36
3.5. Circuit de puissance…...……………….…………………………………………………….…37
3.5.1. Optocoupleur …..……….….……………………………………………………….………38
3.5.2. Dimensionnement de l’hacheur ................................................................................38
3.5.2.1. Le transistor MOSFET….…..…………………………………………...….…………38
3.5.1.1. Résistance de polarisation.……………………………………………………………38
3.5.4. Moteur et encodeur ……………………………………………………………...………...39
3.5.5. La charge …………………………………………………………………………………....40
3.6. La commande du moteur ………………………………………………………………………40
3.7. Réalisation de la carte électronique…………………………………………………….……41
3.8. Partie software………………………………………………………………………………….43
3.8.1. Algorithme de commande………………………………………………………..…….….43
3.8.2. Programmation du PIC…………………………………………………………………….45

3.9. Résulta expérimental……………………………………………………………………………46
3.9.1. Identification de system…………………………………………………………..…….….46
3.9.2. Méthode de Broïda…………………………………………………………………...…….46
3.10. Réglage expérimentale d’une commande PI ……………………………………….. 48
3.10.1. Essais en charge …...……………………………………………………...……51
3.11. Conclusion ……………………………………………………………………………………..52
Conclusion Générale……………………………………………………………………………….………...54
Références bibliographiques……………………………..…………………………………………………56
Liste des figures

Figure (1.1) Schéma d’un moteur à courant continu
Figure (1.2) Modélisation électrique d’un Moteur à excitation séparée
Figure (1.3) Schéma équivalent d’un moteur à courant continu
Figure (1.4) Schéma bloc du Modèle de moteur électrique en vitesse
Figure (1.5) Exemple de modélisation sous Matlab de la réponse de vitesse
Figure (1.6) Signaux d’entrées U(t) utilisés
Figure (1.7) Signaux de sorties Y(t) usuelles
Figure (1.8) La réponses en boucle ouverte
Figure (2.1) Courbe de réponse indicielle typique d'un régulateur PID
Figure (2.2) Les trois composantes du PID
Figure (2.3) Schéma bloc d’un système avec correcteur (Boucle fermée)
Figure (2.4) Schéma bloc du correcteur PID en régulation de vitesse
Figure (2.5) Exemple de modélisation sous Matlab du correcteur P en régulation de vitesse
Figure (2.6) Exemple de Signal de la tension de la commande P en régulation de vitesse
Figure (2.7) Schéma électronique du correcteur proportionnel
Figure (2.8) Exemple de modélisation sous Matlab du correcteur PI en régulation de vitesse
Figure (2.9) Exemple de signal de la tension de la commande PI en régulation de vitesse
Figure (2.10) Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral
Figure (2.11) Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral Dérivé
Figure. 2.18: Schéma bloc d’un correcteur PID numérique
Figure (3.1) partie principale de la conception
Figure (3.2) représente le schéma bloc de la carte de commande réalisé
Figure (3.3) Schéma électronique (isis)
Figure (3.4) Schéma électronique du circuit d'alimentation
Figure (3.5) Régulateur de tension (7805)
Figure (3.6) Schéma électronique du circuit de contrôle
Figure (3.7) PIC 16f876A

Figure (3.8) Architecture interne PIC16f876A
Figure (3.9) Potentiomètre
Figure (3.10) L’oscillateur
Figure (3.11) condensateur
Figure (3.12) Le diode
Figure (3.13) Schéma électronique de la carte de puissance
Figure (3.14) Optocoupleur
Figure (3.15) MOSFET
Figure (3.16) schéma de calculer le diviseur de tension
Figure (3.17) moteur avec encodeur
Figure (3.18) Encodeur
Figure (3.19) résistance variable Box
Figure (3.20) Commande PWM du moteur
Figure (3.21) circuit de commande
Figure (3.22) Circuit de puissance
Figure (3.23) carte de commande avec un moteur à courant continu et encodeur
Figure (3.24) Organigramme du programme implanté dans le microcontrôleur
Figure (3.25) Fenêtre d’éditeur de programme PIC C Compiler
Figure (3.26) programmateur de PIC
Figure (3.27) Réponse de vitesse de moteur courant continu en boucle ouvert
Figure (3.28) Réponse de vitesse de moteur courant continu en boucle ouvert sous « Matlab »
Figure (3.29) Réponse avec P correcteur (Kp gain)
Figure (3.30) Réponse indicielle en boucle ouvert
Figure (3.31) Réponse indicielle en boucle ferme (régulateur PI)
Figure (3.32) Simulation de la commande PI avec un limiteur
Figure (3.33) Réponse du système avec PI correcteur (Kp, Ki)
Figure (3.34) Réponse du system sans régulateur en boucle ouvert
Figure (3.35) Réponse du system régulateur PI en boucle fermé
Liste des tableaux

