Master Academique: Thème

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l'enseignement Supérieur e t de la

Recherche scientifique
Université Echahid Hamma Lakhrad El-Oued

Faculté de Technologie
Mémoire de Fin d'Ètude
En vue de l'obtention du diplôme de
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et Technologie
Filière : Génie Electrique
Spécialité : Command Electrique
Thème
COMMANDE PAR MODE GLISSANT FLOUE

D'UNE MACHINE ASYNCHRONE
Devant le jury la composé de : Présenté par :
M.Mrezgga Izidine Présidant Hanancha Abdelhakim

M.Idriss baba Arbi Encadreur Youmboui Nourelislam
M.Allag Mariam Examinateur
ANNÈE UNIVERSITAIRE : 2018/2019

Remerciements
Nous tenons à remercier premièrement Dieu Tout Puissant pour la volonté, la
santé et la patience, qu'il m’a donné durant toutes ces longues années.
Nous tenons également à exprimer mes vifs remerciements à mon encadreur

monsieur Idriss baba Arbi Lakhdar Docteur à l’université de Universit
Echahid Hamma Lakhrad El-Oued , pour avoir d'abord proposé ce thème et
suivi le déroulement de ce mémoire et pour la confiance et l’intérêt qu’il m’a
témoigné tout au long de la réalisation de ce travail.
Nous remercie les membres du jury d’examen pour l'honneur qu'ils me font en
participant au jugement de ce travail.
Nous tenons à remercier vivement tous ceux qui m’ont aidé de prés ou de loin à
réaliser ce travail.
Nous remercie aussi tous les enseignants du département génie électrique qui ont
contribué à notre formation
Enfin, Nous tiens à exprimer ma reconnaissance à tous mes amis et collègues
pour le soutien moral et matériel…
Dédicace
Je dédie ce modeste travail

A mon très chère ma mère.
A la mémoire de mon père.
Ames frères et sœurs.
A mes tantes et oncles.
A toute ma famille.
A tous mes amis.
A tous ceux que j’aime.
Abdelhakim Hanancha
Dédicace
Avant tout, je tien à remercies le bon dieu, et l’unique qui m’offre le

courage
et la volonté nécessaire pour affronter les différentes de la vie,
Je dédie ce modeste travail
A ma mère.
A mon père.
A mes frères et mes sœurs.
A tout ma famille.
A mes amis et mes collègues de la promotion 2019
« commande électrique».
A mes féaux amis (chaque un à son nom).
Younboui Nourelislam
Sommaire
Sommaire
Introduction générale ……………………………………………………………………………………….1
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone

I.1. Introduction ……………………………………………………………………………….3
I.2.Constitution de la machine asynchrone ……………………………………………………3
I.2.1. Stator ………………………………………………………………………………….4
I.2.2. Rotor ………………………………………………………………………………….4
I.3. Principe de fonctionnement d’une MAS…………………………………………………..5
I.4. Avantages et inconvénients de la machine asynchrone ………………………………….6
I.5. Hypothèses simplificatrices de la MAS …………………………………………………..6
I.6. Modèle dynamique de la machine asynchrone……………………………………………7
I.7. La mise en équation du moteur asynchrone……………………………………………… 7
I.7.1. Equations électriques ………………………………………………………………..8
I.7.2. Equations magnétiques ……………………………………………………………...8
I.7.3. Equation électromagnétique ……………………………………………………...…9
I.8. Transformation de Park ……………………………………………………………..……9
a) Passage direct : triphasé au diphasé ……………………………………………………11
b) Passage inverse : diphasé au triphasé ………………………………………………….11
I.9. Application de la transformation de Park sur la machine asynchrone triphasée ….……..12
I.9.1. Equations électriques ………………………………………….……..……………..12
I.9.2. Equations magnétiques ……………………………...……………………………...12
I.9.3. Equation électromagnétique ……………………………………….……………….12
I.10.définition des différents référentiels …………………………………...……………….13
I.10.1. Référentiel lié au rotor (x-y)………………………………………..……………..13
I.10.2. Référentiel lié au champ tournant (d-q) .................................................................13
I.11. Représentation d'état du modèle de la machine asynchrone triphasé …………………14
I.12. Simulation du modèle de la machine asynchrone ……………………………………..16
I.13. Interprétation des résultats de simulation …………………………..…………………18
I.14. Conclusion …………………………………………………………..………………...19
Chapitre II : Commande par mode glissement de la MAS
II.1. Introduction ………………………………………………..…………….20

II.2. Objectif de la commmande par mode glissement …………………….………………21
II.3. Généralités sur la théorie du contrôle par mode glissant ……………….…………….21
II.3.1. Régime glissement idéal …………………………………….………. 22
II.3.2. Régime glissement réel …………………………………….………. 23
II.4. Description du mode glissant …………………………...…………………….………23
II.4.1. Définition du mode glissant ………………………………………………..…….23
II.4.2.Explication du phénomène du glissement …………………………………….….23
II.5. Principe de l’algorithme de commande par mode de glissement ………………….…24
II.5.1 Choix des surfaces de glissement ………………………………………………...24
II.5.2 Conditions d’existence et de convergence du régime glissant …………………...25
 Approche directe …………………………………………………………………..25
 Approche de Lyapunov ……………………………………………………………25
II.5.3 Détermination de la loi de commande ……………………………………………26
II.5.4 Formulation des expressions générales de la commande par modes glissants …...29
II.5.5 Régime glissant …………………………………………………………………...30
II.5.6 Convergence en temps fini ………………………………………………………..30
II.5.7 Phénomène de broutement ………………………………………………………………………………….31
II.6. Avantages de la commande par mode glissement …………………………………….32
II.7 Inconvénient de la commande par modes glissants ……………………………………32
II.8 Domaine d’application du réglage par mode glissement ...............................................33
II.8.1 Régulateur de la vitesse rotorique ………………………………………………...33
II.8.2 Régulateur du flux rotorique ………………………………………………………34
II.8.3 Régulation du courant directe isd …………………………………………………35
II.8.4 Régulateur du courant quadrature isq ……………………………………………..36
II.9 Simulation de la commande par mode glissement ……………………………………..37
II-10 Résultats de simulation ……………………………………………………………….38
II.11.Conclusion ……………………………………………………………………………41
Chapitre III : Commande par logique flou
III.1. Introduction …………………………………………………………………………..42

III.2. L’idée de la logique floue …………………………………………………………...43
III.3. La commande par Logique flou ……………………………………………………..43
III.4. Notion de base de la logique floue …………………………………………………..43
III.4.1. logique floue …………………………………………………………………….43
III.4.2. Ensemble flou ......................................................................................................43
III.4.3. Variable linguistique …………………………………………………………….44
III.4.4. Fonctions d’appartenance ……………………………………………………….45
Fonction triangulaire ………………………………………………………………..45
Fonction trapézoïdale ……………………………………………………………….45
Fonction gaussienne ………………………………………………………………...45
Fonction sigmoïdale ………………………………………………………………...45
III.4.5. Règles floues …………………………………………………………………….46
III.5. Régulateur floue ……………………………………………………………………...46
III.5.1 interface de fuzzification …………………………………………………………47
III.5.2. Base de règles ……………………………………………………………………47
III.5.3. Mécanisme d’inférence floue ……………………………………………………48
III.5.4 interface de défuzzification ………………………………………………………48
III.6. Réglage et commande par la logique floue .................................................................49
 La fuzzification ………………………………………………………………...….49
 l’inférence floue ……………………………………………………………………49
 La défuzzification …………………………………………………………………..49
III.7. principe de la logique floue ………………………………..…………………………48
III.8. opérateurs de la logique floue ………………………………………….…………….50
 cas de l’opérateur ET ………………………………………………………………………51
 cas de l’opérateur OU………………………………………………………………51
 cas de l’opérateur ALORS……………………………………………………….….51
III.9. Domaine d’application …………………………………………………….…………51

III.10. Avantages et inconvénients de la commande par la logique floue ……………….....52
III.11 Conclusion. ……………………………………………….………………………….52
Chapitre IV : Commande par mode glissement floue
IV.1. Introduction ……………………………………………………………………….…..53

IV.2. Commande par mode glissant flou ……………………………………………………54
IV.3.Choix des fonctions d’appartenance ……………………………………………..……54
IV.4. Simulation de la commande par mode glissement flou …………………………..…..56
IV.5. Résultats de simulation ………………………………………………………….……57
IV.6. Etude comparative entre le réglage par MG et celle par MGF …………………….…61
IV.7. Etude Comparative …………………………………………………………………....62
IV.8. Test de la robustesse pour les commandes ………………………………………………………..……...62
IV.8.1 variation de vitesse ………………………………………………………….….…62
IV.8.2 variation de l’inversion vitesse ………………………………………………...…64
IV.8.3 variation de la résistance rotorique …………………………………………….….65
IV.8.4 la variation de la couple de charge ………………………………………………..67
IV.9. Conclusion …………………………………………………………………………….68
Conclusion génerale ………………………………………………………………… ……. .69
ANNEXE A
Références bibliographiques
Liste des figures
Liste des figures
Figure (I.1) : Schéma représente la MAS ……………………………………………………..3
Figure. (I.2) : le stator de la MAS ……………………………………………………………..4
Figure (I.3) : le rotor de la MAS ………………………………………………………………5
Figure (I.4) : Schématique de la MAS ………………………………………………………...7
Figure (I.5): Référentiel tournant d'axes (u,v)………………………………………………...10
Figure (I.6) : Le schéma bloc du modèle de la MAS………………………………………....17
Figure (I.7) : Résultats de simulation de la MAS pour un fonctionnement à vide avec une
variation de charge à l’instant t=1.5s………………………………………………………....18
Figure (II.1) : Convergence du système glissement………………………………………..…20
Figure (II.2) : Glissement idéal…………………………………………………………….…21
Figure (II.3) : Glissement réel………………………………………………………………...21
Figure (II.4) : Démonstration du mode de glissement……………………………………..…22
Figure (II.5) : Fonction sign (non linéarité tout ou rien) [9]……………………………….....26
Figure (II.6) : Phénomène de broutement [9]……………………………………………...…26
Figure (II.7) : Fonction de saturation (𝜀 > 0 𝑒𝑡 𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡)[9]…………………………...............27
Figure (II.8) : Fonction de classe 𝐶 1 (𝜀 > 0 𝑒𝑡 𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡)[9]………………………………...…..28

Figure (II.9) :Convergence de la trajectoire vers la surface S…………………..………….....28
Figure (II.10) :Phénomène de broutement …………………………………………………...30
Figure (II.11): Schéma de la structure en cascade de la commande par mode de glissement..32
Figure (II.12) Schéma bloc de la commande par mode glissant de la MAS………………….35
Figure (II.13) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide…………….....37
Figure (II.14) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide avec une
variation de charge à l’instant t=2s …………………………………………………………..39
Figure (III.1) : Fonction d’appartenance…………………………………………………...…44
Figure (III.2) : Représentation graphique d’une variable linguistique…………………….….44
Figure (III.3) : Forme des fonctions d’appartenance usuelles…………………………….…..46
Figure (III .4): Schéma synoptique d‟un contrôleur flou……………………………………..47
Figure (III.5) : Fonctions d‟appartenances……………………………………………….…..47
Figure (III.6) : Exemple de matrice des règles………………………………………………..48
Figure (III.7) : Schéma général d’un régulateur flou…………………………………………49
Figure (IV .1) :Fonction d’appartenance de la surface……………………………………….54
Figure (IV.2) : Fonction d’appartenance de la dérivée de la surface…………………………54
Figure (IV.3) : Fonction d’appartenance de la valeue de K…………………………………..55
Figure (IV.4) : Schéma bloc de la commande par mode glissant flou de la MAS………..….56
Figure (IV.5) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide………….…....58
Figure (IV.6) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide avec une
variation de charge à l’instant t=2s………………………………………………………...…60
Figure (IV.7) : Commande Mode Glissement……………………………………………..…61
Figure(IV.8) : Commande Mode Glissement floue ………………………………….…...….61

Figure (IV.9) : Commande Mode Glissement Variation De Vitesse ……………………...…63
Figure (IV.10) : Commande Mode Glissement floue Variation De Vitesse ………………....63

Figure(IV.11) : Commande Mode Glissement Variation De L’inversion Vitesse ……….....65
Figure (IV.12) : Commande Mode Glissement floue Variation De L’inversion Vitesse…....65
Figure (IV.13) : Commande Mode Glissement Variation De La Résistance Rotorique ….....66
Figure (IV.14) : Commande Mode Glissement floue Variation De La Résistance Rotorique.66
Figure (IV.15) : Commande Mode Glissement La Variation De La Couple De Charge….…68
Figure(IV.16) : Commande Mode Glissement floue La Variation De La Couple De Charge.68

