Slides RSTv2

La commande RST
Frédéric Gouaisbaut
LAAS-CNRS
Tel : 05 61 33 63 07
email : fgouaisb@laas.fr
webpage: fredgouaisbaut.free.fr
October 15, 2007
Gouaisbaut (Univ. P. Sabatier, LAAS-CNRS) Le RST October 15, 2007 1 / 50

Sommaire
1 Introduction et structure canonique du correcteur
2 Le placement de pôles avec la structure RST
3 Notion de poursuite
4 Spécifications distinctes Poursuite/Régulation
5 Conclusion
6 Bibliographie

Introduction et structure canonique du correcteur Introduction
Sommaire

Introduction
Un correcteur à deux degrés de liberté
5 Conclusion
6 Bibliographie

Introduction et structure canonique du correcteur Un correcteur à deux degrés de liberté
Sommaire

Introduction
Un correcteur à deux degrés de liberté
5 Conclusion
6 Bibliographie

Schéma bloc associé
On considère le système suivant défini par la fonction de transfert en z −1 :
z −d B(z −1 )
H(z −1 ) =
A(z −1 )
où A, B sont des polynômes en la variable z −1 ,l’opérateur décalage arrière

(nommée aussi l’opérateur retard).
u(t) z −d B(z −1 ) y (t)

A(z −1 )
U(z −1 ) Y (z −1 )

Le schéma bloc général pour la synthèse RST est :
yr (t) + u(t) z −d B(z −1 )

y (t)
1
T (z −1 ) S(z −1 ) A(z −1 )
Yr (z −1 ) − U(z −1 )
R(z −1 )
Y (z −1 )
où R, S, T sont des polynômes en la variable z −1 . La fonction en boucle

fermée s’écrit :
z −d B(z −1 )T (z −1 )
Hcl =
A(z −1 )S(z −1 ) + z −d B(z −1 )R(z −1 )
| {z }
P(z −1 )

Schéma bloc associé
1 Le polynôme P(z −1 ) va définir les pôles du système en boucle fermée.

2 Le polynôme T introduit un degré de liberté supplémentaire qui va
permettre de faire de la poursuite.
3 Ce correcteur est appelé un correcteur à deux degrés de liberté car il
permet d’assurer des performances différentes pour la régulation et la
poursuite.

Cas le plus général
v (t) p(t)
yr (t) + u(t) + + y (t)

1 z −d B(z −1 )
T (z −1 ) S(z −1 ) + A(z −1 ) +
−
+
R(z −1 )
+ b(t)
yz
1 r (t) est la consigne.

2 v (t) est la perturbation agissant au niveau de la commande.
3 p(t) est la perturbation agissant au niveau de la sortie du procédé
4 b(t) représente le bruit de mesure (généralement un bruit se situant
dans les hauts fréquences).

Calcul des différentes fonctions de transfert entre les signaux d’entrées et les
différents signaux internes ou de sorties
AS
Sp→y =
AS + B̄R
−AR
Sp→u =
AS + B̄R
−B̄R
Sb→y =
AS + B̄R
B̄T
Sr →y =
AS + B̄R
où B̄ = z −d B(z −1 )

fonction de transfert entre p(t) et y (t)
Influence d’une perturbation additive sur la sortie du procédé réel.

Objectif de la commande (i.e. le choix des polynômes R, S, T ) est de
réduire l’effet de la perturbation sur la sortie (au moins au niveau de
certaines zones temporelles).
→ Choix de la dynamique du rejet de perturbations
→ Temps de réponse
→ Dépassement ...

Exemple typique du rejet de perturbations

Example
Soit une perturbation constante p(t) = 1, i.e. dans le domaine de la
transformée en z, p(z −1 ) = 1−z1 −1 . Pour une entrée de consigne nulle, la
sortie est affectée uniquement par la perturbation et vaut:
AS
Y (z −1 ) =
(1 − z −1 )(AS + B̄R)
La perturbation n’a pas d’influence sur la sortie en régime permanent,i.e.

limk→∞ y (k) = 0. Cette dernière relation s’exprime simplement dans le
domaine en z (th. valeur finale):
A(1)S(1)
lim Y (z −1 ) = (1 − z −1 )Y (z −1 ) =
z→1 A(1)S(1) + B(1)R(1)
Si S possède des zéros en 1 i.e. S(z −1 ) = (1 − z −1 )S ? (z −1 ), alors le

système rejète asymptotiquement la perturbation (sous reserve d’un système
en BF stable ).