Tableaux (1.1) Type de correcteur Selon la valeur de rapport
Tableaux (2.1) Récapitulatif des paramètres PID
Tableaux (2.2) Réglage du contrôleur par la méthode d’oscillation de Ziegler-Nichols
Tableaux (3.1) Caractéristique de régulateur de tension
Tableaux (3.2) Caractéristique de 16f876A
Tableaux (3.3) Plaque signalétique de moteur

Introduction
Introduction générale
La technologie moderne a permis le développement des sciences tout en imposant

l’exploration de domaines théoriques de plus en plus complexes. Parmi ces sciences en pleine
expansion et intégrant rapidement l’apport des technologies modernes, on compte
l’automatique. Le substantif « automatique » a été utilisé pour la première fois en 1914 dans un
article « Essai sur l’Automatique » publié dans une revue scientifique. De nos jours, l'automatique
fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de la modélisation, de l'analyse, de la
commande et de la régulation des systèmes dynamiques. Elle a pour fondements théoriques les
mathématiques, la théorie du signal et l'informatique théorique.
L'automatique permet l'automatisation de différentes tâches de fonctionnement des

machines et des chaines industriels. On parle alors de système régulé, qui sont le plus répondu
dans notre vie quotidienne, en particulier dans le domaine industriel, car il permet de
réaliser plusieurs opérations sans l’intervention de l’être humain cette divers besoins, par
exemple : convoyeurs industriels à navettes indexées, pilotage automatique de l’avion (auto-
pilot), régulation de vitesse pour des bras robotiques (ABB, Kuka, ...) …etc.
Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs électriques, il est
indispensable de maîtriser certains paramètres physiques (vitesse, position, angle...etc.), il est donc
très souvent nécessaire d’avoir recours à une commande.
La commande PID (Proportionnelle-Intégrale-Dérivée) est une méthode qui a fait ses

preuves et qui donne de bons résultats, grâce à l’action proportionnelle qui améliore la
rapidité, l’action l’intégrale pour la précision, et la dérivée pour la stabilité.
L’objectif de ce travail est d’implémenter une commande numérique PID pour contrôler la
vitesse d’un moteur à courant continu.
Ce travail comporte 3 chapitres, dont le premier chapitre comporte un rappelle de la

modélisation d’un moteur à courant continu le seconde présente le principe de la commande PID
ainsi que sa synthèse et dans le dernier une réalisation et analyse expérimentale appliquée sur un
exemple de commande en vitesse d’un moteur à courant continu pour test la validité de cette
implémentation
1
Chapitre : 1
Modélisation d’un moteur à courant continu

Chapitre : 1 Modélisation d’un moteur à courant continu
1.1. Introduction
L’évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des vitesses de
rotation précises et variables pour l’entraînement d’engins industriels, systèmes robotique...etc.
Dans notre étude, on s’intéresse aux moteurs à courant continu, car ils offrent une introduction
facile au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repères clairs. Les moteurs à courant
continu ont pendant longtemps été les seuls aptes à la vitesse variable à large bande passante,
comme dans le domaine robotique. Ils ont donc fait l’objet de nombreuses améliorations, et
beaucoup de produits commercialisés aujourd’hui.
1.2. Modélisation
1.2.2. Description d’un moteur à courant continu
Un moteur à courant continu est une machine électrique et un dispositif mécanique,

d’où l'énergie électrique est transformée en énergie mécanique, un moteur électrique à courant
continu est constitué :
 D'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique longitudinal fixe créé
soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents à
l’arrière du stator, se trouve la partie porte balais et les balais assurant les contacts
électriques avec le rotor. Il est aussi appelé inducteur.
 D'un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité dans chaque
enroulement rotorique au moins une fois par tour de façon à faire circuler un flux
magnétique transversal en quadrature avec le flux statorique. Les enroulements
rotoriques sont aussi appelés enroulements d'induits, ou communément induit, [1]
Rotor
Stator
Collecteur
Balais
Figure (1.1) : Schéma d’un moteur à courant continu

3
1.2.3. Modélisation d’un moteur à courant continu
Figure (1.3) : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu
Selon le schéma de la (figure. 1.3), un moteur électrique à courant continu est régit par les
équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques.
D'après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, on peut écrire les
équations différentielles de premiers ordres suivantes :

