Robotic CC

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Modélisation des Robots Manipulateurs
Chapter · February 2016
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3 authors, including:
Abdallah Ghoul I.K. Bousserhane

Université Tahri Mohammed Béchar Université Tahri Mohammed Béchar
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Chapitre I
Modélisation des robots manipulateurs
Abdallah Ghoul
19 février 2016
19:06
Sommaire
Sommaire i
Table des figures iii
Liste des tableaux iv
1 Modélisation des Robots Manipulateurs 4

1.1 Généralités sur la robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Catégories des robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2.1 Les manipulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2.2 Les télémanipulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2.3 Les robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Structure générale du robot manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Morphologie générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Les liaisons mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 Constitution géométrique des robots manipulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.4 Degré de liberté et redondance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.5 Configuration singulière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.6 Espace opérationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Modélisation des robots manipulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Modélisation géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1.1 Transformations homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1.2 Modèle géométrique direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1.3 Modèle géométrique inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 Modélisation cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 Modèle cinématique direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 Modèle cinématique inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3 Modélisation dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3.1 Formalisme de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.3.2 Équation du mouvement d’un robot manipulateur . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Application sur un Robot PUMA 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2 Description géométrique et dynamique du robot PUMA 600 . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2.1 Paramètres mesurés du robot PUMA 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.3 Modèle géométrique direct du robot PUMA 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.4 Modèle dynamique du robot PUMA 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.4.1 La matrice d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.4.2 La matrice des forces Centrifuges et de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4.4.3 Le vecteur de gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.4.4 Le vecteur de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
SOMMAIRE
Bibliographie 34
Table des figures
1.1 Structure série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2 Structure parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Structure mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Type des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Robot à structure ouverte simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Transformation de repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Paramètres de Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8 Transformations entre l’organe terminal et le repère atelier . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.9 Cas d’articulation prismatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.10 Cas d’articulation rotoı̈de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.11 Le robot PUMA 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.12 Le placement des repères du robot PUMA 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Liste des tableaux
1.1 Masses des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.2 Longueurs des corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3 coefficients de frottement visqueux et sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4 Paramètres géométriques du robot PUMA 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Chapitre 1
Modélisation des Robots

Manipulateurs
Un robot manipulateur est considéré comme étant un système mécanique articulé, actionné
et commandé. La modélisation des robots, consiste à établir un modèle mathématique. Outre
une fonction générale d’aide à la conception, la modélisation a de multiples utilisations pour, la
prédiction des mouvements, l’adaptation des actionneurs, la planification des tâches, l’établis-
sement des lois de commande, l’incorporation du robot dans des simulations informatiques...etc.
Dans le langage courant, la modélisation précède la simulation sans que l’on distingue une sépa-
ration nette entre ces deux activités. Il est souvent acceptable de se contenter d’une modélisation
simplifiée dans laquelle on ne tient pas compte des aspects qui sont, ou paraissent, secondaires
tels que : les vibrations, les déformations élastiques, les jeux mécaniques, les tolérances de fa-
brication...etc. La modélisation des robots manipulateurs nécessite le calcul de certains modèles
mathématiques, tels que : Le modèle géométrique,le modèle cinématique et le modèle dynamique.
1.1 Généralités sur la robotique

Si les manipulations et les automates existant depuis nombreuse décennies, c’est seulement
vers les années 1970 que sont véritablement apparues en exploitation industrielle les premières
machines que l’on puisse qualifier comme robots. En effet, le robot est avant tout une machine
industrielle poly articulée, dotée de possibilité d’auto-adaptabilité et qui peut de ce fait agir
d’une manière plus ou moins autonome dans et sur son environnement [Eti01].
1.1.1 Définition
Le robot est une machine physique a les caractéristiques suivantes :
— Modifier physiquement son environnement pour atteindre le but qui lui est fixé (la tâche
désiré).
— Elle peut exécuter une tâche donnée de plusieurs manières et/ou des tâches variées (flexi-
bilité).
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES ROBOTS MANIPULATEURS
— Elle peut s’adapter seule aux variations de son environnement, de tell sorte que la tâches
soit correctement exécuté en dépit de ces variations[Eti01].
1.1.2 Catégories des robots

La classification des robots est délicate selon leurs fonctionnalités et leurs potentialités . Les
robots peuvent être classés en trois grandes catégories :
1.1.2.1 Les manipulateurs
Les manipulateurs sont des systèmes mécaniques destiné à exécuter de manière autonome
des tâches répétitives dans un environnement fixe et ordonné et dont les mouvements enregistrés
dans une mémoire se répètent de manière cyclique, aucune fonction de décision ne lui permet
de réagir dans le cas d’un événement inattendu, c’est pour ça ils sont appelé (automate). Les
domaines d’application des manipulateurs sont : la peinture, le soudage par position, la mani-
pulation des objets. . . etc [Pru88].
1.1.2.2 Les télémanipulateurs
Le télémanipulateur ou robot de téléopération est un système mécanique polyarticulé et

multifonctionnel capable d’assister l’homme dans les opérations effectuées en milieu hostile ou
supplée un handicapé. Il est constitué par deux entités : Un bras maı̂tre et un bras esclave. Le
bras esclave reproduit instantanément le mouvement imposé par un opérateur à un bras maı̂tre.
Ce dernier est constitué d’une boite à boutons, d’une poignée de commande ou d’une structure
articulée identique à celle du bras esclave. Malgré la présence indispensable d’un opérateur, ce
système est doté de potentialité comparable aux robots évolués [Pru88] :
— Prise de décision lors de vision réduite.
— Retour d’effort vers le bras maı̂tre.
— Amplification ou atténuation des mouvements.
— Autonomie de l’esclave pour alléger la charge de travail à l’homme.
— Création de mouvements élémentaires autonomes.
L’application des télémanipulateurs est répandu dans les domaines nucléaires (manipula-
tion des produits radioactifs), spatial (exploration des planètes), sous-marin (forage), militaire
(déminage) et médical (prothèse).
1.1.2.3 Les robots
Pour cette classe on peut distinguer :

— Les robots manipulateurs industriels : Un robot manipulateur industriel constitue
l’association d’un manipulateur et d’organes apte à acquérir, traiter et gérer des infor-
mations issues de l’environnement. Ils sont dotés de sens artificiels (vision, tactile. . . ) et
de ressources méthodologiques leur permettant de résoudre des problèmes de difficultés
toutefois limitées[Coi93].
Ces robots sont essentiellement orientés vers les applications nécessitent une adaptabilité
à la tâche : assemblage, soudage à l’arc, vérification, test. . . etc.
— Les robots didactiques : Sont de version ou format réduite des robots. Ils ont un rôle
de formation et d’enseignement, ils peuvent aussi être utilises pour effectuer des tests de
faisabilités d’un poste robotisé.
— Les robots mobiles autonomes : Les possibilités sont plus vastes, du fait de leur
mobilité. Notamment, ils peuvent être utilisés en zone dangereuse (nucléaire, incendie,
sécurité civil, déminage. . . etc.), inaccessible (océanographie, spatial), de tels robots font
appel à des capteurs et à des logiciels sophistiqués. On peut distinguer deux types de
locomotion : les robots marcheurs qui imitent la démarche humaine, et les robots mobiles
qui ressemblent plus à des véhicules.
1.2 Structure générale du robot manipulateur

1.2.1 Morphologie générale
Un robot manipulateur est l’ensemble formé par [Li0] :
— Une structure mécanique qui supporte l’organe terminale à situer.
— Des actionneurs qui servent à agir sur la structure mécanique pour changer la situation
de l’organe terminal.
— Des capteurs divers nécessaires à la commande.
— Un système de commande qui pilote les actionneurs du robot manipulateur.
— Un système décisionnel qui assure la fonction de raisonnement et élabore le mouvement
du robot manipulateur.
— Un système de communication qui gère le message transmis entre le système décisionnel
et l’opérateur via une console de visualisation.
Pour décrire la topologie du mécanisme constituant le robot manipulateur, on lui associe un

graphe dont les sommets sont les corps constitutifs et les arcs représentent les assemblages entre
ces corps. Deux corps extrêmes ont des rôles particuliers [Li0] :
— La base, qui est fixée au sol ou sur un véhicule.
— L’organe terminal qui porte l’outil (ou effecteur).
Fig 1.1: Structure série
En partant de la base pour aller vers l’effecteur, on pourra distinguer :

— Les structures série (Fig 1.1), ou sérielles, pour lesquelles le graphe est arborescent, la
base étant la racine et les feuilles étant les organes terminaux.
— Les structures parallèles (Fig 1.2) pour lesquelles toutes les chaı̂nes partent de la base
pour aller vers l’organe terminal.
— Les structures mixtes (Fig 1.3.), présentant des boucles cinématiques, par exemple des
parallélogrammes ou des motorisations par vérins linéaires[Li0].
Fig 1.2: Structure parallèle
1.2.2 Les liaisons mécaniques

Dans l’assemblage de robots manipulateurs, les liaisons les plus courantes sont :
— La liaison rotoı̈de (ou pivot).