Liste des Acronymes et Symboles
Liste des Acronymes et Symboles
Acronymes
MAS : Machine Asynchrone
PI : Régulateur proportionnel intégral
MG : mode glissement
RLF : le régulateur par logique flou
Symboles
f : Coefficient de frottement visqueux
𝜔𝑠 , 𝜔 𝑒𝑡 𝜔𝑟 : Pulsations statorique, rotorique, et de glissement
𝑝 : Nombre de paires de pôles
Ω : La vitesse mécanique
𝑟𝑎 : l’axe de la phase rotorique
𝑠𝑎 : l’axe fixe de la phase statorique
t : Variable temporelle
V : Tension
i : Courant
𝑪𝒓 : Couple résistant
𝜎 : Coefficient de dispersion
𝑻𝒓 : Constante de temps rotorique
𝑹𝒕 : Résistance totale ramenée au stator
𝑣𝑒𝑓𝑓 : Valeur efficace des tensions d’alimentation.
𝜔𝑠 : Pulsation d'alimentation
λ : gain positif
r : degré relatif
𝑒 (𝑥 ) = 𝑥 ∗ − 𝑥 : écart de la variable à réguler
𝑈𝑒𝑞 : Commande équivalente
𝑈𝑛 : Commande de convergence
INTRODUCTION GENERALE
La machine asynchrone ou moteur à induction est actuellement le moteur électrique dont

l’usage est le plus répondu dans l’industriel présente l’avantage d’être robuste, et peu coûteuse.
mais malgré tous les avantages cités précédemment, la commande des machines asynchrones
pose des problèmes du fait que son modèle de base est non linéaire et fortement couplé, qui est
à l’opposé de la simplicité de sa structure. Aussi ce qui complique ce modèle, c’est que les
paramètres du moteur asynchrone sont connus approximativement et peuvent varier avec le
temps.
L’utilisation du moteur asynchrone dans la variation de vitesse n’est pas une chose
nouvelle, elle se distingue des moteurs à courant continu par sa puissance massique, sa vitesse
maximale supérieure, sa robustesse et sont faible coût ,L’absence de collecteur mécanique lui
permet d’être le moteur privilégie de nombreux domaines comme l’aérospatiale, la chimie, ou
la médecine. Cependant ces avantages ont longtemps été inhibes par la complexité de la
commande.
Le couplage non linéaire existant entre le flux magnétique et le couple moteur est de
nature non linéaire plus complexe à mettre en ouvre que celui d’un moteur à courant continu.
Malgré cela ; depuis plusieurs années, la place de moteur à induction dans les applications
industrielles ne cesse de croître .Elle présentait l’année dernière un marché de 1200 millions de
dollars avec une augmentation annuelle de 15%. [12]
Cette présence du moteur asynchrone dans les entraînements à vitesse variable est due à
l’évolution technologique, dans le domaine informatique et dans le domaine d’électronique de
puissance.
Les recherches ont donné un essor appréciable à la commande par mode de glissement.
et la commande par logique floue.
La commande par mode glissant qui a été développée en Union soviétique il y a plus de 30 ans,
fait partie de ces méthodes de commandes robustes. Elle possède des avantages incontestables
pour les systèmes mal identifiés ou à paramètres variables. Cependant la nature commutant
(discontinue) de cette technique peut provoquer l'effet de broutement, Les contrôleurs par
mode glissant diffèrent des contrôleurs simples de relais, c’est-à-dire ils se fondent sur la
commutation à grande vitesse parmi les valeurs de commande. Les progrès effectuent dans le
domaine de l’électronique de puissance ont rendu l’instrument de commutation à grande
vitesse pratiquement réalisable. Cette méthode associée aux systèmes à structure variable. Elle
1
permet la commutation directe des organes de commande sans introduire des retards
supplémentaires, en outre l’obtention lois de commande robustes et performantes. [2]
La commande par logique floue permet d’obtenir une loi de réglage souvent très efficace
sans devoir faire des études théoriques approfondies, mais elle souffre d’inconvénients entre
autre, on énumère : le nombre de règles lorsque il est grand entraîne la complexité de
l’analyse.Aussi le manque en outils théoriques se ressent lors de l’analyse des performances
et de la stabilité pour le système à commander.
Dans ce travail nous nous intéressons à l’étude de comparaison entre la commande mode
glissement et par mode de glissement flou du moteur asynchrone par la simulation sous
l’environnement MATLAB / Similink.
Ce travail est structure comme suit:
Introduction générale.
Le première chapitre est consacre à la modélisation et la simulation du moteur
asynchrone.
Le deuxième chapitre présentera la théorie de la technique du réglage par mode de glissant
Le Troisième chapitre traite la théorie de la technique de la commande floue
Le quatrième chapitre traite la simulation de la technique du réglage par mode de glissant
flou. en suit étudié une comparaison entre la commande mode de glissement et mode de
glissement flou. terminera par conclusion générale ainsi qu’une bibliographie indiquant
quelques sources d’information utilisées.
2
Chapitre I
Modélisation de la machine asynchrone

Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone
I.1. Introduction
La machine asynchrone est plus utilisée dans l’ensemble des applications

industrielles, du fait sa facilité de mise en œuvre, de son faible coût, de son bon
rendement et son excellente fiabilité[1]. Une machine asynchrone est une machine à
courant alternatif dont la vitesse du rotor et la vitesse du champ magnétique tournant
ne sont pas égale. Le rotor est toujours en retard par rapport à la vitesse du champ
statorique [2]. La machine asynchrone est dite machine à induction car l’énergie
transférée du stator au rotor ou inversement se fait par induction électromagnétique.
Dans ce chapitre on donne premièrement une généralité sur la MAS, Puis on passe au
développement du modèle de la MAS (machine asynchrone) à partir des équations
générales suivit par la transformation de PARK et le choix du référentiel afin d'obtenir
la représentation d'état du modèle. La simulation de ce modèle est réalisée par le
logiciel SIMULINK sous MATLAB. Enfin on arrive à faire l’interprétation de ces
résultats.
I.2.Constitution de la machine asynchrone
La machine asynchrone comporte une partie fixe constituée d’une carcasse à
l’intérieur de laquelle sont logés le circuit magnétique et le bobinage du stator, et une
partie mobile appelée rotor comme montre la figure suivante [2].
Figure (I.1) : Schéma représente la MAS.
3
I.2.1. Stator :
il est constitué d’un enroulement bobiné réparti dans les encoches du circuit
magnétique. Ce circuit magnétique est constitué d’un empilement de tôles dans
lesquelles sont découpées des encoches parallèles à l’axe de la machine. Le
bobinage statorique peut se décomposer en deux parties : les conducteurs
d’encoches et les têtes de bobines. Les conducteurs d’encoches permettent de créer
dans l’entrefer, le champ magnétique à l’origine de la conversion électromagnétique.
Les têtes de bobines permettent, quant à elles, la fermeture des courants en
organisant la circulation judicieuse des courants d’un conducteur d’encoche à
l’autre. L’objectif est d’obtenir à la surface de l’entrefer une distribution de courant
la plus sinusoïdale possible, afin de limiter les ondulations du couple
électromagnétique [3].
Figure. (I.2) : le stator de la MAS.
I.2.2. Rotor :
Le circuit magnétique du rotor est constitué d’un assemblage de tôles
ferromagnétiques rainurées. Dans les petits moteurs, les tôles sont découpées dans
une seule pièce et assemblées sur un arbre. On trouve deux types de rotor : bobiné
ou à cage d’écureuil [2].
 Rotor à cage d’écureuil : Il est constitué de barres conductrices très

Souvent en aluminium. Les extrémités de ces barres sont réunies par deux
couronnes également conductrices. On dit que le rotor est en court-circuit. 

4
Sa résistance électrique est très faible. Schéma de principe d’une cage

d’écureuil.
 Rotor bobiné : Les tôles de ce rotor sont munies d’encoches où sont placés des
conducteurs formant des bobinages. On peut accéder à ces bobinages par
l’intermédiaire de trois bagues et trois balais. Ce dispositif permet de modifier
les propriétés électromécaniques du moteur.
Figure. (I.3) : le rotor de la MAS.
I.3. Principe de fonctionnement d’une MAS :
La machine asynchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de

l’axe de symétrie de la machine. Le stator est constitué schématiquement de trois
bobinages
2𝜋
décales de et alimentés par un système de tensions équilibrées de fréquence f. Ces
3
𝜔𝑠
trois bobines créent un champ magnétique tournant à la vitesse de synchronisme ou
𝑝
2𝜋𝑓
qui se répartit sinusoïdalement dans l’entrefer de la machine . la vitesse de
𝑝
𝑡𝑟 𝑓
rotation synchrone du champ magnétique tournant est . 𝑝 en étant le nombre de
𝑠 𝑝
paires de pôles. Dans le cas d’une machine asynchrone a cage d’écureuil, le rotor est
constitué par un ensemble de barres longitudinales court-circuitées par deux anneaux
et n’est pas accessible de l’extérieur. Ce fait explique sa robustesse par rapport aux
autres machines électriques, mais aussi les difficultés rencontrées pour la commander.
5
Par la suite, on considère que le rotor en court-circuit est équivalent à un enroulement

triphasé. Quand le rotor tourne à la vitesse Ω, les courants rotoriques ont pour
pulsation 𝜔𝑠 − 𝜔.
Si 𝜔 = 𝜔𝑠 le rotor serai soumis a un champ fixe dans son espace, avec pour
conséquence la nullité des courants induits et du couple électromagnétique. On parle
𝜔𝑠
alors de synchronisme. Ainsi la vitesse du rotor Ω est nécessairement inferieur à 𝑝
en fonctionnement normal. La différence 𝜔𝑠 − 𝜔 est appelé pulsation de glissement et

donne une image du couple.[5]
I-4 Avantages et inconvénients de la machine asynchrone :
Les avantages et les inconvénients de la machine asynchrone sont assez nombreux
mais les principaux sont résumés dans les points suivants:
Avantages :
Structure simple.
robuste et facile à construire .
coût réduit.
absence d'un système bagues balais.
Inconvénient :
Non découplage naturel.
Non linéarités [6].
I.4. Hypothèses simplificatrices de la MAS : Dans ce qui suit la machine asynchrone
est considérée fonctionner en moteur ; ce dernier avec la répartition de ses enroulements et son
organisation complexes des phénomènes difficile à contrôler qui se manifestent dedans tel la
saturation, l’hystérésis, les courant de Foucault et d’autres ; alors certaines hypothèses
simplificatrices négligent ses phénomène sont à prendre en considération afin d’aboutir à des
résultats suffisamment satisfaisants.
Ces hypothèses sont :
Parfaite symétrie de la machine (symétrie axiale, enroulement triphasés

équilibrés).
La densité de courant est uniforme dans la section des conducteurs.
6
La distribution spatiale des forces magnétomotrices est supposée sinusoïdale le

long de l’entrefer.
La saturation dans le circuit magnétique est négligée.
Phénomène d’hystérésis négligée.
Le rotor à cage est décrit par un enroulement triphasé équilibré.[5]
I.5. Modèle dynamique de la machine asynchrone :

La structure générale de la machine asynchrone est composée de six enroulements dans
l’espace électrique, les axes statorique sont décalés entre un d’un angle (2 /3), ainsi que les
axes rotorique [4]. L’angle représente l’angle entre l’axe de la phase rotorique 𝑟𝑎 et l’axe
fixe de la phase statorique 𝑠𝑎 . Les axe srotorique tournant avec 𝜔𝑟 par rapport aux axes
statorique fixessont représentés par la figure suivante.
obs
v sb
v
sa
v
sc
Fig. (I.4) : Schématique de la MAS
I.6 La mise en équation du moteur asynchrone :

Beaucoup de représentation sont adoptées pour cette mise en équation selon le référentiel
choisi pour repérer les enroulements statoriques et rotoriques, le comportement de la machine
asynchrone peut être traduit par trois types d’équations[5] :
Equations électriques ;
Equations magnétiques ;
Equations mécaniques ;
7
I.6.1. Equations électriques :

La loi de Faraday et la loi d’ohm permettent de relier les tensions appliquées sur les
enroulements aux flux totalisés et aux courants dans ces bobinages comme suit
𝑑𝜑
𝑣 = 𝑅𝑖 + (I.1)
𝑑𝑡
Les équations de tension des trois phases statoriques et des trois phases rotorique
sous forme matricielle sont:
𝑣𝑠𝑎 𝑖 ∅𝑠𝑎
𝑅𝑠 0 0 0 0 0 𝑠𝑎
𝑣𝑠𝑏 0 0 0 0 𝑖𝑠𝑏 ∅𝑠𝑏
0 𝑅𝑠
𝑣𝑠𝑐 0 0 𝑅𝑠 0 0 0 𝑖𝑠𝑐 𝑑 ∅𝑠𝑐
𝑣𝑟𝑎 = 0 0 0 𝑅𝑟 0 0 𝑖𝑟𝑎
+𝑑
𝑡 ∅𝑟𝑎
(I.2)
𝑣𝑟𝑏 0 0 0 0 𝑅𝑟 0 𝑖𝑟 ∅𝑟𝑏
𝑏
[ 𝑣𝑟𝑐 ] 0 𝑅𝑟 ] [ 𝑖 ]
[0 0 0 0 𝑟𝑐 [ ∅𝑟𝑐 ]
D’une manière plus raccourcie:
𝑑
[𝑣𝑠𝑎 ] = [𝑅𝑠 ] [𝑖𝑠𝑎 ] + 𝑑 [∅𝑠𝑎 ]
𝑏𝑐 𝑏𝑐 𝑡 𝑏𝑐
𝑑
[𝑣𝑟𝑎 ] = [𝑅𝑟 ] [𝑖𝑟𝑎 ] + 𝑑 [∅𝑟𝑎 ] (I.3)
𝑏𝑐 𝑏𝑐 𝑡 𝑏𝑐
Avec :
𝑇
[𝑣𝑠𝑎 ] = [𝑣𝑠𝑎 𝑣𝑠𝑏 𝑣𝑠𝑐 ] : Vecteur de tension statorique.
𝑏𝑐
𝑇
[𝑣𝑟𝑎 ] = [𝑣𝑟𝑎 𝑣𝑟𝑏 𝑣𝑟𝑐 ] : Vecteur de tension rotorique.
𝑏𝑐
𝑇
[𝑖𝑠𝑎 ] = [𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑏 𝑖𝑠𝑐 ] : Vecteur de courant statorique.
𝑏
𝑐
𝑇
[𝑖𝑟𝑎 ] = [𝑖𝑟𝑎 𝑖𝑟 𝑏 𝑖𝑟𝑐 ] : Vecteur de courant rotorique.
𝑏
𝑐
𝑇
[∅𝑠𝑎 ] = [∅𝑠𝑎 ∅𝑠𝑏 ∅𝑠𝑐 ] : Vecteur de flux statorique.
𝑏𝑐
𝑇
[∅𝑟𝑎 ] = [∅𝑟𝑎 ∅𝑟 𝑏 ∅𝑟𝑐 ] : Vecteur de flux rotorique.
𝑏𝑐
I.6.2. Equations magnétiques : Chaque flux comporte une interaction avec les
courants de toutes les phases y compris la sienne (notion de flux /inductance propre),
Les équations des flux en fonctions des courants sont données comme suit :
𝝋𝑺𝒂𝒃𝒄 [𝑳 ] [𝑳𝒔𝒓 ] 𝒊𝒔𝒂𝒃𝒄
[𝝋 ] = [ 𝒔𝒔 𝒕 ][ ] (1.4)
𝒓𝒂𝒃𝒄 [𝑳𝒔𝒓 ] 𝑳𝒓𝒓 𝒊𝒓𝒂𝒃𝒄
8
Les équations magnétiques représentant les flux statoriques et rotorique sont

représentés par :
∅𝑠𝑎 𝐿𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝑀1 𝑀2 𝑀3 𝑖𝑠𝑎
∅𝑠𝑏 𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝑠 𝑀2 𝑀1 𝑀3 𝑖𝑠𝑏
∅𝑠𝑐 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀3 𝑀2 𝑀1 𝑖𝑠𝑐
= (I.5)
∅𝑟𝑎 𝑀1 𝑀2 𝑀3 𝐿𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝑖𝑟𝑎
∅𝑟 𝑏 𝑀2 𝑀1 𝑀3 𝑀𝑟 𝐿𝑟 𝑀𝑟 𝑖𝑟 𝑏
[ ∅𝑟𝑐 ] [ 𝑀3 𝑀2 𝑀1 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝐿𝑟 ] [ 𝑖𝑟𝑐 ]
D’une manière plus raccourcie:
[∅𝑠𝑎 ] = [𝐿𝑠𝑠 ] [𝑖𝑠𝑎 ] + [𝑀𝑠𝑟 ] [𝑖𝑟𝑎 ]