Le placement de pôles avec la structure RST
z −d B(z −1 )
On suppose que le modèle du procédé est défini par H(z −1 ) = A(z −1 )
avec A, B deux polynômes
A(z −1 ) = 1 + a1 z −1 + . . . + ana z −na , B(z −1 ) = b1 z −1 + . . . + bnb z −nb
On définit aussi B ? (z −1 ) = z −1 B(z −1 ).
Calcul de la fonction de transfert en BF :
z −d T (z −1 )B(z −1 )
H(z −1 ) = ,
A(z −1 )S(z −1 ) + z −d B(z −1 )R(z −1 )
| {z }
P(z −1 )
où P(z −1 ) est un polynôme choisi qui doit être stable.

La fonction de transfert Td→y :
A(z −1 )S(z −1 )
Sp→y =
P(z −1 )
Le polynôme P règle la dynamique du rejet de perturbation (appelée

dynamique de régulation).
Le placement de pôles avec la structure RST Le choix du polynôme P(z −1 )
Sommaire

Le choix du polynôme P(z −1 )
Calcul des polynômes R(z −1 ) et S(z −1 )
Choix des parties fixes
5 Conclusion
6 Bibliographie
Le placement de pôles avec la structure RST Le choix du polynôme P(z −1 )
1 On choisit un polynôme stable, i.e. les racines de P(z −1 ) appartiennent

au disque unité.
2 La dynamique de la régulation (et du rejet de perturbation) est fixée par
les pôles de P(z −1 ). Il faut les choisir afin d’assurer un rejet de
perturbation satisfaisant (en terme de rapidité et de dépassement).
Example
P(z −1 ) = 1 − 0.5z −1
P(z −1 ) = 1 + 2ζωnz −1 + ωn2 z −2
Ce polynôme, représentant les modes désirés est appelé Pdom (z −1 ). Afin

d’ajouter un certains nombre de degrés de liberté, on lui adjoint un polynôme
auxilliaire Paux dont les pôles sont plus rapides que les pôles dominants.
Finalement, le polymôme P(z −1 ) s’écrit:
P(z −1 ) = Pdom (z −1 )Paux (z −1 )

Le placement de pôles avec la structure RST Calcul des polynômes R(z −1 ) et S(z −1 )
Sommaire

5 Conclusion
6 Bibliographie
Une fois P(z −1 ) choisie, on résoud l’équation:

A(z −1 )S(z −1 ) + z −d B(z −1 )R(z −1 ) = P(z −1 )
Equation de Bézout ou diophantine

Variables inconnues S(z −1 ), R(z −1 )
Variables connues A(z −1 ), B(z −1 )
Theorem
L’equation de Bezout a une unique solution solution ssi

 nP ≤ nA + nB + d − 1
nS = nB + d − 1

nR = nA − 1
où les polynômes S et R sont définis par :
S(z −1 ) = 1 + s1 z −1 + . . . + snS z −nS

R(z −1 ) = r0 + r1 z −1 + . . . + rnR z −nR
Méthode de résolution
Afin de résoudre cette équation dont les inconnues sont les coefficients de R
et S, on exprime cette équation sous forme natricelle Mx = p où
M ∈ R(nA +nB +d)×(nA +nB +d)
   
1 1
 s1   p1 
   
 s2   p2 
   
 ..   .. 
 .   . 
   
x =  snS  p = 
 
 pn P


 r0   0 
   
 r1   0 
   
 .   . 
.
 .  .
 . 
rnR 0
Si A et B n’ont pas de facteurs communs, La matrice M est inversible i.e.

