Realisation Et Automatisation D'une Machine A Commande Numérique

République Algérienne Démocratique et Populaire Ministère de
l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université A.MIRA-BEJAIA
Faculté de technologie
Département de Génie Électrique
MEMOIRE DE FIN DE CYCLE

Présenté en vue de l’obtention du diplôme :
MASTER EN ELECTROTECHNIQUE
Spécialité : AUTOMATISMES INDUSTRIELS
Thème
Réalisation et automatisation d’une machine à commande

numérique
Présenté par :
 MOUZAOUI Melissa.
 TAZAMOUCHT Yanis.
Promoteur
 Mr. TAIB Nabil M.C.A
REMERCIEMENTS
Nous souhaitant adresser ici nos remerciements les plus sincères aux personnes qui nous
ont apporté leur aide et qui ont contribué à l’élaboration de ce mémoire ainsi qu’à la réussite de
cette formidable année universitaire.
Ces remerciements vont tout d’abord au corps professoral et administratif du département «

Génie électrique », pour la richesse et la qualité de leur enseignement et qui déploient de grands
efforts pour assurer à leurs étudiants une formation actualisée.
Nous tenant à remercier sincèrement Monsieur TAIB Nabil, maitre de conférence à la

faculté Technologie, qui, en tant que Directeur de mémoire, s’est toujours montré à l’écoute et
très disponible tout au long de la réalisation de ce mémoire, ainsi pour l’inspiration, l’aide et le
temps qu’il a bien voulu nous consacrer et sans qui ce mémoire n’aurait jamais vu le jour.
Nos remerciements s’adressent aussi à toute l’équipe de Denzer Technologies, en

premier lieu, Monsieur CHIKHI Mohand cherif et RACHIDIOU Lounis pour leur aides
pratiques, leurs conseils précieux et leurs encouragements
On remercie également le président de jury, de nous avoir honorés en acceptant de

présider le jury.
Aussi, nous remercions L’examinateur, pour avoir accepté d’examiner ce mémoire.
On n’oublie pas nos parents pour leur contribution, leur soutien et leur patience.
Enfin, nous adressons nos plus sincères remerciements à tous nos proches et amis, qui nous ont
toujours encouragés au coures de la réalisation de ce mémoire.
Merci à toutes et à tous.

DEDICACES
Je dédie ce modeste travail :
A mes très chers parents
Pour leurs soutiens et leurs sacrifices. Que dieu leurs procure

bonne santé et longue vie.
A ma sœur et mes frères
Yasmina, Kamal, Hakim
A ma belle-sœur, ma nièce et mon neveu
Fouzia, Anya, Aris
A la mémoire de ma très chère grand-mère
A tous mes amis
Imene, Fouzia, Lydia, Bariza
A toutes ma famille
A mon binôme TAZAMOUCHT Yanis
MOUZAOUI Melissa
DEDICACES
Je dédie ce modeste travail :
 A Ma très chère Mère qui a toujours était à mes côtés ;
 A Mon Père qui m’a toujours guidé et soutenu ;
 A mon frère Arris et ma sœur Lydia pour leur soutien
moral ;
 A tous mes amis avec lesquelles j’ai partagé les
meilleurs moments de ma vie, plus particulièrement,
RAFAA Imane, LASMI Idir, ZEBOUDJ Sofia, ISSAAD
Imane ;
 Sans oublier ABID Nassim, KERKOUR Koussaila,
 KATIR Yacine, MOUZAOUI Abdelkader, MENDIL
Reda et BELHADAD Walid ;
 A la mémoire de ma tante et mes grands-parents ;
 A mes oncles et mes cousins et à toute la famille
TAZAMOUCHT ;
 A tous ceux qui m’ont aidé de près ou de loin
 A ma très chère binôme MOUZAOUI Melissa, sans qui,
ce travail n’aurait pas été possible.
TAZAMOUCHT Yanis
RESUME
Les machines à commande numérique sont devenues des moyens de productions

incontournables dans l’industrie. Elles permettent des cadences de production importantes et
facilitent l’obtention de surface complexe. Pour cela, il est nécessaire d’utiliser des systèmes
d’aide informatique spécialisé pour la conception et la fabrication assisté par ordinateur.
Dans notre travail, nous avons essayé de donner quelque notion fondamentale sur les
machines à commande numérique, des moteurs pas à pas et une présentation de la CAO/FAO.
Une autre partie est consacrée au principe de fonctionnement de la machine DENZER-

CNC. Ainsi, que les différents logiciels agissant sur la commande numérique.
Dans la dernière partie, nous présentons la simulation de la commande de trois moteurs

pas à pas sur le logiciel ISIS PROTEUS. Ainsi, qu’une mise en marche de la machine
DENZER-CNC.
Mots clés : Machine CNC, commande numérique, automatisme, électronique, grbl, g-

code, moteur pas à pas.
ABSTRACT
Numerical Control Machines are today considered as an important means of production

in all the industries. They not only increase the production rate but they also allow us to easily
obtain complex surfaces. That is why, it is necessary to provide specialized information
technologies in the design, analysis, and manufacture of products (Computer-aided
technologies).
In our thesis we aimed at providing some basic notion about CNC machines, stepper
motors as well as to present CAO/FAO. Our paper is divided into three parts, the first part deals
with some generalities about the numerical control machines, whereas the second part is about
the operating principle of the DENZER-CNC machine as well as the different software that
work on the numerical control. In the last part however, we present a simulation of the way the
three stepper motors’ are controlled on the ISIS PROTEUS software and we operate the
machine DENZER-CNC.
Key words: Machine CNC, Numerical control, electronic, GRBL,G-code, Automatic,

Stepper motors.
TABLE DES MATIERES
Remerciements
Dédicaces
Résumé
Table des matières
Liste des figures
Liste des tableaux
Introduction générale…………………………………………………………………...…....1
Chapitre I : Généralité sur les machines à commande numérique.
I.1 INTRODUCTION ................................................................................................................ 3
I.2 HISTORIQUE DES MACHINES-OUTILS......................................................................... 3
I.3 LA COMMANDE NUMERIQUE ....................................................................................... 4
I.3.1 Origines de la commande numérique ............................................................................. 4
I.3.2 Principe de la commande numérique ............................................................................. 4
I.4 LA STRUCTURE D’UNE MACHINE A COMMANDE NUMERIQUE .......................... 5
I.4.1 Partie opérative ............................................................................................................... 6
I.4.1.1 Tâches effectuées ..................................................................................................... 6
I.4.1.2 Armoire électrique de relayage ou armoire de puissance ........................................ 7
I.4.2 Partie commande ............................................................................................................ 7
I.5 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D’UNE MACHINE A COMMANDE
NUMERIQUE ............................................................................................................................ 8
I.6 LES FAMILLES DES MACHINES A COMMANDE NUMERIQUE ............................... 8
I.6.1 Fraisage à commande numérique (FCN) ....................................................................... 8
I.6.2 Tournage à commande numérique (TCN) ..................................................................... 9
I.6.3 Rectification à commande numérique ............................................................................ 9
I.6.4 Electro-érosion à commande numérique ...................................................................... 10
I.7 CLASSIFICATION DES MOCN ...................................................................................... 10
I.7.1 Classification des MOCN selon le mode de fonctionnement ...................................... 11
Les MOCN sont classifiées selon les modes de fonctionnement suivants : ......................... 11
I.7.1.1 Fonctionnement en boucle ouvert .......................................................................... 11
I.7.1.2 Fonctionnement avec commande adaptative ......................................................... 11
I.7.1.3 Fonctionnement en boucle fermée ......................................................................... 12
I.7.2 Classification des MOCN selon le nombre d’axe ........................................................ 13
I.7.3 Classification des MOCN selon le mode d’usinage ..................................................... 13
I.8 LA MACHINE A COMMANDE NUMERIQUE A TROIS AXES .................................. 13
I.9 LES MOTEURS PAS A PAS ............................................................................................. 14
I.9.1 Les différents types de moteur pas à pas ...................................................................... 14
I.9.1.1 Les moteurs bipolaires ........................................................................................... 14
I.9.1.2 Les moteurs unipolaires ......................................................................................... 14
I.9.1.3 Les moteurs à réluctance variable.......................................................................... 15
I.9.1.3.1 Le principe de fonctionnement ....................................................................... 15
I.9.1.4 Les moteurs à aimant permanant ........................................................................... 15
I.9.1.4.1 Le principe de fonctionnement ....................................................................... 15
I.9.1.5 Les moteurs hybrides ............................................................................................. 16
I.9.1.5.1 Principe de fonctionnement ............................................................................ 16
I.9.2 Comparaison des trois catégories des moteurs pas à pas ............................................. 17
I.10 LA COMMANDE DES MOCN ....................................................................................... 17
I.10.1 La conception 3D ....................................................................................................... 18
I.10.2 La génération des chemins de l’outil, création du G-code ......................................... 18
I.10.2.1 Langue de contrôleurs numériques « G-code » ................................................... 18
I.10.3 Interprétation du G-code et transformation en mouvement sur la machine ............... 19
I.10.3.1 Description du micro-logiciel Grbl ...................................................................... 20
I.11 LA CONCEPTION ASSISTEE PAR ORDINATEUR (CAO) ........................................ 20
I.11.1 Définition ................................................................................................................... 20
I.11.2 Les outils de la CAO (logiciels) ................................................................................. 20
I.12 FABRICATION ASSISTEE PAR ORDINATEUR ......................................................... 20
I.12.1 Définition ................................................................................................................... 20
I.12.2 Les outils de la FAO (logiciels) ................................................................................. 21
I.13 CONCLUSION ................................................................................................................. 21
Chapitre II : Présentation de la machine à commande numérique (DENZER-CNC).

II.1 INTRODUCTION……………………………………………………………………….. 22
II.2 LE FRAISAGE NUMERIQUE…………………………………………………………..22
II.2.1 La fraiseuse . …………………………………………………………………………22
II.2.2 Les différents types de fraiseuses ……………………………………………………23
II.2.2.1 Fraiseuse manuelle ………………………………………………………………23
II.2.2.2 Fraiseuse par apprentissage ...... …………………………………………………23
II.2.2.3 Fraiseuse à commande numérique ………………………………………………23
II.2.2.3.1 La fraiseuse à trois (3) axes …………………………………………………23
II.2.2.3.2 Fraiseuse à quatre (4) axes ………………………………………………….24
II.2.2.3.3 Fraiseuse à cinq (5) axes ……………………………………………………24
II.2.2.4 Autres types de fraiseuses ……………………………………………………….25
II.2.2.4.1 Fraiseuses horizontales .. ……………………………………………………25
II.2.2.4.2 Fraiseuses verticales .. ………………………………………………………25
II.2.2.4.3 Fraiseuses spéciales …………………………………………………………25
II.2.2.4.4 Fraiseuses universelles .................................................................................. 26
II.2.2.4.5 Fraiseuses automatiques à contrôle numérique ............................................. 26
II.3 NECESSITE DU DEVELOPPEMENT DE LA MACHINE A COMMANDE
NUMERIQUE A TROIS (3) AXES ........................................................................................ 26
II.4 DESCRIPTIF DU PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE LA MACHINE DENZER-
CNC.......................................................................................................................................... 26
II.4.1 La partie opérative ...................................................................................................... 27
II.4.2 La partie commande .................................................................................................... 28
II.5 LES MATIERES D’ŒUVRE DE LA MACHINE DENZER-CNC ................................. 28
II.6 LA MACHINE A COMMANDE NUMERIQUE « DENZER-CNC » ............................ 29
II.6.1 Les principaux modules de la machine DENZER-CNC ............................................. 29
II.6.1.1 Les éléments de la partie commande .................................................................... 29
II.6.1.1.1 Carte Arduino ................................................................................................ 29
II.6.1.1.2 Carte Arduino Sensor Shield v5.0 ................................................................. 30
II.6.1.1.3 Driver ST330-v3 ............................................................................................ 31
II.6.1.1.4 Alimentation .................................................................................................. 32
II.6.1.2 Les éléments de la partie opérative ...................................................................... 32
II.6.1.2.1 Moteurs pas à pas .......................................................................................... 33
II.6.1.2.2 La broche BOSCH GGS 28 C PROFESSIONAL ......................................... 34
II.7 ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL ................................................................................ 35
II.8 LES CARACTERISTIQUES DE LA MACHINE DENZER-CNC ................................. 40
II.9 ARCHITECTURE MATERIEL DE LA MACHINE DANZER-CNC ............................ 41
II.10 ENVIRONNEMENT LOGICIEL DE LA MACHINE DENZER-CN ........................... 49
II.10.1 SolidWorks ............................................................................................................... 49
II.10.2 Netfabb ...................................................................................................................... 51
II.10.3 Inkscape et l’extension G-codetools ......................................................................... 53
II.10.3.1 Utilisation de G-codetools .................................................................................. 54
II.10.4 Arduino IDE.............................................................................................................. 57
II.10.5 Grbl ........................................................................................................................... 58
II.10.5.1 Grbl Contrôleur .................................................................................................. 58
II.11 CONCLUSION ............................................................................................................... 59
Chapitre III : Automatisation de la machine et simulation de la commande numérique.
III.1 INTRODUCTION ............................................................................................................ 60
III.2 SIMULATION DE LA COMMANDE NUMERIQUE................................................... 60
III.2.1 Le logiciel PROTEUS ............................................................................................... 61
III.2.1.1 PROTEUS ISIS ................................................................................................... 62
III.2.2 Commande des moteurs pas à pas ............................................................................. 62
III.2.3 La simulation avec le couple L297-L298 .................................................................. 69
III.2.3.1 liste des composants ............................................................................................ 70
III.2.3.2 Le programme de commande .............................................................................. 73
III.2.3.3 Le logiciel de commande « Universel G-code Sender »..................................... 74
III.2.3.4 Virtual Serial Port Emulateur .............................................................................. 75
III.2.3.5 Lancement de la simulation ................................................................................ 76
III.3 MISE EN MARCHE DE LA MACHINE DENZER-CNC ............................................. 77
III.3.1 Conception de la pièce à usiner ................................................................................. 77
III.3.2 Génération du fichier G-code de la pièce à usiner..................................................... 77
III.3.3 Configuration de l’interface de commande numérique ............................................. 77
III.3.4 Lancement de L’usinage automatique de la pièce ..................................................... 79
III.3.5 Exemple d’usinage d’une pièce ................................................................................. 79
III.4 FINALISATION DU PROJET (Fiche technique) ........................................................... 84
III.5 CONCLUSION ................................................................................................................ 85
Conclusion générale…………………………………………………………………….…...86
Bibliographie
LISTE DES FIGURES
Chapitre I : Généralité sur les machines à commande numérique.

