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Applications : Transformations homogènes

Exercice N°01 :

Trouver la matrice de transformation homogène d’un corps effectuant les mouvements

suivants :
π
• Une rotation d’un angle θ = autour de l’axe z ;
2
• Une translation de valeur a = 3 suivant l’axe x ;
• Une translation de valeur b = 1 suivant l’axe y.

Schématiser cette transformation.

Exercice N°02 :

Considérons le diagramme de la figure 1.

1-Trouver les transformations homogènes , et représentants les transformations le
long des trois repères.
2-Montrer que : = .

Figure 1
Exercice N°03 :

Considérons le robot de la figure 2. Le robot est distant de 1.5 métre par rapport à la
table. Un repère (O1,x1,y1,z1) est fixé au côté de la table (voir fig 2). Un cube est placé au centre
de la table. Le repère (O2,x2,y2,z2) est lié au coin inférieur du cube. Une caméra est placé au
dessus du centre du cube à une distance de 3 m. Le repère (O3,x3,y3,z3) est lié à la caméra.
Trouver les transformations homogénes : , , ,Déduire et .

1
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Figure 2

Exercice N°04 :

On considère le robot planaire PR suivant :

Figure 3

1-Déterminer les transformations homogènes , . En déduire les

transformations homogène .

2- En déduire la position du centre de l’effecteur dans le repère R0.

2
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Série n°2 : Modélisation Géométrique Directe

Exercice n°1 :
Donner le tableau des paramètres Denavit-Hartenberg modifiés des différents robots ci
dessus :

1- Robot manipulateur RPR

2-Robot manipulateur 6R

3- Robot ACMA H-80

3
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Exercice n°2

z0=z1
d1 ai : La distance entre (zi , zi +1 ) lelong de l'axe xi .
α i : L'angle entre (zi , zi +1 ) autour de l'axe xi .
di : La distance entre (xi −1 , xi ) lelong de l'axe zi .
z2
θi : L'angle entre (xi −1 , xi ) autour de l'axe zi .

x3 x4 x5

Ce robot PRRR est représenté dans la position où ses coordonnées articulaires q1, q2 ,q3 et q4
sont toutes nulles.

1. Placer les axes manquants sur la figure 1.

2. Donner le tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés.

3. Calculer les matrices homogènes , , , .

4. Dans la suite, on considère que le robot évolue dans le plan de la figure, c'est à dire que
q2=0. Dans ce cas particulier:

a. Calculer la matrice homogène .

b. Donner la position de l'effecteur dans le repère de Base R0.

Exercice n°3

Soit le robot de la figure suivante :

4
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1. Attacher les repères aux articulations du robot.

2. Donner le tableau des paramétres de DH modifiés.
3. Donner les matrices élementaires , , , .
4. Calculer les matrices , .

La matrice de transformation homogéne élémentaire est :

 cos θi − sin θi 0 ai −1 
sin θ cos α cos θi cos α i −1 − sin α i −1 − d i sin α i −1 
i −1
iH =
 i i −1

 sin θi sin α i −1 cos θi sin α i −1 cos α i −1 d i cos α i −1 

 
 0 0 0 1 

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Série n°3 : Modèle Géométrique Inverse (MGI)

Exercice n°1 : Robot Plan (PRR)

On considère le manipulateur plan suivant :

1- Placer les différents repères sur le manipulateur.

2- Donner le tableau DHi-1,i de ce robot.
3- Déterminer le modèle géométrique direct du robot.
4- Déterminer le modèle géométrique inverse de ce robot.

Exercice n°2 :

Calcul du modèle géométrique inverse (MGI) du robot RRRP (exercice n°3) de la série
précédente.
 1RT − 01RT × 01T 
1. Calculer l’inverse de 01H sachant que ( 01H )−1 =  0 
 01×3 1 
 nx ox ax Tx 
 
n oy ay Ty 
2. Calculer la matrice ( 0 H ) × 0 H avec 0 H =  y
1 −1 4 4
 nz oz az Tz 
 
0 0 0 1

3. Déterminer les expressions des variables : θ1 , θ 2 , θ3 et d 4 à partir des relations obtenues

par : ( 01H ) −1 × ×04 H ==14 H ...

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Série n°4 :Modélisation dynamique

Exercice n°1

La TMS ou Transcranial Magnetic Stimulation est une technique permettant de traiter des
troubles psychiatriques au moyen de stimulations électromagnétiques. Pour cela, une sonde
générant des impulsions électromagnétiques doit être déplacée à la surface du crâne du
patient en suivant de manière très précise des structures internes du cerveau.
Soit le robot TMS décrit par la figure1. C'est un robot RRP à 2 axes rotoïdes et un axe
prismatique qui a un espace de travail sphérique, compatible avec des mouvements autour de
la tête. Les 3 axes de ce robot sont concourants et se coupent en un point qui est le centre de
l'espace de travail et qu'on définit comme l'origine commune des tous les repères.

Z2

Z0 Z1 Z3

X0 X1 X2 X3

Figure 1

Ce robot
est représenté dans la configuration où les coordonnées articulaires q1,q2 et q3 sont nulles.

1- Donner le tableau de DH de ce robot en utilisant les repères définis dans la figure2.

2- Sachant que R4 le repère de l'organe effecteur est confondu avec R3, déterminer .

3- Calculer .

4- Ce robot a 3DDL. Il est utilisé pour positionner la sonde en translation. Soient Tx, Ty, Tz les
coordonnées dans R0 de l'origine de R4 (donc de la sonde). Donner q1,q2 et q3 en fonction Tx,
Ty, et Tz. On exprimera q2 puis q1 à l'aide de la fonction Arctg.
5-Soient Vx, Vy et Vz les dérivées par rapport au temps de Tx, Ty, et Tz, Donner le Jacobien J
reliant Vx, Vy et Vz aux vitesses articulaire Position , .
6- Déterminer les positions singulières du robot.
7- Le robot est dans la position = 0, = , = −1. Calculer J . Toujours dans cette
position. Calculer les efforts articulaires pour exercer une force = (−1,0,0)! sur la tête du
patient.

Exercice n°2
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On considère le robot cartésien suivant:

z0

x0

Déterminer le modèle Dynamique de

ce robot manipulateur en se basant sur le formalisme de Lagrange.( Déterminer les matrices
D(q), C(q, ) et g(q))

Exercice n°3 :

On considère la robot plan suivant

Déterminer le modèle Dynamique de ce robot manipulateur en se basant sur le formalisme de

Lagrange. ( Déterminer les matrices D(q), C(q, ) et g(q))

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