These Robotique PDF

‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬
République Algérienne Démocratique et Populaire

‫وزارة التعليم العالي والبحث العلمي‬
Ministère de l’enseignement Supérieur et de la Recherche scientifique
Université Mohamed Khider Biskra

Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Filière : Electronique
Option : Microélectronique et Hyper fréquence
Réf: …
Mémoire de Fin d'Etudes

En vue de l’obtention du diplôme :
MASTER
Etude et conception d’un Robot

marchant
Présenté par :
HEDDOUCHE Kamel
Soutenu le : 03 Juin 2014
Devant le jury composé de :
Mr KAHOUL Nadhir M.A.A Président

Mr HEZABRA Adel M.A.A Examinateur
Mr RAHMANI Nacer Eddine M.A.A Rapporteur
Année universitaire : 2013 / 2014

Ministère de l’enseignement Supérieur et de la recherche scientifique

Mémoire de Fin d'Etudes

En vue de l’obtention du diplôme :
MASTER

marchant
Présenté par : Avis favorable de l’encadreur :

- HEDDOUCHE Kamel - RAHMANI Nacer Eddine .
Avis favorable du Président du Jury

-KAHOUL Nadhir .
Cachet et signature
Ministère de l’enseignement Supérieur et de la Recherche scientifique


marchant
Proposé par : RAHMANI Nacer Eddine

Dirigé par : RAHMANI Nacer Eddine
Dédicaces
C’est avec une grande émotion, Je dédier ce modeste travail de fin

d’étude aux êtres les plus chères;
La prunelle de mes yeux mes parents : Alkhamsa et Khalifa

À mes chers grands parents : Messaouda et Mebarek.
À mes chers frères : Hamza et Walid.
À mes oncles maternels : Saïd, Tahar, Farouk, et petit oncle
Kada.
À mes tantes ; Hadda ; Rachida, Djamila et Hamida.
Ainsi à mon cousin et frère : Lakhdar et sa famille.
Je dédie aussi à toute la famille Heddouche.
Sans oublier mes chères amies :
Aboud Bekhocha et Ilyes Barbari.
A tous ceux qui m’ont aidé de près ou de loin pour la réalisation

de ce travail.
Remerciements
Au terme de ce modeste travail, nous tenons à remercier et glorifier en

premier lieu, notre Allah le tout puissant et miséricordieuses pour nous avoir
donné la patience et la volonté durant le cursus universitaire.
Mes vifs remerciements vont également à mon promoteur : Rahmani Nacer

Eddine ; Qui m’a encadré d’une manière exemplaire, pour son aide, sa patience,
son appui et ses conseils tout à la file de cette tâche, qu’il soit assuré de ma
reconnaissance et de mes sentiments les plus respectueux.
Mes vifs remerciements vont également à tous les enseignants du

département de Génie Electrique.
Nous remercions vivement aussi :
- Mokrani Faisel ingénieur de travaux hydrauliques
- Bekhocha Hamza étudient à l’université de Blida
- Barbari Ilyes étudient génie civil à l’université de Biskra
- Wafi Heddouche étudient gestion d’économie à l’université de Biskra
En fin, je remercie tous ceux qui m’ont apporté de l’aide dans la réalisation
de ce modeste travail.
SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERALE……………………………………………………………….. 1
CHAPITRE 1
GENERALITES SUR LA ROBOTIQUE
1. INTRODUCTION ………………………………………………………………………….. 2
2. HISTORIQUE…………………………………………………………..…………………… 3
3. DEFINITION………………………………………………………………………………... 5
3.1 Origine des termes ………………………………………………………………………… 5
3.2 Définition d'un robot ………………….…………………………………………………… 5
4. TYPES DES ROBOTS ……………………………………………………………………… 5
4.1 Robots manipulateurs ……………………………………………………………...………. 6
4.1.1 La structure mécanique et la motricité…………………………………………………… 7
4.1.1.1 Les robots sériels…………………………...…………………………………………... 7
4.1.1.2 Les robots parallèles …………………………………………………………………… 8
4.1.1.3 Deux générations de robots parallèles………………………………………………….. 7
4.1.2 Domaines d'application ………………………………………………………………….. 9
4.2 Robots mobiles ……………..………………………………………………………….….. 10
4.2.1 Classification …………………………………………………………………………….. 10
4.2.2 Applications…………………………………………………………………………......... 11
4.2.3 Architecture des robots mobiles…………………………………………………………... 12
4.2.3.1 La structure mécanique et la motricité …………………………………………………. 12
4.2.3.1.1 Les mobiles à roués…………………………………………………………………… 12
4.2.3.1.2 Les mobiles à chenilles ………………………………………………………… ……. 12
4.2.3.1.3 Les mobiles marcheurs ………………………………………………………………. 13
4.2.3.1.4 Les robots rampants …………………………………………………………………. 13
4.2.3.2 La motricité et l’énergie…………………………………………………..……………. 13
4.2.3.3 Les organes de sécurité ……………………………………………………………….… 14
4.2.3.4 Traitement des informations et gestion des taches ……………………………………… 15
4.2.3.5 La navigation……………………………………………………………...…………….. 15
4.2.3.6 La modélisation de l’environnement ………………………………………………….... 16
4.2.3.7 La planification de trajectoire …………………………………………………............ 16
5. CONCLUSION ……………………………………………………………………………. 17
CHAPITRE 2
LES ROBOTS MARCHEURS BIPEDES
1. INTRODUCTION …………………………………………………………………………. 18
2. LA MARCHE BIPEDE HUMAINE……………..…………………………………… …… 18
2.1 Concepts et facteurs de la marche humaine……………………………………………….. 19
2.2 Paramètres de la marche humaine…………………………………………………………. 19
2.3 Polygone de sustentation………………………………………………………………….. 22
2.4 Anthropométrie……………………………………………………………………………. 22
3. LA MARCHE BIPEDE ROBOTIQUE……………………………………………………. 13
3.1 Principes de la marche robotique bipède………………………………………………….. 24
3.2 Degrés de liberté nécessaires à la marche…………………………………………………. 25
4. LES MODES DE LA MARCHE ROBOTIQUE…………………………………………… 26
4.1 La marche statique ……………………………………………………………………….... 26
4.2 La marche dynamique……………………………………………………………………… 27
5. QUELQUES EXEMPLES DE CINEMATIQUES DES ARTICULATIONS……………... 33
5.1 Cinématique du genou en robotique humanoïde…………………………………………… 33
5.2 Autres cinématiques intéressantes………………………………………………………….. 37
6. Conclusion…………………………………………………………………………………… 38
CHAPITRE 3
LA CONCEPTION MECANIQUE DU ROBOT
1. INTRODUCTION ………………………………………………………………………….. 39
2. ÉLEMENTS DE CONCEPTION DU ROBOT ………………………………………..…… 39
2.1 Éléments de choix de la motorisation……………………………………………….……... 39
2.2 Éléments de choix des transmissions……………………………………………..………… 40
3. ETUDE DE LA CONCEPTION DU ROBOT…………………………………………..….. 41
3.1 Présentation la cinématique du robot bipède ……………….……………………………… 41
3.2 Observations cinématiques……………………………………………………………….… 42
3.3 Le cycle de marche du robot………………………………………………………………... 44
4. LA CONCEPTION 3D DU ROBOT………………………………………………………… 49
4.1 Présentation d’Autodesk 123D Design……………………………………………..………. 49
4.2 Conception des pièces………………………………………………………………………. 50
4.3 L’assemblage………………………………………………………………………………… 51
5. CONCLUSION…………………………………………………………………………...….. 52
CHAPITRE 4
LA CONCEPTION ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE DU ROBOT
1. INTRODUCTION …………………………………………………………………………… 53
2. STRUCTURE GENERALE DU ROBOT…………………………………………………… 53
3. LES ELEMENTS ELECTRONIQUES ……………………………………………………... 54
3.1 Carte alimentation ………………………………………………………………………….. 54
3.1.1 Les régulateurs……………………………………………………………………………. 55
3.2 Commutateur de puissance ULN2803 ……………………………………………………… 55
3.3 Les Moteurs pas à pas unipolaire……………………………………………………………. 57
3.3.1 Fonctionnement d’un moteur pas à pas …………………………………..………………. 57
3.4 Les capteurs ………………………………………………………………………………… 58
3.4.1 Capteur ultrason FESTO177469 ……………………………………………….………… 58
3.4.2Capteur Micro Switch …………………………………………………………………….. 60
3.5 Microcontrôleur :………………………………………………………………...…………. 60
3.5.1 L’horloge…………………………………………………………………………………. 62
4. STRUCTURE GENERALE DE LA CARTE DE COMMANDE………………………….. 64
4.1 Électronique de commande motrice ……………………………………………………….. 64
4.2 Caractéristique et brochage des capteurs…………………………………………………… 67
4.2.1 Brochage de capteur ultrason FESTO177469 …………………………………………… 67
4.2.2 Brochage de Capteur Micro Switch………………………………………………...…… 68
4.2.3 Perspective d'utilisation des capteurs sous le robot………………………………………. 69
5. PROGRAMMATION DU PIC16F877………………………………………………….….. 69
5.1 Présentation de l’environnement de travail sous MikroC………………………………….. 69
5.1.1 Editeur de code …………………………………………………………………………... 69
5.1.2 Outils intégrés…………………………………………………………………….………. 70
5.2 Les étapes de l'assistant de projet………………………………………………………….. 71
5.3 Ecriture du programme…………………………………………………………………..…. 73
5.3.1 Choix de l’architecture…………………………………………………………………… 73
5.4 Affectation des entrées/sorties du robot aux broches du PIC 16F877……………………… 74
5.5 Description du programme et des fonctions ……………………………………………….. 75
5.5.1 Programme pour commander les moteurs………………………………………………… 75
5.5.2 Programme de convertisseur analogique/numérique …………………………….………. 76
6. CONCLUSION ……………………………………………………………………………… 78
CHAPITRE 5
SIMULATION DE CIRCUIT DE COMMANDE
1. INTRODUCTION………………………………………………………………….……….. 79
2. PRESENTATION GENERALE DE PROTEUS ISIS………………………………...……… 79