— La liaison prismatique (ou glissière).
— La liaison rotule S (sphérique).
— La liaison cardan U (joint universel).
Certaines liaisons sont motorisées, on parlera de liaisons actives. Ce sera généralement le cas
des liaisons rotoı̈de ou prismatique. Les liaisons non motorisées seront appelées liaisons passives.
Fig 1.3: Structure mixte
Ce sera généralement le cas des liaisons rotule, cardan et bien sur appui sur plan.
Fig 1.4: Type des liaisons
1.2.3 Constitution géométrique des robots manipulateurs

Un robot manipulateur est une cinématique constituée de n+1 corps, possédant deux corps
particuliers et des actionneurs. Le premier corps particulier(C0), appelé base, est le socle du
robot, le seconde corps particulier (Cn), appelé terminal, est le support d’un préhenseur ou
d’outil. Les n corps sont liés entre eux par des liaisons (articulations), suivant une structure
de chaı̂ne. Ces liaisons sont de nature prismatique P ou rotoı̈de R. Les corps et les liaisons du
robot manipulateur sont numérotés de 0 à n dans un ordre croissant en partant du socle(Fig
1.5).
Fig 1.5: Robot à structure ouverte simple
1.2.4 Degré de liberté et redondance

Le positionnement complet d’une pièce dans l’espace nécessite six paramètres indépendants,
appelés degré de liberté. Parmi les différents choix possibles de ces paramètres, les trois coor-
données cartésiennes pour positionner un point de la pièce et les trois angles pour orienter cette
pièce[Abd04].
Lorsque le nombre de degré de liberté de l’organe terminal est inférieur au nombre de degrés
de liberté de l’espace articulaire, on dit qu’il y a une redondance [Eti01].
1.2.5 Configuration singulière

Pour tous les robots, qu’ils soient redondants ou non, il se peut que dans certaines confi-
gurations dites singulières, le nombre de degrés de liberté de l’organe terminal soit inférieur
à la dimension de l’espace opérationnel[KE99]. La configuration singulière ou singularités se
traduisent, physiquement, par la nullité du déterminant de la matrice Jacobienne. Par exemple,
ceci peut se produire lorsque :
— Les axes de deux articulations prismatiques deviennent parallèles.
— Les axes de deux articulations rotoı̈de se trouvent sur la même droite.
— L’origine de l’organe terminal se trouve sur une ligne qui intersecté tous les axes des
articulations.
1.2.6 Espace opérationnel

L’espace opérationnel est celui dans lequel la situation de l’organe terminal est représentée.
La solution la plus simple consiste à utiliser les coordonnées cartésiennes. Soit Rm cet espace.
La valeur m constitue donc le nombre de degré de liberté maximum que peut avoir l’organe
terminal, égale au nombre de paramètres indépendants nécessaire pour décrire la situation de
l’organe terminal dans l’espace cartésien [Abd04].
1.3 Modélisation des robots manipulateurs

1.3.1 Modélisation géométrique
La conception et la commande d’un robot exige le calcul de certains modèles mathématiques
comme[Kha04] :
1. Les modèles de transformation entre l’espace articulaire et l’espace opérationnel. Ces
modèles de transformation sont très importants puisque les robots sont commandés dans
l’espace articulaire, tandis que les tâches sont définies dans l’espace opérationnel.
Deux classes des modèles sont considérées :
— Les modèles géométriques directs et inverses, qui donnent l’endroit de l’effecteur en
fonction des variables articulaires du mécanisme et vice versa.
— Les modèles cinématiques directs et inverses, qui donnent la vitesse de l’effecteur en
fonction des vitesses d’articulation et vice versa.
2. Les modèles dynamiques donnant les relations entre les couples d’entrée ou les forces des
actionneurs et les positions, les vitesses et les accélérations des articulations.
1.3.1.1 Transformations homogènes
Soit (i Px ,i Py ,i Pz ) les coordonnées cartésiennes d’un point P arbitraire, mesuré dans le repère
Ri (Oi , xi , yi , zi ), Les coordonnées homogène du point P sont (w.i Px , w.i Py , w.i Pz , w) ou w est
le facteur d’échelle , dans la robotique w = 1. Les coordonnées homogènes du point P sont
représentées par le vecteur colonne :
 
i
Px
i
 
i
 Py 
P = i
 (1.1)

 Pz 

1
Les coordonnées homogènes d’un plan Q de l’équation :
i
αx +i βy +i γz +i δ = 0 (1.2)
exprimé selon le repère Ri , sont données par le vecteur ligne :
i
Q = [i α i β i γ i δ] (1.3)
Si un point P appartient à un plan Q, le produit matriciel i Q.i P est nul :

 
i
Px
i
 
i i i i i i

i Py 
Q. P = [ α β γ δ]. P =  i
=0 (1.4)

 Pz 

1
La transformation (translation et/ou rotation) d’un repère Ri au repère Rj est représentée

par la matrice de transformation homogène i Tj de dimension (4 × 4) où :
 
sx nx ax Px
 
i i i i i
 s y n y ay P y 
Tj = [ sj nj aj Pj ] = 
s n a P 
 (1.5)
 z z z z
0 0 0 1
où, i sj ,i nj ,i aj contiennent les composants des vecteurs unitaires suivant xj , yj , et zj respective-

ment du repère Rj exprimées dans le repère Ri et i Pj représente les coordonnées de l’origine Oj
de repère Rj exprimées dans Ri .
On peut dire également que la matrice i Tj définit le repère Rj dans le repère

Ri .
La matrice de transformation s’écrit aussi sous la forme :

" # " #
i i i
i Aj P j s j i nj i
aj i
Pj
Tj = = (1.6)
0 0 0 1 0 0 0 1
Finalement, la matrice de transformation i Tj :

— Est considéré comme la représentation du repère Rj dans le repère Ri .
— Permet le passage du repère Ri au repère Rj .
Soit Trans(a, b, c) la transformation d’une translation pure oú a, b, et c sont les translations
le long des axes x,y et z respectivement. Quand l’orientation est conservée, la matrice de
transformation de cette translation a la forme suivante :
 
1 0 0 a
 
i
0 1 0 b 
Tj = Trans(a, b, c) = 
0 0 1 c 
 (1.7)
 
0 0 0 1
La notation Trans(u,d) indique la translation d’une valeur d le long de l’axe u. Ainsi la ma-
trice Trans(a, b, c) peut être décomposée en produit de trois matrice : T rans(x, a)T rans(y, b)T rans(z, c),
Fig 1.6: Transformation de repère
par n’importe quel ordre de multiplication.

Soit Rot(x, θ) la transformation correspondante à une rotation pure d’angle θ autour de
l’axe x, la matrice de transformation de cette rotation s’écrit :
   
1 0 0 0 0
   
0 cos θ − sin θ 0
 =  rot(x, θ) 0
i

Tj = Rot(x, θ) = 
0 sin θ cos θ
 (1.8)
 0
 
 0
0 0 0 1 0 0 0 1
où, rot(x, θ) désignant la matrice d’orientation de dimension(3 × 3).