𝑏𝑐 𝑏𝑐 𝑏𝑐
.{ (I.6)
[∅𝑟𝑎 ] = [𝐿𝑟𝑟 ] [𝑖𝑟𝑎 ] + [𝑀𝑟𝑠 ] [𝑖𝑠𝑎 ]
𝑏𝑐 𝑏𝑐 𝑏𝑐
𝐿𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠
Où [𝐿𝑠𝑠 ] = [𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝑠 ] ,
𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝐿𝑠
2𝜋 2𝜋
cos(𝜃) cos(𝜃 + ) cos(𝜃 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀𝑟𝑠 ] = [𝑀0 ] cos(𝜃 − ) cos(𝜃) cos(𝜃 + )
3 3
2𝜋 2𝜋
[ cos(𝜃 + 3
) cos(𝜃 − 3
) cos(𝜃) ]
𝐿𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟
[𝐿𝑟𝑟 ] = [𝑀𝑟 𝐿𝑟 𝑀𝑟 ]
𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝐿𝑟
Avec:
Ls, Lr: Inductance propre d'une phase statorique (rotorique).
Ms, Mr: Inductance mutuelle entre phases statoriques (rotoriques).
M1,2,3: Inductances mutuelles instantanées entre une phase statorique et une phase
rotorique.
[Msr] = [Mrs]: Matrice des inductances mutuelles du couplage entre stator rotor.
M0 : Maximum de l’inductance mutuelle entre une phase du stator et la phase
correspondante du rotor.
9
I.6.3. Equation électromagnétique : L’expression du couple électromagnétique est

donnée par :
𝒅𝒕
𝑱 𝒅𝒕 Ω = 𝑪𝒆 − 𝑪𝒓 − 𝑭Ω (I.7)
Après transformation, nous obtenons :

𝑇 𝑑
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝 [𝑖𝑠𝑎 ] [𝑀𝑠𝑟 ] [𝑖𝑟𝑎 ] (I.8)
𝑏𝑐 𝑑𝑡 𝑏𝑐
Avec :
J : moment d’inertie du rotor.
F : coefficient de frottement visqueux.
𝐶𝑒 : couple électromagnétique
P : Nombre de pair de pole
I.7. Transformation de Park :
La transformation de Park a pour but de traiter une large gamme de machines de façon unifiée en le
ramenant à un modèle unique, cette conversion est appelée souvent transformation des axes, cette
transformation représente la projection des trois phases des enroulement (a, b, c) de la machine sur un
repère à deux enroulement biphasé orthogonal (u, v, o), les enroulements équivalents du point de vue
électrique et magnétique [7]. Cette transformation ainsi, pour l’objectif de rendre les inductances
mutuelles du modèle indépendantes de l’angle de rotation [8]. Où u est l’axe directe, v l’axe en
quadrature et o l’axe homopolaire (axe supplémentaire) comme le montre la figure (I.5)
v
sv s
v
rv
v
ru v su
Figure (I.5): Référentiel tournant d'axes (u,v)
10
Physiquement, l’application de la transformation de Park à la MAS correspond à une

transformation des trois bobines (statorique et rotorique) à deux bobines équivalentes
reprenant la même considération la matrice de passage du système triphasé au
système biphasé (u, v) est donnée par [9]
𝑋𝑢 𝑋𝑎
[ 𝑋𝑣 ] = [𝑃(𝜃)] [𝑋𝑏 ] (I.9)
𝑋𝑜 𝑋𝑐
a) Passage direct : triphasé au biphasé :
L’équation qui traduit le passage du système triphasé au système biphasé (d, q) est
donnée par :
[𝑿𝒖𝒗𝒐 ] = [𝑷(𝜽)][𝑿𝒂𝒃𝒄 ]
[𝑃(𝜃)] : La matrice de passage direct de Park.
X: La matrice de passage direct de Park.
X0:La composante homopolaire, ajoutée pour rendre la transformation réversible elle est
nulle lorsque le système est en équilibre.
2𝜋 2𝜋
cos(𝜃) cos(𝜃 − ) cos (𝜃 + )
3 3
2 2𝜋 2𝜋
[𝑃(𝜃)] = −sin(𝜃) − sin (𝜃 − ) − sin(𝜃 + ) (I.10)
3 3 3
1 1 1
[ 2 2 2 ]
b) Passage inverse : biphasé au triphasé : La transformée de Park inverse est

nécessaire
pour revenir aux grandeurs triphasées, elle est définie par :

[𝑿𝒖𝒗𝒐 ] = [𝑷(𝜽)]−𝟏 [𝑿𝒂𝒃𝒄 ] (I.11)
Et la matrice de passage inverse de Park inverse est donnée par :
11
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 1
[𝑃]−1 = [𝑐𝑜𝑠(𝜃 − 2𝜋/3) −𝑠𝑖𝑛(𝜃 − 2𝜋/3) 1] (I.12)
𝑐𝑜𝑠(𝜃 − 4𝜋/3) −𝑠𝑖𝑛(𝜃 − 4𝜋/3) 1
 : Angle entre l'axe magnétique et l'axe longitudinale.
I.8 Application de la transformation de Park sur la machine asynchrone triphasée :
La figure (I.5) représente la schématisation d’une machine asynchrone triphasée et sa

machine
biphasée équivalente issue de la transformation de Park [10].
I.8.1. Equations électriques : En faisant l’hypothèse que toutes les grandeurs

homopolaires sont nulles, le passage du système triphasé au système biphasé (u, v) lié
au rotor se fait en utilisant la transformation de Park [9].
𝑑∅𝑠𝑢
𝑣𝑠𝑢 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑢 + − 𝜔𝑎𝑏𝑐 ∅𝑠𝑣
𝑑𝑡
𝑑∅𝑠𝑣
𝑣𝑠𝑣 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑣 + − 𝜔𝑎𝑏𝑐 ∅𝑠𝑢
𝑑𝑡
𝑑∅𝑟𝑢 (I.13)
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑎 + − (𝜔𝑎𝑏𝑐 − 𝜔)∅𝑟𝑣
𝑑𝑡
𝑑∅𝑟𝑣
{0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑏 + 𝑑𝑡
− (𝜔𝑎𝑏𝑐 − 𝜔)∅𝑟𝑢
I.8.2. Equations magnétiques : Le flux total qui traverse chaque bobine du stator
peut être décomposé en flux propre de la même bobine et des flux mutuels
provenant des autres bobines.
∅𝑠𝑢 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑢 + 𝑀𝑖𝑟𝑣
∅𝑠𝑣 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑏 + 𝑀𝑖𝑟𝑏
(I.14)
∅𝑟𝑢 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑢 + 𝑀𝑖𝑠𝑣
{ ∅𝑟𝑣 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑣 + 𝑀𝑖𝑠𝑢
Avec :
𝐿𝑠 = 𝐿𝑠 − 𝑀 : Inductance cyclique propre du stator
𝐿𝑟 = 𝐿𝑟 − 𝑀 : Inductance cyclique propre du rotor.
3
𝑀 = 𝑀0 : Inductance cyclique mutuelle stator- rotor.
2
I.8.3. Equation électromagnétique : Le couple électromécanique représenté dans

l'équation (І.7) devient sous la forme suivante:
12
𝑷𝑴
𝑪 𝒆𝒎 = (∅𝒓𝒖 𝒊𝒔𝒗 − ∅𝒓𝒗 𝒊𝒔𝒖 ) (I.15)
𝑳𝒓
I.9.définition des différents référentiels

Le choix du référentiel est déterminé par l’objectif de l’application [11]. On peut fixer
le repère u v au stator, au rotor ou au champ tournant.
• Le repère d’axes u,v fixe lié au stator θ. Les grandeurs électriques évoluent en
régime permanent électrique à la pulsation ωs. Cette méthode est généralement
utilisée dans l’étude des observateurs (u,v = α,β).
• Le repère d’axes u,v lié au rotor θ . Les grandeurs électriques évoluent en régime
permanent électrique à la pulsation 𝜔𝑟
• Le repère d’axes u,v lié au champ tournant 𝜃𝑠𝑙 . En régime permanent les grandeurs
du modèle sont continues. Cette méthode est retenue dans l’étude de la commande
𝝎𝒔
I.9.1. Référentiel lié au rotor (x-y) : Ce système d’axes est immobile par rapport
au rotor tournant à une vitesse 𝜔𝑟 et ce traduit par ces conditions[12]: 𝜔𝑜𝑏𝑐 = 𝜔𝑟 :
Les équations électriques prennent la forme suivante :

𝑑∅𝑠𝑟
𝑣𝑠𝑥 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑥 + − 𝜔𝑟 ∅𝑠𝑦
𝑑𝑡
𝑑∅𝑠𝑦
𝑣𝑠𝑦 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑦 + + 𝜔𝑟 ∅𝑠𝑦
𝑑𝑡
𝑑∅𝑟𝑥
(I.16)
𝑣𝑟𝑥 = 0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑥 + 𝑑𝑡
∅ 𝑟𝑦
{ 𝑣𝑟𝑦 = 0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑦 + 𝑑𝑡
Ce référentiel sera intéressant dans l’étude des variations des grandeurs rotorique
I.9.2. Référentiel lié au champ tournant (d-q) :
La vitesse du repère de Park est celle du champ 𝜔𝑜𝑏𝑐 = 𝜔𝑠 .
Les équations de système prennent la forme :
13
𝑑∅𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 + − 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑞
𝑑𝑡
𝑑∅𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 + + 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑∅𝑟𝑑
(𝐈. 𝟏𝟕)
𝑣𝑟𝑑 = 0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑑 + − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )∅𝑟𝑞
𝑑𝑡
𝑑∅𝑟𝑞
{ 𝑣𝑟𝑞 = 0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑞 + 𝑑𝑡
+ (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )∅𝑟𝑑
I.10. Représentation d'état du modèle de la machine asynchrone triphasé :
Afin de trouver une résolution analytique pour le système d'équation du modèle

Maintenant on va réécrire les équations de la machine en modèle d'état en vue de sa
commande, en prenant les courants statoriques 𝑖𝑑𝑠 ,𝑖𝑞𝑠 et les flux rotoriques ∅𝑑𝑟 ,∅𝑞𝑟
comme variables d'états.[13] D’abord remplaçons les courants rotoriques et les flux
statoriques a partir des équation (I-15) et (I-16)
1 𝐿𝑚
𝑖𝑑𝑟 = 𝐿 ∅𝑑𝑟 − 𝑖
𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑠
Pour les courants rotoriques :{ 1 𝐿𝑚 (I-18)
𝑖𝑞𝑟 = 𝐿 ∅𝑞𝑟 − 𝑖
𝑟 𝐿 𝑞𝑠
𝑟
  L2m  Lm 
  
 ds  sL  ids   dr 
  Lr  Lr 
Pour le flux statorique :   (I-19)
  L2m 
 qr 
Lm
  

 qr  s L iqs 
L 
  r  Lr 
En reportant ces dernières relations dans (I-17) et (I-18), on aboutira aux systèmes
d'équations Suivant [1]:
14
 dids 1   L2m  L L 
  
  Rs  ids   sLs iqs  m  dr   m  qr  Vds  
 dt Ls   Lr Tr  Lr Tr Tr  
 
 diqs 1   L2m  Lm Lm 
 
 dt  L   sLs ids   Rs  L T iqs   T  dr  L T  qr  Vqs  
s   r r   
 r r r (I-20)
 d dr Lm 1 
  ids   dr   g  qr 
 dt Tr Tr 
 d qr Lm 1 
  iqs   g  dr   qr 
 dt Tr Tr 
Avec:
L2m
  1 : Le coefficient de dispersion.
Ls Lr
On peut mettre (I-19) modèle sous la forme d’équation d’état :
𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑑𝑡
𝑇
Où 𝑥 = [𝑖𝑑𝑠 𝑖𝑞𝑠 ∅𝑑𝑟 ∅𝑞𝑟 ] est le vecteur des variables d’état
𝑇
Et 𝑢 = [𝑢𝑑𝑠 𝑢𝑞𝑠 ] représente le vecteur des entrées commandables.
[𝐴] = [𝐴11 ] + 𝜔. [𝐴12 ]
Après tout calculs fait on trouve :
 1  L2m  Lm Lm 
  Rs   s 
 Ls  Lr Tr  Ls Lr Tr Ls Lr 
 1  L2m  Lm Lm 
  s   Rs   
A Ls  Lr Tr  Ls Lr Ls Lr Tr 
 Lm 1 
 0  s 
Tr Tr
 
 Lm 1 
0  s 
 Tr Tr 
15
1
0
𝜎𝐿𝑠
1
[𝐵] = 0
𝜎𝐿𝑠
0 0
[ 0 0 ]
 Rt M 
L 0 0 
Ls Lr Tr  M 
 s  0 0 0
 0  Rt M  Ls Lr 
0  
 Ls Ls Lr Tr  M
A11    , A12  0 0  0 
M 1  Ls Lr 
 0  0 1 
0
 Tr Tr  
0 0

