II.6.

Equilibre des solides en présence du frottement de glissement

Liaisons entre deux solides avec frottements

Soit deux corps 1 et 2 en contact sur une surface très petite (fig.II.26), assimilable
pratiquement à un point. Dans le cas réel, la direction de l’action du corps 1 sur le
corps 2 ne se situe pas sur la normale commune aux deux surfaces. L’action totale du
corps 1 sur le corps 2 est décomposable en deux composantes rectangulaires :
1. Une composante normale au plan Fn tangent aux deux surfaces.
2. Une composante Ft située dans le plan tangent. Cette composante tangentielle est
appelée force de frottement.

Figure II.26 Contact de deux corps réels avec présence de frottement

Position de la réaction d’appui, cas d’un cône de frottement d’adhérence

Cas de liaisons entre une pièce de bois et un plan horizontal :

On pose une pièce de bois en forme de parallélépipède sur un plan horizontal. Cette
pièce de bois est en équilibre statique ( fig.II.27) La réaction du plan horizontal est
égale et opposée au poids de la pièce.

Figure II.27 liaisons entre une pièce de bois et un plan horizontal

Appliquons graduellement en un point de cette pièce une force horizontale F (Figure

II.27 ) .La pièce ne bougera pas tant que cette force est inférieure à une certaine valeur

1
limite, il existe alors une contre force T qui équilibre et s’oppose à cette force F . T est
appelée force de frottement statique. Elle résulte d’un grand nombre de paramètres
liés aux états de surfaces, à la nature des matériaux et aux forces de contact entre la
pièce et la surface considérée. Cette force de frottement statique obéit à la variation
représentée sur la figure II.28.

Si μ0 est le coefficient de frottement statique (dépend uniquement de la nature des

surfaces de contact) nous pouvons écrire :

figure II.28

Pour que l’équilibre statique soit réalisable il faut que :

⃗ ‖ < μ0 ‖𝑁
‖𝑇 ⃗‖

⃗ ‖ = μ0 ‖𝑁
A l’équilibre limite on aura : ‖𝑇 ⃗‖

Dans le cas d’une surface avec frottements (figure ci-dessous), la condition

d’équilibre s’écrira : (la somme des actions et des réactions, est nulle)

2
 ⃗ + ∑𝑖 𝐹𝑖 = ⃗0
⃗ +𝑇
𝑁
‖𝑇⃗ 𝑚‖
μ0= ⃗‖
= tg φ
‖𝑁

L’angle ϕ est appelé angle de frottement statique.

⃗ 𝑚 le solide se met en mouvement de glissement sur la surface.

Si 𝐹 > 𝑇
⃗
⃗ ‖ avec : k < μ 0 et tg φ = ‖𝑇‖ = k
⃗ ‖ = k ‖𝑁
‖𝑇 ⃗‖
‖𝑁

Ce coefficient k indépendant du temps est appelé coefficient de frottement

dynamique, il est aussi indépendant de la vitesse.

3
 CH. III

CINÉMATIQUE DU SOLIDE

3.1. Notion d'un solide parfait

Un solide (S) parfait, est un ensemble d'éléments matériels, dont les distances
mutuelles ne varient pas au cours du temps. Par conséquent, les vitesses entre ces
points ne sont pas indépendantes. D’ici, la cinématique du solide traite la distribution
des vitesses des points dans un corps, indépendamment des causes qui ont engendré le
mouvement du solide.

3.2. Champ des vitesses d'un solide en mouvement

A chaque point du solide (S), on peut associer son vecteur vitesse défini par :

(3.1)

La définition d’un solide parfait entraîne que la dérivée par rapport au temps de la
distance entre deux de ses points quelconques A et B (fig.3.1),est nulle :

Figure 3.1. Champ des vitesses d'un solide en mouvement

4
On a :

D’où :

On a aussi :

Par conséquent :

(3.2)

C’est la formule de distribution des vitesses dans un corps solide indéformable en

mouvement. Elle montre que le champ des vitesses d’un solide est un champ
antisymétrique.