De la même façon on définit les matrice de transformation des rotations autour des axes y
et z.
   
cos θ 0 sin θ 0 0
   
 0 1 0 0 =  rot(y, θ) 0
i

Tj = Rot(y, θ) =   (1.9)
− sin θ 0 cos θ 0  0
 

0 0 0 1 0 0 0 1
   
cos θ − sin θ 0 0 0
   
 sin θ cos θ 0 0 =  rot(z, θ) 0
i

Tj = Rot(z, θ) = 
 0
 (1.10)
 0 1 0 
 0
0 0 0 1 0 0 0 1
1.3.1.2 Modèle géométrique direct
Afin de calculer l’équation géométrique directe d’un bras manipulateur à chaı̂ne ouverte
simple, une méthode systématique et générale doit être appliquée pour définir la position et
l’orientation relative de deux corps consécutifs, Les méthodes de Denavit-Hartenberg et de Kha-
lil et Kleinfinger sont les plus répandus.
Le problème est comment déterminer deux repères attachés aux deux corps ?, et comment
calculer les transformations entre eux ? Cependant, il est commode de placer quelques hypothèses
pour la définition des repères du corps.
Se reportant à la figure (Fig 1.5), la structure est composée de n corps Ci , i = 1 à n, plus la

base (C0 ), reliés entre eux par des liaisons rotoı̈de ou prismatique, l’articulation i relie le corps
Ci au corps Ci−1 . Afin de définir la relation entre les positions des corps on associé à chaque
corps Ci le repère Ri (Oi , xi , yi , zi ) tels que :
— L’axe zi est porté par l’axe de l’articulation i.
— L’axe xi est porté par la perpendiculaire commune aux axes zi et zi+1 .
— L’axe yi est formé par la règle droite pour compléter les coordonnées du système(xi , yi , zi ).
La matrice de transformation du repère Ri−1 au repère Ri s’exprimé en fonction des paramètres

(de Denavit-Hartenberg) suivants (Fig 1.7) :
αi : L’angle de rotation entre l’axe zi−1 et l’axe zi autour de xi−1 .
di : La distance entre l’axe zi−1 et l’axe zi le long de l’axe xi−1 .
θi : L’angle de rotation entre les axes xi−1 et xi autour de zi .
ri : la distance entre les axes xi−1 et xi le long de l’axe zi .
La variable qi de l’articulation i, définissant l’orientation ou la position relative entre les

articulations i − 1 et i, est soit θi , soit ri , selon le type d’articulation est rotoı̈de ou prismatique
respectivement. Ceci est défini par la relation :
qi = σi θi + σi ri (1.11)
avec :
• σi = 0 si l’articulation i est rotoı̈de.
• σi = 1 si l’articulation i est prismatique.
• σi = 1 − σi .
De la même façon on définit la variable qi :
qi = σi θi + σi ri (1.12)
La matrice de transformation définissant Ri dans Ri−1 est donnée par :
i−1
Ti = Rot(x, αi )Trans(x, di )Rot(z, θi )Trans(z, ri ) (1.13)
 
cos θi − sin θi 0 di
 
i−1
cos αi sin θi cos αi cos θi − sin αi −ri sin αi 
Ti = 
  (1.14)
 sin αi sin θi sin αi cos θi cos αi ri cos αi 
0 0 0 1
Fig 1.7: Paramètres de Denavit-Hartenberg
 
di
i−1
 
i−1
 Ai −ri sin αi 
Ti =   (1.15)

 ri cos αi 
0 0 0 1
où la matrice de rotation i−1 Ai = Rot(x, αi )Rot(z, θi ).

La matrice de transformation définissant Ri−1 dans Ri est donnée par :
 
−di cos θi
i−1
ATi
 
i
 di sin θi 
Ti−1 =  (1.16)

 −ri  
0 0 0 1
Le modèle géométrique direct (MGD) est l’ensemble des relatons permettent de définir la
position de l’organe terminal du robot en fonction de ses coordonnées articulaires. Pour un
robot à chaı̂ne ouverte simple le MGD est défini par la matrice de transformation 0 Tn :
0
Tn =0 T1 (q1 )1 T2 (q2 )2 T3 (q3 )....n−1 Tn (qn ) (1.17)
Le MGD peut aussi être représenté par la relation :
X = f (q) (1.18)
où q est le vecteur des variables articulaires tels que :.
q = [q1 q2 q3 .... qn ]T (1.19)

1.3.1.3 Modèle géométrique inverse
Le modèle géométrique direct fournit l’emplacement de l’organe terminal en fonction des co-
ordonnées articulaires. Le modèle géométrique inverse (MGI) consiste à déterminer les variables
articulaires correspondant à une situation spécifique de l’organe terminal. Lorsqu’elles existent.
Trois méthodes de calcul de MGI sont répandues[Kha04] :
• La méthode de Paul, qui convient pour la plupart des robots industriels.
• La méthode de Pieper, qui permet de résoudre le problème pour les robots à six degrés
de liberté avec trois articulations rotoı̈de ou trois articulation prismatiques.
• La méthode de raghavan et Roth, donnant la solution générale des robots à six articula-
tions à partir d’un polynôme de degré au plus égale 16.
Fig 1.8: Transformations entre l’organe terminal et le repère atelier
Quand le modèle géométrique inverse ne peut pas être obtenu, des techniques numériques
peuvent être employées. Ces techniques emploient la méthode de Newton-Raphson ou des mé-
thodes fondés sur la transposé de la matrice Jacobienne.
Soit i−1 TEd la matrice de transformation homogène représenté la position désiré du repère outil
RE par rapport au repère atelier Rf . En général on peut exprimer i−1 TEd sous la forme :
f
TEd = Z 0 Tn (q) E (1.20)
tels que :
— Z est la matrice de transformation définissant le repère de base du robot dans le repère
atelier Rf .
— 0 Tn est la matrice de transformation du repère terminal dans le repère R0 .
— E est la matrice de transformation du repère outil RE dans le repère terminal Rn .
Mettant tous les termes connus dans le membre gauche, on obtient :
U0 =0 Tn (q) (1.21)
avec, U0 = Z −1f TEd E −1

Le MGD donnant X = f (q), q = [q1 q2 . . . ..qn ]T ,X = [x1 x2 . . . ..xm ]T , ou n est le nombre de

coordonnées opérationnelles et m le nombre de coordonnées articulaires, le problème au-dessus
(1.20) s’agit de résoudre un système de m équations à n inconnues, ce système étant non linéaire.
Le nombre de solutions dépend de l’architecture du robot manipulateur et de l’amplitude des
articulations.
Trois cas se présentent pour calculer le MGI :
1. Solutions en nombre fini.
2. Absence de solution, lorsque la position de l’organe terminal désirée est en dehors de la
zone accessible du robot.
3. Infinité de solutions lorsque :

— le robot est redondant vis-à-vis la tâche.
— le robot se trouve dans certaines configurations singulières.
Lorsqu’il est possible de calculer toutes les configurations permettant d’atteindre une situa-
tion données d’un robot manipulateur ce dernier est dit résoluble.
La méthode de Paul
Soit la matrice de transformation homogène d’un robot manipulateur (1.17) :
0
Tn =0 T1 (q1 )1 T2 (q2 )2 T3 (q3 )....n−1 Tn (qn )
Soit U0 la situation désirée telle que :

 
sx nx ax Px
 
 s y n y ay P y 
U0 = 
  (1.22)
s
 z n z a z P 
z
0 0 0 1
On cherche à résoudre le système d’équations suivant :
U0 =0 T1 (q1 )1 T2 (q2 )2 T3 (q3 )....n−1 Tn (qn ) (1.23)
Pour résoudre le système (1.23), Paul a proposé une méthode (Méthode de Paul ) qui consiste à
pré-multiplier successivement les deux membres de l’équation par les matrices i Ti−1 pour i de 1
à n − 1. Ces opérations permettent d’isoler les variables d’articulations l’une après l’autres.
0
U0 = T1 1 T2 2 T3 . . . n−1
Tn
1 1
T0 U0 = T2 2 T3 3 T4 4 T5 . . . n−1
Tn
2 2
T1 U1 = T3 3 T4 4 T5 . . . n−1
Tn
3 3
T2 U2 = T4 4 T5 . . . n−1
Tn
..
.
n−1 n−1
Tn−2 Un−2 = Tn
avec, Uj+1 =j+1 Tn =j+1 Tj Uj , pour j = 0,· · · ,n.