 M 1  0 0 1 0 
 0 0 
 Tr Tr 
Avec:
𝑴𝟐
𝝈=𝟏−𝑳 : Coefficient de dispersion total.
𝑺 𝑳𝒓
𝑳
𝑻𝒓 = 𝑻𝒓 : Constante de temps rotorique.
𝒓
𝑴𝟐
𝑹𝒕 = 𝑹𝒓 + 𝑻 : Résistance totale ramenée au stator.
𝒓 𝑳𝒓
I.11. Simulation du modèle de la machine asynchrone :
La simulation du modèle de la MAS est réalisée à l'aide du logiciel SIMULINK sous

MATLAB. La machine asynchrone dont les paramètres sont donnés en Annexe A, est
alimentée directement par le réseau triphasé. La simulation sera faite dans le référentiel (α,β)
pour un essai en charge nominale après un démarrage à vide. Les tensions d’alimentation sont
supposées parfaitement sinusoïdales d’amplitudes égales et constates, elles peuvent être
présentée comme suit :
16
 
v  2v sin  t  
 sa eff s

  2 
vsb  2veff sin   s t  
  3  (I-21)
  2 
vsc  2veff sin   s t  
  3 
Avec :
𝑣𝑒𝑓𝑓 : Valeur efficace des tensions d’alimentation.
𝜔𝑠 : Pulsation d'alimentation.
La figure (I.6) représente le schéma de modélisation de la MAS.
Figure (I.6) : Le schéma bloc du modèle de la MAS.
Les résultats de simulation donnés par la figure (I.6) représentent l’évolution des
grandeurs fondamentales de la machine asynchrone à savoir : la vitesse rotorique,
le couple électromagnétique, les courants statoriques et les flux rotorique. La
simulation a été réalisée pour un démarrage à vide suivi par une variation de charge
à l’instant t =1.5s
17
Courant statorique isssα (A) 1.5 Flux rotorique phfrα ((Web)

20
10
0
0
-10 -1
-15 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
Couple électromagnétique (Nm) Vitesse rotorique (rad/s)

20 200
C
em
15 Cr 157
10
100
5
50
0
-5 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
Figure (I.7) : Résultats de simulation de la MAS pour un fonctionnement à vide

avec une variation de charge à l’instant t=1.5s.
I.12. Interprétation des résultats de simulation :
Les résultats de simulation est égalé montrent que la vitesse augmente linéaire puis
se stabilise à une valeur presque la vitesse de synchronisme, quand on applique la
charge la vitesse subit à une diminution.
Les résultats de simulation montrent aussi que le couple électromagnétique atteint

une valeur maximale au régime de démarrage, puis il diminue jusqu’à sa valeur
finale dans le cas à vide, et il se stabilise à la valeur de la charge nominale.
18
I.13. Conclusion :
Dans ce chapitre, nous a permis de recueillir des connaissances concernant les

machines asynchrone, à savoir la constitution, le principe de fonctionnement, les
avantages et les inconvénients .En suite, on a représenté la modélisation et la
simulation d’une machine à induction. Ce type de machine s’est imposé dans
l’industrie grâce à sa robustesse et sa simplicité de construction; par contre son
modèle est fortement non linéaire. Actuellement les outils informatiques
disponibles permettent sa simulation d’une façon plus adéquate. Le processus de
démarrage du moteur a été modélisé et simulé à vide avec variation de charge. Les
résultats obtenus montrent la justesse du modèle développé, on peut constater que
la charge joue un rôle effectif pour la machine à cause de la diminution de vitesse
qu’elle résulte. Pour cette raison, le chapitre deuxième traite la commande par
mode de glissement.
19
Chapitre II
Commande par mode
Glissement de MAS
Chapitre II Commande par mode glissement de la MAS
II.1. Introduction
La commande par mode glissant qui a été développée en Union soviétique il y a plus de 30 ans, fait
partie de ces méthodes de commandes robustes. Elle possède des avantages incontestables pour les
systèmes mal identifiés ou à paramètres variables. Cependant, ces performances sont obtenues au prix
de certains inconvénients : un phénomène de chattering qui peut causer l’instabilité et qui a un effet
néfaste sur les actionneurs
Dans ce chapitre, nous présentons les éléments fondamentaux du formalisme de la commande
par mode de glissement. Tout d’abord, nous présenterons les différentes structures de contrôle
par les modes de glissement, après, nous expliquons brièvement le principe de cette
commande, et le choix de la surface de glissement. et nous allons enfin montrer les avantages
apportés par ce type de réglage par rapport à ceux obtenus par les régulateurs classiques PI,
après illustration et visualisation des résultats de simulation.
20
II.2. Objectif de la commmande par mode glissement :
L’objectif de la commande par mode glissant se résume en deux points essentiels :

 Synthétiser une surface S ( x, t) , telle que toutes les trajectoires du systéme obéissent
à un comportement désiré de poursuite régulation et stabilité
 Déterminer une loi de commande ( commutation) U ( x, t ) qui est capable d’attirer
toutes les trajectoires d’ état vers la surface de glissement et les maintenir sur cette
surface[14]
II.3. Généralités sur la théorie du contrôle par mode glissant :
La théorie du mode glissant est le prolongement de l’étude des systèmes à structure
variable[15].Les premiers travaux concernant ces systèmes de commande ont été proposés et
élaborés audébut des années 50 par Emelyanov, puis par d’autres chercheurs comme Utkin à
partir des résultats des études du mathématicien Filipov. Par la suite, ces travaux ont été repris
ailleurs, soit Pour étudier quelques applications. Aux Etats-Unis, cette théorie est introduite
par Slotine et au Japon par Young, Harasma et Hashimoto. Il a fallu attendre les années 80,
pour que le concept de Cette théorie trouve ses applications dans plusieurs domaines
notamment dans les systèmes de commande et serait parmi les techniques de contrôle non
linéaire les plus efficaces et les plus robustes. En résumé[9], une commande par régime
glissant est divisée en deux parties:
*Détermination d’une région d’espace d’état telle qu’une fois que le système se
trouve dans cette région, il ait le comportement désiré.
*Définition d’une loi de commande qui conduit le système jusqu’à cette région de
l’espace d’état.
21
Figure. (II.1) : Convergence du système glissement.
II.3.1. Régime de glissement idéal :

En théorie, l’organe de commutation est supposé insensible aux bruits et la trajectoire en
régime glissant décrit parfaitement l’équation S(x)=0. Le régime glissement idéal à une
oscillation de fréquence infinie et d’amplitude nulle [21], le point représentatif de l’évolution
du système glisse parfaitement sur l’hyper surface de commutation S(x) [9].
x2
Figure. (II.2) : Glissement idéal.
22
II.3.2. Régime glissement réel :

En pratique l’organe de commutation est réalisé à partir de relais qui présente des
imperfections comme les retards de commutations, dans ce cas, la trajectoire de phase du
régime glissement reste au voisinage de la surface de commutation donnant naissance à des
oscillations indésirables qui éliminent la précision du système et néanmoins sa stabilité [9].
X2
X1
Figure. (II.3) : Glissement réel.
II.4. Description du mode glissant :

II.4.1. Définition du mode glissant :
La technologie des modes glissants consiste à amener la trajectoire d’état d’un système vers la
surface de glissement et de la faire commuter à l’aide d’une logique de commutation
appropriée autour de celle-ci jusqu’au point d’équilibre, d’où le phénomène de glissement
[15].
II.4.2.Explication du phénomène du glissement :
Le mode de glissement existe lorsque les commutations ont lieu continûment entre’’ Umax ’’ et
’’ Umin ’’ [15] .Ce phénomène est démontré à l’aide de la figure II.5 pour un système à régler
du deuxième ordre avec les deux grandeurs d’état ’’ xs1’’et ’’ xs2 ’’
23
Figure II.4. Démonstration du mode de glissement.
II.5. Principe de l’algorithme de commande par mode de glissement :
L'idée de base de la commande par régime glissant est premièrement d'attirer les états du
système dans une région convenablement sélectionnée, puis de concevoir une loi de
commande qui maintiendra toujours le système dans cette région. En résumé, une commande
parrégime glissant est divisée en trois parties [9]:
 Choix des surfaces de glissement.
 Définition des conditions d’existence et de convergence du régime glissement.
 Détermination de la loi de commande
II.5.1 Choix des surfaces de glissement :

On considère le modèle d’état suivant :
[𝑋̇ ] = [𝐴][𝑋 ] + [𝐵][𝑈] (II.1)
Où [𝑋 ] ∈ 𝑅𝑛 est le vecteur d’état, [𝑈] ∈ 𝑅𝑚 le vecteur de commande, avec

𝑛>𝑚
24
Généralement, le choix du nombre des surfaces de glissement est égal à la dimension du

vecteur de commande [𝑈]. Afin d’assurer la convergence d’une variable d’état x vers sa
valeur de référence 𝑥 ∗ plusieurs travaux proposent la forme générale suivante [16].
𝑑 𝑟−1
𝑆 (𝑥 ) = ( + 𝜆) 𝑒(𝑥) (II.2)
𝑑𝑡
Avec :
λ : gain positif;
𝑒(𝑥) = 𝑥 ∗ − 𝑥 ∶ écart de la variable à réguler ;

r : degré relatif, c’est le plus petit entier positif représentant le nombre de fois qu’il faut
𝜕𝑠̇
dériver afin de faire apparaître la commande, tel que : ≠ 0 assurant la contrôlabilité ;
𝜕𝑥
S(x) : est une équation différentielle linéaire autonome dont la réponse e(x) tend vers
zéro pour un choix correct du gain λ et c’est l’objectif de la commande.
II.5.2 Conditions d’existence et de convergence du régime glissant :

Les conditions d’existence et de convergence sont les critères qui permettent aux différentes
dynamiques du système de converger vers la surface de glissement et d’y rester indépendamment
de la perturbation [16]. On présente deux types d’approches qui sont:
 Approche directe :
Cette approche est la plus ancienne, elle est proposée et étudiée par Emilyanov et
Utkin. Elle est donnée sous la forme [17] :
𝑆(𝑥) 𝑆̇(𝑥) < 0 (II.3)
 Approche de Lyapunov :
Il s’agit de choisir une fonction candidate de Lyapunov 𝑉 (𝑥) > 0 (fonction scalaire
positive) pour l0es variables d’état du système et de choisir une loi de commande qui
fera décroitre cette fonction 𝑝𝑉(𝑥) < 0
En définissant par exemple une fonction candidate de Lyapunov pour le système
comme suit :
1
𝑉 (𝑥) = 𝑆 2 (𝑥) (II.4)
2
En dérivant cette dernière on obtient :
𝑉̇ (𝑥) = 𝑆(𝑥) 𝑆̇(𝑥) (II.5)

Pour que la fonction candidate de Lyapunov puisse décroitre, il suffit d’assurer que :
25
𝑆(𝑥) 𝑆̇(𝑥) < 0 (II.6)

Cette approche est utilisée pour estimer les performances de la commande, l’étude
de la robustesse et de la stabilité des systèmes non linéaires [16].
II.5.3 Détermination de la loi de commande :
Lorsque le régime glissant est atteint, la dynamique du système est indépendante de la loi
de commande qui n’a pour but que de maintenir les conditions de glissement(l’attractivité
de la surface), c’est pour cette raison que la surface est déterminée indépendamment de la
commande. Maintenant, il reste à déterminer la commande nécessaire pour attirer la
trajectoire d’état vers la surface et ensuite vers son point d’équilibre en maintenant les
conditions d’existence du mode de glissement. L’obtention d’un régime de glissement
suppose une commande discontinue. La surface de glissement devrait être attractive des
deux côtés. De ce fait, si cette commande discontinue est indispensable, il n’empêche
nullement qu’une partie continue lui soit ajoutée. La partie continue peut en effet amener
à réduire autant que nous voulons l’amplitude de la partie discontinue. En présence d’une
perturbation, la partie discontinue a essentiellement pour but de vérifier les conditions
d’attractivité.
Dans ce cas, la structure d’un contrôleur par mode de glissement est constituée de
deux parties, une concernant la linéarisation exacte (𝑈𝑒𝑞 ) et l’autre la stabilité (𝑈𝑛 )
𝑈 = 𝑈𝑒𝑞 + 𝑈𝑛 (II.7)
𝑈𝑒𝑞 Correspond à la commande proposée par Filipov. Elle sert à maintenir la

variable à contrôler sur la surface de glissement (𝑥) = 0 . La commande équivalente
est déduite, en considérant que la dérivée de la surface est nulle 𝑝𝑆(𝑥) = 0
La commande discrète 𝑈𝑛 est déterminée pour vérifier la condition de

convergence en dépit de l’imprécision sur les paramètres du modèle du système [16].
Afin de mettre en évidence le développement précédant, on considère le système

d’état (II.1). On cherche à déterminer l’expression analogique de la commande U.
La dérivée de la surface S(x) est :
26
𝜕𝑆 𝜕𝑆 𝜕𝑋
𝑝𝑆(𝑥) = = (II.8)
𝜕𝑡 𝜕𝑋 𝜕𝑡
En remplaçant (II.1) et (II.7) dans (II.8), on trouve:
𝜕𝑆 𝜕𝑆
𝑝𝑆(𝑥) = {[𝐴][𝑋 ] + [𝐵]𝑈𝑒𝑞 } [𝐵]𝑈𝑛 (II.9)
𝜕𝑋 𝜕𝑋
Durant le mode de glissement et le régime permanent, la surface est nulle, et par

conséquent, sa dérivée et la partie discontinue sont aussi nulles. D’où, on déduit
l’expression de la commande équivalente.
𝜕𝑆 −1 𝜕𝑆
𝑈𝑒𝑞 = − { [𝐵 ]} { [𝐴][𝑋 ]} (II.10)
𝜕𝑋 𝜕𝑋
Pour que la commande équivalente puisse prendre une valeur finie, il faut que :
𝜕𝑆
[𝐵 ] ≠ 0 (II.11)
𝜕𝑋
Durant le mode de convergence, et en remplaçant la commande équivalente par

son expression dans (II.9), on obtient la nouvelle expression de la dérivée de la
surface :
𝜕𝑆
𝑆̇(𝑥) = [𝐵]𝑈𝑛 (II.12)
𝜕𝑋
Et la condition d’attractivité 𝑆(𝑥) 𝑆̇(𝑥) < 0 devient :