Figure -I.1- Structure d’une MOCN ........................................................................................... 5
Figure -I.2- Les éléments de la partie opérative ......................................................................... 6
Figure -I.3- Fonction originale d’une commande numérique .................................................... 7
Figure -I.4- Fraisage à commande numérique ........................................................................... 8
Figure -I.5- Machine-outil à tour numérique ............................................................................. 9
Figure -I.6- rectification cylindrique .......................................................................................... 9
Figure -I.7- rectification plane ................................................................................................... 9
Figure -I.8- Electro-érosion ...................................................................................................... 10
Figure -I.9 - Fonctionnement en boucle ouverte ...................................................................... 11
Figure -I.10- Fonctionnement avec commande adaptative ...................................................... 12
Figure -I.11- Fonctionnement en boucle fermée ...................................................................... 12
Figure -I.12- Machine à commande numérique à trois axes…………………………………. 13
Figure -I.13- Moteur bipolaire……………………………………………………………….. 14
Figure -I.14- Moteur unipolaire……………………………………………………………… 14
Figure -I.15- Moteur pas à pas à reluctance variable ............................................................... 15
Figure -I.16- Moteur pas à pas à aimant permanent .......................................................... …...16
Figure -I.17- moteur pas à pas hybride .................................................................................... 16
Chapitre II : Présentation de la machine à commande numérique (DENZER-CNC).

Figure -II.1- Ce qui est possible de faire avec une fraiseuse trois (3) axes. ........................... 24
Figure -II.2- Fraiseuse horizontale. ......................................................................................... 25
Figure -II.3- Fraiseuse verticale. ............................................................................................. 25
Figure -II.4- Principe du fraisage. ........................................................................................... 27
Figure -II.5- Armoire de commande. ...................................................................................... 29
Figure -II.6- Carte Arduino Uno. ............................................................................................ 30
Figure -II.7- Carte Arduino Sensor Shield v5.0 ...................................................................... 31
Figure -II.8- Driver ST330-v3. ............................................................................................... 31
Figure -II.9- Boite d’alimentation. .......................................................................................... 32
Figure -II.10- Partie opérative. ................................................................................................ 32
Figure -II.11- Moteur pas à pas NEMA 23. ............................................................................ 33
Figure -II.12- Broche BOSCH GGS 28 C PROFESSIONAL. ............................................... 34
Figure -II.13- Situation géographique de DENZER Technologies – Bejaia. ......................... 36
Figure -II.14- Situation géographique de DENZER Technologies – Akbou.......................... 36
Figure -II.15- Conception sites web........................................................................................ 37
Figure -II.16- Robotisme et systèmes électroniques. .............................................................. 37
Figure -II.17- Développement et maintenance. ...................................................................... 38
Figure -II.18- Fenêtre au lancement de SolidWorks. .............................................................. 49
Figure -II.19- Nouveau document SolidWorks. ..................................................................... 50
Figure -II.20- L’interface de création de pièce. ...................................................................... 51
Figure -II.21- Interface Netfabb. ............................................................................................. 51
Figure -II.22- Réparations des erreurs………………………………………………………. 52
Figure -II.23- Réparation automatique.................................................................................... 52
Figure -II.24- Validation de la réparation. .............................................................................. 53
Figure -II.25- Fichier STL réparé. .......................................................................................... 53
Figure -II.26- Interface inkscape. ............................................................................................ 54
Figure -II.27- Point d’orientation. ........................................................................................... 54
Figure -II.28- Bibliothèque d’outils. ....................................................................................... 55
Figure -II.29- Panneau paramètre de modification. ................................................................ 55
Figure -II.30- Chemin vers G-code. ........................................................................................ 56
Figure -II.31- Emplacement fichier G-code. ........................................................................... 56
Figure -II.32- Interface de l’ide Arduino. ............................................................................... 57
Figure -II.33- Interface de Grbl Contrôleur. ........................................................................... 58
Figure -II.34- Panneau des réglages Grbl. .............................................................................. 59
Chapitre III : Automatisation de la machine et simulation de la commande numérique.

Figure -III.1- Home page de PROTEUS. ………………….. .................................................. 61
Figure -III.2- Nouvelle page ISIS... ......................................................................................... 62
Figure -III.3- Schéma du pont en H... ...................................................................................... 62
Figure -III.4- Circuit L298 connecté à un Arduino... ............................................................... 63
Figure -III.5- Déclaration des sorties... .................................................................................... 65
Figure -III.6- Les différents modes. ......................................................................................... 66
Figure -III.7- Incrémentation ou décrémentation de la variable « etape ». .............................. 66
Figure -III.8- Application du signal PWM si les entrées ENABLE... ...................................... 67
Figure -III.9- Exemple.............................................................................................................. 67
Figure -III.10- Simulation de l’exemple sur proteus. ............................................................... 68
Figure -III.11- Montage électronique dans ISIS PROTEUS.................................................... 69
Figure -III.12- Configuration du moteur pas à pas................................................................... 70
Figure -III.13- Le couple L297-L298... .................................................................................... 71
Figure -III.14- Le régulateur de tension 7805... ....................................................................... 72
Figure -III.15- Configuration du port série... ........................................................................... 72
Figure -III.16- Lancement du GrblUpload... ............................................................................ 73
Figure -III.17- Emplacement du fichier « grblUpload.ino.elf »... ............................................ 73
Figure -III.18- Chargement du programme dans l’Arduino... .................................................. 74
Figure -III.19- Interface de UGS. ............................................................................................. 74
Figure -III.20- commande en mode manuel... .......................................................................... 75
Figure -III.21- Interface de VSPE... ......................................................................................... 75
Figure -III.22- Lancement de la simulation... .......................................................................... 76
Figure -III.23- commande en mode automatique... .................................................................. 76
Figure -III.24- Configuration du fichier config.h... .................................................................. 78
Figure -III.25- les paramètres de reglage du Grbl... ................................................................. 78
Figure -III.26- réglage du nombre d’interrupteurs de butée pour un seul axe. ........................ 80
Figure -III.27- Définition des états initiaux des fins de courses... ........................................... 80
Figure -III.28- Contrôle de la vitesse de la broche... ................................................................ 80
Figure -III.29- Configuration Grbl contrôleur... ....................................................................... 81
Figure -III.30- Configuration avancé Grbl contrôleur.............................................................. 81
Figure -III.31- Importation du fichier d’usinage. ..................................................................... 82
Figure -III.32- La mise sous tension.... .................................................................................... 82
Figure -III.33- lancement de l’usinage... .................................................................................. 83
Figure -III.34- Fiche technique de la machine DENZER-CNC... ............................................ 84
LISTE DES TABLEAUX
Chapitre I : Généralités sur les machines à commande

numérique
Tableau -I.1- les différents types de moteurs pas à pas. ......................................................... 17
Tableau -I.2- Les principales fonctions du G-code ................................................................. 19
Chapitre II : Présentation de la machine à commande

numérique (DENZER-CNC)
Tableau -II.1- Les caractéristiques de la machine DENZER-CNC.......................................... 40

Tableau -II.2- Les composants matériels mécanique de la machine DENZER-CNC.............. 41
INTRODUCTIO GENERALE
INTRODUCTION GENERALE
L’industrie mécanique doit une grande partie de son développement très avancé aux
technologies diversifiée de fabrication de pièces et composants qui constituent les ensembles et
sous-ensembles mécanique.
Aujourd’hui, les machines-outils à commande numérique sont très utilisés dans le

domaine de la fabrication mécanique permettant une production économique et rentable. Pour
cause, les progrès significatifs qu’a subi la commande des machines électriques. Ces progrès
sont essentiellement dus à la révolution technologique en informatique industriel, ce qui a
permis le développement de solutions numériques efficaces avec une possibilité d'implanter des
algorithmes plus complexes. Ces commandes sont en majorité basées sur les microprocesseurs,
les DSP (Digital Signal Processor) et les microcontrôleurs PIC. Ces processeurs sont équipés
d'unité arithmétique et logique (UAL) dédiée à la réalisation des calculs arithmétiques. Ils
intègrent également des périphériques tel que les convertisseurs analogiques/numériques et les
« timers » bien adaptés aux besoins de commande de machines électriques.
Les moteurs pas à pas sont l’interface idéale entre l’électronique numérique et la
mécanique, comment peut-on, donc, les commander numériquement et quelles sont les
différentes étapes à suivre pour réaliser cette commande ?
Pour la finalisation de notre cursus Master en Automatisme Industriel notre projet fin
d’étude s’est porté sur la commande et la réalisation de la carte de commande d’une machine à
commande numérique. Projet proposé et réalisé au niveau de l’EURL Denzer-technologie.
Le projet se divise en deux parties :
 Fabrication et réalisation pratique de l’armoire de commande de la machine.

 Réalisation du projet de mémoire.
Le mémoire comporte, trois chapitres structurés comme suit :
Le premier chapitre est consacré pour la présentation des machines-outils, de la

commande numérique, des moteurs pas à pas et les différentes étapes avant l’acquisition d’une
machine-outil à commande numérique.
INTRODUCTIO GENERALE
Le second chapitre concerne la description et le principe de fonctionnement de la

machine DENZER-CNC et une présentation de l’environnement de travail.
Le dernier chapitre porte sur la finalisation du projet avec la mise en marche de la

machine DENZER-CNC en passant par une simulation.
Ce mémoire comporte, en outre, une introduction générale et une conclusion générale.

CHAPITRE I : GENERALITES SUR LES MACHINES A COMMANDE NUMERIQUE
Chapitre I :
Généralités
sur les
machines à
Commande
Numérique
2018 2
I.1 INTRODUCTION
Ce chapitre apporte les connaissances fondamentales sur les machines-outils
et de la commande Numérique. Ainsi, que les différentes étapes qu’il convient de
respecter avant l’acquisition d’une machine-outil à commande numérique (MOCN).
I.2 HISTORIQUE DES MACHINES-OUTILS [1]
Selon le nouveau Larousse illustré de 1904 : « la machine-outil est une machine dont
l’effet final est un outil mis en mouvement, et qui a pour but de remplacer la main de
l’homme lors du façonnage des matières ». L’évolution des machines-outils commence il y a
plus de cinq mille ans avec les premiers tours à potier.
A travers l’évolution des machines-outils, du tour du potier au tour numérique,

apparaissent en filigrane de nombreuses tendances qui ont déterminé l’histoire de l’humanité.
D’abord, l’histoire des techniques qui a été influencée par la succession des types
d’énergie utilisée : la force de l’homme (le pied sur la pédale), celle du vent ou de l’eau (au
XVIe siècle, grâce à la mécanisation du système d'entraînement, le tour fut couplé à des
moulins et autres roues à aubes), la combustion du charbon (la machine à vapeur), l’électricité
(mais aussi l’énergie lumineuse, chimique , acoustique jusqu‘au faisceau à particule) puis le
développement de l’informatique.
Ensuite l’histoire des objets qui a suivi l’évolution des matériaux utilisés, la terre, le
bois, le métal puis les matières les plus diverses et les alliages développés pour les besoins de
la technologie moderne.
Enfin, l’histoire des machines-outils soulève des questions de société comme la

condition du travailleur (de l’ouvrier à la chaîne, esclave de la machine-outil, jusqu’au
technicien responsable des tours numériques…) et la condition de l’homme moderne. La
production standardisée et les gains de productivité permis par les machines-outils ont en effet
pu lui offrir la consommation de masse et le temps libre.
2018 3
I.3 LA COMMANDE NUMERIQUE

I.3.1 Origines de la commande numérique
La Seconde Guerre Mondiale est à peine terminée que les États-Unis en amorcent une
autre, la « guerre froide ». L'effort de recherche/développement en matière d'armement est à
nouveau relancé. Dans ce contexte, Parsons Works, se voit confier par l'US Air Force la
mission d'améliorer la productivité des chaines de fabrication et plus particulièrement du long,
complexe et fastidieux processus de fabrication et de contrôle des surfaces gauches des pales
d'hélicoptère. John T. Parsons, aidé de son ingénieur en chef Frank Stulen mènent les études.
Ils imaginent différents concepts dont l'un consiste à motoriser les axes des machines
concernées. Se pose alors le problème du pilotage de ces moteurs. Ce point les amène à faire
appel aux moyens et compétences tout d'abord d'une de leurs filiales, La Parson Corp,
spécialisée dans les solutions usant de calculateurs (on appelait ainsi l'ancêtre de l'ordinateur)
alimentés en données par des bandes perforées et, d'autre part, à consulter le M.I.T
(Massachusetts Institute of Technology). Finalité : commander par un calculateur (IBM y
participera) le déplacement d'une table sur glissières mue par une vis à billes couplée à un
moteur électrique. En 1952, le Dr Richard KEGG (Milacron) et le MIT (concepteur des servo-
contrôleurs) présentent au gratin de l'aéronautique le résultat prometteur de leurs travaux sur
une fraiseuse Cincinnati Milacron Hydrotel. Une demande de brevet est aussitôt déposée par
précaution au bureau des brevets américain (USPTO) par Parson et Stulen, qui l'accepte sous
le n° 2,820,187.
Sur la base des succès précédents et après avoir travaillé pendant cinq ans à
industrialiser le concept (affinage des tout premiers concepts de programmation de trajectoires
avec interpolation axiale), Parson et Stulen confirment le brevet le 14 janvier 1958 par un
brevet intitulé « Motor Controlled Apparatus for Positioning Machine Tool » qui sonne la
naissance commerciale de cette technologie. General Electric sera historiquement le premier
fabricant industriel de commandes numériques, rejoint en 1962 par son voisin japonais,
FANUC. En 1964, les États-Unis comptaient 35 000 machines à commande numérique [2].
I.3.2 Principe de la commande numérique
La commande numérique a pour tâche de générer des mouvements d’axes. Ces

instructions qui viennent du programme pièce ou de l’opérateur machine consisteront en une
position et une vitesse de déplacement. Le processeur de la commande numérique va alors
générer une consigne afin qu’on puisse commander les moteurs d’axes. Elle aura également
2018 4
pour tâche, lors du déplacement des axes, de vérifier la position de ces derniers et dans certain
cas, la vitesse de déplacement. Les commandes numériques actuelles sont capables
d’effectuer des mouvements en combinant simultanément les positions sur les axes X, Y et Z.
Elles s’appellent commande numérique par calculateur. De plus, elles sont capables de gérer
plusieurs axes simultanément. On parle alors d’interpolation. Cette dernière peut être linéaire
ou circulaire selon la consigne générée par le microcontrôleur de la partie commande. Le rôle
de ce processeur est d’interpréter un code machine que l’on appelle un code G, puis de
générer les signaux de commande des axes et de la broche [3].
I.4 LA STRUCTURE D’UNE MACHINE A COMMANDE NUMERIQUE
La machine-outil est équipée d'une commande numérique capable de réaliser les

calculs des coordonnées des points définissant une trajectoire (interpolation), on dit qu'elle est
à calculateur. Elle est appelée CNC (Commande Numérique par Calculateur). La plupart des
MOCN sont des CNC [4].
La machine-outil à commande numérique forme un ensemble comprenant : une partie
commande et une partie opérative, tel qu’elle est représentée dans la figure –I.5-.
Communications
Autres PC
Produit + valeur
Ordres
PARTIE PARTIE
Comptes-rendus
COMMANDE OPERATIVE
Produit
Dialogues
Opérateurs
Figure -I.1- Structure d’une MOCN.
2018 5
I.4.1 Partie opérative
Les mouvements sont commandés par des moteurs ; presque comparable à une
machine-outil classique, et elle comprend :
 Un socle, très souvent en béton hydraulique vibré, assurant l'indépendance de la
machine au sol,
 Un bâti, un banc, dont les larges glissières sont en acier traité,
 Un support outil (broche, torche, laser, jet d'eau ...),
 Une table support pièce, mobile selon 2 ou 3 axes, équipée de système de commande à
vis et écrou à bille. Le granit, ou le granit reconstitué, est utilisé pour la fabrication des
tables et des bâtis des machines à mesurer tridimensionnelles des rectifieuses et de
certains tours,
 Des moteurs chargés de l'entraînement de la table,
 Un élément de mesure ou capteur de position renseignant à tout moment sur la
position du mobile sur chaque axe,
 Une dynamo tachymétrique assurant la mesure de la vitesse de rotation.
Les éléments de la partie opérative sont représentés dans la figure –I.6-.
Figure-I.2- Les éléments de la partie opérative. [4]
I.4.1.1 Tâches effectuées