( )
( ) ( ) ( ) (1.1)
() () (si = cte) (1.2)
- D’ après le principe fondamental de la dynamique on a :
(1.3)
( ) (1.4)
( ) (1.5)
u(t) : Tension appliquée au moteur e(t) : Force contre électromotrice
i(t) : Intensité traversant le moteur Ω(t) : Vitesse de rotation du rotor
Cu: Couple moteur généré Cr : Couple résistant
f : Coefficient de frottement visqueux J : Moment d’inertie de l’axe du rotor
Ke : Constante de vitesse Kc: Constante de couple
Cp : Couple de frottement
4
1.2.3.1. Fonction de transfert du moteur
Transformée de Laplace des équations (1.1) (1.2) donne:
( ) ( ) ( ) ( ) (1.6)
( ) (1.7)
( ) (1.8)
En combinant (1.6) et (1.7) on obtient :
( ) ( ) ( ) ( )
En modifiant (1.8) on a :
( ) ( ) ( )
On en déduit l’expression deΩ(p) :
( )
( ) (1.9)
On peut en sortir l’expression de I(p) :
( ) ( ( ) ) (1.10)
On l’injecte à présent dans (1.6)
( )( )
( ) ( )( )
5
• On suppose que le moment du coupe de pertes (qui est vu comme une perturbation) est
négligeable devant le moment du couple électromagnétique (Kc i(t)) on peut alors prend Cp nul
pour simplifier le système.
On a donc :
( )( )
( )( ) (1.11)
La fonction de transfert cherchée H(p) est entre la tension entrant dans le moteur U(p) et la
vitesse de sortie Ω(p), [2], [3].
( )
( ) (1.12)
( ) ( )( )
On peut établir le modèle mathématique de la réponse en vitesse du moteur électrique qui est donné
par la figure suivante (figure. 1.4):
Figure (1.4) : Schéma bloc du Modèle de moteur électrique en vitesse
6
20 v
15v
12v
Figure (1.5) : Exemple de modélisation sous Matlab de la réponse de vitesse
D’après l’équation (1.12), le système modélisé soit du second ordre, lorsque
l’inductance interne est négligeable devant la résistance interne (ce qui est généralement le
cas) il semblable à un système du premier ordre.
On observe bien sur la (figure. 1.5) ci-dessus que le moteur change de vitesse de
rotation pour chaque valeur de la tension d’entrée, d’où la vitesse de rotation est proportionnelle
à la tension d’entrée.
7
1.3. Modélisation expérimental:
1.3.1. Généralités
Identifier un procédé ou système consiste à proposer une structure entre son entrée et sa
sortie et à déterminer à partir du couple entrée-sortie, les valeurs des paramètres du modèle, le
modèle ainsi trouvé doit dans son domaine de validité se comporter comme la réalité (physique) ou
au moins s’en approcher au plus près. Il existe une multitude de types de modèles, selon les
applications. Les plus populaires sont les modèles de connaissance et les modèles de représentation.
 Les modèles de connaissance (basés sur les lois de la physique, de la chimie…), donnent une
description complète des systèmes et sont utilisés pour la simulation et la conception des procédés,
ce sont souvent des modèles non linéaires, complexes mais fiables.
 Les modèles de représentation : pour ces modèles, on ignore tout ou une grande partie des
phénomènes mis en jeu (réactions chimiques dans un four à ciment par exemple).
Dans ce cas-là, on se contente d’une description mathématique sans lien apparent avec la
réalité physique).La structure du modèle est fixée à priori, on parle de ‘boite noire’
Le modèle auquel nous intéressons est un modèle dynamique linéaire de type fonction de
transfert modèle de représentation) et qui, souvent, décrit le comportement du procédé autour
d’un point de fonctionnement particulier; il ne prend en compte que les petites variations
autour de ce point, les régleurs ou automaticiens ont besoin de ce modèle pour concevoir le
régulateur et son réglage à mettre en œuvre afin d’atteindre les objectifs décrits dans le cahier
des charges de la régulation d’un procédé, deux méthodes d’identification sont à considérer : essai
en boucle ouverte (le procédé étudié n’est pas asservi ou régulé) et essai en boucle fermée (un
régulateur asservit ou régule le système). [9]
8
1.3.2. Identification en boucle ouverte
1.3.2.1. Méthodologie
En l’absence de toute perturbation, on envoie un signal d’entrée U(t) connu (impulsion
échelon ou rampe) et on enregistre le signal de sortie Y(t) qui est analysé en suite [4].
U(t) procédé ou Y(t)
Signal d’entre ou de système Signal de sortie ou de
commande mesure
Figure (1.6) Signaux d’entrées U(t) utilisés
Figure (1.7) Signaux de sorties Y(t) usuelles
9
1.3.3. Méthode de Broïda
La méthode de Broïda [4], consiste à assimiler le procédé régulé à un système du premier
ordre avec retard dont la fonction de transfert est :
Entrée : U(s) ( ) Sortie : Y(s)
Il s'agit de déterminer les coefficients :
➢K: gain statique du procédé
➢T: temps mort d'identification
➢ : constante de temps
1.3.3.1. Transformée de Laplace
La transformée de Laplace permet de ramener la résolution des équations différentielles
linéaires à coefficients constants à la résolution d'équations simples
● l'intégration est transformée en division par p
● la dérivation est transformée en multiplication par p
L’essai d’identification s’effectue en imposant un échelon de commande au procédé
Ceci est possible en utilisant le régulateur industriel en mode MANUEL (boucle ouverte) [4].
( )
Figure (1.8) réponses en boucle ouverte
10
 Exemple :
• La détermination directe de et T n’est pas toujours aisée sur une courbe réelle : on préfère
mesurer t2 et t1 et calculer et T
( )
Figure (1.9) Méthode de mesure de Broïda
• Modèle optimal si :
Selon la valeur de rapport on détermine le type de correcteur à utiliser :
Rapport T / Correcteur proposé