𝜕𝑆
𝑆̇(𝑥) = [𝐵]𝑈𝑛 < 0 (II.13)
𝜕𝑋
𝜕𝑆
Afin de satisfaire la condition, le signe de 𝑈𝑛 doit être opposé à celui de 𝑆(𝑥) = [𝐵 ]
𝜕𝑋
La forme la plus simple que peut prendre la commande discrète est

celle d’une fonction sign (figure II.5).
27
𝑈𝑛 = 𝐾𝑥 𝑠𝑖𝑔𝑛 𝑆(𝑥) (II.14)

𝜕𝑆
Le signe de 𝐾𝑥 doit être différent de celui de [𝐵 ]
𝜕𝑋
Figure II.5 : Fonction sign (non linéarité tout ou rien) [18]

Cependant, cette dernière génère sur la surface de glissement, un phénomène appelé
broutement (ou chattering en anglais), qui est en général indésirable car il ajoute au
spectre de la commande, des composantes de hautes fréquences. La figure II.6
représente le phénomène broutement.
Figure II.6 : Phénomène de broutement [18]
Néanmoins, le broutement peut être réduit (ou éliminé) en remplaçant la fonction sign
par une fonction de saturation adéquate qui filtre ces hautes fréquences. On donne
ci-dessous un exemple de fonction de saturation (figure II.7).
28
1 𝑠𝑖 𝑆(𝑥) > 𝜀
−1 𝑠𝑖 𝑆(𝑥) < 𝜀
𝑠𝑎𝑡(𝑆(𝑥)) = {
𝑆(𝑥)
𝑠𝑖 |𝑆(𝑥)| ≤ 𝜀
𝜀
Figure II.7 : Fonction de saturation (𝜀 > 0 𝑒𝑡 𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡)[18]

Alors, on obtient la commande douce suivante :
𝐾𝑥 𝑠𝑖𝑔𝑛 𝑆(𝑥) 𝑠𝑖 |𝑆(𝑥)| > 𝜀
𝑈𝑛 = {𝐾𝑥 (II.15)
𝑠𝑖𝑔𝑛 𝑆(𝑥) 𝑠𝑖 |𝑆(𝑥)| ≤ 𝜀
𝜀
On peut aussi la remplacer par une fonction de classe 𝐶 1 On donne ci-dessous

un exemple de ce type de fonction (figure III.5).
𝑒 𝑥 −𝑒 −𝑥 𝑆(𝑥)
𝑠𝑚𝑜𝑜𝑡ℎ 𝑆(𝑥) = tanh(𝑆(𝑥)) = 𝑒 𝑥 +𝑒 −𝑥 = |𝑆(𝑥)|+𝜀 (II.16)
𝑆(𝑥)
D’où, on aura la commande douce suivante : 𝑈𝑛 = 𝐾𝑥 | (II.17)
𝑆(𝑥)|+𝜀
Figure II.8 : Fonction de classe 𝐶 1 (𝜀 > 0 𝑒𝑡 𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡)[18]
29
II.5.4 Formulation des expressions générales de la commande par modes glissants :

Considérant le système dynamique décrit par l’équation différentielle suivante:
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑡, 𝑥, 𝑢) (II.18)
Où f une fonction continue (en x et t),[𝑥 = 𝑥1 , 𝑥2 , … 𝑥𝑛 ]𝑇 représente le vecteur des variables
d’état, t le temps et le vecteur 𝑢 ∈ 𝑅 𝑚 de commande qui peut éventuellement dépendre du
temps. On définit une fonction continue S tel que:
𝑆 = 𝑆(𝑥) (II.19)
Pour maintenir l’état représentant l’évolution du système sur la surface S, on définit le vecteur
de commande u qui commute entre deux fonctions𝑈 + (𝑥) 𝑒𝑡 𝑈 − (𝑥) continues, comme suit:
𝑈 + (𝑥) 𝑠𝑖 𝑆(𝑥) > 0

𝑈={ (II.20)
𝑈 − (𝑥) 𝑠𝑖 𝑆(𝑥) < 0
La surface S sépare l’espace d’état en deux régions disjointes 𝑆(𝑥) > 0 et 𝑆(𝑥) < 0 et les
commutations ont pour but de contraindre la trajectoire à suivre cette surface. Si 𝑆(𝑥) = 0 .
le phénomène de glissement devient idéal comme le montre la figure (II.9) [20].
Figure (II.9 ) Convergence de la trajectoire vers la surface S
Les trajectoires du système sur la surface S ne sont pas clairement définies puisque le vecteur
de commande u n’est pas défini pour S=0. Filippov a introduit une solution à ce problème en
termes d'inclusion différentielle [19].
II.5.5 Régime glissant :
Si pour tout vecteur d’état initial (t(x)= 0 ) ∈ S la trajectoire d’état reste dans l’hypersurface Sj ,
t(x)∈ S
∀t > t0 alors t(x) est un mode glissant pour le système[15].
II.5.6 Convergence en temps fini :
Soit, pour un système mono-variable, la fonction de Lyapunov suivante [21] :
1
𝑉(𝑥) = 2 𝑆 2 (𝑥) (II.21)
La dérivée de V est donnée par :
30
𝑉̇ (𝑥) = 𝑆̇(𝑥). 𝑆(𝑥) < 0 (II.22)

Pour résoudre un tel problème, la dynamique de la surface de glissement est spécifiée
par la loi:
𝑆̇(𝑥) = −𝜆. 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑆(𝑥) (II.23)
Où λ : est une constante strictement positive.
𝑉̇ = 𝑆. 𝑆̇ < −𝜆|𝑆| (II.24)
L’intégration de (II.23) entre le temps initial t=0 et le temps de convergence t = tc
,permet d'aboutir:
𝑆(𝑡𝑐 ) − 𝑆(0) ≤ −(𝜆𝑡𝑐 − 0) (II.25)
La surface S sera atteinte durant un temps fini donné par :
𝑆(𝑡=0)
𝑡𝑐 = (II-26)
𝜆
Il apparait que c’est le caractère discontinu de la loi de commande qui permet d’obtenir une
convergence en un temps fini sur la surface S et la trajectoire d’état en mode glissant évolue
dans un espace de dimension inférieur réduisant l’ordre du système [12].
II.5.7 Phénomène de broutement :

Le régime glissant idéal requiert une commande pouvant commuter à une fréquence infinie.
Cependant, pour une utilisation pratique, la fréquence de commutation des organes de
commande a une limite finie. Le caractère discontinu de la commande engendre un
comportement dynamique particulier au voisinage de la surface appelé phénomène de
réticence. Celui-ci se caractérise par de fortes oscillations des trajectoires du système autour
de la surface de glissement (figure (II.10)).
Ainsi, les commutations trop rapides peuvent exciter les dynamiques hautes fréquences non
modélisées des actionneurs et des capteurs lors de la synthèse de la loi de commande
provoquant leurs usures rapide et induisant des pertes énergétiques non négligeables surtout
au niveau des circuits de puissance électrique. Elles peuvent aussi dégrader les performances
et même conduire à l’instabilité du système [22].
31
Figure (II.10) Phénomène de broutement
II.6. Avantages de la commande par mode glissement :
Cette commande présente les caractéristiques suivantes [24] :
 La réponse du système est insensible et robuste aux variations de certains paramètres

et aux effets troubles de la charge, et perturbations.
 Il suffit de connaître une borne pour v, ce qui simplifie le réglage.
 Le choix de la surface de commutation est assez libre.
La commande est adoucie par la présence de la commande équivalente, celle-ci peut
être supprimée au prix d’une augmentation de v.
Nous avons présenté l’aspect théorique de la commande à structure variable et ces différentes
structures. Nous avons d’abord fait un rappel sur le mode glissant. Ensuite on a défini les
conceptions nécessaires de cette commande comme le choix convenable de surface de
commutation et la loi de commande, enfin la manière par laquelle réduire le phénomène
debroutement résultant par la loi de commande [24].
II.7 Inconvénient de la commande par modes glissants
Un régime glissant idéal requiert une commande pouvant commuter à une fréquence infinie.
Evidement, pour une utilisation pratique, seule une commutation à une fréquence finie est
possible. Ainsi, durant le régime glissant, les discontinuités appliquées à la commande
peuvent entraîner un phénomène de broutement, appelé chattering [10] [25]. Celui-ci se
caractérise par de fortes oscillations des trajectoires du système autour de la surface de
glissement. Les deux principales raisons à l’origine de ce phénomène sont, d’une part, les
32
retards de commutation au niveau de la commande et, d’autre part, la présence de dynamiques

« parasites » en série avec les systèmes commandés. Ces dynamiques regroupent les
dynamiques des actionneurs et des capteurs présents dans le système bouclé et sont
généralement négligées lors de la synthèse de la loi de commande. Ainsi les commutations
trop rapides de la commutation discontinue sont susceptible d’exciter les modes propres des
dynamiques négligées. Ce phénomène peut être si pénalisant que l’utilisation d’une loi de
commande par modes glissants peut, dans certaines applications, être à proscrire, vu que son
utilisation peut dégrader les performances et même conduire à l’instabilité [26], en plus le
chattering peut provoquer d’importantes sollicitations mécaniques au niveau des actionneurs
et à terme engendrer leur usure rapide [10].
II.8 Domaine d’application du réglage par mode glissement :

Dans cette étude nous contenterons d’appliquer la technique de réglage par mode
glissement à la machine asynchrone et nous établirons les expressions de valeur de
commande en s’appuyant sur le modèle établi au deuxième chapitre .Rappelons que ce
modèle a été calculé par le principe d’orientation du flux rotorique .Ceci a permis de
découpler la machine selon les deux axes d et q et de faire la régulation sur chacun d’eux. La
structure cascade impose un choix de trois surfaces sur les deux axes[] .La boucle interne
permet de contrôler les courants « ids et iqs » et la boucle externe la vitesse"Ω𝑟 ".
Figure. (II.11): Schéma de la structure en cascade de la commande par mode de glissement.
II.8.1 Régulateur de la vitesse rotorique:

On choisit la surface de vitesse comme suite :
33
𝑆Ω = Ω∗ − Ω (II.27)
La dérivée de la surface est donné par :
𝑑𝑆Ω 𝑑Ω∗ 𝑑Ω 𝑑Ω
= − 𝑑𝑡 = − 𝑑𝑡 (II.28)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
On applique la condition suivante :

𝑑𝑆Ω
=0
{ 𝑑𝑡 (II.29)
𝑖𝑠𝑞_𝑛 = 0
On obtient :
𝑑𝑆Ω 1
= 𝐽 (𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω) = 0 (II.30)
𝑑𝑡
On trouve :
𝑟 𝐿
𝑖𝑠𝑞_𝑒𝑞 = 𝑃𝑀.∅ ∅𝑟 (𝐶𝑟 + 𝑓Ω) (II.31)
𝑟
Durant le régime de mode glissement:

𝑑𝑆Ω 𝑑Ω∗ 𝑑Ω 𝑑Ω
= −𝐾. 𝑠𝑔𝑛_𝑆Ω = − 𝑑𝑡 = − 𝑑𝑡 (II.32)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Après simplification on trouve :
𝑑Ω
= 𝐾. 𝑠𝑔𝑛_𝑆Ω (II.33)
𝑑𝑡
Donc la composante non linéaire est donné par :
𝑟 𝐿
𝑖𝑠𝑞_𝑛 = 𝐾Ω . 𝑠𝑔𝑛_𝑆Ω + 𝑃𝑀.∅ ∅𝑟 (𝐶𝑟 + 𝑓Ω) (II.34)
𝑟
Finalement le courant de référence est donné par :
∗ 2𝐿
𝑖𝑠𝑞 = 𝐾Ω . 𝑠𝑔𝑛_𝑆Ω + 𝑃𝑀.∅𝑟 ∅𝑟 (𝐶𝑟 + 𝑓Ω) (II.35)
𝑟
II.8.2 Régulateur du flux rotorique:

On choisit la surface de vitesse comme suite :
𝑆∅ = ∅∗𝑟 − ∅𝑟 (II.36)
La dérivée de la surface est donné par :
𝑑𝑆∅ 𝑑∅∗𝑟 𝑑∅𝑟 𝑑∅𝑟
= − =− (II.37)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
34
On applique la condition suivante :

𝑑𝑆∅
=0
{ 𝑑𝑡 (II.38)
𝑖𝑠𝑑_𝑛 = 0
On obtient :
𝑑∅𝑟 1
= 𝑇 (𝑀𝑖𝑠𝑑 − ∅𝑟 ) = 0 (II.39)
𝑑𝑡 𝑟
La composante équivalente est donné par :
1
𝑖𝑠𝑞_𝑒𝑞 = 𝑀 ∅𝑟 (II.40)
Durant le régime de glissement :
𝑑𝑆∅ 𝑑∅∗𝑟 𝑑∅𝑟 𝑑∅𝑟

= −𝐾. 𝑠𝑔𝑛_𝑆∅ = − =− (II.41)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Après simplification on trouve :
1
𝑖𝑠𝑑_𝑛 = 𝐾∅ . 𝑠𝑔𝑛_𝑆∅ 𝑀 ∅𝑟 (II.42)
Le courant de référence est donné par :
∗ 2
𝑖𝑠𝑑 = 𝐾∅ . 𝑠𝑔𝑛_𝑆∅ 𝑀 ∅𝑟 (II.43)
II.8.3 Régulation du courant directe isd

La surface du courant est donné par :
𝑺𝒊𝒔𝒅 = 𝒊∗𝒔𝒅 − 𝒊𝒔𝒅 (II.44)
La dérivé de la surface est donné par :
𝑑𝑺𝒊𝒔𝒅 ∗
𝑑𝒊𝒔𝒅 𝑑𝒊𝒔𝒅
= − =0 (II.45)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
A partir simplification on obtient :