2.1 Lancement du module ISIS ……………………………………………………………...…. 79
3. ETAPES DE DEVELOPPEMENT D’UN PROGRAMM………………………………..…. 81

4 SIMULATION DU PROGRAMME:………………………………………………………… 82
4.1 Teste des périphériques qui entoure le PIC ………………………………………..……….. 84
4.1.1 Simulation du capteur ultrason FESTO177469………………………………..….……… 84
4.1.2 Pilotage du moteur pas à pas ………………………………………………..….………… 85
4.1.3 Visualisation des signaux de commande ………………………………………………… 86
5. CONCEPTION DE CIRCUITS IMPRIMES……………………………………………….. 89
5.1 Connexion des composants :……………………………………………………………….. 89

5.2 Circuit imprimée …………………………………………………………………………… 91
6. L’OUTIL DE VISUALISATION EN 3D ………………………………..…………………. 93
7. Conclusion …………………………………………………………………………………... 94
CONCLUSION GENERALE……………………………………………………………………. 95
Bibliographie
Annexe A : Dessins mécaniques
Annexe B : Feuilles de spécifications des pièces

LISTE DES TABLEAUX
Tableau 1-1 : Applications des robots mobiles………………………………………………….. 11

Tableau 3-1 : Correspondance Moteur et Articulation.…………………………………………. 39
Tableau 3-2: Caractéristique des moteurs……………………………………………………..… 39
Tableau 3-3: Masse de chaque corps du robot…………………………………………………... 42
Tableau 3-4: la position d’éléments du robot……………………………………………………. 46
Tableau 3-5: Couple nécessaire des moteurs……………………………………………….......... 49
Tableau 4-1: l’état de fonctionnement du circuit ULN2803………………………………...…... 56
Tableau 4-2 : Cycle de rotation du moteur pas à pas…………………………………………….. 64
Tableau 5-1 : les états successifs des différentes étapes d’un cycle…………………...………… 87
LISTE DES FIGURES
Figure 1-1 : Structure générale d’un robot industriel…………………………………………………… 6

Figure 1-2 : Le robot IRB 7600-150 (ABB, photo et graphe d’agencement)…………………………… 7
Figure 1-3 : Le robot Hexamove-System…………………………………………………………….…. 8
Figure 1-4 : Le robot FlexPicker (ABB)……………………………………………………………….. 9
Figure 1-5 : Architecture d’un robot mobile……………………………………………………………. 12
Figure 1-6 : Synoptique de la sécurité…………………………………………………………………... 14
Figure 1-7 : Navigation de robot mobile en environnement encombré…………………………………. 16
Figure 2-1 : Décomposition d'un cycle de marche humain…………………………………………….. 20
Figure. 2-2 : Plans principaux dans lesquels les mouvements prennent lieu…………………………… 21
Figure. 2-3: Débattement du centre de gravité pendant la marche……………………………………… 22
Figure 2-4 : Polygone de sustentation…………………………………………………………………... 22
Figure 2-5 : Longueurs des segments du corps exprimées en fraction de la hauteur H………………… 23
Figure 2-6 : Structure simple d'un robot bipède………………………………………………………… 23
Figure 2-7 : Séquence des phases dans la marche…………………………………………………...….. 25
Figure 2-8 : Séquence des phases dans la course……………………………………………………….. 25
Figure 2-9 : Marche statique quadrupède……………………………………………………………….. 26
Figure 2-10: Marche statique bipède, vue de dessus …………………………………………………… 27
Figure 2-11 : Marche statique bipède (vue dans le plan sagittal)……………………………………….. 27
Figure 2-12 : Marche dynamique bipède………………………………………………………………… 28
Figure 2-13 : Présentation du robot construit par Collins et Ruina. citeRuina2005…………………….. 29
Figure 2-14: Robot Asiatique : ………………………………………………………………………….. 30
Figure 2-15 : Robot Américain …………………………………………………………………………. 31
Figure 2-16 : Robot Européen…………………………………………………………………………... 32
Figure 2-17 : Mouvement de roulement combiné avec du glissement du fémur sur le tibia……………. 33
Figure 2-18 : Présentation de la cinématique du genou de Dribbel……………………… ……………... 34
Figure 2-19 : Présentation du robot ECCEROBOT……………………………………………………… 35
Figure 2-20 : Présentation la partie locomotrice du robot ECCEROBOT………………………………. 35
Figure 2-21 : Présentation du robot conçu par Gini et a…………………………………………………. 36
Figure 2-22 : Cinématique du genou développé par Hamon et al……………………………………….. 36
Figure 2-23 : Cinématique des chevilles du robot BIP ………………………………………………….. 37
Figure 2-24 : Cinématique des chevilles du robot LOLA ……………………………………………..... 38
Figure 2-25 : Cinématique des hanches du robot ROBIAN……………………………………………… 38
Figure 3-1 : Photo de la conception de la liaison des chevilles du robot ……………………………….. 40
Figure 3-2: Système de transmission des genoux du robot ……………………………………………… 40
Figure 3-3 : Degrés de liberté et degrés de liaison du robot…….....................................………………... 41
Figure 3-4: dimensions générales du robot……………………………………………………………….. 41
Figure 3-5: conception de la patte du robot………………………………………………………………. 42
Figure 3-6 : schéma des pattes……………………………………………………………………………. 43
Figure 3-7 : rotation de moteur E2……………………………………………………………………….. 43
Figure 3-8 : rotation de moteur E3………………………………………………………………..……… 44
Figure 3-9 : Séquence des phases du cycle de marche…………………………………………………… 44
Figure 3-10 : Le cycle de marche………………………………………………………………………… 45
Figure 3-11 : Position initiale ou repos du robot…………………………………………………………. 45
Figure 3-12 : Articulations de la cheville………………………………………………………….……... 47
Figure 3-13 : Articulations du genou et le hanche……………………………………………………….. 48
Figure 3-14 : Interface d’Autodesk 123D Design……………………………………………………...... 50
Figure 3-15 : Aperçu de la conception des articulations …………………………………………..…….. 51
Figure 3-16 : Aperçu définitif du robot………………………………………………………………….. 52
Figure 4-1 : Structure électrique et électronique du robot……………………………………………….. 54
Figure 4-2 : Schéma de la carte d’alimentation…………………………………………….……………. 55
Figure 4-3 : Schéma de l’ULN2803 ………………………………………………………….…………. 56
Figure 4-4 : Brochage interne du circuit ULN283 ……………………………….………..…………….. 56
Figure 4-5 : Présentation d’un Moteur pas à pas……………………………………………………..…... 57
Figure 4-6 : Schéma électromécanique d'un moteur pas à pas bipolaire…………………………………. 58
Figure 4-7 : Schéma interne de capteur FESTO177469 ………………………...……………………….. 59

Figure 4-8 : Présentation de capteur ultrason FESTO177469 …...……………………………………… 59
Figure 4-9 : Fonctionnement du capteur ultrason………………………………………………………… 59
Figure 4-10 : Présentation de capteur Micro Switch …………………………………………………...... 60
Figure 4-11 : Présentation de PIC16F877……………………………………………………….……….. 61
Figure 4-12 : Brochage du PIC16F877 ………………………………………………………………….. 62
Figure 4-13 : Types d'horloges……………………………………………………………….………….. 63
Figure 4-14: brochage de l’horloge de PIC16F877………………………………………………………. 63
Figure 4-15 : Command un moteur pas à pas par ULN2803…………………………………………….. 64
Figure 4-16 : Brochage l’ULN2803 avec 2 moteurs pas à pas…………………………………………… 65
Figure 4-17 : brochage de la carte mère……………………………………………………….…………. 66
Figure 4-18 : Variation de tension de sortie en fonction de la distance de l’obstacle.…………...………. 67

Figure 4-19 : Brochage du module à ultrasons………………………………………………….……….. 68
Figure 4-20 : Brochage de Capteur Micro Switch……………………………………………………….. 68
Figure 4-21 : L’environnement IDE du compilateur MikroC PRO……………………………………… 70
Figure 4-22 : étape de l'assistant de projet à MikroC …………………………………………..……….. 71
Figure 4-23 : paramètres de l'assistant de projet à MikroC ……………………………………….…….. 71
Figure 4-24 : La dernière étape de l'assistant de projet à MikroC……………………………………….. 72
Figure 4-25 : Fenêtre de command de MikroC………………………………………….……………….. 72
Figure 4-26 : Algorithme Du programme………………………………………………………………… 73
Figure 4-27 : programme de command un moteur pas à pas…………………………………………….. 75
Figure 4-28 : code source C pour détection l’obstacle……………………………………..………..…… 77
Figure 5-1: Fenêtre d’éditeur de schéma ISIS…………………………………………….…………..….. 80
Figure 5-2 : Cheminement de la programmation……………………………………………………..….. 82
Figure 5-3: Fenêtre de simulation de la carte de commande par ISIS…………………………………..... 83
Figure 5-4 : Fenêtre de simulation du capteur FESTO177469 par ISIS ……………………………….. .. 84
Figure 5-5 : converti le signal analogique de 0.4Vvers un code numérique par ISIS…………………… 85
Figure 5-6 : Fenêtre de simulation de moteur 6 par « ISIS ». …………………………………………… 86
Figure 5-7 : chronogrammes des signaux de sorties qui commande le moteur 6……………………….. 86
Figure 5-8: Fenêtre de simulation des signaux de commande « ISIS »…………………………………. 87
Figure 5-9 : Chronogrammes des signaux de sorties qui commande les moteur………………………… 88
Figure 5-10 : fenêtre schématique de ARES…………………………………………………………….. 89
Figure 5-11 : fenêtre schématique de circuit imprimé sous ARES……………………………………… 90
Figure 5-12 : fenêtre d’édit trace………………………………………………………………………… 90
Figure 5-13: Côté piste miroité de la carte mère………………………………………………................ 91
Figure 5-14 : Côté composants de la carte mère……………………………………………...…………. 91
Figure 5-15 : Côté piste normal de la carte mère………………………………………………............... 92
Figure 5-16 : Côté piste normal de la carte d’alimentation……………………………………………… 92
Figure 5-17 : Côté composants de la carte d’alimentation……………………………………………… 92
Figure 5-18 : Fenêtre SCHEMATIC sur ARES avec visualisation 3D…………………………………. 93

LISTE DES ABREVIATIONS
R.U.R : Rossums Universal Robots
UGV : Usinage grande vitesse
DDL : Degré de liberté.
CdM : Centre de masse ;
SS : Simple support
DS : Double support
ZMP : Zéro Moment Point (ZMP) ;
RAM : Random Access Memory
RISC : Reduced instruction set computer
EEprom : Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory
CLK : Clock
PWM : Pulse Width Modulation
USART : Universal Synchronous/Asynchronous Receiver Transmitter
I2C : Inter Integrated Circuit
CAN : Convertisseur Analogique Numérique