det(M) 6= 0.
Exemple
Soit le système défini par
z −1 (1 − z −1 )
G (z −1 ) =
1 − 4z −1 + 2z −2
On veut résoudre l’équation de bezout avec P(z −1 ) = 1 − 0.6z −1 − 0.05z −2 .
Solution
Variables connues:
d = 1, A(z −1 ) = 1 − 4z −1 + 2z −2 , B(z −1 ) = 1 − z −1
Calcul des degrés:


 nP ≤ nA + nB + d − 1
 n


 P ≤2+1+1−1=3

nS = nB + d − 1

 ns =1+1−1=1



 nR = nA − 1

nR = 2 − 1 = 1
Exemple (suite et ...fin)
Choix de S(z −1 ) et R(z −1 ): S(z −1 ) = 1 + s1 z −1 , R(z −1 ) = r0 + r1 z −1

Ecriture de l’équation de Bezout:
(1 − 4z −1 + 2z −2 )(1 + s1 z −1 ) + (z −1 − z −2 )(r0 + r1 z −1 ) = P(z −1 )
On regroupe degrés par degrés:
1 + z −1 (s1 − 4 + r0 ) + z −2 (2 − 4s1 + r1 − r0 ) + z −3 (2s1 − r1 ) =
1 − 0.6z −1 − 0.05z −2
Expression matricielle:
    
1 0 0 0 1 1
 −4 1 1 0   s1   −0.6 
  r0  =  −0.05
    
 2 −4 −1 1 
0 2 0 −1 r1 0
Résolution:S(z −1 ) = 1 − 1.35z −1 , R(z −1 ) = 4.35 − 2.7z −1

Afin de respecter certaines spécifications, les polynômes S et R peuvent

contenir des parties fixes. Par exemple, le rejet de perturbations
polynômiales imposent :
S(z −1 ) = (1 − z −1 )q S ? (z −1 )
De la même manière, R(z −1 ) peut contenir des parties fixes. On pose ainsi:

R(z −1 ) = R ? (z −1 )HR (z −1 )
S(z −1 ) = S ? (z −1 )HS (z −1 )
où HR (z −1 ) et HS (z −1 ) sont des parties fixes.

La boucle fermée s’écrit alors:

z −d T (z −1 )B(z −1 )
Hcl (z −1 ) = A(z −1 )S ? (z −1 )HS (z −1 )+z −d B(z −1 )R ? (z −1 )HR (z −1 )
−d (z −1 )B(z −1 )
= z T P(z −1 )
On doit donc résoudre l’équation:
A(z −1 )S ? (z −1 )HS (z −1 ) + z −d B(z −1 )R ? (z −1 )HR (z −1 ) = P(z −1 )
La méthode fonctionne ssi AHS et BHR n’ont pas de zéros communs

On obtient une unique solution ssi:

 nP ≤ nA + nHS + nB + nHR + d − 1
nS ? = nB + nHR + d − 1

nR ? = nA + nHS − 1

Le placement de pôles avec la structure RST Choix des parties fixes
Sommaire

5 Conclusion
6 Bibliographie
Rejet de perturbations polynomiales
La fonction de transfert entre la perturbation p et la sortie y est définie par

AS
Sp→y =
AS + BR
Supposons que la perturbation soit de la forme:
p(z −1 ) = (1 − z −1 )−q
alors
AHS S
Y (z −1 ) = (1 − z −1 )−q
P(z −1 )
et
AHS S
lim y (k) = lim (1 − z −1 )−q+1
k→∞ z→1 P(z −1 )

Tableau récapitulatif du rejet de perturbation
On peut déterminer le choix de HS suivant la classe de perturbations

considérés.
Perturbations q Hs lim y (k)
k→+∞
Impulsion 0 Hs = 1 0
Echelon 1 Hs = 1 − z −1 0
Rampe 2 Hs = (1 − z −1 )2 0
remark
Ce calcul et ce tableau est à mettre en rapport avec le calcul de la
précision d’un système en boucle fermée (c’est le même...)
En ce qui concerne, d’autres signaux comme des signaux périodiques, la
détermination des parties fixes fait appel à la notion de zéros bloquants
pour le système.