𝑑𝑺𝒊𝒔𝒅 1 𝑀
= 𝜎𝐿 (𝑣𝑠𝑑 − 𝑅𝑡 𝑖𝑠𝑑 + 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿 ∅𝑟 ) (II.46)
𝑑𝑡 𝑠 𝑟 𝑇𝑟
La composante équivalente de tension est donné par :

𝑑𝒊∗𝒔𝒅 𝑀
𝑉𝑠𝑑_𝑒𝑞 = 𝜎𝐿𝑠 −𝑅𝑡 𝑖𝑠𝑑 + 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 − 𝐿 ∅𝑟 (II.47)
𝑑𝑡 𝑟 𝑇𝑟
35
Durant le régime glissement on a :

𝑑𝑺𝒊𝒔𝒅 𝑑𝒊∗𝒔𝒅 𝑑𝒊𝒔𝒅
− 𝑘. 𝑠𝑔𝑛. 𝑆𝑖𝑠𝑑 = − (II.48)
Donc on peut écrire :

∗
𝑑𝒊𝒔𝒅 𝑑𝒊𝒔𝒅
= −𝑘. 𝑠𝑔𝑛. 𝑆𝑖𝑠𝑑 + (II.49)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Après simplification on trouve la composante non linéaire de la tension :

𝑑𝒊∗𝒔𝒅 𝑀
𝑉𝑠𝑑_𝑛 = 𝜎𝐿𝑠 −𝑅𝑡 𝑖𝑠𝑑 + 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 − 𝐿 ∅𝑟 + 𝑘𝑖𝑠𝑑 . 𝑠𝑔𝑛. 𝑆𝑖𝑠𝑑 (II.50)
La composante directe de tension de références est donné par :

∗
𝑑𝒊𝒔𝒅 𝑀
𝑉𝑠𝑑 ∗ = 𝑘𝑖𝑠𝑑 . 𝑠𝑔𝑛. 𝑆𝑖𝑠𝑑 + 2 (𝜎𝐿𝑠 −𝑅𝑡 𝑖𝑠𝑑 + 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿 ∅𝑟 ) (II.51)
II.8.4 Régulateur du courant quadrature isq :

La surface du courant est donné par :
𝑺𝒊𝒔𝒅 = 𝒊∗𝒔𝒅 − 𝒊𝒔𝒅 (II.52)
La dérivé de la surface est donné par :
𝑑𝑺𝒊𝒔𝒒 𝑑𝒊∗𝒔𝒒 𝑑𝒊𝒔𝒒
= − =0 (II.53)
A partir simplification on obtient :

𝑑𝑺𝒊𝒔𝒒 1 𝑀
= 𝜎𝐿 (𝑣𝑠𝑞 − 𝑅𝑡 𝑖𝑠𝑞 + 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿 ∅𝑟 ) (II.54)
𝑑𝑡 𝑠 𝑟
La composante équivalente de tension est donné par :

𝑑𝒊∗𝒔𝒒 𝑀
𝑉𝑠𝑞_𝑒𝑞 = 𝜎𝐿𝑠 −𝑅𝑡 𝑖𝑠𝑞 + 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 − 𝐿 ∅𝑟 (II.55)
𝑑𝑡 𝑟
Durant le régime glissement on a :

𝑑𝑺𝒊𝒔𝒒 ∗
𝑑𝒊𝒔𝒒 𝑑𝒊𝒔𝒒
− 𝑘. 𝑠𝑔𝑛. 𝑆𝑖𝑠𝑞 = − (II.56)
Donc on peut écrire :

𝑑𝒊𝒔𝒒 𝑑𝒊∗𝒔𝒒
= −𝑘𝑖𝑠𝑞 . 𝑠𝑔𝑛. 𝑆𝑖𝑠𝑞 + (II.57)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Après simplification on trouve la composante non linéaire de la tension :

𝑑𝒊∗𝒔𝒒 𝑀
𝑉𝑠𝑞_𝑛 = 𝜎𝐿𝑠 −𝑅𝑡 𝑖𝑠𝑞 + 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 − 𝐿 ∅𝑟 + 𝑘𝑖𝑠𝑞 . 𝑠𝑔𝑛. 𝑆𝑖𝑞 (II.58)
𝑑𝑡 𝑟
La composante directe de tension de références est donné par :

∗
𝑑𝒊𝒔𝒒 𝑀
𝑉𝑠𝑑 ∗ = 𝑘𝑖𝑠𝑞 . 𝑠𝑔𝑛. 𝑆𝑖𝑠𝑞 + 2 (𝜎𝐿𝑠 −𝑅𝑡 𝑖𝑠𝑞 + 𝜎𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿 ∅𝑟 ) (II.59)
𝑑𝑡 𝑟
36
Le choix des gains (𝑘𝑖𝑠𝑑 , 𝑘𝑖𝑠𝑑 , 𝑘∅ 𝑒𝑡 𝑘Ω ) se fera de façon à imposer la valeur désirée à la sortie
du régulateur.
II.9 Simulation de la commande par mode glissement
La figure (II-12) représente le schéma bloc de simulation du réglage par mode glissement . Le
choix de les gains se fera de façon à imposer la valeur désirée à la sortie du régulateur .on
notons que les gains des régulateurs sont donnés en annexe.
Figure (II-12) Schéma bloc de la commande par mode glissant de la MAS
37
II-10 Résultats de simulation

Nous avons simulé la commande par mode de glissement de la MAS.et Les figures
II-13,II.14représente les résultats de simulation de l’essai à vide et en charge , la machine entraine par
une vitesse de 165 rad/s, à l’instant t=2 s on applique une charge nominale de Cr=10 N.m. On
remarque avant l’application de la charge que la vitesse possède presque linéaire et atteint la vitesse
de référence dans un temps de réponse très petit Après l’application de la charge aucune influence sur
l’allure de vitesse est constaté. Le couple subit au moment de démarrage un pic, puis atteint
rapidement la valeur de couple résistant avant et après l’application de la charge. Le flux suit
correctement la référence.
A) Essais à vide :
38
Figure. (II.12) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide
39
A) Essais en charge
40
Figure. (II.13) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide avec une
variation de charge à l’instant t=2s
III-8 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté la commande par mode glissement de la machine
asynchrone. On a d’abord présenté le principe de cette commande et sa description. Puis, on a
élaboré et appliqué le modèle de la commande par mode glissant. Enfin, on a présenté et
discuté les résultats de la simulation. On a conclu que la commande par mode glissant est
insensible et robuste vis-à-vis de la variation de la charge.
La commande par mode de glissement est très robuste, car une fois le système atteint
ce mode est reste, sa dynamique est définie par la surface de glissement, donc sa dynamique
est indépendante des paramètres variables. Mais à condition d’ajouter un terme avec la
commande qui dépend du signe de la surface de commutation.
Les résultats de simulation montrent que les réponses de la vitesse rotoique obtenues avec le
réglage par MG sont plus rapides et le réglage de la vitesse par mode glissement, apporte des
améliorations remarquables. Car, les régulateurs par mode de glissement offrent de bonnes
performances statiques et dynamiques (stabilité, rapidité et précision), c’est à dire un temps de
réponse plus court et sans dépassement, et ils accordent aussi une meilleure poursuite ainsi qu’un
rejet quasi-total de la perturbation.
41
Chapitre III
Commande par
logique floue
Chapitre III Commande de la logique floue
III.1. Introduction :
La recherche dans l’intelligence artificielle est très fascinante et incitante, où un très grand nombre de
la communauté scientifique ont investi leurs efforts dans ce domaine. Les neurologistes ont essayé de
comprendre la microstructure du cerveau permettant une modélisation du système nerveux. D’autre
part les psychologues et les psychiatres ont essayé d’analyser notre système de pensée permettant le
développement de la logique floue.
La logique floue est de grande actualité, elle permet d’exploiter l’expérience humaine dans le
domaine de la commande avec la capacité de prendre en charge le traitement des variables
incertaines et imprécises. C’est pourquoi les spécialistes recherchent les meilleures stratégies de
commande, permettant des réglages avec les meilleures performances possibles. Le principe du
réglage par logique floue part du constat suivant : dans les problèmes de régulation auxquels il est
confronté, l’homme ne suit pas, l’image de ces inventions, un modèle mathématique fait de valeurs
numériques et des équations. Au contraire il utilise des termes tels que « un peu chaud, allé beaucoup
plus vite, freiner à fond, etc.,… », Ainsi que ses propres connaissances qu’il a dans le domaine. Ces
connaissances sont, le plus souvent, acquises de façon empirique. Le principe du réglage par la
logique floue s’approche de la démarche humaine dans le sens que les variables traitées ne sont pas
des variables logiques (au sens de la logique binaire par exemple), mais des variables linguistiques,
proche de langage humain de tous les jours. De plus ces variables linguistiques sont traitées à l’aide
des règles qui font intervenir qui font référence à une certaine connaissance du comportement du
système à régler. Sur la base de ce principe des différentes réalisations ont vu le jour [27].
Bien que la logique floue possède un champ d’application extrêmement vaste (commande,
classification, aide à la décision,…) nous intéressons ici qu’à son utilisation dans le cadre de la
commande. Tout d’abord, nous présentons les notions de base de la logique floue, et le principe de
commande le régulateur floue et ces connaissances sont suffisantes pour aborder l’utilisation de la
logique floue en commande.
42
III.2. L’idée de la logique floue :
Comme La science s’appuie sur la notion de mesure, la question qui se pose est : comment représenter
les valeurs non mesurables? Comment représenter ce qui est incertain ou subjectif ? Comment
représenter les termes du langage humain ?. Les descriptions linguistiques d’un système sont souvent
vagues. Mais le flou n’est pas imprécis. Si une donnée n’est pas connue précisément, elle peut être
exprimée par un intervalle de confiance précis [28]. Cet intervalle est un ensemble de valeurs possible
pour la donnée.
III.3. La commande par Logique flou

Cette méthode est en pleine expansion. En effet, elle permet d'obtenir une loi de réglage souvent très
efficace sans devoir faire des modélisations approfondies. Par opposition à un régulateur standard ou à
un régulateur a contre-réaction d'état, le régulateur par logique flou (RLF) ne traite pas une relation
mathématique bien définie, mais utilise des inférences avec plusieurs règles, se basant sur des variables
linguistiques. Par des inférences avec plusieurs règles, il est possible de tenir compte des expériences
acquises par les opérateurs d’un processus technique[30].
III.4. Notion de base de la logique floue

Dans cette section, nous présenterons la théorie de la logique floue et ses principes de base pour pouvoir
construire un régulateur flou[30]
III.4.1. logique floue
La logique floue fut développée par Lofti A. Zadeh en 1965 à partir de sa théorie des sous-ensembles
flous .Les sous-ensembles flous sont une manière mathématique de représenter l’imprécision de la
langue naturelle, ils peuvent être considérés comme une généralisation de la théorie des ensembles
classiques [Zadeh, 1965; Kaufmann, 1973; C-T.Lin et Lee, 1996; Jang et al., 1997; Ross, 2005; Tong-
Tong, 1995]. La logique floue est aussi appelée "logique linguistique" car ses valeurs de vérité sont des
mots du langage courant :
"plutôt vrai, presque faux, loin, si loin, près de, grand, petit...". La logique floue a pour objectif l’étude
de la représentation des connaissances imprécises, des raisonnements approchés et elle cherche à
modéliser les notions vagues du langage naturel pour pallier l’inadéquation de la théorie des ensembles
classiques dans ce domaine [29].
III.4.2. Ensemble flou

Dans la théorie des ensembles conventionnels, un élément appartient ou n'appartient pas à un certain
ensemble. Toutefois, dans la réalité, il est rare de rencontrer des choses dont le statut est précisément
43
défini. Dans un domaine continu les ensembles flous sont définis par leurs fonctions d’appartenance.
Tandis que dans le cas discret les ensembles flous sont des valeurs discrètesdans l’intervalle [0 1]. [30]
Figure III.1-Fonction d’appartenance
III.4.2. Variable linguistique

La variable linguistique peut être représentée par un triplet (x, T(x), U) dans lequel x est le
nom de la variable linguistique, T(x) l’ensemble des valeurs linguistiques de x et U l’univers de
discours.La figure (III.2) illustre un exemple de variable linguistique ‘Vitesse’, ses valeurs
linguistiques sont définies comme suit :
𝑇(𝑉) = {𝑃𝑒𝑡𝑖𝑡𝑒, 𝑀𝑜𝑦𝑒𝑛𝑛𝑒, 𝐺𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒}
Figure III.2- Représentation graphique d’une variable linguistique.
44
III.4.3. Fonctions d’appartenance
Afin de pouvoir traiter numériquement les variables linguistiques, il faut les soumettre
à une définition mathématique à base de fonctions d‟appartenance qui montrent le degré de
vérification de ces variables aux différents sous-ensembles.
Une fonction d‟appartenance d‟un ensemble flou est désignée par, avec : L‟argument se rapporte à
la variable caractérisée, alors que l‟indice indique l‟ensemble concerné. Les fonctions
d‟appartenance peuvent avoir différentes formes, comme il est montré sur la figure III.3:
Généralement, les plus souvent utilisées sont les fonctions de forme trapézoïdale ou triangulaire.
Les fonctions d’appartenance peuvent avoir différentes formes :
Fonction triangulaire :
Elle est définie par trois paramètres {𝑎, 𝑏, 𝑐}:
𝑥−𝑎
𝑏−𝑎 𝑎≤𝑥≤𝑏
𝜇(𝑥) = {𝑐−𝑥 si 𝑏≤𝑥≤𝑐 (III.3)
𝑐−𝑏
𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑢𝑟
0
Fonction trapézoïdale :
Elle est définie par quatre paramètres {𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑} :
𝑥−𝑎
𝑏−𝑎 𝑠𝑖 𝑎≤𝑥≤𝑏
1 𝑠𝑖 𝑏≤𝑥≤𝑐
𝜇(𝑥) = 𝑑−𝑥 (III.4)
𝑠𝑖 𝑐≤𝑥≤𝑑
𝑑−𝑐
𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑢𝑟𝑠
{ 0
Fonction gaussienne :
Elle est définie par deux paramètres {𝑚, 𝜎}:
1 𝑥−𝑚 2
𝜇(𝑥) = 𝑒𝑥𝑝 (− 2 ( ) ) (III.5)
𝜎
Avec : 𝑚, 𝜎 ∈ 𝑅
Fonction sigmoïdale :
Elle est définie par deux paramètres{𝑎, 𝑏} :
1
𝜇(𝑥) = 𝑥−𝑎
si a,b > 0 (III.6)
1+𝑒𝑥𝑝(−( ))
𝑏
45
Figure III.3- Forme des fonctions d’appartenance usuelles.
III.4.4. Règles floues :

La règle floue est une relation exprimée à l‟aide d‟une implication entre deux
Propositions flous .par exemple, considérons deux variables linguistiques (V1,U,Tv1)(V2, U,
Tv2) et les deux propositions suivantes „V1 et A‟,‟V2 est B‟, où A et B sont deux ensembles
flous de V1 et V2. On peut définir la règle floue par l‟expression, si V1 est A Alors V2 est B
 la proposition „ V1 est A „ est la condition de l‟implication.
 la proposition „ V2est B„ est la condition de l‟implication.