0,05 à 0,1 P
0,1 à 0,2 PI
0,2 à 0,5 PID
Tableaux (1.1) le type de correcteur selon la valeur de rapport
1.4. Conclusion
Pour un moteur électrique à courant continu, on a constaté que la réponse en vitesse varie
avec la charge, d’où, on voit bien la nécessité d’une commande pour stabiliser sa vitesse.
11
Chapitre : 2
Commande PID d’un moteur à Courant continu

Chapitre :2 Commande PID d’un moteur électrique à Courant continu
2.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous présentons l’asservissement et de la régulation d’un système
dynamique ainsi que la régulation PID et les méthodes de synthèse de ses paramètres.
2.2. Principe général de la régulation
Dans la plupart des appareils dans des installations industrielles et domestiques, il est
nécessaire de maintenir des grandeurs physiques à des valeurs déterminées, en dépit des
variations externes ou internes influant sur ces grandeurs. Par exemple, le niveau d’eau dans
un réservoir, la température d’une étuve, la vitesse et la position des moteurs, étant par nature
variables, doivent donc être réglés par des actions convenables sur le processus considéré.
Si les perturbations influant sur la grandeur à contrôler sont lentes ou négligeables, un
simple réglage dit en boucle ouverte, permet d’obtenir et de maintenir la valeur demandée
(par exemple : action sur un robinet d’eau). Dans la majorité des cas, cependant, ce type de
réglage n’est pas suffisant, parce que trop grossier ou instable. Il faut alors comparer, en
permanence, la valeur mesurée de la grandeur réglée à celle que l’on souhaite obtenir et
agir en conséquence sur la grandeur d’action, dite grandeur réglant. On a, dans ce cas, constitué
une boucle de régulation et plus généralement une boucle d’asservissement. Cette boucle nécessite
la mise en ouvre d’un ensemble de moyens de mesure, de traitement de signal ou de calcul,
d’amplification et de commande d’actionneur, constituant une chaine de régulation ou
d’asservissement. La consigne est maintenue constante et il se produit sur le procédé une
modification d’une des entrées perturbatrices. L’aspect régulation est considéré comme le
plus important dans le milieu industriel, car les valeurs des consignes sont souvent fixes,
néanmoins, pour tester les performances et la qualité d’une boucle de régulation, on
s’intéresse à l’aspect asservissement.
2.6. Précision et Stabilité des systèmes asservis
2.6.1. Précision
Un système asservi en boucle fermée est dit précis, si sa sortie s(t) est proche de la
consigne (valeur désirée) e(t),on peut représenter l'erreur entre la consigne et la sortie
( ) ( ) ( ) (2.1)
Dans ce cas, on s’intéresse à :