RESUME
Ce travail traite de différentes techniques pour la conception, la synthèse de la marche et la

commande de robots marcheurs bipèdes. Des données générales sur la marche humaine sont
accompagnées d'une brève présentation des réalisations actuelles de robots bipèdes et de leurs
applications. L’étude est centrée sur la décomposition d'un cycle de marche en différentes phases
et le traitement des interactions pieds-sol. La conception d'un robot marcheur est vue à travers sa
répartition de masse et le choix de ses composants technologiques.
‫ملخص‬
‫يتناول هذا العمل مختلف تقنيات التصميم والتركيب والتحكم في مشي الروبوتات ذوات القدمين باإلضافة‬
‫إلى معلومات عامة عن طريقة مشي اإلنسان وأمثلة حول بعض الروبوتات ذوات القدمين المصنعة حاليا‬
‫ويتركز هذا العمل على تحليل طريقة المشي في مراحل مختلفة وردود الفعل للقدم فوق سطح‬.‫وتطبيقاتها‬
‫ و يتم تصميم الروبوت من خالل هندسته الميكانيكية و وتوزيع الثقل عبر هيكله و االختيار األمثل‬.‫األرض‬
.‫لمكوناته الميكانيكية وااللكترونية والبرمجية الالزمة للتحكم فيه‬
INTRODUCTION GENERALE
INTRODUCTION GENERALE
La locomotion est l’une des caractéristiques principales de l’activité humaine. Le type

de locomotion utilisé pour un système robotique conditionne fortement les différentes
tâches qu’il peut accomplir.
Parmi l’ensemble des robots mobiles, deux grandes classes de systèmes sont à
distinguer : les systèmes à roues ou à chenilles, qui possèdent un contact permanent ou
quasi-permanent avec le sol, la deuxième catégorie de robot, dites marcheurs, qui
possèdent la caractéristique de pouvoir choisir la position des appuis et de rejeter des
points de sustentation impropres à la locomotion.
De plus, l’utilisation de pattes permet une régulation active de la position et de

l’orientation de la plate-forme et cela quelles que soient les irrégularités du sol. C’est pour
ces raisons que de nombreux chercheurs s’intéressent depuis plusieurs années à la
locomotion au moyen de pattes.
Afin de concevoir un robot marcheur, on doit faire appel à une grande diversité de
compétences. Les quatre grandes disciplines présentes dans l’élaboration d’une structure
robotique sont la mécanique, l’automatique, l’informatique et l’électronique.
En comparaison avec les robots quadrupèdes, hexapodes ou octopodes, les robots

bipèdes présentent l’intérêt de pouvoir être impliqués dans des recherches en
biomécanique. Les expérimentations sur les robots anthropomorphes peuvent participer
activement à une meilleure compréhension de la locomotion humaine et de ses pathologies,
dans le but à terme, d’aider au diagnostic et à la conception de prothèses et d’orthèses.
Donc notre mémoire est subdivisé en cinq chapitres, nous intéressons dans le premier à
la définition de la robotique, avec une présentation générale d’histoire des robots, et le
deuxième chapitre s’attache à donner les principes de base du fonctionnement des robots à
pattes et plus spécialement les robots bipèdes. Le troisième, s’intéresse à la conception du
robot bipède par une approche mécatronique. Nous proposons dans le troisième chapitre la
conception électronique des différentes éléments de contrôle, la partie software que nous
avons développé à l’aide du langage Micro C dédie au microcontrôleur fait l’objet du
quatrième chapitre. Nous avons finalisé notre travail par la simuler et le teste des
déférentes composantes de notre système (Harde Softe) avec le logiciel de simulation ISIS
PROTEUS.
1
GENERALITES SUR LA ROBOTIQUE
Chapitre 1 GENERALITES SUR LA ROBOTIQUE
1.INTRODUCTION
Sans remonter aux premiers concepts de machine remplaçant l’homme dès le XVIIe
siècle, la robotique est née dans les années 1950, du croisement des besoins et des
disponibilités de nouvelles technologies développées durant la seconde guerre mondiale :
l’électronique, l’automatique, l’informatique… Les deux premières orientations de ces
machines étaient de répondre aux besoins de l’industrie manufacturière et aux besoins de
l’industrie en milieux hostiles à l’homme.
La robotique industrielle a répondu dans un premier temps au besoin de manipuler de
manière répétitive et automatique des objets entre les machines de fabrication proprement
dite. Ce robot devait donc avoir au minimum un organe de saisie des pièces pouvant suivre
des trajectoires programmables. Le robot industriel est maintenant un produit majeur et
répandu à plus d’un million d’exemplaires, utilisé dans de nombreuses étapes de fabrication
(manipulation, peinture, soudure) ; il est complété maintenant dans le domaine
manufacturier par des robots mobiles de transport ou d’assistance (AGV, picking, assistance
au montage) qui ont beaucoup de points communs avec les robots de service. La robotique
est par ailleurs considérée comme un élément clé de la compétitivité des entreprises
industrielles, au point de susciter des soutiens publics massifs.
La robotique en milieu hostile répond aux besoins de manipulation d’objets à distance du
fait de leur dangerosité (chimie, explosif), de la nocivité du milieu pour l’homme (nucléaire)
ou de la difficulté à s’y rendre (espace). Les premières réalisations ont été justifiées et
financées par l’industrie nucléaire dans les années 1950 [1]. Ces robots sont des systèmes
électromécaniques, téléopérés. Les développements de l’électronique et de l’informatique
ont permis d’introduire dans ces équipements l’assistance à l’opérateur sous diverses
modalités (retour d’effort, mouvement automatique sur commande de haut niveau) afin
d’améliorer la précision, la vitesse d’exécution et d’enrichir les domaines d’application
(déminage, lutte contre le terrorisme, intervention post-accident). Depuis une vingtaine
d’années, des moyens importants ont été mis en place pour étendre les applications
robotiques sur les théâtres d’opérations militaires.
Après la robotique industrielle et la robotique d’intervention, une troisième orientation est
apparue avec les progrès en miniaturisation, microélectronique et micromécanique et les
nouvelles capacités des systèmes de traitement de l’information et de communication qui ont
créé les conditions technologiques favorables au développement de robots mobiles
2
autonomes ou semi-autonomes pour réaliser des applications de service professionnel et de

service personnel à des coûts et tailles raisonnables à moyen terme.
Les progrès en sciences cognitives et ceux réalisés dans la compréhension du vivant,
ouvrent également la porte à de nouvelles avancées sur les capacités d’apprentissage et
d’intelligence d’entités artificielles, matérielles et à leur introduction dans des
environnements en forte interaction avec l’homme. Ces applications de la robotique de
service sont très larges car elles peuvent couvrir des domaines très variés du monde
professionnel (agriculture, médical, nettoyage…) et du monde grand public (jeux, éducation,
tâches domestiques…).
2. HISTORIQUE [2]
La notion de robot, ou d’automate, remonte à l’époque médiévale. Même s’il n’existait

pas de terme pour décrire ce que nous appelons aujourd’hui des robots, les gens de cette
époque ont tout de même imaginé des mécanismes capables d’exécuter des tâches humaines.
Les automates, ces machines aux formes humaines animées par un mécanisme intérieur,
ont été créés pour impressionner les paysans qui fréquentaient les églises et leur inculquer la
notion d’« être » suprême.
Le jacquemart illustré ici crée l’illusion du mouvement automatique (non assisté). Les
jacquemarts étaient des personnages mécaniques capables de marquer le temps en frappant
sur une cloche avec leur hache. Cette technologie étant à peu près inconnue au XIIIᵉ siècle,
on imagine facilement l’émerveillement des gens face à de tels automates.
Au XVIIIᵉ siècle, les automates miniatures sont devenus des jouets populaires chez les
gens très riches. Ces figurines étaient à l'image d'humains ou de petits animaux et imitaient
leurs mouvements.
La jolie musicienne que voici a été fabriquée vers 1890. Elle peut tourner la tête d’un côté
puis de l’autre, jouer de son instrument tout en battant la mesure avec le pied.
Une multitude de récits littéraires témoignent de la fascination qu’exerce sur nous la

création d’une forme de vie artificielle.
En 1818, Mary Shelly a écrit Frankenstein, un récit qui relate la fabrication d’une
créature d'apparence humaine. Le robot imaginé par cette auteure ressemblait à un homme,
3
mais fonctionnait comme une machine. Il était composé d’éléments aux formes humaines
maintenus ensemble à l’aide de boulons et d’écrous. On remarquera qu'il y a même des
pinces pour retenir ensemble les parties de sa tête. Selon Shelly, un robot devait être plus
costaud que la moyenne d’entre nous et être doté d’une force surhumaine.
En 1921, Karel Capek, un dramaturge tchèque, a imaginé un personnage créé

artificiellement et doté d’intelligence, auquel il a donné le nom de « robot ». Ce mot, qui
signifie « travail forcé » en tchèque, est graduellement entré tel quel dans la langue
française. Même s'il a été créé cent ans après la publication du roman Frankenstein de
Shelly, le robot de Capek a lui aussi des formes humaines. Le robot illustré ci-contre semble
beaucoup plus rigide et mécanique que la dame lui faisant face.
Même si le concept de robot trouve son origine dans une époque très lointaine, il a fallu
attendre les années 1940 et l’arrivée des ordinateurs pour que les robots des temps modernes
fassent leur apparition.
Le terme « robotique » se rapporte à l’étude et à l’utilisation des robots. Il remonte à
1941. Il a tout d’abord été utilisé par le chercheur et écrivain Isaac Asimov. C’est dans un
chapitre intitulé Cycle fermé qu’il a proposé les « lois de la robotique » suivantes :
 Première loi : Un robot ne peut porter atteinte à un être humain ni, restant
passif, laisser cet être humain exposé au danger.
 Deuxième loi : Un robot doit obéir aux ordres donnés par les êtres humains,
sauf si de tels ordres sont en contradiction avec la première loi.
 Troisième loi : Un robot doit protéger son existence dans la mesure où cette
protection n’est pas en contradiction avec la première ou la deuxième loi.
4
3. DEFINITION
3.1 Origine des termes [3]