Pour un robot à six degrés de liberté on procède comme suit :
0
U0 = T1 1 T2 2 T3 3 T4 4 T5 5 T6
1 1
T0 U0 = T2 2 T3 3 T4 4 T5 5 T6
2 2
T1 U1 = T3 3 T4 4 T5 5 T6
3 3
T2 U2 = T4 4 T5 5 T6
4 4
T3 U3 = T5 5 T6
5 5
T4 U4 = T6
1.3.2 Modélisation cinématique

1.3.2.1 Modèle cinématique direct
Le modèle cinématique direct (MCD)d’un robot manipulateur décrit les vitesses des coordon-
nées opérationnelles en fonction des vitesses articulaires [Eti01]. Il s’écrit :
Ẋ = J(q)q̇ (1.24)
∂X
où, J(q) désigne la matrice Jacobienne de dimension (m × n) du mécanisme, égale à ∂q
.
le calcul de la matrice Jacobienne peut se faire en dérivant le MGD, X = f (q), à partir de la

relation suivante :
∂fi (q)
Jij = i = 1, · · · , m; j = 1, · · · , n (1.25)
∂qi
où, Jij est l’élément (i, j) de la matrice Jacobienne J.
Cette méthode est pratique pour des robots simples avec un nombre réduit de degrés de li-
berté. Le calcul de la matrice Jacobienne de base, connu sous le nom de matrice Jacobienne
cinématique, est plus pratique pour un robot général de degré de liberté égale n. La matrice Ja-
cobienne obtenue (sans calcul de la dérivée du MGD) relie les vecteurs des vitesses de translation
et de rotation Vn et ωn et les vitesses articulaires [Kha04] :
" #
Vn
= Jn q̇ (1.26)
ωn
où, Vn et ωn sont les vitesses linéaire et angulaire du repère Rn respectivement.
La vitesse q̇k de l’articulation k produit une vitesse linéaire (Vk,n ) et une vitesse angulaire
(ωk,n ) sur le repère terminal Rn . Deux cas se présentent :
1. Si l’articulation k est prismatique (σk = 1,Fig 1.9) :
(
Vk,n = ak q̇k
(1.27)
ωk,n = 0
où, ak est le vecteur unitaire porté par l’axe zk de l’articulation k.
Fig 1.9: Cas d’articulation prismatique
2. Si l’articulation k est rotoı̈de (σk = 0, Fig 1.10) :

(
Vk,n = ak q̇k × Lk,n = (ak × Lk,n )q̇k
(1.28)
ωk,n = ak q̇k
−−−→
le terme Lk,n désigne le vecteur Ok On .
De façon générale, les vecteurs Vk,n et ωk,n s’écrivent sous la forme :
(
Vk,n = [σk ak + σ¯k (ak × Lk,n )]q̇k
(1.29)
ωk,n = σ¯k ak q̇k
Fig 1.10: Cas d’articulation rotoı̈de
Les vitesses linéaires et angulaires de l’organe terminal peuvent être écrites comme :
 n n
P P
 Vn = Vk,n = [σk ak + σ¯k (ak × Lk,n )]q̇k


k=1 k=1
n
P n
P (1.30)
 ωn = ωk,n = σ¯k ak q̇k


k=1 k=1
L’écriture de l’équation (1.32) sous forme d’une matrice en utilisant l’équation (1.28), donne :
" #
σ1 a1 + σ¯1 (a1 × L1,n ) · · · σn an + σ¯n (an × Ln,n )
Jn = (1.31)
σ¯1 a1 ··· σ¯n an
Se référant les vecteurs de Jn par rapport au repère Ri , on obtient la matrice jacobienne i Jn ,

telle que :
" #
i Vn
= i Jn q̇ (1.32)
ωn n
En général, on calcul Vn et ωn dans Rn et R0 , la matrice jacobienne correspondante est n Jn

ou 0 Jn respectivement. ces matrices peuvent être aussi calculées en utilisant une matrice i Jn ,
j=0,. . . ,n, grâce à l’expression suivante :
" #
s
s Ai 03 i
Jn = s
Jn (1.33)
03 Ai
oú s Ai est la matrice d’orientation du repère Ri dans Rs . En général on obtient la matrice simple
i
Jn lorsqu’on prend i=entier(n/2) 1 . On note que les matrices i Jn ayant les mêmes positions
singulières.
1. entier(x) : partie entière de x.

Calcul de la matrice i Jn
Le produit ak × Kk,n peut être calculé par âk Lk,n 2 , la k ime colonne de la matrice i Jn notée
par i Jn:k devienne : " #
i i k k
i σ k a k + σ
¯ k A k â k Lk,n
Jn:k = (1.34)
σ¯k i ak
h iT
on pose k ak = 0 0 1 et k Lk,n =k Pn , donc on obtient :
 i 
σk ak + σ¯k ( −k Pny i sk + k Pnx i nk )
i
Jn:k = (1.35)
 

i
σ¯k ak
oú k Pny et k Pnx sont les composants du vecteur k Pn . a partir de cette expression, la k ime colonne
de la matrice i Jn est :
" #
i σk i ak + σ¯k i âk (i Pn − i Pk )
Jn:k = (1.36)
σ¯k i ak
qui donne pour i = 0 : " #
0 σk 0 ak + σ¯k 0 âk (0 Pn − 0 Pk )
Jn:k = (1.37)
σ¯k 0 ak
dans ce cas on est besoin de calculer les matrices 0 Tk pour k=1,. . . ,n.
1.3.2.2 Modèle cinématique inverse
Le modèle cinématique inverse (MCI)donne les vitesses articulaires q̇ correspondants à une

vitesse désiré Ẋ de l’organe terminal. le modèle cinématique inverse s’obtient par la solution d’un
système d’équations linéaires soit analytiquement, soit numériquement. Les solutions analytiques
diminuent le nombre d’opérations de façon remarquable par rapport au solutions numériques,
mais if faut traiter les cas singuliers séparément. Les solutions numériques sont plus générales
et traitent tous les cas de la même façon[Eti01].
h iT
Soit X = XpT XrT une représentation de la situation du repère Rn dans le repère R0 .
oú XpT et XrT désignent respectivement la position et l’orientation opérationnelles.
Les relations entre les vitesses Ẋp et Ẋr et les vecteurs 0 Vn et 0 ωn sont :
" # " #" # " #
Ẋp Ωp 03 0 Vn 0
Vn
= = Ω (1.38)
Ẋr 03 Ωr 0 ωn 0
ωn
 
0 −az ay
2. La matrice â est définit par : â =  az 0 −ax 
−ay ax 0
A partir de l’équation (1.28) le MCD s’écrit sous la forme : Ẋ = J q̇.