3.2. Torseur cinématique

Le torseur cinématique exprimé au point A du solide (S) dans son mouvement par
rapport au repère R0, est défini par :

(3.3)

5
3.3. Champ des accélérations d'un solide en mouvement
A chaque point du solide (S), on peut associer son vecteur accélération défini par :

(3.4)

Sachant que :

Or :

(3.5)

3.4. Axe instantané de rotation

On appelle axe instantané de rotation l’axe central du torseur cinématique. Cet axe est
donc le lieu des points dont les vitesses sont parallèles au vecteur taux de rotation
instantané. A tout instant, le mouvement du solide (Figure 3.2) peut être considéré
comme la composition d’une rotation autour de l’axe instantané de rotation ∆(t) de
⃗⃗ et d’une translation instantanée le long de l’axe instantané de rotation de
vitesse 𝛀
vitesse ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝐀 , A étant un point de l’axe.

6
 Figure 3.2. Mouvement général d’un solide

Nous avons vu que l’axe central d’un torseur est le lieu des points où les moments
sont minimaux. Donc, si un solide possède au moins deux points de vitesses nulles,
l’axe instantané de rotation passe obligatoirement par ces deux points.

3.5. Cas particulier de mouvements

3.5.1. Mouvement de translation

Pour un mouvement de translation, à un instant donné, les vecteurs vitesses de tous les
points du solide sont égaux et le vecteur taux de rotation est nul (Figure 3.3).

(3.6)

Si les trajectoires des points du solide sont rectilignes (figure 3.10), nous parlerons de
translation rectiligne. Si, de plus, leurs vitesses respectives sont constantes au cours
du temps, nous aurons une translation rectiligne uniforme.

7
 Figure 3.3. Mouvement de translation rectiligne

3.5.2. Mouvement de rotation autour d'un axe

Le solide en rotation possède une liaison rotoïde ou pivot avec le solide de référence:
chaque point du solide décrit alors une trajectoire circulaire autour de l'axe du rotoïde
constituant l'axe instantané de rotation (Figure 3.4).

Figure 3.4. Mouvement de rotation autour d’un axe

Si O appartient à l'axe fixe du vecteur directeur ⃗⃗⃗⃗

𝑍0 , on a alors :

Cela est possible si ⃗⃗𝛀 = Ω ⃗⃗⃗⃗

𝒁𝟎 est colinéaire à ⃗⃗⃗⃗
𝒁𝟎

8
Or par définition, nous avons :

Et :

(3.7)

Si un solide est soumis à la rotation autour d'un axe de vecteur directeur ⃗⃗⃗⃗
𝒁𝟎 à une
̇
vitesse 𝜃 dans le sens direct, le vecteur taux de rotation instantané de ce solide s'écrit :

⃗𝛀
⃗ = Ω ⃗⃗⃗⃗
𝒁𝟎

3.6. Composition de mouvements

3.6.1. Dérivation composée

⃗,𝒚
Soit le repère orthonormé R (O, 𝒙 ⃗ ,𝒛
⃗ ) lié au solide (Figure 3.5), et un repère fixe
R0( O0, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎 , ).

Figure 3.5. Composition de mouvements

⃗⃗
𝒅𝑿
On détermine l’expression de la dérivée de ( ) par rapport au temps t.
𝒅𝒕
Soit A un point tel que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝟎𝑨 = ⃗𝑿
⃗ , on peut alors écrire :

9
Or,

On a donc la formule de base mobile suivante:

(3.8)

⃗⃗⃗⃗ = 𝑾
Soit un vecteur 𝑾 ⃗⃗⃗⃗ (t) représentatif d’une grandeur physique variable dans les
repères 𝑅0 et R (Figure 3.5) et dans le temps.