14
( ) ( ( ) ( )) (2.2)
Cette erreur dépend de l'entrée et du gain de la fonction de transfert, car l’augmentation
du gain permet d’avoir une meilleure précision [5], on peut trouver deux types de précision et
d’erreur :
2.6.1.1. Précision dynamique : caractérisé pendant le régime transitoire essentiellement pour
une sollicitation en échelon de position, elle est liée directement au degré de la stabilité (marge de
gain et marge de phase).
2.6.1.2. La précision statique: pour but d’évoluer l’aptitude de système à suivre, elle est
caractérisée par la différence en régime permanent entre l’entrée (consigne) et la sortie (réponse),
cette différence appelée écart ou erreur.
2.6.1.3. Erreur statique : on appel erreur statique la valeur lorsque le temps tend vers
l’infini de (t) pour une réponse d’asservissement à un échelon unitaire
2.6.1.4. Erreur de vitesse: on appel erreur de vitesse la valeur de lorsque le temps tend vers
l’infini pour une réponse d’asservissement à une rampe unitaire.
2.1. La commande PID
La commande PID est dite aussi (correcteur, régulateur, contrôleur), se compose de trois
termes P, I et D, d’où le ‘P’ correspond au terme proportionnel, ‘I’ pour terme intégral et ‘D’pour
le terme dérivé de la commande.
Les régulateurs PID sont probablement les plus largement utilisés dans le contrôle
industriel, même les plus complexes systèmes de contrôle industriel peut comporter un réseau de
contrôle dont le principal élément de contrôle est un module de contrôle PID.
Le régulateur PID est une simple implémentation de retour d’information (Feedback). Il
a la capacité d'éliminer la compensation de l'état d'équilibre grâce à l'action intégrale, et il
peut anticiper le futur grâce à une action dérivée, [6].
15
Figure (2.1) Courbe de réponse indicielle typique d'un régulateur PID
Un contrôleur PID fonctionne exactement de cette manière, à l'aide des trois règles intuitives
décrites précédemment correspondant aux trois lettres P-I-D.
'P' pour proportionnelle, correspond à la première règle, on cherche donc à appliquer une consigne
proportionnelle à l'erreur : Sortie = kP*Erreur.
kP étant le coefficient de proportionnalité de la composante proportionnelle.
'I' comme intégrale, vient s'ajouter à la première composante en évitant cette fois l'accumulation de
l'erreur au cours du temps : Sortie = kP*Erreur + kI* Somme des Erreurs.
kI étant le coefficient de proportionnalité de la composante intégrale.
'D' pour dérivée permet d'anticiper et d'amortir le mouvement, en prenant en compte la variation de
L’erreur au cours du temps :
Sortie = kP*Erreur + kI*Somme des Erreurs + kD*Variation de LErreur.
kD étant le coefficient de proportionnalité de la composante dérivée.
16
Figure (2.2) Les trois composantes du PID
La résultante, est égale à la somme des trois composantes : Proportionnelle (P), Intégrale
(positive I2, négative I1), Dérivée (D)
Les trois coefficients kP, kI et kD peuvent être déterminés de plusieurs manières, il existe
des méthodes théoriques et d'autres plus basées sur l'expérimentation.
Deux méthodes sont particulièrement répandues pour le réglage d'une boucle de contrôle en
PID, le premier est entièrement théorique, il s'agit de la méthode de "Naslin". La seconde se base
sur l'expérience et est donc beaucoup moins calculatoire, il s'agit de la méthode de "Ziegler et
Nichols".
Une fois qu'une solution approximative a pu être déterminée, on peut l'améliorer
arbitrairement si l'on comprend l'influence de chacun des coefficients :
kP et kI améliorent le temps de réponse mais rendent le système moins stable
kI permet en plus d'éliminer l'erreur statique, mais en contrepartie crée beaucoup d'oscillation
kD ralentit la réponse, mais permet d'atténuer les oscillations et donc rend le système plus stable
17
Pour avoir un bon système, il faut donc trouver un bon compromis entre la rapidité, la
stabilité et l'erreur statique.
Ce chapitre a pour but, la commande PID classique pour un moteur à courant continu,
pour un seul objectif est d’annuler l’erreur statique, diminuer le dépassement, diminuer le temps
de réponse et le temps de monté afin d'obtenir une réponse adéquate du procédé et de la
régulation et d’avoir un système précis, rapide et stable. Le réglage des coefficients
(paramètres) de la commande PID est basé sur la méthode empirique de « Ziegler &Nichols ».
Figure (2.3) : Schéma bloc d’un système avec correcteur (Boucle fermée)
2.2. La commande PID en régulation de vitesse
La commande proportionnel-intégral-dérivé (PID) est insérée dans la chaine directe
de l’asservissement, en série avec le processus, comme indiqué dans la (Figure.2.1).
Ce régulateur élabore à partir du signal d’erreur (t) une commande uc(t) en fonction de
trois fonctions proportionnelle, intégrale, dérivée. [7]

( )
( ) ( ) ∫ ( ) (2.3)
( )
( ) ∫ ( )
( )
→ ( ) ( ) ( ) (2.4)
Kp : gain d’action proportionnelle.
Ki=1/Ti: gain d’action intégrale.
Kd=Td: gain d’action dérivée.
Ti: constante de temps, dite temps d’action intégrale.
Td : constante de temps, dite temps d’action dérivée.
18
Le régulateur PID est donc conçu dans le domaine temporel comme la somme des trois
actions. On obtient alors un asservissement composée d’un terme proportionnel, un terme intégral et
un terme dérivé, mises en parallèle, on parle commande PID
Figure (2.4) Schéma bloc du correcteur PID en régulation de vitesse
2.2.1. Cas d’une commande Proportionnelle (Ki=Kd=0)
La commande de type ‘Proportionnelle’ est la plus simple qui soit. Il s’agit d’appliquer
une correction proportionnelle à l’erreur corrigeant de manière instantanée, c’est-à-dire,
lorsque le signal de commande est proportionnel au signal d’erreur:
( ) ( )→ ( ) ( ) (2.5)
Son rôle est d’amplifier l’erreur pour que le système réagisse plus vivement, comme si
l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité.
Il permet de vaincre les grandes inerties du système et diminue le temps de montée en
donnant de la puissance au moteur (plus l’erreur est grande, plus on donne de puissance au moteur).
Lorsque l’on augmente le gain ‘Kp’, le système réagit plus vite et l’erreur statique s’en trouve
améliorée, mais en contrepartie le système perd la stabilité. Le dépassement se fait de plus en plus
grand, et le système peut même diverger dans le cas d’un ‘Kp’ démesuré, [7].
19
Dans la figure suivante, il sera présenté le graphe d’une régulation en vitesse
(Figure.2.5) pour les différentes valeurs du gain ‘Kp‘, en fixant Ki=Kd=0 :
5 2
0.5
0.2
0.1
Figure (2.5) Exemple de modélisation sous Matlab du correcteur P en régulation de vitesse
0.5 0.2 0.1
Figure (2.6) Exemple de Signal de la tension de la commande P en régulation de vitesse
20
2.2.1.1. Effets du correcteur proportionnel
dépassement.
2.2.1.2. Schéma électronique du «correcteur proportionnel»
Figure (2.7) : Schéma électronique du correcteur proportionnel