Les tâches effectuées sur le site de la partie opérative sont :
 Chargement et déchargement (pièce port pièce).
 Chargement et déchargement (outils port outils).
2018 6
 Intervention manuelles nécessitées par l’usinage et l’entretient.

 Surveillance de commande.
I.4.1.2 Armoire électrique de relayage ou armoire de puissance

Elle est composée :
 D’un automate programmable gérant toutes les entrées - sorties,
 D’un relais,
 D’électrovannes,
 De cartes variateurs d'axes (une par axe),
 De contacteurs (1 par élément de machine : axes, broche)
 D’un interrupteur général avec sécurité.
I.4.2 Partie commande
Différente d'une machine conventionnelle et constituée d'une armoire dans laquelle on

trouve :
 Le pupitre permettant de rentrer les commandes à l'aide d'un clavier,
 Le lecteur de données (ce lecteur peut être une option lors de l'achat de la machine),
 La sortie RS 232 pour les liaisons avec les Périphériques externes,
 L’écran de visualisation de toutes les données enregistrées,
 Le calculateur,
 les cartes électroniques (commandes d'axes, mémoire ...).
La partie commande est alimentée par un courant faible et ne peut donc pas alimenter
directement les moteurs de la machine. La fonction originale de cette derniere est représentée
dans la figure –I.7-.
ARMOIRE
ELECTRIQUE
MACHINE DE PUISSANCE
CNC
INFORMATION
Figure-I.3- Fonction originale d’une commande numérique [4]
2018 7
I.5 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D’UNE MACHINE A

COMMANDE NUMERIQUE
Les programmes d'usinage sont réalisés à partir d'une origine appelée « origine
programme » (OP) positionnée par le programmeur. Le programme commande les
déplacements relatifs entre le brut et les outils dans le but de réaliser l'usinage de la pièce
finale. Ces déplacements sont réalisés dans un repère orthonormé normalisé (O, X, Y, Z) basé
sur la structure de la machine.
L'axe (Z) de ce repère est un axe confondu avec celui de la broche de la machine —
axe de rotation de la fraise en fraisage, axe de rotation de la pièce en tournage. Le sens positif
de cet axe est donné par le sens d'éloignement de l'outil par rapport à la pièce. La
détermination de l'axe (X) entre les 2 axes restants se fait en identifiant celui qui permet le
plus grand déplacement. Le sens positif de (X) est déterminé par le sens logique
d'éloignement de l'outil par rapport à la pièce.
L'axe(Y) est déterminé à partir de (X) et (Z) grâce à la règle du trièdre direct [5].
I.6 LES FAMILLES DES MACHINES A COMMANDE NUMERIQUE

On peut aussi découper la famille des commandes numériques en quatre sous familles
de machines :
I.6.1 Fraisage à commande numérique (FCN)
Le fraisage est un procédé de fabrication où

l'enlèvement de matière sous forme de copeaux
résulte de la combinaison de deux mouvements : la
rotation de l'outil de coupe, d'une part, et l'avancée
de la pièce à usiner d'autre part. Le fraisage est
habituellement réalisé par une machine-outil, la
fraiseuse qui est particulièrement adaptée à l'usinage
de pièces prismatiques et permet également, si la
Figure-I.4- Fraisage à commande
machine est équipée de commande numérique, de numérique. [7]
réaliser tous types de formes même complexes.
L'outil classiquement utilisé est la fraise [6]. La
figure –I.8- présente un exemple de fraisage
numérique.
2018 8
I.6.2 Tournage à commande numérique (TCN)
Le tournage est une technique d’usinage qui

consiste à enlever, à l’aide d’outils coupants, de la
matière sur une pièce initiale cylindrique pour
obtenir une pièce finale (figure-I.9). La matière est
enlevée par la combinaison de la rotation de la pièce
usinée et du mouvement de l’outil coupant [8].
Figure -I.5- Machine-outil à tour
numérique. [9]
I.6.3 Rectification à commande numérique
La rectification d'une pièce mécanique est une opération destinée à améliorer son état
de surface. Les deux techniques principales sont la rectification plane (figure -I.11-) et la
rectification cylindrique (figure –I.10-). La rectification s'effectue sur une machine-outil
conçue à cet effet : la rectifieuse. Il s'agit de rectifier, c'est-à-dire d'approcher une surface
d'une forme parfaite (en général : plan, cylindre de révolution ou cône). La rectification est
souvent utilisée dans le but de préparer des surfaces de frottement, par exemple, la portée d'un
arbre qui tournera dans un palier lisse ou dans un joint d'étanchéité. Elle peut également être
utilisée pour donner un profil particulier à la pièce lorsque la meule a été au préalable usinée
au profil complémentaire [10].
Figure-I.7- rectification plane. [11]
Figure -I.6- rectification cylindrique.

[11]
2018 9
I.6.4 Electro-érosion à commande numérique
L'électroérosion, appelée aussi EDM (electrical discharge machining), est un procédé

d'usinage qui consiste à enlever de la matière dans une pièce en utilisant des décharges
électriques.
On parle aussi d'usinage par étincelage. Cette technique se caractérise par son aptitude à
usiner tous les matériaux conducteurs de l'électricité (métaux, alliages, carbures, graphites,
etc.) quelle que soit leur dureté. La figure –I.12- représente un dessin d’une machine
d’electro-érosion à commande numérique [12].
Figure-I.8- Electro-érosion. [13]
I.7 CLASSIFICATION DES MOCN [14]

Les machines-outils à commande numérique (MOCN) sont classées selon :
 le mode de fonctionnement de la machine
 le nombre d’axes de la machine
 le mode d’usinage
 le mode de fonctionnement du système de mesure
 le mode d’entrée des informations
 Les machines-outils à commande numérique (MOCN) peuvent être assistées d’une
programmation extérieure et de mécanismes tendant à les rendre encore plus
performantes, tels que :
 ordinateur et ses périphériques.
 commande adaptative.
 préréglage des outils.
 codage des outils.
 chargeur d’outils et magasin.
2018 10
 chargeur et convoyeur de pièces.

 combinaison de type d’usinages (centre de tournage, centre d’usinage).
 table de montage.
 évacuateur de copeaux.
 dispositifs de contrôle de pièces.
I.7.1 Classification des MOCN selon le mode de fonctionnement
Les MOCN sont classifiées selon les modes de fonctionnement suivants :
I.7.1.1 Fonctionnement en boucle ouvert

En boucle ouverte (figure –I.13-), le système assure le déplacement du chariot mais ne le
contrôle pas.
Figure-I.9- Fonctionnement en boucle ouverte [15]
I.7.1.2 Fonctionnement avec commande adaptative

La commande adaptative (figure –I.14-) réalise d’une façon continue et automatique
l’adaptation des conditions de coupe. Des capteurs relève les valeurs de couple de la broche,
l’amplitude de vibration de la broche, la température au point de coupe. Ces information sont
transmise à une unité spéciale qui les envoi vers le directeur de commande numérique qui agit
selon l’analyse des informations sur les condition de coupe pour permettre une meilleur
qualité de travail, une meilleur productivité et une plus grande sécurité.
2018 11
Figure -I.10- Fonctionnement avec commande adaptative [15]
I.7.1.3 Fonctionnement en boucle fermée

En boucle fermée le système contrôle le déplacement ou la position jusqu'à égalité des
grandeurs entrée (E) dans le programme et celui mesuré (Gm).
Figure -I.11- Fonctionnement en boucle fermée [15]
2018 12
I.7.2 Classification des MOCN selon le nombre d’axe
Les possibilités de travail des MOCN s’expriment en nombre d’axes de travail.

Un axe définit toute direction principale suivant laquelle le mouvement relatif de l’outil et de
la pièce a lieu lorsqu’ un seul des moteurs de déplacement fonctionne avec contrôle
numérique continue.
Un demi-axe définit la direction dans laquelle l’avance n’est pas contrôlable numériquement
mais contrôle par pistes, cames ou plateaux diviseurs.
I.7.3 Classification des MOCN selon le mode d’usinage
Selon le mode d’usinage on peut classer les MOCN en trois catégories :

 Commande numérique point à point.
 Commande numérique par axiale.
 Commande numérique de contournage.
I.8 LA MACHINE A COMMANDE NUMERIQUE A TROIS AXES
L’usinage trois (3) axes est l’une des techniques les plus employées dans la fabrication
de pièces mécaniques. Tel que les machines-outils classiques comme la fraiseuse qui permet
un travail de la matière sur trois (3) axes (X, Y et Z) (figure –I.19-). La machine-outil procède
alors à l’enlèvement des copeaux suivant trois directions de base correspondant aux axes
d’une surface plane. Tout à fait adaptée aux pièces peu profondes. Cependant cette technique
a de grosses limites quand il s’agit de traiter une pièce profonde avec des cavités étroites. Pour
cela de nouvelles technologies d’usinage ont été développé tel que 4 axes puis axes [16].
Figure -I.12- Machine à commande numérique à trois axes [17]
2018 13
I.9 LES MOTEURS PAS A PAS

Le moteur pas à pas est un convertisseur électromécanique qui assure la
transformation d'un signal électrique impulsionnel en un déplacement mécanique (angulaire
ou linaire). Sa structure de base se présente sous la forme de deux pièces séparées
mécaniquement, le Stator et le Rotor. L’interaction électromagnétique entre ces deux parties
assure la rotation.
I.9.1 Les différents types de moteur pas à pas
Les moteurs pas à pas sont très utilisés dans toutes les applications mécaniques ou l’on
doit contrôler simplement la position ou la vitesse d’un système en boucle ouverte. Ces
moteurs sont par exemple utilisés dans les imprimantes jet d’encre ou laser, pour positionner
les têtes d’impression ou pour l’avancée du papier.
Il existe 3 types de moteurs pas à pas, à aimants permanents, à réluctance variable ou

hybrides.
On peut les classer aussi en deux types selon l’alimentation de bobinage, les moteurs
bipolaires, les moteurs unipolaires.
I.9.1.1 Les moteurs bipolaires

Ils ont en général quatre (4) fils et se
commandent en inversant le sens du courant dans
une des deux bobines, tel que c’est représenté dans
la figure –I.20-, qui sont alimentés une fois dans
un sens, une fois dans l'autre sens. Ils créent une
fois un pôle nord, une fois un pôle sud d'où le nom
de bipolaire. Figure -I.13- Moteur bipolaire [18]
I.9.1.2 Les moteurs unipolaires

Ils ont en général six (6) fils, dont deux
sont reliés au milieu des bobines, tel que c’est
représenté dans la figure –I.21-. Ils se commandent
en les alimentant tour à tour, mais les bobinages
sont alimentés toujours dans le même sens par une
tension unique d'où le nom d'unipolaire.
Figure-I.14 - Moteur unipolaire [18]
2018 14
I.9.1.3 Les moteurs à réluctance variable
Les moteur à réluctance variable fonctionnent selon un principe différent de celui des
moteur à aiment permanent. Ils possèdent bien évidemment un stator, mais ce dernier est
fabriqué en acier doux non magnétique. Il n’est pas lisse et possède plusieurs dents. Le stator
est composé de 8 plots sur lesquels enroulés les bobinages, ce qui donne 4 phase .le rotor,
quant à lui, ne comporte que 6 dents [19].
I.9.1.3.1 Le principe de fonctionnement

Le principe de fonctionnement est très simple l’un des phases alimentant deux des
plots opposés du stator est traversée par un courant afin d’aligner deux des dents du rotor avec
ces plots (figure –I.22-). Le mode de commande peut dans ce cas, de la même façon que pour
les autres moteurs, être monophasé, biphasé ou demi-pas.
Figure-I.15- Moteur pas à pas à reluctance variable [19]
I.9.1.4 Les moteurs à aimant permanant