Robot a été utilisé pour la première fois en 1921 par Karel Capek dans sa pièce
R.U.R. (Rossums Universal Robots).
Il provient du tchèque "robota" qui signifie corvée, travail obligatoire
Le terme robotique a été employé pour la première fois par Asimov en 1941.
3.2 Définition d'un robot [4]

Le Petit Larousse définit un robot comme étant un appareil automatique capable
de manipuler des objets, ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe ou
modifiable. En fait, l'image que chacun se fait d’un robot est généralement vague, souvent
un robot est défini comme un manipulateur automatique à cycles programmables.
Pour « mériter » le nom de robot, un système doit posséder une certaine flexibilité,
caractérisée par les propriétés suivantes :
- La versatilité : Un robot doit avoir la capacité de pouvoir exécuter une variété de
tâches, ou la même tâche de différente manière ;
- L'auto-adaptativité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un environnement changeant
au cours de l'exécution de ses tâches.
L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant un

système mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable,
polyvalent (i.e., à usages multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des
matériaux, des pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements
variables et programmés pour l'exécution d'une variété de tâches. Il a souvent l'apparence
d'un, ou plusieurs, bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise,
notamment, un dispositif de mémoire et éventuellement de perception et d'adaptation à
l'environnement et aux circonstances. Ces machines polyvalentes sont généralement étudiées
pour effectuer la même fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à d'autres
fonctions sans modification permanente du matériel.
4. TYPES DES ROBOTS
Au cours de l’histoire, 2 types différents de robots sont apparus attestant chacun de

nouvelles évolutions : Robots manipulateurs et Robots mobiles.
5
4.1Robots manipulateurs [18]

Un robot manipulateur, quelle que soit la fonction qui lui est attribuée (transfert d’objet,
soudage, assemblage), est un mécanisme capable de déplacer et de situer un objet appelé «
organe terminal» ou «point outil» dans une partie de l’espace appeler « volume de travail ».
Un robot industriel est un manipulateur à plusieurs degrés de liberté contrôlé
automatiquement, reprogrammable et multitâche qui peut être fixe ou mobile pour une
application en automatisation industrielle.
Le robot industriel se compose d’une structure mécanique animée par des actionneurs, à
partir d’ordres élaborés par un calculateur. Ces ordres dépendent des informations délivrées
par les capteurs. L’utilisation de capteurs externes, capteurs’’ extéroceptifs’’, pour évaluer et
mesurer l’interaction du robot avec l’environnement directement depuis son organe terminal
devient une pratique de plus en plus courante dans les applications robotiques de haute
précision.
Nous pouvons déjà distinguer d’après la figure 1-1, les deux types de coordonnées que
l’on rencontre au niveau d’un robot. Il s’agit des coordonnées articulaires ou coordonnées
généralisées qui décrivent la configuration du robot (position des articulations motrices) et
des coordonnées opérationnelles ou coordonnées de la tâche, qui définissent la position et
l’orientation de l’effecteur dans le repère de la tâche propre à l’homme. Les modèles
géométriques direct et inverse permettent de passer d’un système de coordonnées à l’autre.
L’architecture mécanique est la structure qui relie la base du robot à son effecteur. Elle
est constituée de segments connectés entre eux par des articulations passives ou actives,
selon qu’elles sont motorisées ou non.
Figure 1-1 : Structure générale d’un robot industriel. [18]

6
4.1.1La structure mécanique et la motricité

On peut dénombrer deux types de structures mécaniques assurant la motricité :
4.1.1.1Les robots sériels
Définition :
La plupart des robots industriels construits à ce jour est de type sériel, c'est-à-dire que
leur structure mobile est une chaîne ouverte formée d'une succession de segments reliés
entre eux par des liaisons à un degré de liberté. Chaque articulation est commandée par un
actionneur situé à l'endroit de l'articulation ou sur un des segments précédents. (Figure 1 -2).
Figure 1-2 : Le robot IRB 7600-150).
Les robots séries possèdent l’avantage de disposer d’un grand volume de travail et d’être
relativement simples sur le plan des calculs liés à leur commande. Leurs principaux
inconvénients sont les suivants :
 Inertie élevée à cause de la répartition des masses sur toute la chaîne
cinématique (actionneurs, organes de transmission),
 Manque de rigidité par la mise en série d’éléments élastiques, fatigue
et usure des liaisons de puissance assurant l’alimentation des actionneurs (câbles,
tuyaux flexibles),
 Fatigue et usure des liaisons assurant la circulation des informations
entre les capteurs et la commande, ce point est très important lorsqu’il s’agit de
sûreté de fonctionnement, puisqu’une erreur de transmission peut avoir des
conséquences néfastes sur les mouvements du robot.
7
4.1.1.2 Les robots parallèles

Pour certaines applications industrielles telles que l’usinage grand vitesse
(UGV) ou la manutention est rapide, les manipulateurs à cinématique sérielle ne semblent
plus être les mieux adaptés. En effet, ce type d’architecture implique que chaque axe
motorisé supporte le suivant. Les masses en mouvement sont donc élevées, ce qui pénalise
les performances dynamiques.
C’est pourquoi, les manipulateurs à cinématique parallèle sont aujourd’hui de plus en
plus utilisés. Leurs performances dynamiques élevées ainsi que leurs capacités de charge
importantes sont avantageusement mises à profit dans le monde industriel, ce qui fait des
robots parallèles des robots industriels par excellence.
Définition : Un manipulateur parallèle est un mécanisme en chaîne cinématique fermée,
dont l’organe terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes,
par exemple la figure I-3.
Figure 1-3 : Le robot Hexamove-System [18].

Les robots parallèles seront présentés comme étant une solution aux limitations des
robots sériels.
4.1.1.3Deux générations de robots parallèles
Il existe de nombreux historiques concernant les robots parallèles tels ceux de Bonevou
Merlet qui précisent leurs véritables origines. Nous souhaitons seulement insister sur
l’existence de deux générations essentielles de robot parallèle :
 La première génération incarnée par les plates-formes de Goughet Stewart.
On parle aujourd’hui de robots hexapodes : 6 vérins relient le bâti à une plate-forme
mobile, rendant possible l’exécution de mouvements complexes par la mise en
parallèle des chaînes cinématiques,
 La deuxième génération incarnée par la structure Delta de Clavel: les robots
de cette famille sont capables de performances exceptionnelles (vitesses jusqu’à 10
m/s et accélération jusqu’à 20 G). On parle dès lors de robots parallèles légers avec
pour principales caractéristiques :
8
o des actionneurs fixes sur le bâti,

o des composants mobiles légers (Figure 1-4).
Figure 1-4 : Le robot FlexPicker (ABB).
4.1.2 Domaines d'application [5]
La robotique est un domaine en plein essor depuis quelques années. Les évolutions
technologiques, dépassant sans cesse nos espérances, permettent maintenant de réaliser des
solutions technologiques s’adaptant au moindre problème.
Par conséquent, la robotique est utilisée dans des domaines extrêmement rigoureux et
exigeants. Nous allons explorer ces différents domaines.
 L’industrie.
Le but premier des robots est de remplacer l’homme dans des activités fastidieuses ou
onéreuses pour l’employeur. Les robots ont donc commencé à être utilisés dans les chaînes
d’assemblage industrielles. Dans ces chaînes d’assemblage, on retrouve des robots
soudeurs, manipulateurs, peintres ...
 Le domaine militaire.
Les robots sont de plus en plus utilisés dans le domaine militaire. En effet, la
miniaturisation permet aujourd’hui de créer des robots discrets mais dotés de nombreux
capteurs, ce qui est idéal pour des missions d’espionnage ou d’éclairement.
9
 La santé.
Les robots commencent à être de plus en plus utilises dans le domaine médical, qu'il
s'agisse de « simples » échographies ou d'opérations chirurgicales plus délicates. En fait
ces robots ne sont pas complètement autonomes mais ils assistent les médecins ou
chirurgiens, jusqu'à permettre des opérations médicales à distance (télémédecine). On parle
de surgétique (mot né de l'anglais « surgery » : chirurgie) c'est-à-dire tout ce qui consiste à
introduire les derniers outils des technologies informatiques et robotiques dans la pratique
médico-chirurgicale. Cette pratique de « chirurgie assistée » est émergente donc bien que
peu répandue, elle est en phase de devenir la chirurgie du futur.
4.2Robots mobiles [6]

Les robots mobiles ont une place particulière en robotique. Leur intérêt réside dans leur
mobilité qui ouvre des applications dans de nombreux domaines. Comme les robots
manipulateurs, ils sont destinés à assister l’homme dans les tâches pénibles (transport de
charges lourdes), monotones ou en ambiance hostile (nucléaire, marine, spatiale, lutte contre
l’incendie, surveillance…).
L’aspect particulier de la mobilité impose une complexité technologique et
méthodologique qui s’ajoute en général aux problèmes rencontrés par les robots
manipulateurs. La résolution de ces problèmes passe par l’emploi de toutes les ressources
disponibles tant au niveau technologique (capteurs, motricité, énergie) qu’à celui du
traitement des informations par l’utilisation des techniques de l’intelligence artificielle ou de
processeurs particuliers (vectoriel, cellulaires).
L’autonomie du robot mobile est une faculté qui lui permet de s’adapter ou de prendre
une décision dans le but de réaliser une tâche malgré un manque d’informations
préliminaires ou éventuellement erronées. Dans d’autres cas d’utilisation, comme celui des
véhicules d’exploration de planètes, l’autonomie est un point fondamental puisque la
télécommande est alors impossible par le fait de la durée du temps de transmission des
informations.
4.2.1Classification
Une classification est proposée dans la littérature qui définit le degré d’autonomie du
robot mobile.
 Véhicule télécommandé par un opérateur qui lui impose chaque tâche
élémentaire à réaliser.
10
 Véhicule télécommandé au sens de la tâche à réaliser. Le véhicule contrôle

automatiquement ses actions.
 Véhicule semi-autonome réalisant sans l’aide de l’opérateur des tâches
prédéfinies.
 Véhicule autonome qui réalise des tâches semi-définies. Ce type de véhicule
pose des problèmes d’un niveau de complexité élevé de représentation des
connaissances, de capacité décisionnelle et de génération de plans qui sont résolus à
bord dans la mesure du possible.
L’ensemble des problèmes particuliers liés à la conception de tels robots sont :
 La conception mécanique liée à la mobilité
 La détermination de la position et de la latitude (orientation)
 La détermination du chemin optimal pour atteindre le lieu de la tâche.
4.2.2Applications
Le tableau 1-1 résume de manière non exhaustive les diverses applications des robots
mobiles.
Industrie nucléaire surveillance de sites, manipulation de matériaux

radio-actifs, démantèlement de centrales
Sécurité civile neutralisation d’activité terroriste, déminage, pose
d’explosif, surveillance de munitions
Militaire surveillance, patrouille, pose d’explosifs,
manipulation de munitions
Chimique surveillance de site, manipulation de matériaux
toxiques
Médecine assistance d’urgence, aide aux handicapés
physiques, aux aveugles
Lutte contre l’incendie localisation d’une source d’incendie, détection de
fumée, suppression de flammes
Sous-marine pose de câbles, recherche de nodules, recherche de
navires immergés, inspection des fonds marins
Agricole cueillette de fruits, traite, moisson, traitement des
vignes…
Construction BTP projection mortier, lissage du béton
Nettoyage coque de navire, nettoyage industriel
Espace exploration
Industriel convoyage, surveillance
Tableau 1-1 : Applications des robots mobiles.
11
4.2.3Architecture des robots mobiles

L’architecture des robots mobiles se structure en quatre éléments :
• La structure mécanique et la motricité
• Les organes de sécurité
• Le système de traitement des informations et gestion des tâches.
• Le système de localisation
L’architecture des robots mobiles est représentée sur la figure 1-5.
Figure 1-5 : Architecture d’un robot mobile.