La méthode la plus générale consiste à calculer J −1 la matrice inverse de J, qui permet de
déterminer les vitesses articulaires q̇ grâce à la relation :
q̇ = J −1 Ẋ (1.39)
" #
A 0
Lorsque la matrice J a la forme : J = . les matrices A et C étant carrées inversibles, il
B C
est facile de montrer que l’inverse de cette matrice s’écrit :
" #
−1 A−1 0
J = −1 −1
(1.40)
−C BA C −1
La résolution du problème se ramène donc à l’inversion de la matrice J.
1.3.3 Modélisation dynamique

Le modèle dynamique est la relation entre les couples(et/ou forces) appliqués aux actionneurs
et les positions, vitesses et accélérations articulaires[Abd04]. Il est représenté par la relation :
Γ = f (q, q̇, q̈, fe ) (1.41)
avec :
— Γ : vecteur des couples des actionneurs, selon que l’articulation est rotoı̈de ou prismatique.
— q : vecteur des positions articulaires.
— q̇ : vecteurs des vitesses articulaires.
— q̈ : vecteurs des accélérations articulaires.
— fe : vecteurs représentant l’effort extérieur qu’exerce le robot sur l’environnement.
La relation (1.41) est appelée modèle dynamique inverse(ou modèle dynamique) parce qu’elle
définit le système d’entré en fonction des variables sorties.
Le modèle dynamique direct décrit les accélérations articulaires en fonction des positions,
vitesses et couples. Il est représenté par la relation suivante :
q̈ = g(q, q̇, Γ, fe ) (1.42)
Le modèle dynamique joue un rôle important dans la conception et le fonctionnement des

robots. Pour la conception, le modèle dynamique inverse peut être utilisé pour choisir les ac-
tionneurs, alors que le modèle dynamique direct est utilisé pour effectuer des simulations, afin
de tester les performances du robot. En ce qui concerne les fonctionnalités du robot, le mo-
dèle dynamique inverse est utilisée pour calculer les couples actionneurs, qui sont nécessaires
pour réaliser un mouvement souhaité. Il est également utilisé pour identifier les paramètres
dynamiques qui sont nécessaires à la fois pour le contrôle et la simulation[Kha04].
plusieurs approches sont proposés pour obtenir le modèle dynamique des robots. Les plus
souvent utilisé dans la robotique sont le formalisme de Lagrange, et le formalisme de Newton-

Euler.
L’approche de Newton-Euler est basée sur les forces et les moments agissent entre les liens.
La formulation de Newton-Euler peut être considéré comme une approche basée sur l’équilibre
des forces, la formulation de Lagrange est une approche basée sur l’énergie. Bien sûr, pour le
même manipulateur, les deux donnent les mêmes équations du mouvement[Joh05].
Dans cette étude on présente le formalisme de Lagrange et on considère que les robots à
chaı̂ne ouverte simple.
1.3.3.1 Formalisme de Lagrange
On considère un système idéal sans frottement ou élasticité, exerçant ni des forces ni des
moments sur l’environnement.
La formulation de Lagrange décrit le comportement d’un système dynamique en terme
d’énergie[LB99]. Les équations de Lagrange sont généralement écrites sous la forme :
d ∂L ∂L
Γ= − (1.43)
dt ∂ q̇ ∂q
oú L est le Lagrangien du système, se définit comme la différence entre l’énergie cinétique K et
l’énergie potentiel P :
L=K −P (1.44)
Pour obtenir l’équation dynamique générale du robot, on détermine les énergies cinétiques et
potentielles, et le lagrangien, puis les remplacés dans l’équation de Lagrange.
Dans notre usage, q sera le vecteur des variables articulaires, se composant de l’angle d’ar-
ticulation θi et le déplacement de l’articulation di . Alors que Γ est un vecteur qui a comme
composants les couples ni correspondants aux angles θi , et les forces fi correspondantes aux
déplacements di .
L’énergie cinétique
L’énergie cinétique ki du iième articulation est donnée par l’expression :
1 1
ki = mi vCT i vCi + i ωiT Ci
Ii i ωi (1.45)
2 2
où le premier terme est l’énergie cinétique due à la vitesse linéaire et le deuxième terme est
l’énergie cinétique due à la vitesse angulaire. L’énergie cinétique totale du manipulateur est la
somme de l’énergie cinétique des différentes articulations c’est-à-dire :
n
X
K= ki (1.46)
i=1
Les vitesses vCT i et i ωiT sont des fonctions de q et q̇ respectivement, donc on voit que l’énergie
cinétique d’un manipulateur peut être décrite par une formule en fonction de la position et de
la vitesse, k(q, q̇). En fait, l’énergie cinétique d’un manipulateur est donnée par :
1 T
K(q, q̇) = q̇ M (q) q̇ (1.47)
2
où M (q) est une matrice n×n de l’énergie cinétique appelée matrice d’inertie. Une expression
de la forme ci-dessus est appelé la forme quadratique. L’énergie cinétique doit toujours être
positive, pour cela la matrice d’inertie du manipulateur doit être une matrice définie positive 3 .
L’énergie potentiel
L’énergie potentiel du iime articulation, a l’expression suivantes :
pi = mi 0 g T 0 TCi + prefi (1.48)
oú 0 g est le vecteur de gravité (3 × 1),0 TCi une transformation homogène localisant le centre
de la iième articulation, et prefi est une constante choisie de sorte que la valeur minimum de
pi soit 0. l’énergie potentielle totale est la somme de l’énergie potentielle dans les différentes
articulations, c’est-à-dire :
Xn
P = pi (1.49)
i=1
Puisque 0 TCi sont en fonction de q1 , q2 , . . . , qn , l’energie potentielle est en fonction de la

position de l’articulation, P (q). donc le Lagrangien sera :
L(q, q̇) = K(q, q̇) − P (q) (1.50)
1.3.3.2 Équation du mouvement d’un robot manipulateur
Se reportant à l’équation (1.50) le Lagrangien a la forme :
1 T
L(q, q̇) = q̇ M (q) q̇ − P (q) (1.51)
2
oú M (q) est la matrice d’inertie du manipulateur et P (q) est l’énergie potentielle due au gravité.
Il est convenable d’écrire l’énergie cinétique sous forme d’une somme :
n
1 X
L(q, q̇) = Mij (q) q˙i q˙j − P (q) (1.52)
2 i,j=1
3. Les matrices définie positives sont ceux qui ont la propriété que leur forme quadratique est toujours positif
en substituant dans l’équation de Lagrange, les équations de mouvements sont données par :
d ∂L ∂L
Γi = − (1.53)
dt ∂ q˙i ∂qi
oú Γi sont les forces(couples) agissant sur l’articulation i, en utilisant l’équation (1.52) on a :
n n
d ∂L d X X
= ( Mij (q)q̇j ) = (Mij (q)q̈j + Ṁij (q)q̇j ) (1.54)
dt ∂ q˙i dt j=1 j=1
n
∂L 1 X ∂Mkj (q) ∂P (q)
= q̇k q̇j − (1.55)
∂qi 2 j,k=1 ∂qj ∂qi
Le terme Ṁ (q) peut être augmenté en termes de dérivés partiels.

n n
X X ∂Mij (q) 1 ∂Mkj (q) ∂P (q)
Γi = Mij (q)q̈j + ( q̇j q˙k − q̇k q˙j ) + (1.56)
j=1 j,k=1
∂qk 2 ∂qi ∂qi
Afin de mettre les équations du mouvement sous forme d’un vecteur, on définit la matrice
C(q, q̇), tell que :
n
1 X ∂Mij ∂Mik ∂Mkj
Cij (q, q̇) = ( + − )q˙k (1.57)
2 k=1 ∂qk ∂qj ∂qi
maintenant l’équation (1.58) peut être écrite comme :
Γ = M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + G(q) (1.58)
oú :
— Γ : vecteur des couples appliquées aux articulations.
— M (q) : matrice d’inertie du robot.
— C(q, q̇)q̇ : vecteur des forces de Coriolis et centrifuges.
— G(q) : vecteur des forces de gravité.
Pour un système avec frottement ou élasticité, le modèle dynamique est :
Γ = M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + G(q) + Fe (1.59)
Il s’agit d’une équation différentielle du second ordre pour le mouvement du manipulateur

en fonction des couples articulaires appliqués[RLSS94].
Les matrices M et C, qui résument les propriétés d’inertie du manipulateur, ont les propriétés :
— La matrice d’inertie M (q) est symétrique et définie positive.
— La matrice M (q) est donnée comme suit :
Mm I ≤ M (q) ≤ MM I (1.60)
avec Mm et MM des scalaires positives, et I la matrice d’inertié.