Notion de poursuite Choix du modèle de poursuite et de T (z −1 )
Sommaire
Choix du modèle de poursuite et de T (z −1 )
Exemples
5 Conclusion
6 Bibliographie

En général, lorsque nous effectuons une boucle de rétro-action, on désire que

la sortie suive l’entrée de consigne d’une certaine manière en suivant une
courbe de référence. Cette courbe de référence est construit comme la sortie
d’un système appelé modèle de poursuite:
yr (t) Bm (z −1 ) y ? (t)
Hm = Am (z −1 )
Yr (z −1 ) Y ? (z −1 )
En général, Bm et Am sont déterminés d’après les performances désirés pour

la trajectoire (temps de réponse, dépassement...) Par exemple,
z −1 (bm0 + bm1 z −1 )
Hm (z −1 ) = .
1 + am1 z −1 + am2 z −2
L’objectif est alors de déterminer la manière dont on peut suivre la
trajectoire désirée.
Bm (z −1 )
y ? (z −1 ) = Yr (z −1 )
Am (z −1 )
Choix de T (z −1 )
Choix du précompensateur :
un gain unitaire entre y ? et yr .
Une compensation des pôles de P(z −1 ).
Ainsi, on pose:
T (z −1 ) = G (z −1 )P(z −1 )
1
B(1) si B(1) 6= 1
G (z −1 ) =
1 sinon
La boucle fermée s’écrit alors :
B(z −1 ) Bm (z −1 )
Hcl (z −1 ) = z −d
B(1) Am (z −1 )
Remarque
Il n’est pas necessaire de compenser totalement P(z −1 ). Les pôles les plus
rapides peuvent être conservés.
Récapitulatif
r (t) Bm (z −1 ) y ? (t) + u(t) z −d B(z −1 )

y (t)
T (z −1 ) 1
Am (z −1 ) S(z −1 ) A(z −1 )
r (z −1 ) Y ? (z −1 ) − U(z −1 )
R(z −1 )
Y (z −1 )
z −d B(z −1 )
P(z −1 )
z −d B(z −1 )
B(1)
z −d Bm (z −1 )B(z −1 )
Am (z −1 )

Notion de poursuite Exemples
Sommaire
Choix du modèle de poursuite et de T (z −1 )
Exemples
5 Conclusion
6 Bibliographie

0.5+0.4z −1
Soit le système à temps discret G (z −1 ) = z −1 1+0.2z −1 +0.5z −2
Spécifications
1 Réponse hyperamortie en 15 échantillons.
2 Rejet de perturbations impulsionnelles/constantes en 3 échantillons.

Choix des parties fixes S(z −1 ) = (1 − z −1 )S ? (z −1 ).

Choix des degrés des polynômes:


 nP ≤ nA + nHS + nB + nHR + d − 1

 ≤ 2+1+1+0+1−1=4



nS ? = nB + nHR + d − 1

 = 1+0+1−1=1

 n = nA + nHS − 1
 R

 ?
= 2+1−1=2
Choix du polynôme P(z −1 ) = (1 − e −2 z −1 )(1 − e −15 z −1 )3 .

Résolution de l’équation de Bezout AS + z −d BR = P(z −1 )
S(z −1 ) = (1 − z −1 )(1 + s1? z −1 ) = 1 + (s1? − 1)z −1 − s1? z −2

R(z −1 ) = r0 + r1 z −1 + r2 z −2
En adoptant l’expression matricielle, on obtient:
    
1 0 0 0 0 1 1
 −0.8
 1 0.5 0 0 
 s1?  
  p0 

 0.3 −0.8 0.4 0.5 0   r0 = p1 
    
 −0.5 0.3 0 0.4 0.5   r1   p2 
0 −0.5 0 0 0.4 r2 p3

Bm
Choix du modèle de poursuite Am
Réponse second ordre amortie en 15 échantillons.

→ pôles dominants désirés en continu pdom = 1/5.
→ pôles dominants désirés en discret (Te = 1) z1/2 = e −1/5 = 0.8187.
→ Am (z −1 ) = (1 − 0.8187z −1 )(1 − 0.5z −1 )

Choix du polynôme T
La boucle fermée s’écrit:

T (z −1 )B(z −1 )Bm (z −1 )
Hcl (z −1 ) = z −d
P(z −1 )Am (z −1 )
On assure un gain statique de 1 pour Hc l(z −1 ) en choisissant

Bm (z −1 ) = Am (1).