4.2.3.1 La structure mécanique et la motricité
On peut dénombrer quatre types de structures mécaniques assurant la motricité.
4.2.3.1.1 Les mobiles à roues
La mobilité par roues est la structure mécanique la plus communément appliquée. Cette
technique assure selon l’agencement et les dimensions des roues un déplacement dans
toutes les directions avec une accélération et une vitesse importante. Le franchissement
d’obstacles ou l’escalade de marches d’escalier est possible dans une certaine mesure.
Toutes les configurations (nombre, agencement, fonction) des roues sont appliquées.
4.2.3.1.2 Les mobiles à chenilles
L’utilisation des chenilles présente l’avantage d’une bonne adhérence au sol et d’une
faculté de franchissement d’obstacles. L’utilisation est orientée vers l’emploi sur sol
accidenté ou de mauvaise qualité au niveau de l’adhérence (présence de boue, herbe…).
12
4.2.3.1.3 Les mobiles marcheurs
Les robots mobiles marcheurs sont destinés à réaliser des tâches variées dont l’accès au
site est difficile, dangereux ou impossible à l’homme. Leur anatomie à nombreux degrés de
liberté permet un rapprochement avec les robots manipulateurs. La locomotion est
commandée en termes de coordonnées articulaires. Les méthodes de commande des
articulations définissent le concept d’allure qui assure le déplacement stable de l’ensemble.
Les différentes techniques étudiées se rapprochent de la marche des animaux et notamment
de celle des insectes.
L’adaptation au support est un problème spécifique aux marcheurs. Il consiste à choisir le
meilleur emplacement de contact en alliant l’avance et la stabilité avec l’aide de capteurs de
proximité, de contact ou de vision.
4.2.3.1.4 Les robots rampants

La reptation est une solution de locomotion pour un environnement de type tunnel qui
conduit à réaliser des structures filiformes.
Le système est composé d’un ensemble de modules ayant chacun plusieurs mobilités.
Les techniques utilisées découlent des méthodes de locomotion des animaux.
• Le type scolopendre constitue une structure inextensible articulée selon deux
axes orthogonaux.
• Le type lombric comprend trois articulations, deux rotations orthogonales et une
translation dans le sens du mouvement principal.
• Le type péristaltique consiste à réaliser un déplacement relatif d’un module par
rapport aux voisins.
4.2.3.2 La motricité et l’énergie

Les déplacements des robots sont réalisés par des moteurs de types électrique, thermique
ou hydraulique.
L’énergie électrique la plus fréquemment employée offre l’avantage d’une commande
aisée. Par contre le transport et la génération présentent des difficultés. Plusieurs méthodes
sont employées :
• Par batteries qui sont soit rechargées périodiquement de manière automatique ou
manuelle, soit par un échange avec d’autres lorsqu’elles sont déchargées.
13
• Par groupe électrogène embarqué dont l’inconvénient constitue la masse élevée.

L’énergie de base est alors thermique.
• Par cordon ombilical qui réduit l’autonomie du robot.
L’énergie thermique est essentiellement employée par des véhicules de forte puissance
comme énergie de base pour la traction ou pour activer un compresseur hydraulique.
4.2.3.3Les organes de sécurité
Un robot, selon la tâche qui lui est confiée, peut être amené à travailler au voisinage du
personnel. A ce titre, il est obligatoire qu’il soit doté d’organes garantissant la sécurité. Des
capteurs sont disponibles tout auteur du mobile afin de détecter un obstacle sur un domaine
le plus étendu possible. Deux types de capteurs sont employés : les capteurs
proximétriques assurant la détection avant collision (ultra-son, hyper fréquence,
infrarouge…) et les capteurs de contact détectant une collision ou un choc avec
l’environnement (contact électrique sur pare-chocs, résistance variable, fibre optique…).
Ce sont des dispositifs redondants par rapport aux capteurs précédents. L’organisation de
la sécurité est représentée sur le schéma de la figure 1-6.
Figure 1-6:Synoptique de la sécurité.
Il comporte également un système de vérification permanent de l’état de

fonctionnement des autres organes.
14
Le traitement de la détection s’effectue selon plusieurs cas. Si le capteur à contact est

sollicité, le robot s’immobilise soit définitivement soit tant que le contact persiste, ou il
effectue un mouvement opposé au contact. Par contre si un proximètre détecte une
présence, la stratégie consiste soit à immobiliser le robot en attendant que la personne
s’éloigne, soit à ralentir le mouvement si la personne n’est pas trop proche, soit à choisir un
autre chemin qui l’éloigne de la personne.
4.2.3.4 Traitement des informations et gestion des taches
L’ensemble de traitement des informations et gestion des tâches constitue le module

information central qui établit les commandes permettant au mobile de réaliser un
déplacement et d’activer les divers organes en accord avec l’objectif. Nous nous limiterons
au problème de génération de plan qui consiste à établir la manière dont le robot se déplace
par rapport à des connaissances à priori (statiques) ou obtenues en cours d’évolution
(dynamiques).
La génération de plus repose sur trois concepts :
• La stratégie de navigation
• La modélisation de l’espace
• La planification.
4.2.3.5. La navigation
La navigation est une étape très importante en robotique mobile. Bien entreprise, elle
permet une large autonomie à un robot mobile. Le système de navigation comporte
plusieurs modules qui peuvent être traités différemment et parmi lesquels on distingue
celui de la localisation et celui de l’évitement d’obstacles. La détection et l’évitement des
obstacles est l’étape fondamentale de l’évolution d’un robot en territoire inconnu. On
dispose à cet effet de plusieurs types de capteurs : caméras; un programme d’analyse des
images étant alors nécessaire, capteurs laser, capteurs infrarouge et capteurs à ultrasons.
On utilise en général un capteur à ultrasons qui permet de renseigner sur la présence d’un
obstacle sur le chemin d’évolution. Une fois les obstacles repérés, le robot peut effectuer
plusieurs actions, par exemple : cartographier le site sur lequel il évolue, vérifier si sa
distance à l’obstacle est supérieure ou non à une distance limite, et dans le cas contraire,
éviter l’obstacle. Un exemple d’évitement d’obstacles est présenté sur la figure 1-7.
15
Figure 1-7 : Navigation de robot mobile en environnement encombré.
4.2.3.6 La modélisation de l’environnement
La connaissance du milieu dans lequel évolue le robot mobile n'est établie en général
qu'après avoir effectué une campagne de mesure de l'ensemble des éléments constituant
l'environnement. Cette procédure fastidieuse peut être évitée si le robot construit lui-même
son modèle d'environnement de manière dynamique. Par contre, la planification de
trajectoire n'est pas utilisable tant que le robot ne dispose pas d'un modèle de l'espace
d'évolution ce qui handicape très fortement l'utilisation du robot. A partir de cette base
d'informations et d'une loi évaluant les erreurs de représentation, le planificateur peut
générer des sous-trajectoires faisables dans certaines parties et modifier les sous-
trajectoires dans d'autres parties à l'aide des informations locales issues de la mesure des
capteurs d'environnement. Lors de l'exécution d'une trajectoire, le robot acquiert des
informations qui vont permettre de reconstituer le plus fidèlement possible le modèle de
l'environnement de manière récursive à l'aide d'un algorithme approprié.
4.2.3.7 La planification de trajectoire
On voit ainsi au travers de cette première approche assez théorique apparaître un

problème essentiel : la planification de la trajectoire. Différentes approches sont
envisageables selon que le robot évolue en milieu connu ou inconnu :
• L’évolution en territoire cartographié simplifie évidemment la tâche des concepteurs :

une fois la carte de la zone d’évolution rentrée dans la mémoire d’un ordinateur
16
communiquant avec le robot ou bien dans une mémoire intégrée au robot lui-même, des
algorithmes de routage permettent de diriger le robot.
• Il en va tout autrement dans le cas de l’évolution en territoire inconnu. Le robot doit

alors analyser son environnement au moyen de différents capteurs, détecter sa position par
rapport à son but, et décider de sa trajectoire. Cette localisation peut s’effectuer par
différentes méthodes : triangulation de signaux émis par des balises déposées au cours du
déplacement ou/et repérage d’obstacles à distance et construction d’une carte du site,
mesures odométriques et estimation de la position.
On applique ensuite des algorithmes complexes pour diriger le robot. Ceux-ci peuvent
amener des résultats plus ou moins heureux, le principal problème étant la non-
convergence de certaines boucles de déplacement. Si aucun algorithme de secours n’a été
prévu, l’intervention humaine est alors nécessaire.
5. CONCLUSION
Les robots d'aujourd'hui ne sont quasiment que des prototypes, mais comme toute
avancée technologique, ils se perfectionnent avec le temps et leurs capacités vont
certainement être au-dessus de nos espérances.
Nous constatons que les robots auront une place importante dans un futur proche et que
les liens entre Homme-Machine se tisseront de plus en plus facilement, mais jusqu'à
quelles limites ?
Les robots possèdent de nombreux avantages, ils améliorent réellement la vie de