⃗⃗⃗⃗ (t) dans R0 au temps t, on écrit :

Soient x0, y0 et z0 les composantes de 𝑾

⃗⃗⃗⃗ (t) dans R au temps t:

Soient x, y et z les composantes de 𝑾

On appelle dérivée de W(t) par rapport à t dans les repères R0 et R respectivement :

10
Et,

La dérivée de ⃗𝑾
⃗⃗⃗ (t) exprimé dans le repère R par rapport à t et par rapport à R0
s’écrit:

D’où la règle de dérivation composée ou règle de dérivation dans un repère mobile :

(3.9)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜴
Dans le cas particulier où 𝑾(𝒕) ⃗⃗⃗ 𝑺/𝑹 , nous remarquons que :

11
3.6.2. Composition de vitesses
Soit R0 le repère absolu et R le repère relatif. Le vecteur vitesse absolue d’un point M
quelconque (non forcément lié au solide, figure 3.4) , sera noté :

Le vecteur vitesse relative d’un point M du solide (S) sera noté dans le repère R :

Le vecteur position absolu du point M par rapport au repère R0 est noté :

D’où :

En tenant compte de la relation (3.9) qui donne la dérivée d'un vecteur mobile par
rapport au repère fixe, on écrit :

Cette relation devient :

12
 (3.10)

Le vecteur vitesse absolue ⃗𝑽 𝑴/𝑹𝟎 est le vecteur vitesse du point M pour un

observateur lié au repère absolu (fixe) R0. Cette vitesse peut être décomposée en deux
parties :

- La vitesse relative :

C'est la vitesse du point M pour un observateur lié au repère relatif (mobile) R.

- La vitesse d’entraînement :

C'est la vitesse du point M appartenant à R0 et qui coïncide à l'instant t avec le point

M.
3.6.3. Composition d’accélérations
- Accélération absolue
On notera le vecteur accélération absolue :

(
On a alors pour simplifier l’écriture ⃗𝜴
⃗ 𝑺/𝑹 = ⃗𝜴
𝟎
⃗ : )

13
En tenant compte de la relation (3.9) de la dérivée d'un vecteur mobile par rapport au
repère fixe, le vecteur accélération absolue du point M, s'écrit :

Nous pouvons donc le réécrire sous la forme :

(3.11)

Ou bien :

Cette accélération absolue peut être décomposée en trois parties :

- l’accélération relative :

C'est le vecteur accélération du point M pour un observateur lié au repère relatif R.

- l’accélération d’entraînement (accélération de M par rapport à R0 si M est supposé
fixe dans R)

Elle s’obtient aussi par l’application de la formule de Rivals (3.5) entre O et M,

rigidement lié à O dans le mouvement d’entraînement.
- L’accélération complémentaire ou de Coriolis :

3.7. Mouvement plan sur plan

3.7.1. Définition
Un mouvement plan sur plan représente le mouvement d’une figure plane (section
d’un solide par exemple) qui reste parallèle à un plan fixe P0 et à une distance
constante (Figure 3.6).

14
Tous les vecteurs vitesses de la figure plane considérée sont parallèles au plan P0. On
ramène l’étude du mouvement de la figure plane considérée au mouvement de sa
projection sur P0.

Figure 3.6. Mouvement plan sur plan

Le mouvement de tout point du solide est déterminé dès que l’on connaît le
mouvement de sa projection dans le plan de référence.

3.7.2. Centre instantané de rotation (CIR)

Soient deux points A et B d’un solide (S) en mouvement plan sur plan (Figure 3.6), et
les vecteurs vitesses ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 appartiennent au plan P0. D’après la loi de distribution

(
des vitesses ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑨𝑩 ∧ ⃗⃗𝜴
𝑽𝑩 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) , le produit vectoriel ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 ∧ ⃗⃗𝜴 appartient aussi au
plan P0. Le vecteur taux de rotation ⃗𝜴⃗ est donc normal au plan P0, ce qui signifie que
l’axe instantané de rotation ∆(t) est perpendiculaire à P0. Or, par définition, tous les
points de l’axe instantané de rotation ont une vitesse parallèle à cet axe. De plus, dans
le cas d’un mouvement plan sur plan, les vitesses sont parallèles au plan P0. Par
conséquent, le point d’intersection entre le plan P0 et l’axe instantané de rotation a une
vitesse nulle. Ce point est appelé centre instantané de rotation (CIR).

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