Résultats de simulation

Spécifications distinctes Poursuite/Régulation Objectifs et Structures
Sommaire

Objectifs et Structures
Régulation
Poursuite
Exemples
5 Conclusion
6 Bibliographie
Spécifications distinctes Poursuite/Régulation Objectifs et Structures
La boucle fermée dépend de B(z −1 ), i.e. des zéros du système en boucle

ouverte.
→ La dynamique choisie est donc modifiée par les zéros de la boucle ouverte.
→ Comment prendre en compte B(z −1 )?

Spécifications distinctes Poursuite/Régulation Régulation
Sommaire

Régulation
Poursuite
Exemples
5 Conclusion
6 Bibliographie
Sans le pré filtre, T la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit:
z −d−1 )B ? (z −1 )
H(z −1 ) =
A(z −1 )S(z −1 ) + z −d−1 B ? (z −1 )R(z −1 )
| {z }
B ? (z −1 )P(z −1 )
Ainsi, si nous pouvons simplifier les zéros:
z −d−1
H(z −1 ) =
P(z −1 )
Nous pouvons appliquer cette technique ssi B ? est un polynôme stable.

Effectivement, dans le cas contraire, il y a apparition de pôles instables...

Calcul de R(z −1 ) et S(z −1 )

L’équation diophantine à résoudre est :
A(z −1 )S(z −1 ) + z −d−1 B ? (z −1 )R(z −1 ) = B ? (z −1 )P(z −1 )

D’après cette équation, on voit que B ? (z −1 ) doit diviser S(z −1 ), i.e.
S(z −1 ) = B ? (z −1 )S1 (z −1 )
L’équation à résoudre est donc:
A(z −1 )S1 (z −1 ) + z −d−1 R(z −1 ) = P(z −1 )

On peut par ailleurs paramétriser S1 (z −1 ) et R(z −1 ) pour obtenir des
spécifications précises:
S1 (z −1 ) = Hs (z −1 )S ? (z −1 ), R(z −1 ) = HR (z −1 )R ? (z −1 )

Calcul de R(z −1 ) et S(z −1 )
L’équation diophantine à résoudre est donc:
A(z −1 )Hs (z −1 )S ? (z −1 ) + z −d−1 HR (z −1 )R ? (z −1 ) = P(z −1 )
Cette dernière admet une solution ssi:


 nP ≤ nA + nHS + nHR + d
nS ? = nHR + d

nR ? = nA + nHS − 1

Spécifications distinctes Poursuite/Régulation Poursuite
Sommaire

Régulation
Poursuite
Exemples
5 Conclusion
6 Bibliographie
La poursuite : Calcul de T (z −1 )
La boucle fermée s’écrit :

T (z −1 )Bm (z −1 )
Hcl (z −1 ) = z −(d+1)
P(z −1 )Am (z −1 )
Le choix T (z −1 ) = P(z −1 ) permet d’obtenir :
Bm (z −1 ) Y (z −1 )
Hcl (z −1 ) = z −(d+1) =
Am (z −1 ) Yr (z −1 )
La sortie du procédé réel suit la consigne avec un retard de d + 1 échantillons.

remark
On ne peut pas compenser des retards purs.

récapitulatif
yr (t) Bm (z −1 ) y ? (t) + u(t) z −d−1 B ? (z −1 )

y (t)
T (z −1 ) 1
Am (z −1 ) S(z −1 ) A(z −1 )
Yr (z −1 ) Y ? (z −1 ) − U(z −1 )
R(z −1 )
Y (z −1 )
z −d−1
P(z −1 )
z −d−1
z −d−1 Bm (z −1 )
Am (z −1 )

Spécifications distinctes Poursuite/Régulation Exemples
Sommaire

Régulation
Poursuite
Exemples
5 Conclusion
6 Bibliographie
0.2+0.1z −1
Soit le système à temps discret G (z −1 ) = z −1 1−1.3z −1 +0.42z −2
Spécifications
0.0927z −1 +0.0687z −2
1 Objectifs de poursuite Gm = 1−1.245z −1 +0.4066z −2
2 Objectifs de régulation P(z −1 ) = 1 − 1.3741z −1 + 0.4867z −2

Choix des parties fixes S(z −1 ) = (1 − z −1 )S ? (z −1 ).



 nP ≤ nA + nHS + nHR + d

 ≤ 2+1+0+0=3



nS ? = nHR + d

 = 0+0=0



 n R ? = nA + nHS − 1

= 2+1−1=2
Choix du polynôme de degré 2 .