l'Homme. Tout devient réalisable avec un robot.
Il est bien de montrer que la robotique transformera nos vies, mais il faut bien prendre
en compte que de telles avancées devront être contrôlées, car il existe toujours des abus, en
particulier dans le domaine militaire. On nous le montre trop souvent dans les films de
science-fiction où les robots prennent une place trop importante dans le monde humain, et
deviennent incontrôlables. Ce n'est bien sûr que l'imagination des réalisateurs mais il ne
faut pas négliger la sécurité des êtres humains. Nous devons prendre garde à toujours rester
maître de nos inventions.
17
LES ROBOTS MARCHEURS BIPÈDES
Chapiter 2 LES ROBOTS MARCHEURS BIPEDES
1. INTRODUCTION
Depuis longtemps l'homme cherche à imiter des fonctions spécifiques aux êtres vivants.
Par exemple les réseaux de neurones artificiels imitent le cerveau humain dans sa structure
et son fonctionnement. Les algorithmes génétiques imitent l'évolution d'une population
d'individus vivant dans un milieu biologique. Ils sont souvent utilisés dans la résolution de
problèmes d'optimisation numériquement difficiles.
La marche est le mode de locomotion employé par l'être humain et plusieurs animaux.
Nous marchons quotidiennement sans nous poser de questions sur la prouesse réalisée. Et
pourtant, regardons les mois d'apprentissage nécessaires à un jeune enfant pour qu'il
maîtrise ce processus finalement si complexe.
Outre le fait de copier l'animal, la marche robotique permet d'évoluer sur une plus
grande variété de terrains. Le sol peut être irrégulier voir parsemé de petits obstacles. Une
approche consiste à penser que le robot doit être le plus proche de l'homme afin de pouvoir
être utilisé là où va l'homme. Des chercheurs de plusieurs communautés scientifiques,
telles que la médecine, la biomécanique, la robotique, et l'automatique travaillent déjà sur
ce sujet.
L'objectif principal de l'étude de la marche en robotique réside dans la conception et la
réalisation de prototypes de robots marcheurs (bipèdes, quadrupèdes, hexapodes, . . . etc.).
Ces prototypes sont censés être capables de reproduire ou d'imiter certains mécanismes de
la marche humaine ou animale et d'aider ou de remplacer l'être humain dans des tâches
plus ou moins difficiles.
2. LA MARCHE BIPEDE HUMAINE
L'objectif de cette section est de clarifier les principaux mécanismes physiologiques et

biomécaniques mis en jeu lors de la marche humaine [1].
La marche humaine est une activité d'une extrême complexité, c'est une acquisition
motrice précoce. Progressivement et rapidement affinée chez l'enfant, elle devient une
fonction complexe intégrée à de multiples niveaux du système nerveux central à tel point
qu'il n'est pas possible de lui reconnaître un centre spécial. Elle met en jeu plusieurs
automatismes, bouclés de la moelle au tronc cérébral, au cervelet, aux noyaux gris centraux.
Ces derniers permettent la reproduction cyclique de la séquence active des membres
18
inférieurs, tout en autorisant l'adaptativité nécessaire aux variations du relief, aux

changements d'allure ou aux modifications de trajectoire.
2.1Concepts et facteurs de la marche humaine
On trouve la marche bipède chez l'être humain et plusieurs animaux (les oiseaux par
exemple), cependant la marche la plus sophistiquée est celle de l'être humain. C'est la raison
pour laquelle, dans l'étude de la locomotion artificielle bipède, l'homme est une référence
indiscutable. Ce dernier dispose d'un corps caractérisé par un extraordinaire système de
coordination [7]. Il met en jeu, entre autres:
 29 degrés de liberté et 48 muscles pour chaque membre inférieur (jambe);

 un moteur pelvien pour la marche en terrain horizontal et la poussée du
triceps sural et des extenseurs de hanche pour les changements de pente et les
reliefs accidentés;
 un organe de contact avec le sol spécifiquement adaptatif grâce à ses
grandes capacités de déformation induites par ses nombreux degrés de liberté, par
sa semelle plantaire épaisse et fixée, ainsi que par le jeu vertical et transversal des
métatarses;
 des capteurs d'accélération 2 angulaire et linéaire permettant le contrôle des
trajectoires en l'absence de contrôle visuel.
D'après ce qui précède, on constate d'une part la grande complexité de la marche
humaine et d'autre part sa perfection et sa sophistication.
2.2 Paramètres de la marche humaine
Quelques terminologies souvent utilisées en biomécanique et reprises en robotique

bipède sont présentées ici :
 la marche : mode de locomotion bipède avec activité alternée des membres
inférieurs et maintien de l'équilibre dynamique;
 la locomotion : activité de l'appareil moteur en relation avec le déplacement des
segments du corps humain;
 le pas : activité séquentielle des deux membres inférieurs au cours de la marche;
19
 le cycle de marche : activité d'un seul membre inférieur, depuis le contact du talon
au sol jusqu'au prochain contact au sol. Sa décomposition donne lieu aux phases de
marche, cette décomposition est illustrée sur la figure 2-1 pour un être humain;
 phase de simple appui : appelée aussi phase de simple support, elle commence
avec l'appui total d'un pied au sol jusqu'au lever du talon de ce même pied. Cette
phase constitue entre 70% et 80% du cycle de marche, pendant laquelle le poids du
marcheur repose sur ce support unique. La jambe qui supporte le marcheur est
appelée jambe d'appui, ou jambe de support, tandis que l'autre jambe est appelée
jambe de balancement ou jambe de vol;
 phase de double appui : appelée souvent phase de double support, elle constitue
entre 20% et 30% d'un cycle de marche. Elle est caractérisée par le fait que le
marcheur s'appuie sur le sol par ses deux pieds, d'où le nom phase de double
support;
Figure 2-1 : Décomposition d'un cycle de marche humain.
 phase de passage (du membre inférieur): période pendant laquelle le membre

inférieur considéré ne supporte aucun poids, mais il avance en se pliant puis en
s'étendant. Cette phase est souvent appelée phase de balancement et elle se
déroule simultanément à la phase de simple support mais sur l'autre membre, i.e.
lorsqu'une jambe est en phase de simple support l'autre est en phase de
balancement.
 membre oscillant : membre inférieur qui passe le pas, par opposition à celui qui
est ancré au sol. Ce membre est souvent appelé jambe de balancement, jambe
libre, ou encore jambe de vol.
Le mouvement relatif à la marche humaine met en jeu divers déplacements, qui se

déroulent dans différents plans illustrés dans la figure 2-2 Ces déplacements constituent
20
des facteurs biomécaniques intervenant principalement dans le plan sagittal et dans le plan
frontal (ou coronal). Ils garantissent la stabilité de l'unité locomotrice et lui permettent le
synchronisme mobilité/stabilité.
Dans le plan sagittal interviennent :
 une rotation du bassin autour de l'axe vertical avec un basculement du coté
non porteur;
 une flexion du genou pendant l'appui;
 des mouvements bien coordonnés du pied et de la cheville.
Dans le plan frontal intervient le déplacement latéral du bassin.
A noter que ces mouvements jouent un rôle primordial dans la minimisation du
débattement du centre de gravité. Ce dernier a un mouvement périodique et il est illustré
sur la figure 2-3.
Si nos membres inférieurs étaient rigides le débattement du centre de gravité aurait été
de 75 mm .Mais ceci est diminué jusqu'à 45 mm grâce aux mouvements sagittaux et
frontaux ainsi qu'à leur coordination. A titre d'exemple, la rotation axiale du bassin
contribue par une diminution de 10 mm, et la flexion du genou par une diminution de 11
mm, du débattement du centre de gravité.
Figure 2-2 : Plans principaux dans lesquels les mouvements prennent lieu.
21
Figure 2-3 : Débattement du centre de gravité pendant la marche.
2.3 Polygone de sustentation
Le polygone de sustentation est le contour extérieur des points d'appui au sol. La

figure 2-4 présente un exemple de polygone de sustentation pour les phases de simple et
double support. Le polygone de sustentation est un concept qui permet de caractériser la
marche au niveau de la stabilité.
Simple support Double support
Figure 2-4 : Polygone de sustentation.
2.4 Anthropométrie
Afin de faire des machines qui ressemblent ou qui s'adaptent aux humains, il est
intéressant de mieux connaître certaines données anthropométriques sur l'homme. Des
mesures de longueur ou de volume sont habituellement utilisées pour décrire l'anatomie
humaine, mais pour l'analyse du mouvement, des mesures comme la masse, les moments
d'inertie et leurs positions sont nécessaires.
D'abord, la figure 2-5 présente les dimensions moyennes du corps humain par rapport à
la hauteur de la personne. Ces données peuvent être utilisées pour dimensionner un modèle
correctement. À l'aide de ces données, il est possible de calculer les variables reliées à la
cinématique et à la dynamique.
22
Figure 2-5 : Longueurs des segments du corps exprimées en fraction de la hauteur H [11].
3. LA MARCHE BIPEDE ROBOTIQUE

Les robots marcheurs bipèdes font partie des robots marcheurs à pattes. Ils possèdent
des spécificités qui les distinguent des autres robots à pattes. Un robot marcheur bipède
peut être défini comme étant une chaîne cinématique qui comporte deux sous-chaînes
appelées jambes et une troisième appelée tronc. Les trois sous-chaînes sont interconnectées
au moyen d'une articulation commune, qui forme ce qu'on appelle la hanche. Les jambes
peuvent être articulées en plusieurs points comportant ainsi une cuisse (ou fémur), un tibia,
une cheville, un orteil . . . etc. Un schéma synoptique illustratif d'une structure simple d'un
robot bipède, est celui de la figure 2-6.
Figure 2-6:Structure simple d'un robot bipède.
23
Les deux jambes du robot ont la possibilité de décoller alternativement de la surface de

marche, et la cadence de décollement définit la vitesse et le type de déplacement. Dans le
cas de la marche, le robot est toujours en contact avec le sol au moins avec une jambe. La
course, quant à elle, est caractérisée par des périodes où les deux jambes sont en l'air.
La marche bipède robotique est inspirée de la marche humaine, bien qu'une marche si
efficace et si élégante que la marche humaine soit loin d'être reproduite.
Malgré leurs capacités à danser, descendre ou monter les marches d'escaliers et même
taper sur une balle, les robots bipèdes manquent encore d'aisance et d'autonomie.
L'équilibre du marcheur est partiellement déterminé par la position du centre de gravité.
C'est le point d'application de la résultante des actions de la pesanteur sur toutes les
parties d'un corps. A l'arrêt, celui-ci doit se situer sur une verticale passant à l'intérieur de
la surface délimitée par les points d'appui (Polygone de sustentation) sinon le robot est en
déséquilibre.
Il est important de noter qu'un corps gardera plus facilement son équilibre si :
 son centre de gravité est bas. Dans ce cas l'inclinaison du corps devra être
importante pour que la projection du centre de gravité soit en dehors de la surface
délimitée par les points d'appuis,
 le corps est large, car sa stabilité sera plus aisée à maintenir.
3.1Principes de la marche robotique bipède