Généralement, plusieurs règles floues sont nécessaires pour prendre une décision face
à une situation donnée. On s‟intéresse au cas de plusieurs règles floues dans le domaine de
lacommande et la régulation.
III.5. Régulateur floue :

Par opposition à un régulateur classique, Le régulateur flou ne traite pas une relation mathématique bien
définie (algorithme de réglage), mais utilise des inférences avec plusieurs règles, se basent sur des
variables linguistiques [31], La majorité des régulateurs flous développés utilisent le schéma simple
proposé par E.Mamdani. Ce schéma est illustré par la figure III.4.
Donc un régulateur flou est constitué principalement de 4 blocs:

Fuzzification;
Base de règles;
Inférence;
Défuzzification
46
Figure III .4: Schéma synoptique d‟un contrôleur flou
III.5.1 interface de fuzzification :

La Fuzzification permet d‟associer à chacune des entrées réelles, par le biais de fonctions
d‟appartenances, un degré d‟appartenance pour chacun des sous-ensembles flous définis sur
l‟ensemble du discours comme l‟illustre cette figure.
Figure III.5 : Fonctions d‟appartenances.
III.5.2. Base de règles :

La base de connaissance comprend une connaissance du domaine d‟application et les
buts du contrôle prévu. Elle est composée :
D‟une base de données fournissant les informations nécessaires pour les fonctions de
normalisation.
47
La base de règle constitue un ensemble d‟expressions linguistiques structurées

autour d‟une connaissance d‟expert, et représentée sous forme de règles:
Si (Condition) Alors(Conséquence).
III.5.3. Mécanisme d’inférence floue :

L'inférence floue est l'application de la caractérisation symbolique du système aux règles
floues et la déduction d'un certain nombre de résultats locaux, également exprimés sous forme
symbolique concernant les variables de sortie du système. Le but de cette étape est d'arriver à
déterminer des sorties floues, en partant d'entrées floues et en utilisant une base de règles.
Pour pouvoir utiliser cette base de règles, on a besoin de trois opérateurs mathématiques, pour
réaliser la conjonction (ET), l'implication (Si…Alors) et l'agrégation (Sinon).
Il est utile de montrer une représentation qui visualise les règles: la matrice de règles. Cette
représentation sert à synthétiser le cœur du régulateur flou. A chaque case de la matrice correspond
une règle (Table . ). Par exemple, la case en gras correspond à la règle suivante:
Si 𝑒1 est Z et 𝑒2 est Z alors Y est Z
𝑒1
⁄𝑒2 N Z P
N N N Z
Z N Z P
P Z P P
Figure III.6 Exemple de matrice des règles
III.5.4 interface de défuzzification :

Enfin, le dernier module, l‟interface de défuzzification, va permettre de transformer les degrés
d‟appartenance des sous-ensembles flous de commande en grandeur numérique. C‟est la
transformation inverse du module de fuzzification. Plusieurs stratégies de défuzzification
ont été développées.
48
III.6. Réglage et commande par la logique floue
Le domaine le plus important de l’application de la logique floue est celui du réglage et

de la commande de processus industriels. En effet, cette méthode permet d’obtenir une loi de
commande souvent très efficace sans devoir faire des études théoriques approfondie. La Commande
floue tient compte des expériences acquises par l’opérateur du processus en le
traduisant sous forme d’un ensemble de règles d’inférences [31]
On distingue trois étapes pour le traitement par la logique floue :
 La fuzzification :
conversion des valeurs d'entrées (grandeurs physiques) en grandeurs floues, ou variables linguistiques.
 L’établissement des règles liant les sorties aux entrées, appelé l’inférence floue.
 La défuzzification : qui est l’opération inverse de la fuzzification. Elle consiste à
transformer les variables linguistiques en variables réelles ou numériques Le régulateur flou
comporte essentiellement de quatre parties comme est illustré dans la figure III.7: une
interface de fuzzification, une base des règles, un mécanisme d’inférence et une
interface de défuzzification.
Figure III.7-Schéma général d’un régulateur flou.
49
III.7. principe de la logique floue

Présenté par le philosophe MAX BLACK dés 1937, le concept de la logique floue fut réellement
introduit en 1965 par Lotfi Zadeh, un professeur d’électronique à l’université de Berkeley (USA),
sa théorie `` fuzzy set theory `` n’eut pas un succès immédiat, elle fut développée surtout en
Europe et au japon. L’idée de base a pris naissance lorsqu’on a constaté la difficulté de
programmer un automate en vue de sa réalisation d’une tache, cependant jugéesimple à réaliser
par un être humain.
Le mode de raisonnement humain et le moyen de formaliser la connaissance humaine dans
un langage accessible à une machine constituent, donc, les deux principaux sujet de réflexion qui
ont à l’apparition de la logique floue, freinée par la réticence à appréhender un nouveau concept et
par des difficultés de réalisation pratique, la logique floue ne débouche réellement qu’en 1990
avec l’apparition de produits et de systèmes utilisant cette technique [31]Aujourd’hui, la logique
floue est arrivée à maturité et est utilisée dans de nombreux produits destinés au `` grand public ``
notamment au japon. Sa mise en œuvre est maintenant facilitéepar la disponibilité de
microprocesseurs dédiés et d’outils puissants de développement. Le concept de la logique floue
vient de la constatation que la variable booléenne, qui ne peut prendre que deux valeurs (vrais ou
faux) est mal adaptée à la représentation de la plupart des
phénomènes courants. En effet, cette logique floue classique considère qu’une proposition est
soit vraie soit fausse. Cela permet de répondre à de nombreuses situations. En revanche, la
logique floue distingue une infinité de valeurs de vérité (entre 0 et 1) [33]. Prenons l’exemple
d’un système de chauffage. S’il fait froid, il chauffe, sinon il ne chauffe pas. Ensuit, il faut
définir ‘froid’ par exemple, en dessous de 18°C. Donc, le système de chauffage va chauffer à
pleine puissance jusqu'à 18°C puis s’arrêter car ‘froid’ n’est plus ‘vraie’. Quelque temps plus
tard, la température étant descendue en dessous de 18°C, il va repartir à pleine puissance pour
quelque minute. Un tel cycle peut être évité grâce à la logique floue en définissant ‘ très froid’ en
dessous de 10°C, le chauffage chauffe alors à pleine puissance et ‘non froid’ au de la de 20°C,
température à laquelle le chauffage s’arrête. Entre 10°C et 20°, le chauffage va recevoir une
instruction de chauffage modérée adaptée à la température, le chauffage va alors se stabiliser à
une température constante apportant plus de confort qu’une alternance de cycle de chauffage.
Lorsque plusieurs paramètres doivent être considérés (par exemple le taux d’humidité ou l’heure e
la journée), la logique floue apporte aussi une réponse plus adaptée car un chauffage traditionnel
programmé pour démarrer en dessous de 15°C ou à 18h ne va pas démarrer à 17h59 s’il fait
50
15.1°C et vous aurez en rentrant alors qu’un chauffage fonctionnant sur le principe de la logique
floue comprendra qu’un démarrage modéré est nécessaire.
III.8. opérateurs de la logique floue
Puisque les fonctions caractéristiques des ensembles flous sont graduelles. L’extension de
certains opérateurs définis sur les ensembles de la logique classique aux cas des ensembles floue
pose certaines difficultés. Donc, il n’est possible d’appliquer directement la logique booléenne qui
manipule des ensembles à fonction caractéristiques binaires (0 et 1). Pour pallier à ce problème,
sont introduits quelques définitions d’outils nécessaires au traitement des ensembles flous.
Il existe plusieurs lois de composition des différents opérateurs de la logique floue, mais les plus
couramment utilisées sont les suivants [31],:
• cas de l’opérateur ET :
il est réalisé par plusieurs méthodes tel que le maximum ou le produit des deux degrés d’appartenance µ
(x1) et µ (x2) aux deux ensembles flous en question soit :
μ (x1, x2) = μ1i (x1) μ2j (x2) (III.7)
• cas de l’opérateur OU : la réalisation de cet opérateur se fait par exemple par le calcul du
maximum ou par la formation de la moyenne arithmétique des deux degrés d’appartenance μ1i (x1)
et μ2j (x2) aux deux ensembles flous i et j de x1 et x2
respectivement, c'est-à-dire :
μ (x1, x2) =1/2 (μ1i (x1) μ2j (x2)) (III.8)
• cas de l’opérateur ALORS : cet opérateur permet d’évaluer le degré de vérité des
propositions floues, il est réalisé par plusieurs méthodes tel que le produit des deux
fonctions d’appartenance μ1i (x1) et μ2j (x2) des deux ensembles flous i et j de x1 et x2
respectivement, c'est-à-dire :
μ (x1, x2) = μ1i (x1) μ2j (x2) (III.9)
Les opérations minimum et maximum présentent l’avantage de la simplicité des calculs, par
contre, elles privilégient l’une des deux variables. Les opérations de produit et valeur
moyenne sont plus complexes à calculer mais elles produisent un résultat qui tient compte
des valeurs de deux variables.
III.9. Domaine d’application
Les principaux domaines de recherche et d’application de la logique floue sont les suivants [31]:
• Automatisation de la production de fer et de l’acier, purification de l’eau, chaîne de
51
montage et robots de fabrication ;

• Commande des instruments (capteur, et instruments de mesure), et reconnaissance de
voix et de caractères ;
• Conception, jugement et décision (consultation, investissement et développement
horaires de train) ;
• Commande des unités arithmétiques, des micro- ordinateurs, et réalisation des opérateurs ;
• Traitement d’information telles que les données, recherche de l’information modélisation
des systèmes,… etc.
III.10. Avantages et inconvénients de la commande par la logique floue :
La commande par logique floue réunit un certain nombre d'avantages et d‟inconvénients.
Les avantages essentiels sont :
 L’incorporation directe des informations floues et linguistiques, provenant d’un expert
humain, dans le système flou
 Il n’y a pas nécessaire de faire un modèle mathématique du système à régler.
 Le système flou est un approximateur universel, c’est-à-dire, il est suffisamment générale
pour générer n’importe quelle action.
 La logique floue est facile à comprendre par ceux qui ne sont pas des spécialistes, car elle
imite la stratégie du raisonnement humain.
 On peut maîtriser les systèmes non linéaires et difficiles à modéliser.
Par contre, les inconvénients sont:
 Manque de directives précises pour la conception d’un régulateur,
 Précision de réglage en général peu élevé. [28]
III.11. Conclusion :
Dans ce chapitre, nous nous sommes intéressées à l’utilisation de la logique floue en commande.
L’accent a particulièrement été mis sur les différentes étapes dans le traitement des règles d’un
contrôleur flou.
Dans ce chapitre on a présenter une aperçu générale sur la théorie de la logique flou et ses applications à
la commande.
Nous disposons maintenant des notions élémentaires relatives à la commande en logique floue. Dans le
chapitre suivant nous simulé la commande par mode glissement floue d’un moteur MAS, et de les
comparer avec la commande par mode glissement.
52
Chapitre IV
Commande par mode
Glissement flou de MAS

Chapitre IV Commande par mode glissement floue
IV.1. Introduction :
La commande par mode glissant a largement prouvé son efficacité à travers plusieurs études
théoriques, ses principaux domaines d’application sont la robotique, , et la commande des
moteurs électriques. L’avantage que procure une telle commande qui la rend aussi importante,
est sa robustesse vis-à-vis des perturbations et des incertitudes dumodèle. Cependant, ces
performances sont obtenues au prix de certains inconvénients:
l’apparition du phénomène de chattering ou broutement provoqué par la partie discontinue de
la commande qui peut avoir un effet néfaste sur les actionneurs, le système est soumis à
chaque instant à une commande élevée afin d’assurer sa convergence vers l’état désiré et ceci
n’est pas souhaitable.
Parmi les solutions proposées à ces problèmes on peut citer la commande par mode glissant à
bande limite qui consiste à remplacer la fonction de commutation par une fonction de
saturation. Mais, cette solution n’est qu’un cas particulier de la commande par mode glissant
flou, d’où l’intérêt à utiliser une commande qui combine la logique floue et le mode glissant
afin d’obtenir une commande robuste et lisse.
Certains chercheurs ont essayé de trouver une similitude entre la commande floue non linéaire et
la commande par mode glissant et de combiner les deux lois de commande,c’est-à-dire la
commande floue pour sa rapidité et sa facilité de mise en œuvre, et le régime glissant pour ses
fondements théoriques rassurant du point de vue stabilité et robustesse. Cette combinaison reliant
les avantages d’invariance par rapport aux incertitudes et aux perturbations de la commande à
régime glissant avec ceux de la rapidité et de la bonne poursuite de trajectoire de la commande
floue, permet de s’affranchir des problèmes de broutement de la commande par mode glissant et
de déficit en outils d’analyse de la commande à base de la logique floue sans oublier la
diminution du nombre de règles floues.
Le but de ce chapitre est de reprsénter dans un premier temps un bref rappel le commande
glissement flou et nous avons étudier les Choix des fonctions d’appartenance et table d’inference
pour reflète le principe de la commande par mode glissant flou pour assurer la stabilité et la
robustesse. Ensuite,Nous avons simulé la commande par essais (la vide , en charge ) et tester la
varition par (la résistense rotorique, vitesse ,inversion de vitesse,couple de charge).[15]
53
IV.2. Commande par mode glissant flou :