— L’inverse de la matrice M (q) est borné :
1 1
≤ M −1 (q) ≤ (1.61)
MM Mm
— La matrice N (q, q̇) = M ˙(q) − 2C(q, q̇) est antisymétrique.

— La matrice C(q, q̇) vérifier la relation suivante :
C(q, x)y = C(q, y)x (1.62)
avec x, y les vecteurs de vitesse de dimension (n × 1).

— la matrice C(q, q̇)q̇ peut être écrite sous la forme :
C(q, q̇)q̇ = B(q) [q q̇] + C(q) q̇ 2

(1.63)
oú :
B(q) : une matrice de dimension n × n(n − 1) des coefficients de Coriolis ses éléments
sont égaux à :
∂mkj ∂mki ∂mij
bijk = + − (1.64)
∂qi ∂qi ∂qk
et C(q) : est une matrice de dimension (n × n) des coefficients centrifuges et [q̇ 2 ] est un
vecteur de dimension (n × n), les éléments de C(q) sont données par :

1 mkj ∂mjj
C(q) = 2 − (1.65)
2 ∂qk ∂qk
— La norme de la matrice C(q, q̇) vérifiée la relation suivante :
kC(q, q̇)k ≤ v0 kq̇k (1.66)
oú, v0 > 0 est indépendant de q.

— La norme du vecteur de gravité est bornée supérieurement ce que veut dire :
kG(q)k ≤ gb (q) (1.67)
oú, gb est une fonction scalaire.

Observation :Les formules de cette partie sont démontrées dans l’annexe A
1.4 Application sur un Robot PUMA 600

1.4.1 Introduction
Afin d’appliquer les différentes notions et techniques de modélisation présentées dans ce
chapitre, on présente dans cette section une application de calcul de modèle géométrique et
modèle dynamique, du robot manipulateur PUMA 600.
Ces Modèles seront utilisés pour valider les commandes présentées dans les chapitres suivants.
L’application sera faite pour les trois premières articulations (robot à 3 ddl).
1.4.2 Description géométrique et dynamique du robot PUMA 600

Le robot PUMA 600 est un robot à six axes. Les robots du type PUMA sont les robots les
plus répondus dans les domaines de recherche et les robots d’assemblage les plus utilisés dans
l’industrie.
Le PUMA (Programmable Universel Machine for Assembly) a été originalement conçu par
Vic Schienman et financier par General Motors et The Massachussetts Institute of Technology
au milieu des années 70, et fut produit pendant de nombreuses années par UNIMATION.
Fig 1.11: Le robot PUMA 600
1.4.2.1 Paramètres mesurés du robot PUMA 600
Les valeurs des paramètres mesurés du robot PUMA 600 utilisés sont données par les ta-
bleaux suivants :
Axes Masse
m1 1er corps 10.521Kg
m2 2ème corps 10.236Kg
m3 3ème corps 8.767Kg
Tab 1.1: Masses des axes
Corps Longeur
1er corps l1 = r2 0.149 m
2ème corps l2 = d3 0.432m
3ème corps l3 = a 0.431 m
Tab 1.2: Longueurs des corps
1.4.3 Modèle géométrique direct du robot PUMA 600

Le placement des repères du robot manipulateur en utilisant la notation de Denavit-Hartenberg
des trois premiers degrés de liberté est donné par la figure (Fig 1.12) qui permet de tirer les
paramètres géométriques.
Fig 1.12: Le placement des repères du robot PUMA 600
En utilisant l’équation (1.14) on obtient les matrices de transformations suivantes :

 
cos θi − sin θi 0 di
 
i−1
cos αi sin θi cos αi cos θi − sin αi −ri sin αi 
Ti = 
 
 sin αi sin θi sin αi cos θi cos αi ri cos αi 
0 0 0 1
Corps coefficient de frottement visqueux coefficient de frottement sec
1er corps f1 2.52 N.m.s/rd f4 3.6 N.m.s/rd
2ème corps f2 7 N.m.s/rd f5 10 N.m.s/rd
3ème corps f3 1.75 N.m.s/rd f6 2.5 N.m.s/rd
Tab 1.3: coefficients de frottement visqueux et sec
Articulation i σi αi di ri θi
1 0 0 0 0 q1
2 0 −π/2 0 r2 q2
3 0 0 d3 0 q3
Tab 1.4: Paramètres géométriques du robot PUMA 600
     
cos q1 − sin q1 0 0 cos q2 − sin q2 0 0 cos q3 − sin q3 0 d3
     
0
 sin q1 cos q1 0 0 ; 1 T2 =  0
 0 1 −r2 
 ; 2 T3 =  sin q3 cos q3
 0 0
T1 =  
− sin q2 − cos q2
 0 0 1 0  0 0   0 0 1 0
   
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Pour obtenir le MGD, il faut déterminer la matrice de passage du robot : soit 0 T3 dans le cas
présent. Pour l’obtenir, on multipliera les matrices i−1 Ti en partant de la dernière afin de définir
des matrices intermédiaires Ui utiles pour l’élaboration du modèle géométrique inverse (MGI).
On a :
Ui =i Ti+1 .Ui+1 (1.68)
Appliquer à notre cas, on définit successivement :
U3 = I3
U2 = 2 T3 .U3 = 2 T3 .I3 = 2
T3
U1 = 1 T2 .U2 = 1 T2 .2 T3 = 1
T3
U0 = 0 T1 .U1 = 0 T1 .1 T2 .2 T3 = 0
T3
Les expressions des matrices Ui peuvent être présentés sous la forme :

 
sxi nxi axi Pxi
 
syi nyi ayi Pyi 
Ui = 
  (1.69)
s
 zi n zi a zi P 
zi 
0 0 0 1
U2 = 2 T3 .U3
     
cos q3 − sin q3 0 d3 1 0 0 0 cos q3 − sin q3 0 d3
     
 sin q3 cos q3 0 0  × 0 1 0 0
 =  sin q3 cos q3 0 0
 
U2 = 
 0

 0 1 0  0
 0 1 0
  0
 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
U1 = 1 T2 .U2
   
cos q2 − sin q2 0 0 cos q3 − sin q3 0 d3
   
 0 0 1 −r 2   sin q3 cos q3 0 0 
− sin q − cos q 0 0  ×  0
U1 =    
 2 2   0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1
 
cos2 q2 − sin q2 . cos q3 − cos q2 . sin q3 − cos q3 . sin q2 0 d3 . cos q2
 
 0 0 1 −r2 
U1 = 
− sin q . cos q − cos q . sin q

 2 2 2 3 sin q2 . sin q3 − cos q2 . cos q3 0 −d3 . sin q2 

0 0 0 1
U0 = 0 T1 .U1
 
cos q1 − sin q1 0 0
 
 sin q1 cos q1 0 0
U0 =   × U1
 0 0 1 0
 
0 0 0 1

− cos q1 .(sin q2 . sin q3 − cos2 q2 ) − cos q1 .(cos q2 . sin q3 + cos q3 . sin q2 ) − sin q1 r2 . sin q1 + d3 . cos q1 . c
 − sin q1 .(sin q2 . sin q3 − cos2 q2 ) − sin q1 .(cos q2 . sin q3 + cos q3 . sin q2 ) cos q1 d3 . cos q2 . sin q1 − r2 . c

U0 = 
 − cos q . sin q − cos q . sin q
 2 2 2 3 sin q2 . sin q3 − cos q2 . cos q3 0 −d3 . sin q2
0 0 0 1
1.4.4 Modèle dynamique du robot PUMA 600

1.4.4.1 La matrice d’inertie
Les matrices de pseudo-inertie des trois premiers corps sont :

     
1 1 1 1
0 0 0 0 m d2
3 2
0 0 md
2 2
m a2
3 3
0 0 ma
2 3
1 1
     
0 3
m1 r2 0 m r
2 1 
 0 0 0 0   0 0 0 0 
I1 = 
0 ; I2 =  ; I3 = 
 0 0 0 
 0
 0 0 0 