Les moteur à aimants permanent sont semblables aux moteurs à reluctance variable,
sauf que le rotor possède des pôles NORD et SUD .A cause des aimants permanent, le rotor
reste freiné à sa dernière position lorsque le bloc d’alimentation cesse de fournir des
impulsions.
I.9.1.4.1 Le principe de fonctionnement
C’est le modèle dont le fonctionnement est le plus simple. Le rotor est constitué d’un
aimant permanent, et le stator comporte deux paires de bobines (figure –I.23-). En agissant sur
les bobines alimentées, et le sens des courants, on fait varier le champ créé par le stator.
A chaque pas, la direction du champ induit par le stator tourne de 90°. L’aimant permanent
suit le déplacement du champ magnétique créé par les bobines et s’oriente selon une de ses
quatre positions stables. Comme le rotor est aimanté, lorsque le moteur n’est pas alimenté le
2018 15
flux magnétique dû à l’aimant permanent crée un couple résiduel en se plaçant dans l’axe de
l’une des bobines [20].
Figure-I.16- Moteur pas à pas à aimant

permanent [20]
I.9.1.5 Les moteurs hybrides
C’est des moteurs qui superpose le principe de fonctionnement des moteurs a aiment
permanant et a reluctance variable et combine leurs avantages. Le rotor est constitué de deux
disques dentés décalés mécaniquement. Entre ces deux disques est inséré un aimant
permanent.
Leur intérêt réside dans un meilleur couple, une vitesse plus élevée, une résolution de 100 à
400 pas/tour, et sont plus chers [21].
I.9.1.5.1 Principe de fonctionnement
En mode pas entier, les bobines sont alimentées une par une alternativement, dans un
sens puis dans l’autre. Dans la figure –I.24-, on voit bien l’intérêt d’avoir un rotor polarisé :
quand on coupe l’alimentation de la bobine verte et qu’on alimente la bobine rose, en
l’absence de polarisation du rotor on n’aurait aucun contrôle sur le sens de rotation, les deux
dents bleues et rouges étant attirés de la même façon par la bobine. Avec un rotor polarisé, on
peut choisir une de ces deux dents en agissant sur le sens du courant dans la bobine [22].
Figure -I.17- moteur pas à pas hybride [22]
2018 16
I.9.2 Comparaison des trois catégories des moteurs pas à pas
Le tableau –I.1- représente les différents types de moteurs pas à pas et leurs avantages
et inconvénients.
Tableau -I.1- les différents types de moteurs pas à pas :
Type de moteur Moteur à aimant Moteur hybride Moteur à reluctance

permanent variable
Résolution Moyenne Elevée Bonne
(Nombre de pas)
Couple moteur Elevé Elevé Faible
Vitesse Faible Elevé Elevé
Sens de rotation Dépend : Dépend : Dépend :
 De l’ordre  De l’ordre  De l’ordre
d’alimentation d’alimentation d’alimentation
des phases. des phases. des phases.
 Du sens de  Du sens de
courant dans courant dans
les bobines. les bobines.
Fréquence de Faible Grande Grande
travail
Coût Bas Haut Moyen/haut
I.10 LA COMMANDE DES MOCN

De l’idée de départ jusqu’à la fabrication de la pièce sur la machine CNC, tout va se
passer sur l’ordinateur, utilisant différents logiciels selon l’étape du processus à effectuer,
constituant ainsi une chaîne logicielle.
Les étapes de création :
 La conception 3D.
 La génération des chemins de l’outil, création du G-code.
 Interprétation du G-code et transformation en mouvement sur la machine.
2018 17
I.10.1 La conception 3D
La conception permet d’élaborer, dessiner, visualiser un objet en trois (3) dimensions.

La modélisation va plus loin, permettant de modéliser des mouvements des objets en relation
les uns avec les autres, de simuler des efforts, etc. Autrement dit, tous les outils de conception
3D ne sont pas nécessairement aussi des outils de modélisation.
Il existe plusieurs logiciels de conception et modélisation 3D, tel que le logiciel Solid
Works qui est le plus populaire.
I.10.2 La génération des chemins de l’outil, création du G-code
Apres la conception en 3D de la pièce, par exemple avec le logiciel SolidWorks, on

obtient un fichier de format STL, OBJ, Image ou autre. Pour la génération d’un fichier G-code
il existe des logiciels spécialement conçu pour cela, tel que le logiciel Slic3r, Inkscape,
Charlygraal et bien d’autre. Aussi, Il est possible de créer un fichier d’usinage directement à
partir d’un site spécialement conçu pour cela, tel que Makercam.com.
I.10.2.1 Langue de contrôleurs numériques « G-code »
Le G-code est le langage de programmation pour contrôler une machine à commande

numérique. Il est basé sur des lignes de code, plusieurs de ces lignes peuvent être regroupées
dans un fichier pour créer un programme G-code, qui sert à programmer les mouvements que
la machine va effectuer (droite, arc de cercle, ect). Il est à noter que le G-code est utilisé pour
des fraiseuses à commande numérique, des tours, des imprimantes 3D et des lasers de
découpe.
a- Les principales fonctions du G-code

Les principales fonctions du G-code sont résumées dans le tableau suivant (Tableau-I-2-).
Tableau -I.2- Les principales fonctions du G-code :
G00 Déplacement rapide

G01 Interpolation linéaire
G02 Interpolation circulaire (sens horaire)
G03 Interpolation circulaire (sens anti-horaire)
2018 18
G04 Arrêt programme et ouverture carter (pour nettoyer) (temporisation - suivi de

l'argument F ou X en secondes)
G10/G11 Écriture de données/Effacement de données
G17 Sélection du plan X-Y
G18 Sélection du plan X-Z
G19 Sélection du plan Y-Z
G20 Programmation en pouces
G21 Programmation en mm
G28 Retour à la position d'origine
G31 Saute la fonction (utilisé pour les capteurs et les mesures de longueur d'outil)
G33 Filetage à pas constant
G34 Filetage à pas variable
G40 Pas de compensation de rayon d'outil
G41 Compensation de rayon d'outil à gauche
G42 Compensation de rayon d'outil à droite
G90 Déplacements en coordonnées absolues
G91 Déplacements en coordonnées relatives
G94/G95 Déplacement en Pouces par minute/Pouce par tour
G96/G97 Vitesse de coupe constante (vitesse de surface constante)/Vitesse de rotation
constante ou annulation de G96
M00/M01 Arrêt du programme, arrêt optionnel ou avec condition
M06 Changement d'outil
M30 Fin du programme, réinitialisation, rembobinage
I.10.3 Interprétation du G-code et transformation en mouvement sur la machine
Après la génération d’un fichier G-code, il reste à l’interpréter de façon à pouvoir

contrôler les moteurs avec un microcontrôleur plus précisément avec une carte Arduino. Pour
cela il existe des logiciels et des micro-logiciels spécialement conçu pour cela, tel que le Grbl.
2018 19
I.10.3.1 Description du micro-logiciel Grbl
Le Grbl est un micro-logiciel libre développé sur Arduino pour contrôler des
graveuses CNC (Computer Numerical Control), des fraiseuses munis d'une tête mobile
contrôlée en X, Y et Z par un ordinateur. Grbl interprète du G-code et déplace en conséquence
un outil sur trois (3) axes (X, Y et Z). Il comprend de multiples optimisations sur l'usage et le
déplacement des moteurs afin de gérer correctement les accélérations, les trajectoires, etc
[23].
I.11 LA CONCEPTION ASSISTEE PAR ORDINATEUR (CAO)
I.11.1 Définition
La CAO (Conception Assistée par Ordinateur) est un ensemble d'outils et de

programmes informatiques permettant d'assister l'ingénieur dans la conception et la mise au
point d’un produit. Un système de CAO permet de représenter et d’étudier le fonctionnement
d’un objet sans l’avoir fabriquer réellement, c’est-à-dire en virtuel [24].
I.11.2 Les outils de la CAO (logiciels)
Un grand nombre de logiciels de CAO sont disponibles en open-source :
 Art of Illusion.
 Blender.
 FreeCAD.
 ImplicitCAD.
 QCAD.
 pythonOCC.
 OpenCASCADE.
 Solidworks.
I.12 FABRICATION ASSISTEE PAR ORDINATEUR
I.12.1 Définition
La fabrication assistée par ordinateur ou FAO est d'écrire le fichier contenant le

programme de pilotage d'une machine-outil à commande numérique. Ce fichier va décrire
2018 20
précisément les mouvements que doit exécuter la machine-outil pour réaliser la pièce
demandée. On appelle également ce type de fichiers : programme ISO ou blocs ISO.
Les logiciels de FAO utilisent les modèles et les ensembles créés dans les logiciels de CAO
pour générer des trajectoires d'usinage sur lesquelles s'appuient les machines qui
convertissent les conceptions en pièces physiques [25].
I.12.2 Les outils de la FAO (logiciels)
Les outils de la FAO sont des modeleurs, nous citons :

 Catia.
 RhinosCAM.
 SolidCAM.
 Power MILL.
 Hyper MILL.
 Camworks.
I.13 CONCLUSION
Ce premier chapitre s’appuie essentiellement sur quelques notions de la machine

numérique, des moteurs pas à pas et de la commande numérique, elles sont nécessaires pour
l’étude, l’automatisation et la réalisation d’une machine à commande numérique. Ces
fondements sont importants pour tenir compte des contraintes que toute réalisation pourrait
avoir.
Aujourd’hui, l’outil informatisé, appelé commande numérique, remplace de plus en

plus l’équipement manuel et permet de programmer à l’avance les opérations à réaliser. Les
pièces sont parfois fabriquées jusqu’au millième de millimètre.
2018 21
CHAPITRE II : PRESENTATION DE LA MACHINE A COMMANDE NUMERIQUE
(DENZER-CNC)
CHAPITRE II :
Présentation de la
machine à commande
numérique
(DENZER-CNC)
2018 21
(DENZER-CNC)
II.1 INTRODUCTION
La commande des machines électriques a subi des progrès significatifs. Ces progrès sont
essentiellement dus à la révolution technologique en informatique industriel, ce qui a permis le
développement de solutions numériques efficaces avec une possibilité d'implanter des
algorithmes plus complexes.
Après une première génération de commandes numériques à logique câblée sont apparues les
commandes numériques par calculateur (CNC), ou par ordinateur, qui intègrent un ou plusieurs
ordinateurs spécifiques pour réaliser tout ou une partie des fonctions de commande.
La fraiseuse verticale « DENZER-CNC » est une machine de haute précision, cette

fraiseuse est destinée au fraisage des pièces très variées d’acier, de fonte, de bois et de métaux
non ferreux. C’est une machine pilotée par des moteurs pas à pas. Ces derniers permettent de
convertir directement un signal électrique numérique en un positionnement angulaire de
caractère incrémental.
Ce chapitre présente une description de la machine DENZER-CNC, son principe de

fonctionnement, son architecture et environnement logiciels et matériels et ses principales
caractéristiques.
II.2 LE FRAISAGE NUMERIQUE

Le fraisage est l’un des plus importants développements de la technologie d’usinage.
II.2.1 La fraiseuse
Autrefois, toutes les machines pouvaient être simplement divisées en quatre catégories :
horizontales et verticales, par tournage ou fraisage. Aujourd’hui, comme nous venons de le voir,
les machines sont plus complexes et peuvent être de plusieurs types à la fois.
Les fraiseuses sont des machines-outils par enlèvement de copeaux, caractérisées par
l’utilisation d’outils tournants, appelés forets de précision. Ils sont conçus pour usiner des
surfaces planes, cylindriques, coniques et / ou hélicoïdales.
Les fraiseuses à une seule broche peuvent également être équipées d’arbres de fraisage
spéciaux, permettant ainsi le travail simultané de plusieurs forets utilisés sur différentes
surfaces.
2018 22
(DENZER-CNC)
II.2.2 Les différents types de fraiseuses
Nous pouvons classer les fraiseuses de la manière suivante : fraiseuses manuelles,

fraiseuses par apprentissage et fraiseuses à commande numérique. Voyons ensemble les
différents types un par un :
II.2.2.1 Fraiseuse manuelle

Les différents mouvements de la machine sont commandés par l’opérateur. Il effectue
les différents réglages.
II.2.2.2 Fraiseuse par apprentissage

Elle permet de mémoriser les mouvements exécutés par l’opérateur et de les reproduire
ensuite automatiquement.
II.2.2.3 Fraiseuse à commande numérique

Elle dispose d’un organe de contrôle informatique (automate programmable ou base PC)
où sont enregistrés les différents ordres nécessaires à la fabrication d’une pièce. Lorsque le
programme est lancé, la machine effectue automatiquement toutes les opérations.
II.2.2.3.1 La fraiseuse à trois (3) axes

La plupart des fraiseuses à commande numérique sont des machines trois (3) axes ; de
ce fait, le mouvement de l’outil de coupe est limité, ce qui rend impossible d’usiner des
dépouilles négatives ou de réaliser des formes sur plusieurs plans orthogonaux.
a. Ce qu’il est possible de faire avec une fraiseuse trois (3) axes
 Des découpes sur des surfaces 2D ou 3D.
 Des gravures sur des surfaces 2D ou 3D.
 Créer des formes 3D sans dépouilles négatives.
2018 23
(DENZER-CNC)
b. Ce qu’il est impossible de faire avec une fraiseuse trois (3) axes
 Des usinages nécessitant un axe d’outil perpendiculaire à plusieurs plans.
 Des usinages de surfaces avec dépouilles négatives.
Figure-II.1- Ce qui est possible de faire avec une fraiseuse trois (3) axes.
II.2.2.3.2 Fraiseuse à quatre (4) axes

Une fraiseuse quatre (4) axes est tout simplement une fraiseuse trois (3) axes dotée d’un
plateau tournant. C’est sur ce plateau tournant que va être fixée la matière à usiner, l’outil de
coupe peut ainsi travailler sur toutes les faces sans avoir à intervenir pour retourner la matière,
le 4ème axe se charge de cela au fur et à mesure selon les commandes du programme.
Le 4ème axe est souvent utilisé soit en mode « indexation », soit en mode « continu ».
En mode indexation, la broche est désactivée et aucune coupe n’est faite jusqu’à ce que l’axe
quatre (4) achève son mouvement de rotation, en mode continu par contre, l’outil de coupe
travaille en même temps que l’axe 4 tourne.
II.2.2.3.3 Fraiseuse à cinq (5) axes

Une fraiseuse a cinq (5) axes comporte toujours trois axes linéaires (X, Y, Z), mais aussi
deux axes rotatif qui peuvent varier selon le modèle choisi. Il existe principalement deux
modèles qui sont les deux axes sur la tête ou les deux axes sur la table.
2018 24
(DENZER-CNC)
II.2.2.4 Autres types de fraiseuses

Il existe d’autres types de fraiseuse, telles que :
II.2.2.4.1 Fraiseuses horizontales

Elles sont appelées ainsi car l’axe de la broche est horizontal (figure-II-2). Ce qui permet
aux coupeaux de tomber et de ne pas rester sur l’élément à usiner, de manière plus générale,
avec cette technique, on obtient une pièce de meilleure qualité.
Figure –II.2- Fraiseuse horizontale.
II.2.2.4.2 Fraiseuses verticales