La commande par mode glissant flou est développée en combinons la commande logique flou
et le contrôle de mode glissant. Dans la conception de cette technique de commande, la
méthodologie de la commande par mode glissant est adapté pour sélectionner à la fois les
fonctions d’appartenance et les règles d’inférence flou en fuzzifiant la surface de glissement, le
gain de contrôle de rétroaction de la commande par mode glissant peut être obtenue à partir de
la base de d’inférence flou. L’objective de ce système de commande consiste à maintenir la
tension du bus continue à une valeur constante l’osque la vitesse du rotor et la charge varient et
de garantir la stabilité.
IV.3.Choix des fonctions d’appartenance :
Les fonctions d’appartenance pour la surface de glissement sont représentées par la figure
suivante :
figure IV .1 :Fonction d’appartenance de la surface
figure IV.2 : Fonction d’appartenance de la dérivée de la surface
54
figure IV.3 : Fonction d’appartenance de la valeue de K
S
dS NG NP Z PP PG
G P P M G
N
Z M P P P M
P M M P M G
La Table d’inférence floue
55
IV.4. Simulation de la commande par mode glissement flou :

La figure (IV-4) représente le schéma bloc de simulation de la commande par mode de glissement
flou de la MAS
Figure (IV.4) Schéma bloc de la commande par mode glissant flou de la MAS
56
IV.5. Résultats de simulation :

La figure IV.5 et IV.6 représente les résultats de simulation de l’essai à vide et en charge de la
commande par mode glissant flou de la machine asynchrone. On remarque avant l’application de la
charge que la vitesse possède une caractéristique presque linéaire et atteint la vitesse de référence dans un
temps de réponse très petit environs (0.22s). Après l’application de la charge (Cr = 10 N.m), aucune
influence sur l’allure de vitesse est constaté. Le couple subit au moment de démarrage un pic, puis atteint
rapidement la valeur de couple résistant avant et après l’application de la charge. Le flux suit
correctement la référence.
57
Figure (IV.5) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide
58
59
Figure (IV.6) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide avec une variation
de charge à l’instant t=2s
60
IV.6. Etude comparative entre le réglage par MG et celle par MGF : Les résultats de
simulation obtenue précédemment par les deux commandes mode glissant et mode glissant flou de la MAS à
trois nécessitent une étude comparative pour connaitre les performances de chaque méthode.
Figure. (IV.7) : Commande Mode Glissement Figure. (IV.8) : Commande Mode Glissement
floue
61
Les résultats de simulation montrent que à l’instant de l’application de la charge la vitesse subit à
more une diminution de l’erreur statique dans le cas de la commande par mode glissement flou, ,
on remarque aussi que le couple électromagnétique est fortement ondulée dans le cas de la
commande par mode glissant. Donc on peut dire que la commande par mode glissant flou diminue
la perturbation
IV.7. Etude Comparative :
Pour avoir une meilleure évaluation des résultats qu’on a obtenu dans cette partie, il est
judicieux d’effectuer une comparaison entre les deux approches de commande ainsi élaborées,
afin de montrer les performances dynamiques et statiques et la robustesse de chacune de ces
commandes.
Cette étape permet de donner une aide pour le choix du type de commande selon le
cahier de charge d’application envisagée. Cette étude nous conduits à prévoir les avantages et
les inconvénients à l’emploi de telle ou telle méthode de contrôle à satisfaire lors d’une mise
en œuvre d’une stratégie de commande, la meilleure sera celle qui répond aux exigences telle
que :
Meilleures performances dynamiques et statiques, meilleure robustesse aux variations des
paramètres et le rejet des perturbations inconnus avec une réponse performante toute en assurant le
découplage entre ces deux principales dynamiques (La vitesse et le flux).
IV.8. Test de la robustesse pour les commandes :
IV.8.1 variation de vitesse :
x
62
Figure. (IV.9) : Commande Mode Glissement Figure. (IV.10) : Commande Mode Glissement floue
Variation De Vitesse Variation De Vitesse
63
IV.8.2 variation de l’inversion vitesse :
64
Variation De L’inversion Vitesse Variation De L’inversion Vitesse
IV.8.3 variation de la résistance rotorique :
65
Variation De La Résistance Rotorique Variation De La Résistance Rotorique
66
IV.8.4 la variation de la couple de charge :
67
La Variation De La Couple De Charge La Variation De La Couple De Charge
IV.9. Conclusion :
Dans ce chapitre, on a étudié une approche de la commande par mode de glissant flou qui
peut être utilisée pour une large classe des systèmes non linéaires, elle combine les avantages
des deux techniques considérés robustes et qui sont la commande par mode glissant et la
commande floue.
L’objectif de cette commande est d’établir une passerelle entre la commande floue
dont les performances incontestables la rendent de plus en plus convoitée par les chercheurs et la
commande par mode glissant qui prouve des propriétés de stabilité et de robustesse par rapport
aux perturbations externes.
L’application de cette commande sur deux exemples de simulation (variation de vitesse inversé ,le La
variation de la couple de charge et variation de la résistanse etc ) a donné des résultats très satisfaisants
pour la stabilisation et tout en s’affranchissant des problèmes de broutement de la commande par mode
glissant et le déficit en outils d’analyse de la commande à la logique floue.
68
Conclusion Générale
Conclusion Générale
Dans ce mémoire on a présente la modélisation au début de la machine asynchrone, alimenté
par un tension, cette machine commande par la commande par mode glissant pour améliorer
les performancesde la MAS, on propose de remplacé les régulateurs MGF par des régulateur
basent sur les fonctions de lyapinov ces régulateurs dit mode glissement floue.
Le travail présenté dans ce mémoire a été consacré à l'étude des performances de la

commande par mode glissant et mode glissant floue utilisée pour le contrôle de la machine
asynchrone. L’étude théorique de la commande par mode glissant floue a montré la possibilité
de résoudre le problème du broutement et de conserver performances existantes de la
commande à mode glissant d'ordre un.
Dans le chapitre un, on a présenté la modélisation de la MAS à partir des équations

mathématiques dans le repère diphasé en utilisant la matrice de Park. Les résultats de
simulation obtenus ont montré l’effet de l’application de la charge.
L’application de la technique du réglage par mode glissant par la conception de loi de

commande en présence des perturbations sur le système nous a permis d’assurer une
robustesse par rapport aux dérives paramétriques de la machine et d’obtenir des réponses
rapides et précises. de plus, le réglage présente l’avantage d’être facilement
implémentable dans une commande par calculateur.
Deuxièmement, On conclure d’après dans le chapitre précédent que le réglage par mode
de glissement floue présente une meilleure robustesse que celle de la command par mode de
glissement, en plus des avantages inhérents à l’utilisateur de la machine asynchrone (robustesse,
fiabilité), cette robustesse garante une bonne insensibilité aux perturbations et aux incertitudes
paramétriques.
Troisièmement, il va sans dire que la commande par mode glissement de floue a un pouvoir
d’application très vaste surtout dans le domaine d’entraînement a vitesse variable grâce aux
hautes performances présentée par ce domaine.
A la fin de ce mémoire, on a mené ce travail par une étude comparative des performances
entre les deux ; Nous concluons que le réglage par mode glissant floue est plus robuste que les
régulateurs RMG.
69
ANNEXE A
ANNEXE A
Type Asynchrone 3
Puissance nominale 0.75 Kw

Tension nominale 220 V
Courant nominal 3 A
Fréquence 50 Hz
Vitesse de rotation du rotor 1500 Tr/min
Résistance statorique 10 Ω
Résistance rotorique 6.3 Ω
Inductance statorique 0.4642 H
Inductance rotorique 0.4612 H
Inductance mutuelle 0.4212 H
Moment d'inertie 0.02 Kg.m2
Frottement visqueux 0.003 m.s-1/rad
Nombre paire de pôle 2
Résumé
L’utilisation des régulateurs PID pour la commande vectorielle de la

machine asynchrone, présente certains inconvénients comme par
exemple la sensibilité aux variations dans les paramètres de la du
moteur. La dynamique de système dans ce cas peut être améliorée par
faire appeler aux techniques de commande modernes et par exemple la
combinaison entre la logique floue et la commande structure variable
par mode glissant
L’idée est de montrer comment on peut exploiter les performances et
les avantages de la technique de commande par mode glissant en
retenir la constante qui caractérise la partie discontinue de signale de
commande via la logique floue selon la variation due au l’erreur afin
de minimiser l’amplitude des broutements (chattering) dans le signal
de commande, ces broutements représentent l’inconvénient majeur de
la commande par mode glissant.
Mots clés: machine asynchrone, commande robuste, régulateur, mode glissant,logique

floue.chattering
‫الملخص‬
‫استخدام وحدات التحكم ‪ PID‬للتحكم في ناقل الجهاز غير المتزامن‪ ،‬له بعض العيوب مثل الحساسية‬
‫للتغيرات في معلمات المحرك‪ .‬يمكن تحسين ديناميات النظام في هذه الحالة عن طريق استدعاء تقنيات‬
‫التحكم الحديثة وعلى سبيل المثال الجمع بين المنطق الضبابي والتحكم في الهيكل المتغير لالنزالق‪.‬‬
‫تتمثل الفكرة في إظهار كيف يمكن للمرء استغالل األداء ومزايا تقنية التحكم في وضع االنزالق عن‬
‫طريق االحتفاظ بالثابت الذي يميز الجزء غير المنقطع من إشارة التحكم عبر المنطق الغامض وف ًقا‬
‫لالختالف الناجم عن الخطأ من أجل لتقليل كثافة الدردشة في إشارة التحكم ‪ ،‬تمثل هذه االضطرابات‬
‫العيب الرئيسي للتحكم في وضع االنزالق‪.‬‬
‫كلمات البحث‪ :‬آلة غير متزامنة ‪ ،‬تحكم قوي ‪ ،‬منظم ‪ ،‬وضع انزالقي ‪ ،‬منطق غامض‬

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'enseignement Supérieur e t de la

Université Echahid Hamma Lakhrad El-Oued

COMMANDE PAR MODE GLISSANT FLOUE

Devant le jury la composé de : Présenté par :

M.Mrezgga Izidine Présidant Hanancha Abdelhakim

ANNÈE UNIVERSITAIRE : 2018/2019

Nous tenons également à exprimer mes vifs remerciements à mon encadreur

Je dédie ce modeste travail

Avant tout, je tien à remercies le bon dieu, et l’unique qui m’offre le

Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone

II.1. Introduction ………………………………………………..…………….20

III.1. Introduction …………………………………………………………………………..42

III.9. Domaine d’application …………………………………………………….…………51

IV.1. Introduction ……………………………………………………………………….…..53

Figure (I.1) : Schéma représente la MAS ……………………………………………………..3

Figure. (I.2) : le stator de la MAS ……………………………………………………………..4

Figure (I.3) : le rotor de la MAS ………………………………………………………………5

Figure (I.4) : Schématique de la MAS ………………………………………………………...7

Figure (I.5): Référentiel tournant d'axes (u,v)………………………………………………...10

Figure (I.6) : Le schéma bloc du modèle de la MAS………………………………………....17

Figure (II.1) : Convergence du système glissement………………………………………..…20

Figure (II.2) : Glissement idéal…………………………………………………………….…21

Figure (II.3) : Glissement réel………………………………………………………………...21

Figure (II.4) : Démonstration du mode de glissement……………………………………..…22

Figure (II.5) : Fonction sign (non linéarité tout ou rien) [9]……………………………….....26

Figure (II.6) : Phénomène de broutement [9]……………………………………………...…26

Figure (II.7) : Fonction de saturation (𝜀 > 0 𝑒𝑡 𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡)[9]…………………………...............27

Figure (II.8) : Fonction de classe 𝐶 1 (𝜀 > 0 𝑒𝑡 𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡)[9]………………………………...…..28

Figure (II.10) :Phénomène de broutement …………………………………………………...30

Figure (II.11): Schéma de la structure en cascade de la commande par mode de glissement..32

Figure (II.12) Schéma bloc de la commande par mode glissant de la MAS………………….35

Figure (II.13) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide…………….....37

Figure (III.2) : Représentation graphique d’une variable linguistique…………………….….44

Figure (III.3) : Forme des fonctions d’appartenance usuelles…………………………….…..46

Figure (III .4): Schéma synoptique d‟un contrôleur flou……………………………………..47

Figure (III.5) : Fonctions d‟appartenances……………………………………………….…..47

Figure (III.6) : Exemple de matrice des règles………………………………………………..48

Figure (III.7) : Schéma général d’un régulateur flou…………………………………………49

Figure (IV .1) :Fonction d’appartenance de la surface……………………………………….54

Figure (IV.2) : Fonction d’appartenance de la dérivée de la surface…………………………54

Figure (IV.3) : Fonction d’appartenance de la valeue de K…………………………………..55

Figure (IV.5) : Résultats de simulation de MAS pour fonctionnement à vide………….…....58

Figure (IV.7) : Commande Mode Glissement……………………………………………..…61

Figure(IV.8) : Commande Mode Glissement floue ………………………………….…...….61

Figure (IV.10) : Commande Mode Glissement floue Variation De Vitesse ………………....63

Figure (IV.13) : Commande Mode Glissement Variation De La Résistance Rotorique ….....66

Figure (IV.14) : Commande Mode Glissement floue Variation De La Résistance Rotorique.66

Figure (IV.15) : Commande Mode Glissement La Variation De La Couple De Charge….…68

Figure(IV.16) : Commande Mode Glissement floue La Variation De La Couple De Charge.68

La machine asynchrone ou moteur à induction est actuellement le moteur électrique dont

autre, on énumère : le nombre de règles lorsque il est grand entraîne la complexité de

l’analyse.Aussi le manque en outils théoriques se ressent lors de l’analyse des performances

et de la stabilité pour le système à commander.

Modélisation de la machine asynchrone

La machine asynchrone est plus utilisée dans l’ensemble des applications

Figure (I.1) : Schéma représente la MAS.

Figure. (I.2) : le stator de la MAS.