 0 0 0 0 

1 1 1
0 mr
2 1
0 m1 md
2 2
0 0 m2 ma
2 3
0 0 m3
Les éléments de la matrice d’inertie sont(Annexe A) :

 
m11 (q) m12 (q) m13 (q)
M (q)= m21 (q) m22 (q) m23 (q) ;
 
m31 (q) m32 (q) m33 (q)
n o
∂ 0 T1 ∂ 0 T1T 0 ∂0T T 0 ∂0T T
m11 (q) = trace I
∂q1 1 ∂q1 1 1
q˙ q˙ + ∂∂qT12 I2 ∂q12 q˙1 q˙1 + ∂∂qT13 I3 ∂q13 q˙1 q˙1
1
= m r2 + 16 d2 (3m3 + m2 )cos(2q2 ) + 16 m3 a2 cos(2q3 + 2q2 ) + 21 m3 d2
6 3
+ 16 m2 d2 + 13 m3 r2
+ 61 m3 a2 + 21 m3 a d cos(2q2 + q3 ) + 21 m3 a d cos(q3 ) + r2 m2
n 0 o
∂0T T 0 ∂0T T
m21 (q) = trace ∂∂qT12 I2 ∂q22 q˙1 q˙2 + ∂∂qT13 I3 ∂q13 q˙1 q˙2
= − 21 m3 a r sin(q3 + q2 ) − 21 d r(m2 + 2m3 )(q2 )
n 0 o
∂0T T
m31 (q) = trace ∂∂qT13 I3 ∂q33 q˙1 q˙3
= − 21 m3 a r sin(q3 + q2 )
n 0 o
∂0T T ∂ 0 T3 ∂ 0 T3T
m22 (q) = trace ∂∂qT22 I2 ∂q22 q˙2 q˙2 + I
∂q2 3 ∂q2 2 2
q˙ q˙
1 1
= d2 + m3 d2 +
m
3 2
m a2 + m3 a d cos(q3 )
3 3
n 0 o
∂ T3 ∂ 0 T3T
m32 (q) = trace ∂q2 I3 ∂q3 q˙2 q˙3
= − 31 m3 a2 + 12 m3 a d cos(q3 )
n 0 o
∂0T T
m33 (q) = trace ∂∂qT33 I3 ∂q33 q˙3 q˙3
= − 31 m3 a2
donc,
m11 = 3.24 + 1.77cos(2q2 ) + 0.814cos(2q3 + 2q2 ) + 1.63(2q2 + q3 ) + 1.63(q3 )

m12 = m21 = −1.22sin(q2 ) − 0.563sin(q3 + q2 )
m22 = 5.17 + 3.26cos(q3 )
m13 = m31 = −0.563sin(q3 + q2 )
m32 = m23 = 1.63 + 1.63cos(q3 )
m33 = 1.63
1.4.4.2 La matrice des forces Centrifuges et de Coriolis
Les éléments de la matrice des forces Centrifuges et de Coriolis sont(Annexe A) :

 
c11 (q, q̇) c12 (q, q̇) c13 (q, q̇)
C(q, q̇)= c21 (q, q̇) c22 (q, q̇) c23 (q, q̇) ;
 
c31 (q, q̇) c32 (q, q̇) c13 (q, q̇)
1 T ∂m11 (q)
c11 (q, q̇) = 2
q̇ ∂q
= − 4 m3 a d (2q˙2 + q˙3 )sin(2q2 + q3 ) + 61 m3 a2 (dotq2
1
+ q˙3 sin(3q3 + 2q2 ))
− 12 d2 (m3 + 13 m3 )q˙2 sin(2q2 ) − 41 m3 a d sin(q3 )q˙3
n o
1 T ∂m12 (q) ∂m11 (q)
c12 (q, q̇) = 2
q̇ + 12 − ∂m∂q121(q) q˙1 + ∂m∂q122(q) − ∂m∂q221(q) q˙2
∂q ∂q2

+ 21 ∂m∂q122(q) − ∂m∂q321(q) q˙3
− 21 d2 m3 + 13 m2 q˙1 sin(2q2 ) − m3 a 12 31 a sin(2q3 + 2q2 ) +

= d sin(2q2 + q3 ) q˙1
−m3 a 41 r (2q˙2 + q˙3 ) cos(q3 + q2 ) − dr m3 + 12 m2 q˙2 cos(q2 )

n o
1 T ∂m13 (q) ∂m11 (q)
c13 (q, q̇) = 2
q̇ + 12 − m∂q
11 (q)
q˙1 + ∂m∂q123(q) − ∂m∂q231(q) q˙2
∂q ∂q3
1
+ 21 ∂m∂q133(q) − ∂m∂q331(q) q˙3

− 21 13 m3 a2 sin(2q3 + q2 ) 12 m3 ad sin(2q2 + q3 ) + 21 m3 ad sin(q3 ) q˙1

=
− 41 m3 ar cos(q3 + q2 )q˙2
n o
1 T ∂m21 (q) ∂m21 (q)
c21 (q, q̇) = 2
q̇ ∂q
+ 12 ∂q1
− ∂m∂q112(q) q˙1 + ∂m22 (q)
∂q1
− ∂m21 (q)
∂q2
q˙2

+ 21 ∂m∂q232(q) − ∂m∂q312(q) q˙3
1
d2 m3 + 31 m2 sin(2q2 ) + 13 m3 a2

= 2
sin(2q3 + 2q2 ) + m3 ad sin(2q2 + q3 ) q˙1
− 41 m3 ar cos(q3 + q2 )q˙2
1 T ∂m22 (q)
c22 (q, q̇) = 2
q̇ ∂q
1
− 2 m3 ad sin(q3 )q˙3
n o
1 T ∂m23 (q) ∂m21 (q)
c23 (q, q̇) = 2
q̇ + 12 − ∂m∂q132(q) q˙1 + ∂m22 (q)
− ∂m23 (q)
q˙2
∂q ∂q3
∂q3 ∂q2
+ 21 ∂m∂q233(q) − ∂m∂q332(q) q˙3

= − 21 m3 ad (q˙2 + q˙3 ) sin(q3 ) − 14 m3 ar cos(q3 + q2 )q˙1
n o
1 T ∂m13 (q) ∂m11 (q)
c31 (q, q̇) = 2
q̇ + 12 − ∂m∂q131(q) q˙1 + ∂m12 (q)
− ∂m23 (q)
q˙2
∂q ∂q3
∂q3 ∂q1
+ 21 ∂m∂q133(q) − ∂m∂q331(q) q˙3

1 1
m a2 sin(2q3 + 2q2 ) + 12 m3 ad sin(2q2 + q3 ) + 12 m3 ad sin(q3 ) q˙1

= 2 3 3
+ 14 m3 ar cos(q3 + q2 )q˙2
n o
1 T ∂m23 (q) ∂m21 (q)
c32 (q, q̇) = 2
q̇ ∂q
+ 12 ∂q3
− ∂m∂q132(q) q˙1 + ∂m22 (q)
∂q3
− ∂m23 (q)
∂q1
q˙2