Ces fraiseuses quant à elles, ont une broche positionnée verticalement (figure-II-3). Le
porte-outil est équipé d’un mouvement d’avance et se déplace sur deux glissières
perpendiculaires.
Figure –II.3- Fraiseuse verticale.
II.2.2.4.3 Fraiseuses spéciales

Comme son nom l’indique, ces fraiseuses sont utilisées pour des processus particuliers,
tels que la réalisation de clés, de sculptures ou de pièces avec rainures.
2018 25
(DENZER-CNC)
II.2.2.4.4 Fraiseuses universelles

Les fraiseuses universelles sont celles qui combinent les fonctions des fraiseuses
horizontales et verticales. Dans les fraiseuses universelles, la table porte-pièces peut également
être rotative.
II.2.2.4.5 Fraiseuses automatiques à contrôle numérique

Ces machines sont utilisées pour le traitement de profils ou de surfaces très complexes.
Les fraiseuses automatiques sont équipées d’une pointe de sonde qui reste toujours adhérente
au modèle (fraiseuses à copier), guidant le couteau dans ses mouvements.
II.3 NECESSITE DU DEVELOPPEMENT DE LA MACHINE A COMMANDE

NUMERIQUE A TROIS (3) AXES
Pour notre projet de fin d’étude, l’entreprise Denzer Technologies nous a demandé de
commander et de réaliser la carte de commande d’un centre d’usinage en respectant le cahier
de charge suivant:
 Centre d’usinage vertical de production à architecture ouverte de trois (3) axes
numérisés avec usinage en continue avec des moteurs pas à pas de type NEMA 23.
Le centre d’usinage à commande numérique à trois (3) axes est une machine CNC pour
la découpe et la gravure des matériaux 2D et 3D.
Pourquoi, alors, développer la machine à commande numérique a trois (3) axes ?
La machine convient à de nombreuses applications. Ingénieur, fabricant, et même les

chercheurs peuvent augmenter leur productivité et leur service avec la possibilité de fabriquer
des produit, par découpe CNC, perçage de précision et gravure de métaux tendre, de bois dur,
de plastique et de mousse haute densité.
II.4 DESCRIPTIF DU PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE LA MACHINE

DENZER-CNC
La fraiseuse à commande numérique (Fraiseuse DENZER-CNC) est une machine
d’usinage à cycle automatique programmable. Le terme "commande numérique" est générique
et a été retenu parce que la machine est commandée par des "consignes" numériques fournies
par un calculateur. En d’autres termes, on peut dire que les organes mobiles de la machine sont
motorisés et qu’un automatisme assure la commande et dans la plupart des cas le contrôle de la
position et/ou de la vitesse.
Le fonctionnement de la fraiseuse DENZER-CNC peut se diviser en deux parties :
2018 26
(DENZER-CNC)
 La partie opérative (la fraiseuse agit directement sur le produit à réaliser).

 La partie commande (La commande numérique permet d’élaborer des ordres en
fonction des consignes et des comptes rendus).
II.4.1 La partie opérative
Ce type de fraiseuse se compose ainsi deux mouvements de travail, rotation de la broche

et translation des axes. Ces derniers sont complémentaires.
La rotation de la broche provient d’un moteur électrique.
Le mouvement de translation comprend trois mouvements : l’avance transversale,

longitudinale et verticale.
 L’avance transversale du chariot s’effectue par le système vis infinie, cette dernière est
fixée dans le support à un moteur électrique.
 Le mouvement longitudinal se fait par le système de deux vis infinies, ces derniers sont
fixés dans le support à deux moteurs électriques.
 Le mouvement vertical s’effectue de la même façon que celui du mouvement
longitudinal.
La pièce à usiner est serrée sur la table de la machine-outil et le mouvement de coupe

générant l’enlèvement de copeaux est produit par la rotation de l’outil de coupe que l’on appelle
une fraise par rapport à la pièce à usiner. Le mouvement de la fraise tout autour de la pièce à
usiner est appelé mouvement d’avancement. Le mouvement d’avancement donne la forme
voulue de la pièce à usiner (figure-II-4-).
Figure-II.4- Principe du fraisage.
2018 27
(DENZER-CNC)
II.4.2 La partie commande
DENZER-CNC est une machine à commande numérique, ce qui veut dire que la
machine est commandée par des consignes numériques fournies par l’armoire de commande.
Cette dernière est constituée d’une carte Arduino, d’une carte Shield, trois (3) Drivers moteurs
et d’une alimentation.
Depuis le développement des ordinateurs personnels, des programmes

de FAO (fabrication assistée par ordinateur, ou en anglais CAM, Computer Aided
Manufacturing) ont été développés afin d'écrire les séquences de code ISO automatiquement à
partir de fichiers de dessin et des paramètres des outils finaux. Les interventions directement
dans le code sont devenues marginales.
Pour vérifier le bon fonctionnement des séquences d'usinage, il existe des programmes
de simulation d'usinage permettant une visualisation de la pièce telle qu'elle sera conçue lors de
l'usinage.
La séquence de fabrication complète est donc :
CAO (conception assistée par ordinateur) → FAO (développement des séquences) →

Simulation de coupe → Exécution de la fabrication.
II.5 LES MATIERES D’ŒUVRE DE LA MACHINE DENZER-CNC

Comme toutes les autres fraiseuses, DENZER-CNC est capable de traiter différentes
surfaces et matières, telles que :
 Aluminium.
 Bois.
 Verre en plexi.
 Delrin (polyoxymethylene).
 HDPE (High Density Polyethylene).
 Mousse.
2018 28
(DENZER-CNC)
II.6 LA MACHINE A COMMANDE NUMERIQUE « DENZER-CNC »

DENZER-CNC est une fraiseuse à commande numérique, qui consiste à enlever de la
matière sur une pièce initiale pour obtenir une pièce finale, à l’aide d’un outil coupant accroché
à une broche, se déplaçant dans l’espace suivant trois (3) axes.
II.6.1 Les principaux modules de la machine DENZER-CNC
DENZER-CNC est formée par un ensemble de composants électriques et mécaniques de

deux (2) parties complémentaires, une partie commande et une partie opérative.
II.6.1.1 Les éléments de la partie commande
Figure-II.5- Armoire de commande.
II.6.1.1.1 Carte Arduino

La carte Arduino est une carte électronique basée autour d’un microcontrôleur et de
composants minimum pour réaliser des fonctions plus ou moins évoluées à bas coût. Elle
possède une interface USB pour la programmer.
Arduino peut être utilisé pour développer des applications matérielles industrielles
légères ou des objets interactifs, et il peut recevoir en entrées une très grande variété de capteurs.
Les projets Arduino peuvent être autonomes, ou communiquer avec des logiciels sur un
ordinateur.
2018 29
(DENZER-CNC)
Il existe différent type et modèle d’Arduino, allant du Nano au Mega, avec diffèrent
caractéristique, comme le nombre de pins et les fonctionnalités prédéfini.
Dans notre cas l’Arduino Uno est le plus approprier à la machine DENZER CNC (figure-II-6).
Figure-II.6- Carte Arduino Uno.
II.6.1.1.2 Carte Arduino Sensor Shield v5.0

L'Arduino Sensor Shield V5.0 (figure-II-7) est le nouveau blindage empilable qui
répartit les différentes broches d'E/S de l'Arduino sur des connecteurs plus robustes que les
broches de la carte Arduino, ce qui permet de connecter divers modules comme des capteurs,
des servos, des relais, des boutons, des potentiomètres et beaucoup plus de façon beaucoup plus
facile. Les ports d'E/S numériques comprennent les broches numériques 0 à 13. Les ports d'E/S
analogiques comprennent les broches analogiques A0 à A5. Chacune de ces rangées d'E/S
possède une broche de mise à la terre, de tension et de signal dédiée. Un commutateur de
réinitialisation est également fourni. Il prend en charge différents types d’interfaces : IIC, port
de servocommande, port Bluetooth, emplacement de carte SD, port de module APC220, port
de capteur à ultrasons.
2018 30
(DENZER-CNC)
Figure-II.7- Carte Arduino Sensor Shield v5.0.
II.6.1.1.3 Driver ST330-v3

Le ST330-v3 (figure-II-8) est un pilote monophasé bipolaire compact à moteur pas à
pas biphasé 3.0A par phase avec des entrées de pas et de direction, commutateur DIP réglable
en mode pas à pas (plein, demi, huitième et seizième S3 / S4), couple (100%, 75%, 50 %, 20%
S5 / S6), fonctionnent en mode courant (0-3A SW1 / SW2 / SW3) et décroissent (0%, 25%,
50% et 100% S1 / S2).
Convient pour toute sorte d’équipement et d’appareils d’automatisation de petite et moyenne

taille.
Figure-II.8- Driver ST330-v3.
2018 31
(DENZER-CNC)
II.6.1.1.4 Alimentation
 Commutateur d'alimentation, convertir AC 110V/220V à DC 24V.
 Puissance : 480W.
 Tension de sortie : 24V.
 Courant de sortie : 20A.
 Rendement > 85%.
 Matière : aluminium.
 Protections : court-circuit/surcharge/température.
Figure-II.9- Boite d’alimentation.
II.6.1.2 Les éléments de la partie opérative
Figure-II.10- Partie opérative.
2018 32
(DENZER-CNC)
II.6.1.2.1 Moteurs pas à pas

Les moteurs pas à pas NEMA 23 sont les moteurs les plus approprié à la machine
DENZER-CNC, c’est un moteur hybride bipolaire (figure-II.11) avec un couple beaucoup plus
élevé que les moteurs pas à pas conventionnel.
Figure-II.11- Moteur pas à pas NEMA 23.
a. Caractéristique du moteur NEMA 23

 Modèle : 57BYGH627
 Haute qualité
 Couple de maintien : 190Ncm
 Angle de pas : 1.8 ° (200 pas par tour)
 Voltage : 3V
 2 phases
 Courant par phase : 3A
 Résistance de phase : 0.65ohm
 Inductance de phase : 1.5mH
 Longueur : 76mm
 Largeur : 56.4mm
2018 33
(DENZER-CNC)
II.6.1.2.2 La broche BOSCH GGS 28 C PROFESSIONAL

On utilise généralement différent types de broche pour l'usinage, les Dremel, les
défonceuses, les broches spéciales comme les Kress et les broches BOSCH (figure-II.12).
Figure-II.12- Broche BOSCH GGS 28 C PROFESSIONAL.
a. Caractéristiques techniques de la broche
 Vitesse de rotation nominale : 28000 tr/min

 Puissance absorbée nominale : 600 W
 Puissance débitée : 350 W
 Porte-outils : Pinces de serrage jusqu'à Ø 8 mm
 Diamètre collet de broche : 43 mm
 Diamètre maxi. pince de serrage : 8 mm
 Diamètre de meule maxi : 50 mm
 Méplat écrou de serrage : 19 mm²
 Méplat broche : 19 mm²
 Poids : 1,4 kg
 Interrupteur : 2 voies.
2018 34
(DENZER-CNC)
II.7 ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL
La machine DENZER-CNC est le fruit du projet fin d’étude « Réalisation et

Automatisation d’une machine à commande numérique », projet proposé et réalisé au niveau
de l’entreprise DENZER Technologies.
Figure –II.12- Présentation de DENZER Technologies
2018 35
(DENZER-CNC)
L’entreprise DENZER Technologies est une jeune entreprise innovante activant dans le
développement informatique et électronique, créée en 2016. Elle est subdivisée en deux unités :
 Unité Recherche et Développement (Laboratoire et atelier) : Cité Aouchiche, Route de

Boukhiama, Béjaia.
Figure-II.13- Situation géographique de DENZER Technologies – Bejaia.
 Siège social (Service administratif et commercial) : Sis au Boulevard Aissat Idir,

Akbou, Béjaia.
Figure-II.14- Situation géographique de DENZER Technologies – Akbou.
2018 36
(DENZER-CNC)
L’entreprise DENZER Technologies conçoit des sites web, des logiciels, des
applications pour montres intelligentes ainsi que des applications fonctionnant sur des
Smartphones.
Figure -II.15- Conception sites web.
L’entreprise réalise et produit des systèmes électroniques complets visant à mieux

commander des machines, des appareils et des objets domestiques, professionnels et dans les
usines industrielles, fermes agricoles et établissements administratifs, à titre d’exemple : des
armoires électriques pour la commande des ascenseurs, un système de gestion de file d’attente,
des bracelets électroniques pour le suivi des malades Alzheimer.
Figure -II.16- Robotisme et systèmes électroniques.
2018 37
(DENZER-CNC)
L’entreprise innove dans l’impression 3D, elle a fabriqué une imprimante pour le
prototypage rapide, qui porte une option en plus de celles existantes sur le marché.
Plusieurs systèmes sont en cours de développement, il s’agit de dongles pour la transmission

automatique des SMS, un système de sécurité et d’alarme, un système de géolocalisation des
engins et des véhicules, des chargeurs de batteries de véhicules ainsi que celles des PC portables
et des téléphones mobiles.
DENZER Technologies fournit aux entreprises et aux particuliers différents services à

savoir :
 Installation, maintenance, entretien et rénovation des ascenseurs.

 Impression 3D des prototypes avec des imprimantes 3D fabriquées par les ingénieurs
de l’entreprise.
 Installation des réseaux informatiques et des standards téléphoniques.
 Formations pratiques en informatique et en électronique.
Figure-II.17- Développement et maintenance.
2018 38
(DENZER-CNC)
Données sur l’entreprise
 Raison sociale : EURL DENZER TECHNOLOGIES.