( )
( ) (2.3)
( )
2.2.2. Cas d’une commande Proportionnelle-Intégrale (Kd=0)
Le correcteur de type PI est une régulation de type P auquel on a ajouté un terme intégral, il
élabore alors une commande qui peut être donnée par la relation suivante :
( )
( ) ( ) ∫ ( ) → ( ) ( ) (2.4)
Le terme intégral complète l’action proportionnelle puisqu’il permet de compenser l’erreur
statique et d’augmenter la précision en régime permanent. L’idée est d’intégrer l’erreur depuis le
début et d’ajouter cette erreur à la consigne, lorsque l’on se rapproche de la valeur demandée,
l’erreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel n’agit plus mais le terme intégral
subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur à la valeur demandée. L’intégrale agissant
comme un filtre sur le signal intégré, elle permet de diminuer l’impact des perturbations (bruit,
parasites), et il en résulte alors un système plus stable. Malheureusement, un terme intégral
trop important peut lui aussi entraîner un dépassement de la consigne, une stabilisation plus
lente, voire même des oscillations divergentes, [3], [6].

21
Dans la figure suivante, il sera présenté le graphe d’une régulation en vitesse (Figure .2.8)
pour les différentes valeurs du gain ‘Ki ‘, en fixant Kp=1 et Kd=0:
1000
400 100 0
Figure (2.8) Exemple de modélisation sous Matlab du correcteur PI en régulation de vitesse
1000
400
100 1
Figure (2.9) Exemple de signal de la tension de la commande PI en régulation de vitesse
▪ On voit cette fois-ci que le terme intégral a bien fonctionné et que l'erreur statique est nulle.
On constate aussi que plus le gain ‘Ki’ est grand plus le système et converge vite, en
revanche, plus ‘Ki’ est grand, plus le système oscille et plus le dépassement est grand.
22
2.2.2.1. Effets du correcteur proportionnel-Intégral
2.2.2.2. Schéma électronique du «Correcteur Proportionnel-Intégral »
Figure (2.10) Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral
( ) ( )
( ) ( ) (2.5)
( )
Avec :
 Gain proportionnel :
 Gain intégral :
2.2.3. Cas d’une commande Proportionnelle-Intégrale-Dérivée
Les termes proportionnel et intégral peuvent amener un dépassement de la consigne et des
oscillations dans des asservissements, cela implique pour le moteur des inversions de polarité, ce
qui est loin d’être idéal. Pour limiter ce phénomène indésirable, on introduit un troisième élément,
le terme dérivé. Son action va dépendre du signe et de la vitesse de variation de l’erreur,
et sera opposée à l’action proportionnelle. Elle devient prépondérante aux abords de la
valeur demandée lorsque l’erreur devient faible, que l’action du terme proportionnel faiblit
et que l’intégrale varie peu, elle freine alors le système, limitant le dépassement et diminuant
le temps de stabilisation. [3], [6].
23
L’action dérivée est surtout utilisée dans le cas de variables non bruitées, car la dérivation
est très sensible au bruitage du signal, on diminuera donc son influence dans un asservissement
de vitesse, pour lequel sa dérivée est une accélération, donc dans un asservissement de vitesse
seulement l’action P et I sont utilisées, en revanche le terme D peut être utilisé dans un seul cas
ou le gain ‘Kd’ prend une valeur précise pour ne pas trop influencer sur le système. [3], [7].
2.2.3.1. Effets du correcteur proportionnel-Intégral-Dérivé
ion.
2.2.3.2. Schéma électronique du « Correcteur Proportionnel-Intégral-Dérivé»
Figure (2.11) Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral Dérivé
( ) ( )( )
( ) (2.6)
( )
Avec :
 Gain proportionnel:
 Gain intégral:
 Gain derive :
24
2.2.4. Résumé sur l’action des paramètres (coefficients) :
Apres avoir expliqué précédemment le rôle de chaque action, proportionnelle, intégrale et
dérivé, on représente un résumé sur l’action des paramètres (coefficients) dans le tableau suivant :
Temps
Temps
Coefficients de Dépassement Erreur Statique
de montée
stabilisation
Kp Diminue Augmente Augmente Diminue
Ki Diminue Augmente Augmente Elimine
Kd Chang. faible Diminue Diminue Chang. faible
Tableaux (2.1) Récapitulatif des paramètres PID
2.3. Réglage des paramètres
Régler un régulateur PID consiste à agir sur les 3 paramètres des différentes actions (gain
du proportionnel, gain de l'intégral, gain de la dérivée) sur des valeurs optimales pour obtenir la
réponse adéquate en précision, rapidité, stabilité et robustesse en sortie du procédé. Pour cela, il