+ 21 ∂m∂q233(q) − ∂m∂q332(q) q˙3
1
= m ad sin(q3 )q˙2 + 14 m3 ar cos(q3 + q2 )q˙1
2 3
1 T ∂m11 (q)
c33 (q, q̇) = 2
q̇ ∂q
donc, on a
c11 (q, q̇) = 1.63(q˙2 + 0.5q˙3 ) sin(2q2 + q3 ) − 0.814(q˙2 + q3 ) sin(2q3 + 2q2 ) − 1.77q˙2 sin(2q2 )
−0.816 sin(q3 )q˙3
c12 (q, q̇) = −1.22q˙2 cos(q2 ) − 0.563(q˙2 + 0.5q˙3 ) cos(q2 + q3 ) − 1.77q˙1 sin(2q2 )
−0.5(1.63 sin(2q2 + 2q3 ) + 3.26 sin(2q2 + q3 ))q˙1
c13 (q, q̇) = 0.5 (−1.63 sin(2q2 + 2q3 ) − 1.63 sin(2q2 + q3 ) − 1.63 sin(q3 )) q˙1 − 0.282 cos(q2 + q3 )q˙2
c21 (q, q̇) = 0.5 (3.55 sin(2q2 ) + 1.63 sin(2q2 + 2q3 ) + 3.26 sin(q3 + 2q2 )) q˙1 − 0.282 cos(q3 + q2 )q3
c22 (q, q̇) = −1.63 sin(q3 )q˙3
c23 (q, q̇) = −1.63 (q˙3 + q˙2 ) sin(q3 ) − 0.282 cos(q3 + q2 )q˙1
c31 (q, q̇) = 0.5(1.63 sin(2q2 + 2q3 ) + 1.63 sin(2q2 + q3 ) + 1.63 sin(q3 ))q˙1 + 0.282 cos(q3 + q2 )q˙2
c32 (q, q̇) = 1.63 sin(q3 )q˙2 + 0.282 cos(q3 + q2 )q˙1
c33 (q, q̇) = 0
1.4.4.3 Le vecteur de gravité
Pour calculer le vecteur de gravite, nous devons déterminer l’énergie potentille du robot,
comme exprime par les équations (1.48) et (1.49) :
P1 = −m1 0 g T 0 T1 1r̄ = 0
P2 = −m2 0 g T 0 T2 2r̄ = − 21 m2 gd sin(q2 )
P3 = −m3 0 g T 0 T3 3r̄ = −m2 g 12 a sin(q2 + q3 ) + d sin(q2 )

ou
h i
0 T
g = 0 0 −g 0
h i
1
1r̄ = 0 2
r 0 1
h i
1
2r̄ = 2
d 0 0 1
h i
1
3r̄ = 2
a 0 0 1
alors
1 1
P (q) = − m2 gd sin(q2 ) − m2 g a sin(q2 + q3 ) + d sin(q2 )
2 2
en utilisant cette expression de l’energie potentielle totale, on peut calculer les éléments du vec-
teur de gravité comme suit :
∂P (q)
g1 (q) = =0
∂q1
∂P (q) 1 1
g2 (q) = = − gd(m2 + 2m3 ) cos(q2 ) − m3 ga cos(q2 + q3 )
∂q2 2 2
∂P (q) 1
g3 (q) = = − m3 ga cos(q2 + q3 )
∂q3 2
le vecteur de gravité est :
 
0
g(q) =  −80.5 cos(q2 ) − 37.1(q3 + q2 ) 
 
−37.1 cos(q3 + q2 )
1.4.4.4 Le vecteur de frottement
A partir de l’Annexe A le vecteur de frottement peut s’écrire comme suit :

 
f1 q̇1 + f4 sgn(q̇1 )
f (q̇) =  f2 q̇2 + f5 sgn(q̇2 ) 
 
f3 q̇3 + f6 sgn(q̇3 )
donc le vecteur de frottement est :

 
2.52q̇1 + 3.6sgn(q̇1 )
f (q̇) =  7q̇2 + 10sgn(q̇2 ) 
 
1.75q̇3 + 2.5sgn(q̇3 )
1.5 Conclusion
Ce chapitre permis la découverte de quelques notions de base du domaine de robotique, no-
tamment dans les sections 1.1 et 1.2 oú ils sont présentées les définitions générales de base et
les notions permettant de comprendre la constitution et le fonctionnement d’un robot manipu-
lateur. La section 1.3 est consacré pour la modélisation des robots manipulateurs, à partir de
la modélisation géométrique, la modélisation cinématique, jusqu’à la modélisation dynamique
oú il est représenté le formalisme de Lagrange pour l’obtention de l’équation de mouvement
du robot manipulateur. La dernière section présente une application de calcul des différents
modèles du robot PUMA 600 afin de les utilisés dans les chapitres suivants qui seront consacrés
aux commandes classiques et intelligentes des robot manipulateurs.
Bibliographie
[Abd04] Kerraci Abdelkader. Synthése des commandes robustes des robots manipulateurs ri-
gides. Thèse de magistère, Université d’Oran, 2004.
[Coi93] P. Coiffet. Robot habilis, robot sapiens. Éditions Herm 1993.
[Eti01] Dombre Etienne. Analyse et modélisation des robots manipulateurs. LAVOISIER,

2001.
[Joh05] J.Craig John. Introduction to robotics, Mechanics and control. Pearson Education
International, 2005.
[KE99] Wissama Khalil and Dombre Etienne. identification, Modélisation et commande des
robots manipulateurs. 1999.
[Kha04] Wissama Khalil. Modeling, Identification and control of robots. 2004.
[LB99] Sciavicco Lorenzo and Siciliano Bruno. Modelling and Control of Robot Manipulators.
Springer-Verlag London, 1999.
[Li0] Alain Liégeois. Modélisation et commande des robots manipulateurs. Techniques de

l´ingénieur, page 3, Juin 2000.
[Pru88] Alain Pruski. Robotique générale. 1988.
[RLSS94] M.Murray Richard, Zexiang Li, S.Shankar Sastry, and S.Shankara Sastry. A Mathe-
matical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press, 1994.
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Modélisation des Robots Manipulateurs

Chapter · February 2016

Abdallah Ghoul I.K. Bousserhane

SEE PROFILE SEE PROFILE

introduction to modeling and control of drones. View project

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Table des figures iii

Liste des tableaux iv

1 Modélisation des Robots Manipulateurs 4

1.1 Structure série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Masses des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Modélisation des Robots

1.1 Généralités sur la robotique

1.1.2 Catégories des robots

1.1.2.1 Les manipulateurs

1.1.2.2 Les télémanipulateurs

Le télémanipulateur ou robot de téléopération est un système mécanique polyarticulé et

1.1.2.3 Les robots

Pour cette classe on peut distinguer :

1.2 Structure générale du robot manipulateur

Pour décrire la topologie du mécanisme constituant le robot manipulateur, on lui associe un

Fig 1.1: Structure série

En partant de la base pour aller vers l’effecteur, on pourra distinguer :

Fig 1.2: Structure parallèle

1.2.2 Les liaisons mécaniques

— La liaison rotoı̈de (ou pivot).

Fig 1.3: Structure mixte

Fig 1.4: Type des liaisons

1.2.3 Constitution géométrique des robots manipulateurs

Fig 1.5: Robot à structure ouverte simple

1.2.4 Degré de liberté et redondance

1.2.5 Configuration singulière

1.2.6 Espace opérationnel

1.3 Modélisation des robots manipulateurs

1.3.1.1 Transformations homogènes

Les coordonnées homogènes d’un plan Q de l’équation :

exprimé selon le repère Ri , sont données par le vecteur ligne :

Si un point P appartient à un plan Q, le produit matriciel i Q.i P est nul :

La transformation (translation et/ou rotation) d’un repère Ri au repère Rj est représentée

où, i sj ,i nj ,i aj contiennent les composants des vecteurs unitaires suivant xj , yj , et zj respective-

On peut dire également que la matrice i Tj définit le repère Rj dans le repère

La matrice de transformation s’écrit aussi sous la forme :

Finalement, la matrice de transformation i Tj :

Fig 1.6: Transformation de repère

par n’importe quel ordre de multiplication.

où, rot(x, θ) désignant la matrice d’orientation de dimension(3 × 3).

1.3.1.2 Modèle géométrique direct

Se reportant à la figure (Fig 1.5), la structure est composée de n corps Ci , i = 1 à n, plus la

La matrice de transformation du repère Ri−1 au repère Ri s’exprimé en fonction des paramètres

La variable qi de l’articulation i, définissant l’orientation ou la position relative entre les

La matrice de transformation définissant Ri dans Ri−1 est donnée par :

Fig 1.7: Paramètres de Denavit-Hartenberg

où la matrice de rotation i−1 Ai = Rot(x, αi )Rot(z, θi ).

Le MGD peut aussi être représenté par la relation :

où q est le vecteur des variables articulaires tels que :.

q = [q1 q2 q3 .... qn ]T (1.19)

1.3.1.3 Modèle géométrique inverse