 Adresse du siège social : Boulevard Aissat Idir, Akbou, Wilaya de Béjaia.
 Adresse de l’Unité Recherche et Développement : Cité Aouchiche, Route de
Boukhiama, Béjaia.
 Forme juridique : Entreprise Unipersonnelle à Responsabilité Limitée (EURL).
 Capital social : 1.000.000,00 DA soit un million de dinar algérien.
 Banque de domiciliation : BDL Akbou.
 Fondateur : Dr LADDI Samir.
 Gérant : Dr LADDI Samir.
2018 39
(DENZER-CNC)
II.8 LES CARACTERISTIQUES DE LA MACHINE DENZER-CNC

Le tableau suivant (tableau-II.1) représente les caractéristiques de la machine DENZER-
CNC
Tableau -II.1- Les caractéristiques de la machine DENZER-CNC.
Dimensions de la surface de la table

 Longueur (cm) 97
 Largeur (cm) 97
Encombrement de la machine
 Longueur (cm) 110
 Largeur (cm) 110
 Hauteur (cm) 128
Nombre d’étaux 2
Taille des étaux (cm) 96
Nombre de vitesse de la broche 1
La vitesse de la broche
 A vide (tr/mn) 30000
 Avec fraise (tr/mn) 28000
Distance entre le nez de la broche et la
surface de la table
 Minimale (mm) 10
 Maximale (mm) 260
Déplacement maximale longitudinale de la 90

table (cm)
Déplacement maximale transversale de la 90

table (cm)
Déplacement maximale verticale de la 25

broche (cm)
Poids (kg) 35
2018 40
(DENZER-CNC)
Poids maximale de la pièce usiné (kg) 20
Moteur du mouvement :
 type Nema 23 « 57BYGH627 »
 Puissance (W) 80
 Nombre de pas par tour 200 (1.8° par pas)
La broche de fraisage :
 type BOSCH GGS 28 C Professionnal
 Puissance absorbée (W) 600
 Puissance débitée (W) 350
 Nombre de tours par minute 28000
Puissance sommaire des moteurs (W) 670
II.9 ARCHITECTURE MATERIEL DE LA MACHINE DANZER-CNC

Les composants matériels et mécaniques de la machine DENZER-CNC sont résumés
dans le tableau suivant :
Tableau -II.2- Les composants matériels mécanique de la machine DENZER-CNC.
Composants Description Nombre

Vis sans fin-écrou
La vis sans fin-écrou Quatre, un
est une tige filetée qui pour
permet à l’aide d’un chaque uns
écrou de transformer des axes (X
la vitesse de rotation et Z) et
de moteur en un deux pour
mouvement de l’axe (Y).
translation, et aussi
elle assure des
déplacements de
grande précision.
2018 41
(DENZER-CNC)
Accouplement
En mécanique, un Quatre (4),
accouplement ou joint un pour
de transmission est un chaque
dispositif de liaison moteur.
entre deux arbres en

rotation, permettant la
transmission du
couple.
Rail de guidage
Elle permet de guider Quatre (4),
le mouvement de une pour
translation des l’axe (X),
roulements selon les deux pour
trois axes de la l’axe (Y) et
machine. une
L’axe Y est constitué dernière
de deux rails parallèle pour l’axe

(Z).
tandis que l’axe X et
Z contiennent un seul
rail chaque un.
Plaques d’axes X, Y, Z
Profile en aluminium
sert à porter les roues
de déplacement et la
vis sans fin-écrou,
elle assure aussi la
liaison entre les rails
de guidage X, Y et Z.
2018 42
(DENZER-CNC)
Plaques de fixation
Considérer comme un Deux (2), un
support qui sert à à chaque
fixer le moteur sur le extrémité
rail. de l’axe (Z).
Quatre (4),
un à chaque
extrémité
des deux
rails de
mouvement
de l’axe (Y).
2018 43
(DENZER-CNC)
Espaceur excentriques Cet écrou est

particulier, car il sert Cinquante
à faire une connexion (50).
très forte et scrute
entre la rail et la roue.
Ecrou
Toute pièce ayant un Indéfini.
trou taraude fait
fonction d’écrou. Par
l’intermédiaire d’une
tige filetée, un écrou
peut servir pour
assemblage.
Les rondelles
Pièce d’assemblage Indéfini.
mécanique, de forme
circulaire et de faible
épaisseur, percée en
son centre traversé
d’un axe supportant
une autre pièce, elle
se place :
 entre l’écrou
et la pièce à
serrer.
 entre la tête de
la vis et la
pièce à serrer.
2018 44
(DENZER-CNC)
Collier verrouillage
Idéal pour une Huit (8), un
utilisation sur une à chaque
tige filetée ou arbre extrémité
lisse. d’une tige

filetée.
Écrou pour vis métrique

C’est un dispositif Quatre (4),
indispensable pour un pour
fixer directement sur chaque tige
les plaques de filetée.
mouvement des axes,

il sert à maintenir et
canaliser la tige
filetée pour crée un
mouvement linéaire.
2018 45
(DENZER-CNC)
Vis de fixation
Ils servent à relier et Indéfini.
fixer les pièces entre
elles, on trouve
différents vis suivant
leurs tailles, sections
et leurs utilités dans
la machine. les
caractéristiques des
vis sont les
suivantes :
 Alliage d'acier
 Finition noire
 Epaisseur de
la
tête : 1.5mm
 Diamètre : M5
 Pas du
filet : 0.8
 Tête 6 pans
creux (Allen)
de 3mm
 Dureté : 6.8
2018 46
(DENZER-CNC)
Moteur pas à pas

Un moteur pas à pas Quatre (4),
permet de un pour
transformer une l’axe (X),
impulsion électrique deux (2)
en un mouvement pour l’axe
angulaire avec une (Y) et un
bonne précision de (1) pour
déplacement. Pour le l’axe (Z).
bon fonctionnement
de la machine on a
opté pour
l’utilisation
MOTEUR PAS-A-
PAS NEMA 23
1.9N.M 1.8° 78MM.
2018 47
(DENZER-CNC)
Les roues
C’est l’assemblage Quarante-
entre deux huit (48).
roulements, la
rondelle et Roue
OpenBuilds Solid V
Wheel.
 La Roue
OpenBuilds
Solid V
Wheel est
une roue
solide qui
résiste à la
déformation
grâce à sa
robustesse.
 Les
roulements
sont des
organes
mécaniques
servant à
guider un
arbre de
transmission
en rotation.
2018 48
(DENZER-CNC)
II.10 ENVIRONNEMENT LOGICIEL DE LA MACHINE DENZER-CN

Les logiciels utilisés dans la commande numérique de notre machine sont :
II.10.1 SolidWorks
SolidWorks est un logiciel propriétaire de conception assistée par

ordinateur 3D fonctionnant sous Windows, générant un fichier de format STL ou OBJ.
La fenêtre principale de conception et de dessin de SolidWorks se présente sous la forme

suivante :
Au lancement du logiciel SolidWorks, l’écran d’accueil suivant apparait (figure-II.18) :
Figure-II.18- Fenêtre au lancement de SolidWorks.
Les principales parties constituant l'interface de SolidWorks, sont :

1. Nouveau fichier (Pièce, Assemblage, ...)
2. Ouvrir un projet existant
3. Zone de dessin
4. Apparence/Scène
Pour créer un nouveau projet, il suffit de cliquer sur "Nouveau".
Une fenêtre apparait pour nous demander quelle sorte de projet nous voulons créer (figure-
II.19-).
2018 49
(DENZER-CNC)
Figure-II.19- Nouveau document SolidWorks.
Les différents choix sont :
 Créer une pièce.

 Créer un assemblage.
 Créer une mise en plan.
Pour la création d’une pièce, on choisit donc « Créer une pièce », puis « OK ». L'interface
garnie d'onglets suivante apparait (figure-II.20-).
Figure -II.20- L’interface de création de pièce.
2018 50
(DENZER-CNC)
1. les boutons "Nouveau", "Ouvrir", et "Enregistrer".

2. Les Options
3. Le bandeau principal.
4. Diverses icônes : Vue en coupe, Zoom, Apparence, Vues, ...
5. L'Arbre de conception.
6. Un bandeau auxiliaire, utilisé pour les surfaces.
Une fois la pièce conçu, on appuie sur « Enregistrer » pour enregistrer et exporté la pièce
en format .STL.
II.10.2 Netfabb
Après la conception d’une pièce au format, les pièces résultantes sont généralement
remplies d’erreurs. On doit donc, réparer le fichier STL.
Le premier point essentiel pour réparer un fichier STL est de disposer des bons
outils. NetFabb en fait partie. Dans notre cas, la version « Basic » gratuite suffit amplement
pour réparer un fichier STL.
Une fois lancé, il suffit de charger un fichier (figure-II.21-).
Figure -II.21- Interface Netfabb.
2018 51
(DENZER-CNC)
Le gros point d’exclamation nous informe que le fichier comporte des erreurs, pour réparer ces
erreurs :
On clique sur la croix rouge, en haut à droite (figure-II.22-).
Figure -II.22- Réparations des erreurs.
Un maillage du fichier en noir et une mise en évidence des erreurs de maillage en orange,
apparait sur la fenêtre.
Pas besoin de corriger les erreurs unes à unes. Il suffit de cliquer sur « Automatic repair »
(figure-II.23-).
Figure-II.23- Réparation automatique.
Une fenêtre s’ouvre et on clique sur « Execute » Default repair.
2018 52
(DENZER-CNC)
Pour validez la réparation, on clique sur « Apply repair »

(figure-II.24-) puis on sélectionne « remove old parts »
dans la fenêtre qui se lance, cela nous permet de supprimer
définitivement les maillages corrompus.
Figure-II.24- Validation de la
réparation.
Figure -II.25- Fichier STL réparé.
Et voilà ! Le fichier STL est maintenant réparer à 100%
II.10.3 Inkscape et l’extension G-codetools
Inkscape est un logiciel libre de dessin vectoriel. C’est un outil extrêmement puissant
permettant de créer des graphismes au format vectoriel .svg.
Récemment une extension créée par Nick nommée " G-codetools " a été intégrée de
façon native à Inkscape. Cette extension permet de convertir des chemins obtenus dans Inkscape
en langage G-code, langage permettant de piloter des machines à commandes numériques. Ces
machines peuvent être des fraiseuses, des lasers. La figure-II.26- représente la fenêtre
principale du logiciel Inkscape.
2018 53
(DENZER-CNC)
Figure-II.26- Interface inkscape.
II.10.3.1 Utilisation de G-codetools

Une fois que le fichier est importé ou
bien la forme à découper est tracée, on va dans
le menu " Extensions → Programmation de
commande numérique " pour utiliser G-
codeTools.
Dans le menu " Extensions →

Programmation de commande numérique (G-
codeTools) → Points d’orientation ", On place
les points d’orientation permettant d’effectuer Figure -II.27- Point d’orientation.
d’éventuelles transformations (figure-II.27-).
2018 54
(DENZER-CNC)
Ensuite via le menu " Extensions → Programmation de commande numérique →

Bibliothèque d’outils", on choisit l’outil de découpe (figure-II.28-).
Figure -II.28- Bibliothèque d’outils.
Un cadre vert apparaît alors sur la page (figure-II.29-), il contient différents paramètres
modifiables, notamment le diamètre de la fraise et la hauteur de passe de la fraise, en utilisant
l’outil "Texte".
Figure-II.29- Panneau paramètre de modification.
2018 55
(DENZER-CNC)
On va maintenant tracer le chemin que devra suivre la fraise. Pour cela, après avoir
sélectionné les formes à découper, on va dans le menu "Extensions → Programmation de
commande numérique → Chemin vers G-code" (figure-II.30-).
Figure -II.30- Chemin vers G-code.
On trouve plusieurs onglets dont l’onglet " Préférences " permettant d’indiquer à quel
emplacement sauvegarder le fichier G-code obtenu (figure-II.31-).
Figure -II.31- Emplacement fichier G-code.
2018 56
(DENZER-CNC)
On se place dans le premier onglet " Chemin vers G-code " puis on clique sur le bouton
" Appliquer ".
II.10.4 Arduino IDE
Le logiciel Arduino est un environnement de développement (IDE) open source et

gratuit, téléchargeable sur le site officiel Arduino.
L’IDE Arduino permet (figure-II.32-) :
 D’éditer un programme : des croquis (sketch en Anglais),

 De compiler ce programme dans le langage « machine » de l’Arduino,
 De téléverser le programme dans la mémoire de l’Arduino,
 De communiquer avec la carte Arduino grâce au terminal.
Figure -II.32- Interface de l’ide Arduino.
2018 57
(DENZER-CNC)
II.10.5 Grbl
Grbl est un logiciel “firmware”, exécuté sur un Arduino, qui analyse le G-Code reçu,
construit un modèle mathématique des actions à effectuer, et exécute ces mouvements en
envoyant un flot continu de pulsions haute fréquences aux moteurs pas à pas. Le seul petit
détail, c’est que Grbl n’a aucune interface utilisateur, Il faut donc disposer d’un autre logiciel,
exécuté sur une autre machine, en liaison avec Arduino, pour pouvoir interagir avec la machine.
Il existe plusieurs de ces logiciels, par exemple Grbl Contrôleur.
II.10.5.1 Grbl Contrôleur

Le Panneau de Contrôle Grbl intègre de nombreuses fonctions habituellement trouvées
sur des machines industrielles. Il “clone” plus ou moins un panneau physique comme on
pourrait le trouver sur une machine Fanuc où Haas. Tous les outils nécessaires au réglage et au
fraisage sont organisés de manière claire. La figure-II.33- représente l’interface de commande
du logiciel Grbl contrôleur.
Figure-II.33- Interface de Grbl Contrôleur.
Une opération de fraisage typique requière le déplacement manuel par petits pas au point
origine 0 pour la pièce considérée. Souvent cela demande une mise au point sur chacun des
axes. C’est pour cette raison qu’il y a un bouton zéro près de chaque axe. Une fois qu’on exécute
un fichier G-Code, on ne devrait plus être capable d’envoyer des commandes manuelles. Ici les
deux (2) sont liés, une opération bloque l’autre. Lorsque qu’une condition d’alarme est détectée
par Grbl, l’exécution du G-Code est stoppée. Les boutons de contrôle et la visualisation est
2018 58
(DENZER-CNC)
groupée en sous-panneaux qui sont activés/désactivés en fonction de ce que le Panneau de

Contrôle Grbl est en train de faire. Un onglet pour les réglages (figure-II.34-) fourni un certain
nombre de zones éditables qui modifient le fonctionnement du panneau, où ce qui est envoyé à
Grbl. On peut aussi modifier directement les réglages internes à Grbl depuis ce même onglet.
Figure-II.34- Panneau des réglages Grbl.
II.11 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons présentés la description générale de la fraiseuse «

DENZER-CNC » (composants, caractéristiques et le mode de fonctionnement), ainsi qu’une
étude générale du logiciel de commande graphique et du programme de commande de la
machine CNC.
On peut, donc, dire que cette partie du travail est un portail pour notre réalisation et
conception matérielle.
2018 59
CHAPITRE III : AUTOMATISATION DE LA MACHINE ET SIMULATION DE LA
COMMANDE NUMERIQUE
CHAPITRE III :
Automatisation
et
simulation de la
commande
numérique
2018 59
COMMANDE NUMERIQUE
III.1 INTRODUCTION
Ce chapitre est consacré à la fabrication et l’application automatique de la machine
DENZER-CNC.
Pour cette raison, plusieurs étapes ont été envisagées :
 Simulation sur logiciel Isis Proteus : pour valider la faisabilité et le bon fonctionnement
des circuits déjà développées théoriquement.
 Une fois la simulation effectuée et le bon fonctionnement des circuits vérifié, on passe
à l’étape de la mise en marche de la machine.
 Faire un test avec la machine DENZER-CNC, usinage d’une pièce.
En outre, la fiche technique de la machine est présentée dans cette partie.
III.2 SIMULATION DE LA COMMANDE NUMERIQUE