existe plusieurs méthodes de réglage, d’où on a opté pour la méthode de réglage dite de "Ziegler-
Nichols", introduite par John G. Ziegler et Nathaniel B. Nichols.
2.3.1 Méthode de Ziegler-Nichols
Deux méthodes classiques expérimentales de détermination et ajustement rapide des
paramètres des régulateurs PID ont été présentées par Ziegler et Nichols en 1942.
Ces méthodes sont largement utilisées, soit sous forme originale ou dans une certaine
modification. Ils ormes souvent la base de procédures de réglage utilisées par les contrôleurs
des fabricants et les processus de l'industrie. Les méthodes sont basées sur la détermination
de certaines caractéristiques de la dynamique des processus.
Les paramètres du régulateur sont alors exprimés en termes de fonctionnalités par des
formules simples, il est surprenant que les méthodes soient si largement référencées parce qu'ils
donnent de bons résultats de réglage seulement dans des situations limitées.
25
2.3.1.1. Méthode de la courbe de réaction (Première méthode)
Cette méthode est basée sur la modélisation de l’information indicielle du processus
en boucle ouverte, d’ou seulement les processus simple sont utilisés, le principe est d’enregistrer la
courbe de réponse du système non régulé à un échelon puis en déduire la valeur des
coefficients par analyse de la réponse (i.e. "lecture graphique"), ainsi mettre le système hors ligne.
C’est pour cette raison que cette méthode n’est pas très utilisée dans l’industrie, [9].
2.3.1.2. Méthode d’oscillation (Seconde méthode)
Cette méthode empirique de Ziegler-Nichols est très répandue dans l’industrie ou chez les
automaticiens pour régler les correcteurs de ce type de chaîne, elle a l’avantage de ne pas
nécessiter de modélisation précise du système asservi, mais se contente d’essais expérimentaux,
ce qui rend cette méthode très simple, [7]
La conception est basée sur la connaissance d'un point dans la courbe de Nyquist de la
fonction de transfert du processus (moteur), à savoir le point où la courbe de Nyquist coupe l'axe
réel négatif. Ce point peut être caractérisé par deux paramètres de la fréquence ω180 et le gain à
cette fréquence K180, pour des raisons historiques le point a été appelé le point ultime et caractérisé
par les paramètres Ku=1/ω180 que l'on appelle le gain ultime et Tu=2π/ω180la période ultime.
- Ces paramètres peuvent être déterminés de la façon suivante :
On connecte le régulateur au moteur électrique, fixer Ki = 0 et Kd = 0, on augmente
doucement le gain du correcteur proportionnel pur Kp jusqu’à obtenir des oscillations persistantes,
pour des moteurs, il s’agira plutôt d’une vibration autour de la position demandée. Le gain dans ce
cas est Ku, et la période d’oscillations est Tu, nous avons Ku=1/ω180 et Tu=2π/ω180, [3].
Kd=Td
Régulateur Kp Ki=1/Ti
P Ku/2 - -
PI Ku/2.2 1.2/Tu -
PID Ku/1.7 2/Tu Tu/8
Tableaux (2.2) Réglage du contrôleur par la méthode d’oscillation de Ziegler-Nichols
26
2.4. Discrétisation de la commande PID analogique
La commande PID analogique peut être transformé en numérique, après discrétisation
(échantillonnage) avec une période d’échantillonnage Te, cette commande est souvent simple
à implémentée dans des microprocesseurs ou microcontrôleurs par un algorithme embarqué
(ex. programme en C/C++, assembleur…etc.).
En effet la commande PID numérique est la plus utilisée de nos jours dans l’industrie
pour des raisons de coût et de rapidité d’implémentation, sa fonction de transfert en ‘Z’ est
obtenue par discrétisation de l’équation (2.1) du PID analogique, qui est donné sous cette forme,[8]
( )
( ) ( ) ( ) (2.7)
( )
→ ( ) ( )( ) (2.8)
Le schéma bloc de l’asservissement de système continu (moteur) piloté par un calculateur est donné
par figure (2.18):
Figure (2.18): Schéma bloc d’un correcteur PID numérique
Par conséquent, il est nécessaire de réaliser une interface entre le calculateur et le système
(relation hybride) tels qu’il est représenté par :
- un convertisseur numérique analogique (CNA) qui est le bloqueur d’ordre zéro, pour convertir
les signaux numériques issus du calculateur dans des signaux analogiques constituant l’entrée
du système.
- un convertisseur analogique numérique (CAN) pour convertir les mesures effectuées sur le
procédé et les fournir au calculateur. Il peut arriver que le capteur soit lui -même discret et qu’il n’y
ait donc pas de conversion analogique-numérique à faire.