Durant la marche, le robot bipède alterne les rôles de ses deux jambes, ce qui lui permet
de se déplacer sur la surface de marche. La manière d'interaction du robot marcheur avec le
sol définit les différentes phases de marche, elles peuvent être classées comme suit :
 phase de simple support : durant laquelle le robot est en contact avec le sol à
travers une seule jambe, d'où le nom simple support ou simple appui. La jambe de
contact est appelée jambe de support, tandis que l'autre jambe est appelée jambe de
vol, ou jambe de balancement;
 phase de double support : c'est la période au cours de laquelle les deux jambes sont
simultanément en contact avec le sol, d'où le nom double support ou double appui;
phase de vol : pendant cette phase, le robot bipède n'a aucun contact avec la surface
de marche. En effet, les deux pieds sont en l'air, cette phase intervient dans les
scénarios de course;
24
 phase d'impact : elle caractérise le phénomène de choc, entre le pied de

balancement et le sol. Elle intervient à la fin de la phase de simple support dans le
cas de la marche, et à la fin de la phase de vol dans le cas de la course.
Par conséquent un cycle de marche consiste en un enchaînement de phases de simple
support, d'impact, et de double support (figure 2-7). Un cycle de course, quant à lui, est une
succession de phases de simple support, de vol, et d'impact (figure 2-8).
Figure 2-7 : Séquence des phases dans la marche
Figure 2-8 : Séquence des phases dans la course.
3.2 Degrés de liberté nécessaires à la marche

Une notion importante dans l'analyse d'un système mécanique est celle du degré de
liberté (DDL). Les DDL d'un système sont les paramètres indépendants qui permettent de
définir complètement la position et l'orientation de chacun de ses corps dans l'espace.
Ainsi, pour un système à n DDL, il faudra n coordonnés pour définir sa position. La
marche humaine comporte naturellement des dizaines de DDL répartis dans les membres
inférieurs et supérieurs du corps. Cependant, lors de l'étude de la marche, le nombre de
DDL de la représentation schématique du bipède doit être diminué pour en simplifier
l'analyse. Plus le nombre de DDL est élevé, plus le modèle sera complexe et difficile à
analyser, mais plus il aura de possibilités de mouvement.
25
4. LES MODES DE LA MARCHE ROBOTIQUE

Dans le contexte de la marche robotique, on distingue deux types de marches qui sont
étroitement liés à la stabilité du corps du robot pendant le déplacement. Il s'agit de la
marche statique et la marche dynamique qui seront brièvement décrites par la suite.
4.1La marche statique

La marche statique est caractérisée par le fait que le robot marcheur garde toujours son
centre de masse (c.d.m) projeté verticalement à l'intérieur du polygone de sustentation,
formé par les points de contact avec le sol. Cela signifie qu'à n'importe quel instant, si les
mouvements du robot sont arrêtés, il reste indéfiniment en position stable. Une marche
statique pour un robot quadrupède est illustrée par la figure 2-9. Cette solution est la plus
simple, elle consiste à déplacer les pattes une par une.
Figure 2-9 : Marche statique quadrupède ( :c.d.m, : pattes), la flèche indique le

sens de la marche, les pattes forment les sommets du polygone de sustentation.
L'équilibre est facilement maintenu grâce à la projection du centre de gravité toujours
très bien placée par rapport au polygone de sustentation. Le problème majeur de cette
solution réside dans sa lenteur. En effet, le robot doit faire quatre déplacements pour
avancer d'un pas. Cependant, pour augmenter la vitesse du déplacement, une autre solution
peut être envisagée, elle consiste à déplacer les deux pattes opposées en même temps.
Il semble évident que moins le robot a de pattes, plus il est difficile de le faire marcher.
En effet, une marche statique pour un robot bipède est celle illustrée sur la figure 2-10.
La solution consiste à amener la projection du centre de gravité au polygone de
sustentation.
Il faut déplacer avant chaque mouvement une partie de la masse du robot au-dessus du
pied restant en appui en basculant une partie du robot à chaque déplacement. Une autre
illustration d'une telle marche statique bipède est celle de la figure 2-11 dans le plan
sagittal.
Ce qu'il faut retenir, pour la marche statique c'est que pendant le déplacement du robot
(quel qu'il soit), la projection du c.d.m devra toujours rester à l'intérieur du polygone
26
de sustentation. Cette restriction doit être vérifiée même si ce dernier change durant la
marche.
Figure 2-10 : Marche statique bipède, vue de dessus, ( : c.d.m) projeté sur le
polygone de sustentation, la flèche indique le sens de déplacement du c.d.m.
Figure 2-11 : Marche statique bipède (vue dans le plan sagittal).
4.2La marche dynamique
Contrairement à la marche statique, dans une marche dynamique, il n'y a pas une telle
contrainte sur la position du c.d.m. Pour ce mode de locomotion, le robot se trouve en dés-
équilibre pendant le pas. Il récupère son équilibre au moment où il repose ses pattes situées
en l'air. Puis il se place à nouveau en déséquilibre en soulevant d'autres pattes. Ce
mécanisme se traduit par le fait que le c.d.m du robot quitte le polygone de sustentation
pour des périodes de temps durant la marche. Ceci engendre une accélération horizontale
chez le robot marcheur.
Cependant, de telles périodes de temps doivent, d'une part, être courtes et d'autre part,
elles doivent être contrôlées afin d'éviter une éventuelle chute du robot.
27
Figure 2-12 : Marche dynamique bipède ( : c.d.m), la flèche indique l'excursion de la

projection du c.d.m.
Dans la figure 2-12 la marche dynamique est illustrée à travers le polygone de
sustentation et le déplacement de la projection du c.d.m pour un robot marcheur bipède. Si
on compare les deux modes de marche, on constate bien évidement que la marche statique
est très restrictive et caractérisée par des mouvements lents. Ceci empêchera le robot
marcheur d'atteindre de grandes vitesses de déplacement. En revanche, la marche
dynamique le permet. Ceci est obtenu en supprimant la contrainte sur le déplacement du
centre de masse, ce qui augmente la mobilité du système par une plus grande flexibilité des
mouvements des jambes et des pieds.
Du point de vu contrôle, la marche dynamique est la plus difficile à obtenir, étant donné
que le robot marcheur est très instable dans le cas de ce mode de locomotion.
Il reste à noter, dans ce contexte, que l'être humain, qui est le modèle de locomotion le
plus élégant à imiter, applique des allures de marche dynamique pour se déplacer. [8] De
plus, on peut distinguer deux classes de robots marcheurs : les robots passifs et les robots
actifs. Les robots passifs ne disposent pas de source d'énergie, ni d'actionneurs pour se
déplacer sur sol incliné. C'est l'action de la gravité qui permet au robot d'avancer. Les
travaux de McGeer concernent un robot compas capable de marcher sur un plan incliné.
Les travaux de Wisse et al ont permis la construction d'un robot bipède plan autonome
pouvant marcher. Ce robot possède des caractéristiques énergétiques similaires à un être
humain. Collins et al ont construit un robot passif en 3-dimensions ayant une démarche et
une efficience énergétique identique à celle de l'homme. La figure 2 -13 présente ce robot.
Les auteurs définissent deux coûts afin de comparer les robots entre eux et aux
performances de l'humain : le coût d'énergie mécanique 𝑐𝑚𝑡 et le coût estimé spécifique de
transport cet. Les différents robots passifs permettent d'étudier les propriétés de la marche
telles que la stabilité, les cycles limites. Pour la catégorie des robots actifs, les articulations
ont des actionneurs et le robot est muni d'une source d'énergie pour avancer sur tous types
28
de sol. Les travaux sur cette catégorie de robots concernent en particulier la commande de
la marche.
Figure 2-13 : Présentation du robot construit par Collins et Ruina. citeRuina2005.
Dans le monde, beaucoup de robots marcheurs actifs ont été développés et on peut les
détailler en balayant les travaux des chercheurs sur trois continents:
En Asie : les projets des robots marcheurs ont commencé dans les années 60 avec
l'apparition du robot WL-1 au Japon. Ce robot était capable de marcher et de s'asseoir. S'en
suivi une série de robots composés uniquement de pieds, de jambes et d'un tronc (WL-3,. . .
WL-16). En 1995, une nouvelle série de robot apparait appelé WABIAN (pour WAseda
BIpedal humANoid). L'objectif de cette série de robots est de pouvoir interagir avec
l'homme. Ces robots comportent en plus d'un moyen locomoteur, un tronc muni de bras et
au niveau de la tête se trouve un système de vision. L'évolution de la conception de ces
robots a permis de faire diminuer leur masse totale et ainsi d'augmenter leurs capacités
d'autonomie. L'évolution de ces robots a permis de diminuer la taille en passant de 1m66
pour un poids de 107 kg à un robot de 1m47 pour une masse totale de 67.5 kg. L'entreprise
Honda a aussi développé des robots marcheurs, le premier se nommant E0. Depuis, Asimo a
fait son apparition. Celui-ci peut marcher, courir et sauter à cloche pied. HRP pour
Humanoid Robot Project est une série de robots développée par Kawada Industries. Par
exemple, HRP-2 est un robot ayant environ 30 degrés de liberté (ddl) capable de marcher, de
porter des objets en aidant une personne. La version HRP-3 apporte une innovation au
29
niveau des mains et passe de 30 ddl à 42 ddl pour le même poids que HRP-2. La figure 2-14
présente différentes plates-formes conçues au Japon
Figure 2-14: Robots Asiatiques : (A) WL-1, (B) WABIAN-2R, (C) Asimo, (D) HRP-2,
(E) HRP-3, (F) Hubo. [8]
En Corée, une série de robot a été mise au point par l'Institut de Sciences et Technologies
Avancées Coréen nommé KHR. Des stratégies de marche basées sur le ZMP développées
KHR-2 utilisée sur le robot par Park et al ont été intégrées au robot KHR-3 renommé Hubo.
Aux États-Unis : on recense plusieurs projets de robotique humanoïde dont des robots
planaires. Au MIT, Pratt et son équipe ont développé un robot bipède planaire appelé Spring
Flamingo. Ce robot est composé de sept corps et sa démarche se rapproche du pas des
oiseaux avec les genoux pliés vers l'arrière. Grizzle et son équipe ont réalisé un robot à cinq
corps capable d'avancer avec une démarche humaine. Ce robot est conçu avec des liaisons
séries compliantes ce qui lui permet d'absorber les chocs lorsque le pied entre en contact
30
avec le sol. Les expériences faites en 2009 montrent qu'il peut marcher à une vitesse de 1.5
m/s.
Figure 2-15 : Robots Américains : (A) Spring Flamingo, (B) MABEL.
En Europe : beaucoup de projets ont été réalisés. En Allemagne, Pfeiffer et son équipe
ont conçu le robot Johnnie qui mesure 1m80 pour un poids de 40 kg. Une extension de ce
robot a été réalisée par Ulbrich et al et s'appelle LOLA. Ces deux plates-formes ont été
conçues pour réaliser une marche rapide et ressemblante à celle de l'homme. Sur le robot
LOLA, des actionneurs linéaires ont été utilisés pour les genoux ce qui a permis une
meilleure répartition des masses du robot. En France, le robot plan nommé Rabbit a été
réalisé pour étudier la marche et la course en partant du principe que la marche est une
succession de phases de déséquilibre. Le robot BIP a été conçu pour reproduire différentes
allures de marche avec des solutions innovante d'actionnements.
Le robot ROBIAN a été développé pour étudier le système locomoteur de l'être humain.
Les hanches et les chevilles sont réalisées avec des systèmes de liaisons parallèles ce qui a
permis d'augmenter la rigidité et d'économiser de l'énergie. Au Pays-Bas, l'Université de
Twente présente un robot passif nommé Dribbel [8] avec une stratégie de commande du
genou permettant de le bloquer pendant la marche. Cette innovation montre que le robot a
une marche dynamique stable. En Belgique, Lucy est un robot marcheur 3 dimensions
évoluant dans le plan sagittal. La particularité de ce robot est qu'il est actionné par des
actionneurs pneumatiques. Ces actionneurs permettent de diminuer le poids du robot et de
31
réduire la consommation énergétique. Leur raideur peut être contrôlée en fonction des angles
pendant la marche.
Figure 2-16 : Robots Européens : (A) LOLA, (B) Rabbit, (C) BIP 2000, (D) ROBIAN,
(E) Dribbel, (F) Lucy.
L'évolution des prototypes montrent une augmentation du nombre de degrés de liberté