La simulation est un outil utilisé par le chercheur, l'ingénieur, le militaire, etc. pour
étudier les résultats d'une action sur un élément sans réaliser l'expérience sur l'élément réel.
Lorsque l'outil de simulation utilise un ordinateur on parle de simulation numérique. Les

chercheurs, les ingénieurs, les militaires et bien d'autres professionnels se posent souvent la
question : quel est le résultat que j'obtiens si j'exerce telle action sur un élément ?
Le moyen le plus simple serait de tenter l'expérience, c'est-à-dire d'exercer l'action

souhaitée sur l'élément en cause pour pouvoir observer ou mesurer le résultat. Dans de
nombreux cas l'expérience est irréalisable, trop chère ou contraire à l'éthique. On a alors recours
à la simulation : rechercher un élément qui réagit d'une manière semblable à celui que l'on veut
étudier et qui permettra de déduire les résultats.
Dans notre cas, nous allons utiliser un logiciel très connu des électroniciens
« PROTEUS ».
2018 60
COMMANDE NUMERIQUE
III.2.1 Le logiciel PROTEUS

Proteus est une suite logicielle destinée à l'électronique. Développé par la société
Labcenter Electronics, les logiciels incluent dans Proteus permettent la CAO (conception
assisté par ordinateur) dans le domaine électronique. Deux logiciels principaux composent cette
suite logicielle : ISIS principalement connu pour éditer des schémas électriques, ARES dédié à
la création de circuits imprimés.
Pour la simulation de la commande numérique sur les moteurs responsables des

mouvements axiales de la machine DENZER-CNC, nous allons utiliser le logiciel ISIS de
PROTEUS.
Figure –III.1- Home page de PROTEUS.
2018 61
COMMANDE NUMERIQUE
III.2.1.1 PROTEUS ISIS

Le logiciel ISIS de PROTEUS est principalement connu pour éditer des schémas
électriques et de les simuler de manière très facile.
Cette simulation permet, entre autre, de déceler certaines erreurs de conception et de fabrication.
Figure –III.2- Nouvelle page ISIS.

III.2.2 Commande des moteurs pas à pas
Le moteur NEMA 23 (57BYGH627) est un moteur pas à pas hybride, avec aimantation
permanente du rotor, bipolaire avec des pas de 1.8 degrés soit 200 pas par tour.
a. Pont en H
Un pont en H permet d'alimenter un bobinage du moteur (une phase) en permettant de changer

le sens du courant. Voici (figure –III.3-) le schéma de principe d'un pont en H :
Figure –III.3– Schéma du pont en H.
2018 62
COMMANDE NUMERIQUE
Le bobinage est représenté par une résistance et une inductance. Lorsque V a = 5 V et

V b = 0, les transitors Q2 et Q3 sont passants et un courant positif circule dans le moteur de B
vers A. Inversement, lorsque V a = 0 et V b = 5 V, un courant positif circule de A vers B.
Lorsque les deux tensions de commande sont à zéro, le courant dans le bobinage est nul. Les
diodes permettent au courant de ce réduire continûment lorsque les transistors sont bloqués
(diodes de roue libre).
b. Circuit avec arduino
Le circuit L298N comporte deux ponts en H à transistors bipolaires, pouvant en principe

délivrer chacun jusqu'à 2 A, sous réserve que la chaleur dissipée soit bien évacuée. Voici (figure
–III.4-) un circuit complet avec les connexions à un Arduino.
Figure –III.4- Circuit L298 connecté à un Arduino.
2018 63
COMMANDE NUMERIQUE
Le pont A sert à alimenter la phase A, le pont B à alimenter la phase B. Les deux sorties
du pont A sont OUTPUT1 et OUTPUT2. Le pont A est piloté par les trois entrées logiques
INPUT1, INPUT2 et ENABLEA. Lorsque ENABLEA=1, un sens du courant est obtenu avec
INPUT1=1 et INPUT2=0, alors que le sens opposé est obtenu avec INPUT1=0 et INPUT2=1.
Lorsque ENABLEA=0, le pont est inactif (le courant est nul). Voici la table de correspondance
entre les sorties de l'Arduino utilisées et les entrées du L298 :
 D2 : INPUT 1.
 D4 : INPUT 2.
 D6 : ENABLEA.
 D10 : INPUT 3.
 D7 : INPUT 4.
 D5 : ENABLE B.
Les entrées ENABLEA et ENABLEB sont pilotées par des sorties PWM de l'Arduino,
ce qui permet éventuellement d'appliquer un signal PWM pour limiter le courant moyen,
comme on le fait pour les moteurs à courant continu.
c. Signaux de commande
On convient de noter les niveaux logiques dans l'ordre INPUT1, INPUT2, INPUT3,
INPUT4. Voici les niveaux à appliquer pour effectuer un pas moteur dans un sens (on change
l'ordre pour le sens opposé).
Mode à pas entier, une phase alimentée à la fois (One Phase ON, Full Step) :1000, 0010,
0100, 0001.
Mode à pas entier, deux phases alimentées en même temps (Two Phase ON, Full Step):
1010, 0110, 0101, 1001.
Mode demi-pas : 1000, 1010, 0010, 0110, 0100, 0101, 0001, 1001. À noter qu'il existe
des circuits logiques (comme le L297), qui permettent de générer ces séquences en
synchronisation avec un signal d'horloge. Dans le cas présent, on utilisera l'arduino pour générer
les séquences, ce qui représente une charge de travail minime pour celui-ci.
2018 64
COMMANDE NUMERIQUE
d. Programmation sur Arduino
Le programme suivant montre comment piloter un moteur pas à pas avec le circuit de la
figure –III.4-.
On commence par définir les sorties utilisées et la variable globale « etape », qui
mémorisera l'étape de la séquence d'impulsion en cours.
Figure –III.5- Déclaration des sorties.
Les trois fonctions suivantes appliquent les signaux logiques pour l'une des étapes, pour
les trois modes décrits plus haut :
2018 65
COMMANDE NUMERIQUE
III.2.3 La simulation
Figure –III.6- Les différents modes.

Les fonctions suivantes
incrémentent ou décrémentent la
variable « etape » selon le sens de
mouvement choisi et appliquent les
signaux pour l'étape atteinte.
Figure –III.7- Incrémentation ou décrémentation de la variable « etape ».
2018 66
COMMANDE NUMERIQUE
La fonction suivante applique un signal PWM sur les entrées ENABLEA et ENABLEB
du L298. Dans la plupart des cas, on utilisera soit la valeur 255 soit la valeur 0.
Figure –III.8- Application du signal PWM si les entrées ENABLE.

Voici un exemple avec des blocs de 100 pas suivi d'un temps d'attente de 3 secondes.
La durée d'application du courant est choisie, et la durée totale du pas (en millisecondes). Pour
faire tourner le moteur à une vitesse bien précise, on calculera la durée du pas en tenant compte
du nombre de pas par tour du moteur. Le courant de repos est nul, ce qui suppose que la charge
au repos du moteur soit faible.
Figure –III.9- Exemple.
2018 67
COMMANDE NUMERIQUE
e. Simulation de l’exemple sur proteus
Figure –III.10- Simulation de l’exemple sur proteus.
Plusieurs types de commandes peuvent être envisagés quand il s’agit d’un moteur pas à
pas. Parmi ces commandes nous citons :
 La commande directe avec un amplificateur de la famille L298.

 La commande dir/step avec le couple L297 et L298.
Les circuits intégrés L297 et L298 sont les composants les plus utilisés lorsqu’il s’agit de piloter
des moteurs pas à pas. Ce sont les composants standards par excellence car ils ont été conçu
afin d’être utilisé ensemble mais ils peuvent également être inclus dans un quelconque montage.
2018 68
COMMANDE NUMERIQUE
III.2.3 La simulation avec le couple L297-L298

Pour saisir le schéma, il faut créer un nouveau projet puis placer les composants qui
doivent être sélectionné à partir de la bibliothèque des composants.
Figure-III.11- Montage électronique dans ISIS PROTEUS.
1. liste des composants.
2. Bouton pour lancer et arrêter la simulation.
2018 69
COMMANDE NUMERIQUE
III.2.3.1 liste des composants
Les composants électroniques utilisés dans la simulation sont décrits comme suit :
 Arduino UNO
Dans cette version de PROTEUS, l’arduino n’est pas compris dans la bibliothèque des composants.
Pour cela, il faut, au préalable, télécharger les fichiers ARDUINO.IDX et ARDUINO.LIB et les intégrés
dans la bibliothèque (LABRARY) de PROTEUS.
 Motor-bistepper
Motor-bistepper est un moteur pas à pas bipolaire librement configurable. Dans

notre cas, les moteurs utilisés sont des NEMA 23, nous les avons, donc, configuré
comme tel :
Figure –III.12- Configuration du moteur pas à pas.
2018 70
COMMANDE NUMERIQUE
 Les drivers moteurs
Chaque moteur pas à pas est piloté par un driver sous forme de de couple (L297-L298).
 Circuit L298
Le circuit intégré L298 est le circuit complémentaire du L297. Il permet la simplification

extrême de la construction d’une carte de commande pour moteur pas-à-pas. Le circuit L298
est un double pont de commande de puissance, il permet l’utilisation d’une élevée. Il peut être
utilisé aussi pour la commande de deux moteurs à courant continu. Le schéma interne du L298
contient deux ponts de 4 transistors de puissances commandées par les portes logiques, ainsi
que la connexion des résistances de mesure du courant consommée par la charge reliée aux
émetteurs de chaque paire de transistors.
 Circuit L297
Le circuit L297 est un contrôleur de moteur pas à pas, il fonctionne avec un circuit de
puissance à double pont. Il lui suffit de lui fournir les signaux d’horloge (CLOCK : pour avancer
des pas), de direction et de mode afin de piloter le moteur pas-à-pas. Le L297 génère alors la
séquence de commande de l’étage de puissance.
Le circuit L297 possède deux étages principaux :
 Un translateur (séquenceur) qui génère les différentes séquences de commande.

 Un double hacheur PWM (Pulse With Modulation) qui régule le courant traversant les
bobinages du moteur.
Figure-III.13- Le couple L297-L298.
2018 71
COMMANDE NUMERIQUE
 7805
Un régulateur de tension est un circuit intégré. Son rôle est celui d’une source de tension.
A savoir qu’il doit fournir une tension constante pour n’importe quel courant de sortie, ou
n’importe quelle charge.
Figure-III.14- Le régulateur de tension 7805.

Ils permettent la conception rapide d’alimentations abordables. Ces composants étant
très souvent utilisés dans l’industrie électronique. La tension à sa sortie peut être fixe (cas des
7812, 7805 etc…) ou ajustable (LM317 etc.). Elle peut aussi bien être positive, que négative.
 Compim
Le port série virtuel COMPIM nous permet de connecter l’arduino à un port virtuel
préalablement crée.
Figure-III.15- Configuration du port série.
2018 72
COMMANDE NUMERIQUE
III.2.3.2 Le programme de commande

Le programme de commande des moteurs pas à pas « Grbl » est téléversé dans l’arduino
et pour cela, le programme « GrblUpload » doit être exécuté dans l’application Arduino IDE.
Figure-III.16- Lancement du GrblUpload.
Et repérer l’emplacement de sauvegarde du fichier « grblUpload.ino.elf »
Figure-III.17- Emplacement du fichier « grblUpload.ino.elf ».
2018 73
COMMANDE NUMERIQUE
Pour associer le programme au processeur (Arduino), il suffit de charger le fichier

grblUpload.ino.elf, en suivant son adresse d’enregistrement, dans l’Arduino.
Figure –III.18- Chargement du programme dans l’Arduino.
III.2.3.3 Le logiciel de commande « Universel G-code Sender »

Universel G-code Sender est un lecteur de G-code libre pour piloter les moteurs des
machines à commande numérique qui fonctionne en Grbl.
Figure -III.19- Interface de UGS.
2018 74
COMMANDE NUMERIQUE
UGS propose plusieurs façons de commander la machine, soit en écrivant la commande

(G-code), en important directement un fichier G-code ou bien en contrôlant les moteurs
manuellement.
Figure-III.20- commande en mode manuel.
III.2.3.4 Virtual Serial Port Emulateur

VSPE est un émulateur de port série virtuel. Le port série virtuel COM1 est créer pour
connecter le logiciel de commande à l’arduino.
Figure –III.21- Interface de VSPE.
2018 75
COMMANDE NUMERIQUE
III.2.3.5 Lancement de la simulation

Au lancement de la simulation, on obtient les résultats suivants :
Figure –III.22- Lancement de la simulation.
Après l’importation du fichier g-code, préalablement créé, on appuie sur le bouton

‘Envoi’ pour lancer la fabrication automatique.
Figure –III.23- commande en mode automatique.
2018 76
COMMANDE NUMERIQUE
III.3 MISE EN MARCHE DE LA MACHINE DENZER-CNC

Après la simulation effectuée et vérifiée, on passe à la mise en marche de la machine
DENZER-CNC, qui consiste à usiner une matière brute en une pièce avec des caractéristiques
spécifiques.
Pour cela, on doit passer par de nombreuses étapes qu’on résume comme suit :
III.3.1 Conception de la pièce à usiner

Pour la conception de la pièce à usiner, il existe plusieurs logiciels de conception comme
SolidWorks, Inkscape, CamWorks et même des sites internet qui proposent une large palette
de différentes pièces finies.
III.3.2 Génération du fichier G-code de la pièce à usiner

Pour la création d’un fichier G-code, on peut, soit utiliser un logiciel de conception qui
génère directement le fichier G-code de la pièce, tel que les logiciels Inkscape, CorelDraw,
Cambam, CharlyGraal et SolidWorks avec l’extension EFICN ou en utilisant une pièce conçue
avec l’un des logiciels de conception déjà cités, en important le fichier de la pièce au format
STL, DXF ou OBJ.
En outre, il existe des sites internet de conception 3D qui génèrent des fichiers G-code.
III.3.3 Configuration de l’interface de commande numérique

Il y a deux types différents de réglages possible, à la compilation, en modifiant des
valeurs dans un fichier, et en interactif, alors que le programme s’exécute.
Le premier cas, c’est la modification de la configuration de base de certains fichiers qui

seront compilés avec Grbl lorsqu’il est flashé sur l’Arduino.
Dans l’Arduino IDE, le fichier config.h qui se trouve dans le répertoire GRBL Contient
les paramètres de configuration les plus importants, il faut, donc, les modifier ou pas pour
adapter au mieux le fichier à la machine spécifique.
2018 77
COMMANDE NUMERIQUE
Figure –III.24- Configuration du fichier config.h.
Dans deuxième cas, le paramétrage se

fait alors que l’Arduino est branché et qu’une
liaison série avec ce dernier est créer. Il existe
un grand nombre d’interface de commande
numérique des machines CNC, des logiciels qui
permettent d’envoyer le g-code et de contrôler
Grbl, que ce soit depuis un PC, un Mac où une
machine Linux, Universel G-code Sender et
Grbl Contrôleur sont les plus complets.
Et ils ont tous les mêmes paramètres de

réglage Grbl représenté dans la figure –III.17-.
Figure –III.25- les paramètres de reglage du Grbl.
Apres la création du fichier G-code de la pièce à usiner, ce dernier sert à commander la

machine automatiquement, pour cela, il suffit de l’importer sur un logiciel d’interface Grbl en
liaison direct avec l’Arduino.
2018 78
COMMANDE NUMERIQUE
III.3.4 Lancement de L’usinage automatique de la pièce

Pour lancer l’usinage (le fraisage) automatique de la pièce :
 Brancher L’arduino à l’ordinateur via un port USB.