27
2.5. Conclusion
Les trois actions du régulateur PID permettent de commander le moteur électrique à
courant continu, tout en garantissant une annulation de l’erreur permanente de la sortie
régulée, vis-à-vis d’échelons en entrée de consigne, cette propriété de précision est due à la
présence d’une action intégrale.
L’ajout d’une action dérivée permet d’augmenter la stabilité du moteur électrique, et
donc de diminuer le dépassement de la réponse indicielle.
L’ajout de cette dérivée n’est pas systématique et dépend des propriétés du moteur
électrique, du cahier de charge imposé (en terme de dépassement), dans certains cas il suffit
l’utilisation d’un régulateur PI uniquement, comme l’asservissement en vitesse du moteur
électrique. La réalisation de l’action dérivée est préférentiellement réalisée sur la mesure,
afin d’éviter la saturation de la commande.
Un des intérêts du régulateur PID, qui explique sa popularité dans le milieu industriel, est
sans conteste la possibilité de le régler sans connaissance approfondie du système.
En effet, on dispose de méthodes empiriques, fondées uniquement sur la réponse
temporelle du système, selon une procédure expérimentale, comme la méthode d’oscillation
de Ziegler & Nichols, permettant dans la majorité des cas d’aboutir à des performances acceptable.
28

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UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI D’OUM EL BOUAGUI

FACULTE DES SCIENCES ET SCIENCES APPLIQUÉES

DEPARTEMENT DES GENIE ELECTRIQUE

FILIERE GENIE ELECTRIQUE

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES

Spécialité : Informatique Industrielle

Conception et implémentation d’une commande PID numérique

Mémoire de fin d’étude soutenu publiquement à OUM EL BOUAGUI

Dr.: Djouambi Abdelbaki

ont enseignés durant notre formation universitaire.

Introduction générale ………………………………….…………………………………………………...... 1

Chapitre 1. Modélisation d’un moteur à courant continu

1.2. Modélisation ………………………………………………………………………………………3

1.2.2. Description d’un moteur à courant continu…………………..……………..……….…..3

1.2.3. Modélisation d’un moteur à courant continu……………………………..……..4

1.2.3.1. Fonction de transfert du moteur………………………………………………...…….5

1.3. Modélisation expérimental………………………………………………………………………8

1.3.2. Identification en boucle ouverte……………………………………………………..….….9

1.3.3. Méthode de Broïda………………………………………………………………………....10

1.3.3.1. Transformée de Laplace…...………………………………………………...……..…10

Chapitre 2. Commande PID d’un moteur à Courant continu

2.2. Principe général de la régulation……………………………………………………………..14

2.6. Précision et Stabilité des systèmes asservis………………………….………………………14

2.6.1.1. Précision dynamique……………….………….…………….……………….…….…15

2.6.1.2. La précision statique............................................................................................15

2.6.1.3. Erreur statique.……………..…………………………………………………….……15

2.6.1.4. Erreur de vitesse…….………..………………………………………………………..15

2.1. La commande PID………………………………………………………………………………15

2.2. La commande PID en régulation de vitesse …………………………………………………18

2.2.1.1. Effets du correcteur proportionnel…….………………………………………….....20

2.2.1.2. Schéma électronique du «correcteur proportionnel»….…………………………..21

2.2.2. Cas d’une commande Proportionnelle-Intégrale (Kd=0)………….………………….21

2.2.2.1. Effets du correcteur proportionnel-Intégral…….……………………………...…..23

2.2.2.2. Schéma électronique du «Correcteur Proportionnel-Intégral »………………....23

2.2.3. Cas d’une commande Proportionnelle-Intégrale-Dérivée…….………………..…..…23

2.2.3.1. Effets du correcteur proportionnel-Intégral-Dérivé..……………………….……..24

2.2.3.2. Schéma électronique du « Correcteur Proportionnel-Intégral-Dérivé»...….…..24

2.2.4. Résumé sur l’action des paramètres (coefficients)…….……………………………….25

2.3. Réglage des paramètres………………………………………………………………………...25

2.3.1. Méthode de Ziegler-Nichols……………………………………………………………….25

2.3.1.1. Méthode de la courbe de réaction (Première méthode)……………….……….... 26

2.3.1.2. Méthode d’oscillation (Seconde méthode).…………………………………..……..26

2.4. Discrétisation de la commande PID analogique……………………………………………27

Chapitre 3. Réalisation expérimentale d’une commande numérique d’un moteur à courant

3.2. Objectif de conception ………………………….……………………………………………..30

3.3. Conception de partie matériel……..…….…………….……………………………...………31

3.4. Présentation du module ……………………………………………………………...….……..32

3.4.1. Alimentation (PIC+moteur) ……..……….……………………………………………….32

3.4.2. Conception de circuit de contrôle……………………………………………………..…33

3.4.2.1. Microcontrôleur PIC 16f876A…..…………………………………………………...34

3.4.2.2. Les entrées , Kp, Ki, Kd…………….……………………………………………....36

3.4.2.3. Circuit oscillateur ….……………………………………………………………….…36

3.4.2.4. Condensateur ……………………….…………………………………………….……36

3.5.1. Optocoupleur …..……….….……………………………………………………….………38

3.5.2. Dimensionnement de l’hacheur ................................................................................38

3.5.2.1. Le transistor MOSFET….…..…………………………………………...….…………38

3.5.1.1. Résistance de polarisation.……………………………………………………………38

3.5.4. Moteur et encodeur ……………………………………………………………...………...39