On calcule
S ? (z −1 ) = 1, R ? (z −1 ) = 0.9259 − 1.233z −1 + 0.42z −2
On obtient S(z −1 ) = (1 − z −1 )B ? (z −1 ) et R(z −1 ) = R ? (z −1 ).


0.2+0.1z −1
Soit le système à temps discret G (z −1 ) = z −4 1−1.3z −1 +0.42z −2
Même objectifs que l’exemple précédent.



 nP ≤ nA + nHS + nHR + d

 ≤ 2+1+0+3=6



nS ? = nHR + d

 = 0+3=4

 n = nA + nHS − 1
 R

 ?
= 2+1−1=2
Choix du polynôme de degré 2 .

Résultats de simulations

Bibliographie
Landau D.I., Zito G., Digital Control, Design, Identification and

Implantation, Editions Springer, Communications and Control
Engineering series, 2005.
Longchamps, R., Commande numérique de systèmes dynamiques,
presses polytechniques et universitaires romandes, 1995.
Borne, P. Dauphin-Tanguy G., Richard J.P., Rotella F., Zambettakis I.,
Analyse et Régulation des processus industriels, Editions technip,
Hermes, 1993.

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La commande RST

October 15, 2007

Gouaisbaut (Univ. P. Sabatier, LAAS-CNRS) Le RST October 15, 2007 1 / 50

1 Introduction et structure canonique du correcteur

2 Le placement de pôles avec la structure RST

4 Spécifications distinctes Poursuite/Régulation

Gouaisbaut (Univ. P. Sabatier, LAAS-CNRS) Le RST October 15, 2007 1 / 50

1 Introduction et structure canonique du correcteur

2 Le placement de pôles avec la structure RST

4 Spécifications distinctes Poursuite/Régulation

Gouaisbaut (Univ. P. Sabatier, LAAS-CNRS) Le RST October 15, 2007 2 / 50

1 Introduction et structure canonique du correcteur

2 Le placement de pôles avec la structure RST

4 Spécifications distinctes Poursuite/Régulation

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Schéma bloc associé

On considère le système suivant défini par la fonction de transfert en z −1 :

où A, B sont des polynômes en la variable z −1 ,l’opérateur décalage arrière

u(t) z −d B(z −1 ) y (t)

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Le schéma bloc général pour la synthèse RST est :

yr (t) + u(t) z −d B(z −1 )

où R, S, T sont des polynômes en la variable z −1 . La fonction en boucle

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Schéma bloc associé

1 Le polynôme P(z −1 ) va définir les pôles du système en boucle fermée.

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Cas le plus général

yr (t) + u(t) + + y (t)

1 r (t) est la consigne.

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fonction de transfert entre p(t) et y (t)

Influence d’une perturbation additive sur la sortie du procédé réel.

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Exemple typique du rejet de perturbations

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La perturbation n’a pas d’influence sur la sortie en régime permanent,i.e.

Si S possède des zéros en 1 i.e. S(z −1 ) = (1 − z −1 )S ? (z −1 ), alors le

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où P(z −1 ) est un polynôme choisi qui doit être stable.

Le polynôme P règle la dynamique du rejet de perturbation (appelée

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4 Spécifications distinctes Poursuite/Régulation

1 On choisit un polynôme stable, i.e. les racines de P(z −1 ) appartiennent

Ce polynôme, représentant les modes désirés est appelé Pdom (z −1 ). Afin

P(z −1 ) = Pdom (z −1 )Paux (z −1 )

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Une fois P(z −1 ) choisie, on résoud l’équation:

Equation de Bézout ou diophantine

où les polynômes S et R sont définis par :

S(z −1 ) = 1 + s1 z −1 + . . . + snS z −nS

Si A et B n’ont pas de facteurs communs, La matrice M est inversible i.e.

Exemple (suite et ...fin)