 Configurer et téléverser le programme GrblUpload dans l’Arduino via port USB.
 Configurer l’interface de commande Grbl.
 Initialiser les axes au point zéro manuellement.
 Importer le fichier G-code de la pièce à usiner dans l’interface de commande Grbl.
 Mise sous tension de l’armoire de commande et la boite d’alimentation.
 Mise sous tension des moteurs de mouvements axiaux.
 Allumage de la broche.
 Envoi du fichier G-code et lancement de l’usinage.
III.3.5 Exemple d’usinage d’une pièce

Pour le teste de la machine, on effectue l’exemple suivant :
 Conception de la pièce et génération du fichier g-code :
A l’aide du logiciel Inkscape, on conçoit une pièce mécanique et on génère directement

un fichier d’usinage grâce à l’extension gcodetools en réglant les paramètres suivants :
 Surface de Z (surface de l’outil de coupe) :2.00000

 Profondeur sur l’axe Z :-6.00000
 Unité : mm (millimètres).
 Type d’outils : Cylindriques.
 Ordre de découpe : Chemin par chemin.
 Hauteur de Z sure pour un deplacement G00 sur vide : 5.00000.
 Chemin vers g-code (emplacement d’enregitrement) : C:\Users\User\Desktop\P
F E\PFE
 Configuration et televersement du programme Grbl dans l’arduino :
Apres branchement de l’Arduino à l’ordinateur, avec le logiciel Arduino IDE, on doit

d’abord configurer le fichier config.h qui se trouve dans le répertoire GRBL et qui
contient les paramètres de configuration les plus importants comme :
2018 79
COMMANDE NUMERIQUE
 Le nombre d’interrupteurs de butée pour un seul axe, dans notre cas c’est un (1),
et c’est la configuration par défaut, donc on ne modifie pas. Dans le cas contraire,
il suffit de dé-commenter la ligne sept (7) du programme suivant en effaçant les
deux (2) slaches (//).
Figure –III.26- réglage du nombre d’interrupteurs de butée pour un seul axe.
 Définition des états initiaux des fins de courses, normalement ouverts ou

normalement fermés, dans notre cas, leurs états initiaux sont normalement
ouverts et c’est la configuration par défaut, donc on ne modifie pas.
Figure –III.27- Définition des états initiaux des fins de courses.
 Contrôle de la vitesse de la broche, dans notre cas, ce n’est pas nécessaire car
la broche n’est pas commandable automatiquement.
Figure –III.28- Contrôle de la vitesse de la broche.
2018 80
COMMANDE NUMERIQUE
Comme la configuration de base du GrblUpload coréspond parfaitement à notre machine, on

téléverse directement le programme GrblUpload dans l’Arduino via port USB.
 Configuration de l’interface de commande numérique :
Dans l’interface de commande numérique Grbl Contrôleur, on règle les paramètres

suivants :
 Nom du port : 7.
 Vitesse du port : 115200.
Figure –III.29- Configuration Grbl contrôleur.
On appuie sur « ouvrir », pour pouvoir accéder au paramètres avancé et aux configurations
Grbl.
Figure –III.30- Configuration avancé Grbl contrôleur.
2018 81
COMMANDE NUMERIQUE
 Importer le fichier G-code
On importe le fichier g-code créé ultérieurement dans l’interface de commande Grbl.

(figure –III.31-).
Figure –III.31- Importation du fichier d’usinage.
 Mise sous tension de l’armoire de commande et la boite d’alimentation.
Apres branchement de l’armoire de commande à une source de courant/tension, on met

sous tension les moteurs pas à pas. (Figure –III.32-).
Figure –III.32- La mise sous tension.
2018 82
COMMANDE NUMERIQUE
 Allumage de la broche et lancement de l’usinage

Une fois l’armoire de commande sous tension, il ne reste plus qu’à allumer la broche
et de lancer l’usinage de la pièce. (Figure –III.33-).
Figure –III.33- lancement de l’usinage.
2018 83
COMMANDE NUMERIQUE
III.4 FINALISATION DU PROJET (Fiche technique)
Figure –III.34- Fiche technique de la machine DENZER-CNC.
2018 84
COMMANDE NUMERIQUE
III.5 CONCLUSION
Dans ce chapitre, on a pu voir que beaucoup de travaux ont été réalisés concernant la
machine CNC, nous avons présenté plusieurs types de logiciels utilisés pour la simulation et la
commande de machine CNC.
Cette partie du travail présente les différentes étapes de la mise en marche de la machine
DENZER-CNC avec un exemple d’application.
2018 85
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE
Notre projet de fin d’étude consiste à détailler ainsi qu'à réaliser une carte électronique
de commande des moteurs pas à pas responsable des mouvements axiaux de la machine
DENZER-CNC et à commander le déplacement de la broche de la machine.
Dans la première partie, nous avons d’abord évoqués une idée générale sur les machines-
outils à commande numérique (MOCN) ainsi qu’un aperçu sur la conception et la fabrication
assistée par ordinateur (CFAO).
Dans la deuxième partie, nous avons décrit le principe de fonctionnement de la machine

DENZER-CNC ainsi que ses principaux composants. Aussi, nous avons vus les différents
logiciels agissant sur la commande numérique des moteurs pas à pas de la machine.
Dans la dernière partie, nous présentant les étapes à suivre pour la mise en marche de la
machine et l’usinage d’une pièce.
Le but initial de notre projet est la réalisation et l’automatisation d’une machine à

commande numérique, plus particulièrement la conception de l’armoire de commande et la
génération de la commande numérique des moteurs pas à pas de la machine avec les matériaux
et les moyens dont nous avons disposé, ce qu’on pense avoir réalisé. Néanmoins, DENZER-
CNC reste une machine en plein développement qu’on pourrait améliorer avec diverse
technologie comme :
 Un pupitre de commande avec un lecteur USB ou de carte mémoire pour une

manipulation plus facile sans le branchement à une machine de commande
externe tel qu’un ordinateur.
 Une broche commandable numériquement avec une plus grande gamme de
vitesse.
 Plus de plans au niveau sécuritaire.
L’élaboration de ce travail dans le cadre du projet de fin d’étude, nous a permis

d’approfondir nos connaissances théoriques acquises durant notre formation et d’acquérir une
CONCLUSION GENERALE
bonne expérience au niveau de la réalisation pratique. Ce projet nous a donné une meilleure
idée sur la complémentarité entre le volet théorique et le volet pratique.
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
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Travail n° 918
[2] Gilles Patri, « Aérospatiale : une nouvelle ère industrielle. Des outils classiques à
la commande numérique », dans Revue aérospatiale, N° hors-série 20 ans d'Aérospatiale,
janvier 1990
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[4] Gilles prud’homme, « commande numérique des machines-outils »Technique de
l’ingénieur, génie mécanique, usinage, B7130, D. Duret, « simulation de gamme d’usinage »,
revue de l’ingénieur et du Technicien de l’enseignement technique, n˚229,1981, pp. 34-37,
1995.
[5] Gilles Patri, « Aérospatiale : une nouvelle ère industrielle. Des outils classiques à
la commande numérique », dans Revue aérospatiale, N° hors-série 20 ans d'Aérospatiale,
janvier 1990
[6] https://fr.wikipedia.org/wiki/Fraisage
[7] http://newsoof.ru/simulatore-cnc-gratis-in-italiano/
[8] http://www.acheter-vendre-machines.fr/2008/07/2-principe de-fonctionnement-dun-
tour.html
[9]http://www.swissmechanic.ch/documents/2609f_production_a_commande_numerique_To
urnage.pdf
[10] https://fr.wikipedia.org/wiki/Rectification_(m%C3%A9canique
[11] http://www.larousse.fr/archives/grande-encyclopedie/page/11526
[12] https://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectro- %C3%A9rosion#cite_ref-1
[13] http://www.metabricoleur.com/t2002-electro-erodeuse-de-conception-amateur
[14] A. Cheikh, N. Cheikh, cours de CFAO1, Université de Tlemcen, Algérie, 2011
[15] D. Gelin, M. Vincent « éléments des fabrications », Edition marketing, paris, Mars 1995
[16] http://www.usimm.ca/quelles-sont-les-differences-entre-lusinage-3-axes-et-5-axes/
[17] http://akou91.over-blog.com/article-construction-d-une-table-de-fraisage-a-commande-
numerique-diy-cnc-router-98803054.html
[18] http://sam.electroastro.pagesperso-orange.fr/dossiers/pasapas/moteurpas2.htm
[19] Takashi Kenjo and Akira Sugawara, «stepping motors and their microprocessor controls »
Oxford University Press, ISBN 0-19-859385-6
[20]http://ressources.univ-lemans.fr/AccesLibre/UM/Pedago/physique/02/electri/pasapas.html
[21] Pierre Mayé : «Moteurs électriques pour la robotique» ; 2ém édition, octobre 2013
[22] Copyright, Moteur industrie. Tous droits réservés, Moteur industrie 33 rue Paul Gauguin
31100 Toulouse, 27/01/2016
[23] https://blog.bendinelli.net/index.php?post/2016/02/06transformer-une-
d%C3%A9coupeuse-laser-avec-arduino-et-Grbl
[24] Patrick BLAIN, technique de l’ingénieur (CAO et méthodologie de conception).
Document B 2 810
[25] https://fr.wikipedia.org/wiki/Fabrication_assist%C3%A9e_par_ordinateur

Realisation Et Automatisation D'une Machine A Commande Numérique

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l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

MEMOIRE DE FIN DE CYCLE

Réalisation et automatisation d’une machine à commande

Ces remerciements vont tout d’abord au corps professoral et administratif du département «

Nous tenant à remercier sincèrement Monsieur TAIB Nabil, maitre de conférence à la

Nos remerciements s’adressent aussi à toute l’équipe de Denzer Technologies, en

On remercie également le président de jury, de nous avoir honorés en acceptant de

Aussi, nous remercions L’examinateur, pour avoir accepté d’examiner ce mémoire.

Merci à toutes et à tous.

Je dédie ce modeste travail :

A mes très chers parents

Pour leurs soutiens et leurs sacrifices. Que dieu leurs procure

A ma sœur et mes frères

Yasmina, Kamal, Hakim

A ma belle-sœur, ma nièce et mon neveu

Fouzia, Anya, Aris

A la mémoire de ma très chère grand-mère

A tous mes amis

Imene, Fouzia, Lydia, Bariza

A mon binôme TAZAMOUCHT Yanis

Je dédie ce modeste travail :

 A Ma très chère Mère qui a toujours était à mes côtés ;

 A Mon Père qui m’a toujours guidé et soutenu ;

 A mon frère Arris et ma sœur Lydia pour leur soutien

 A tous mes amis avec lesquelles j’ai partagé les

meilleurs moments de ma vie, plus particulièrement,

RAFAA Imane, LASMI Idir, ZEBOUDJ Sofia, ISSAAD

 Sans oublier ABID Nassim, KERKOUR Koussaila,

 KATIR Yacine, MOUZAOUI Abdelkader, MENDIL

Reda et BELHADAD Walid ;

 A la mémoire de ma tante et mes grands-parents ;

 A mes oncles et mes cousins et à toute la famille

 A tous ceux qui m’ont aidé de près ou de loin

 A ma très chère binôme MOUZAOUI Melissa, sans qui,

ce travail n’aurait pas été possible.

Les machines à commande numérique sont devenues des moyens de productions

Une autre partie est consacrée au principe de fonctionnement de la machine DENZER-

Dans la dernière partie, nous présentons la simulation de la commande de trois moteurs

Mots clés : Machine CNC, commande numérique, automatisme, électronique, grbl, g-

Numerical Control Machines are today considered as an important means of production

Key words: Machine CNC, Numerical control, electronic, GRBL,G-code, Automatic,

Chapitre II : Présentation de la machine à commande numérique (DENZER-CNC).

Chapitre I : Généralité sur les machines à commande numérique.

Chapitre II : Présentation de la machine à commande numérique (DENZER-CNC).

Chapitre III : Automatisation de la machine et simulation de la commande numérique.

Chapitre I : Généralités sur les machines à commande

Chapitre II : Présentation de la machine à commande

Tableau -II.1- Les caractéristiques de la machine DENZER-CNC.......................................... 40

Aujourd’hui, les machines-outils à commande numérique sont très utilisés dans le

Le projet se divise en deux parties :

 Fabrication et réalisation pratique de l’armoire de commande de la machine.

Le mémoire comporte, trois chapitres structurés comme suit :

Le premier chapitre est consacré pour la présentation des machines-outils, de la

Le second chapitre concerne la description et le principe de fonctionnement de la

Le dernier chapitre porte sur la finalisation du projet avec la mise en marche de la

Ce mémoire comporte, en outre, une introduction générale et une conclusion générale.

I.2 HISTORIQUE DES MACHINES-OUTILS [1]

A travers l’évolution des machines-outils, du tour du potier au tour numérique,