et une diminution de la masse totale du robot. La cinématique des robots reste tout de
même simple avec des chaines cinématiques simples en arborescence composées d'un
corps et d'une articulation. Toutefois, nous allons voir dans le paragraphe suivant que
d'autres cinématiques ont été étudiées pour améliorer les articulations d'un robot bipède et
ainsi tenter de reproduire aux mieux les capacités d'endurance et de fluidité de mouvement
de l'homme.
32
5. QUELQUES EXEMPLES DE CINEMATIQUES DES ARTICULATIONS

Dans notre étude, l'articulation du genou est le principal sujet d'intérêt. Nous allons
détailler dans ce paragraphe les différentes cinématiques qui ont été étudiées pour améliorer
cette liaison. Nous analysons la particularité du genou humain puis les différentes solutions
abordées par les chercheurs en robotique. Nous ferons aussi un point sur différentes
cinématiques intéressantes qui se situent sur d'autres articulations locomotrices.
5.1Cinématique du genou en robotique humanoïde
La cinématique du genou humain doit d'abord être présentée afin de comprendre le

mouvement que l'on cherche à reproduire en robotique. Le genou humain n'est pas une
simple liaison rotoïde. Le principal mouvement qu'effectue le genou est dans le plan
sagittal. Ce mouvement est une combinaison de mouvements de roulement et de
glissement simultanés. La figure 2-17 présente le mouvement de roulement-glissement du
fémur sur le tibia. Les distances de roulement du fémur (𝑙𝐹 ) et du tibia ( 𝑙𝑇 ) ne sont pas
identiques. En tridimensionnel, le genou effectue aussi de faible rotations et translations
dans le plan frontal et le plan transversal qui permettent de verrouiller le genou en fin de
flexion. Ces rotations sont limitées par les ligaments du genou.
Figure 2-17 : Mouvement de roulement combiné avec du glissement du fémur sur le tibia.
Dans la littérature, on retrouve plusieurs cinématiques conduisant à une nouvelle

approche du genou en robotique. Van Oort et al ont repris les travaux effectués sur le robot
passif Dribbel. Ce robot est composé de genoux qui se verrouillent lorsqu'ils sont tendus
grâce à un système à électroaimant. Ce système pose quelques problèmes lorsque la jambe
mobile revient trop rapidement car il existe des décollements de l'aimant dès que la jambe
arrive en position tendue. Cette équipe a proposé un nouveau système appelé "Beugel". Ce
33
système est composé de quatre barres et la singularité de celui-ci permet de verrouiller le

genou automatiquement lorsque la jambe est tendue. La figure 2-18 montre les deux
systèmes utilisés sur le robot Dribbel. Ce système ne coûte pas d'énergie car il utilise sa
propre énergie cinétique pour se fermer. La vitesse moyenne de marche obtenue avec ce
robot est de0.29 m/s.
Figure 2-18 : Présentation de la cinématique du genou de Dribbel. (A) Ancien genou

avec électroaimant, (B) Nouveau mécanisme de genou verrouillant.
Le projet suivant concerne la conception d'un robot humanoïde, basé sur

l'anthropomimétique soit l'imitation de l'homme. Ce robot est composé de 206 corps et
d'actionneurs munis de liaisons filaires et de liaisons élastiques représentant les muscles.
Les os sont modelés à la main avec un polymère appelé polymorphe thermoplastique
composé de polycaprolactone (PCL) ayant la particularité d'être très léger. Le robot
nommé ECCEROBOT est présenté sur la figure 2-19. Pour l'instant, la partie supérieure du
robot est la plus étudiée avec des stratégies de contrôle des bras pour la manipulation. Les
auteurs proposent pour la partie inférieure une structure locomotrice toujours basée sur
l'imitation des os de l'homme (figure 2-20A). Le genou (figure 2-20B) réalisé sur cette
structure permet de se rapprocher du mouvement humain car le phénomène de roulement
et glissement est respecté. Pour l'instant, il n'y a pas d'études effectuées de mouvement de
marche sur ce robot mais l'approche de cette nouvelle structure reste très intéressante pour
l'étude du roulement-glissement pendant la marche.
34
Figure 2-19 : Présentation du robot ECCEROBOT.
Figure 2-20 : Présentation la partie locomotrice du robot ECCEROBOT.
Dans le cadre du projet LARP, l'équipe de Scarfogliero a conçu un robot de 90 cm pour

5 kg dont la démarche se rapproche au mieux du modèle locomoteur humain. Ce robot a
été réalisé en polycarbonate ce qui le rend très léger. La cinématique du genou, étudiée par
Gini et al se rapproche de celle des prothèses de genou. La principale caractéristique de ces
mécanismes est que le centre de rotation instantané n'est pas fixe comme avec une liaison
rotoïde, mais varie pendant le mouvement suivant une trajectoire qui dépend du
mécanisme de la structure. Le choix de ces chercheurs est de réaliser un genou avec un
contact roulant entre le fémur et le tibia. Le centre de rotation instantanée évolue donc au
point de contact des surfaces de deux cercles. Les deux corps sont maintenus en contact à
l'aide de deux ressorts de traction, puis pour éviter les rotations internes, de trois ressorts.
Une butée est ajoutée sur la surface supérieure au milieu (visible sur la figure 2-21), ce
qui fait en sorte que le genou ne se plie pas dans l'autre sens. Les résultats pour ce robot
montrent que l'énergie globale utilisée pour un pas de marche statique est équivalente à 6
35
Joules. Par contre, on ne trouve pas d'informations permettant de conclure si ce genou

roulant avantage le mouvement ou l'économie d'énergie.
Enfin, une autre structure de genou a été étudiée par Hamon et al.
Ce système est un mécanisme de 4-barres croisées reliant le fémur au tibia. Ce type de
structure parallèle fermée présente des phénomènes de singularités. L'étude montre que la
position du centre de rotation instantané se rapproche de celui de l'homme pendant le
mouvement de flexion. La figure 2-22 présente la structure de genou 4- barres croisées
ainsi que le modèle CAO de ce type de cinématique. Dans la thèse de Hamon, le
comparatif entre un robot possédant une structure de genoux de type rotoïde et un robot
muni de cette cinématique a été effectué en utilisant un critère énergétique. L'étude montre
que pour différentes allures de marche, la structure croisée permet d'économiser de
l'énergie.
Figure 2-21 : Présentation du robot conçu par Gini et a.
Figure 2-22 : Cinématique du genou développé par Hamon et al.
36
5.2Autres cinématiques intéressantes
D'autres articulations ont été étudiées et les choix technologiques sont très pertinents.
Prenons la cinématique de l'articulation de la cheville du robot BIP. Développée par
Sardain et al, l'articulation de la cheville propose un mouvement de flexion-extension et un
mouvement d'abduction-adduction (frontal latérale gauche/droite). La figure 2-23 présente
l'articulation en détail. Technologiquement, l'articulation reliant le pied et le tibia est donc
réalisée comme un joint de cardan à l'aide d'actionneurs linéaires parallèles. Les deux
actionneurs sont placés sur le tibia permettant une meilleure répartition massique. Le robot
humanoïde LOLA reprend la même idée pour l'articulation de la cheville. Pour une
réduction et une meilleure répartition des masses, l'actionneur de la cheville a été élevé et
se retrouve derrière la cuisse.
Figure 2-23 : Cinématique des chevilles du robot BIP [9].

La cinématique de la hanche humaine est difficile à reproduire. Différentes stratégies
ont été adoptées pour reproduire la liaison rotule en mettant en série trois liaisons pivot de
telle sorte à obtenir les trois rotations suivant les trois axes orthogonaux comme sur Hubo
ou sur Johnnie. D'autres projets ont incliné la liaison pivot sur l'axe de "Lacet" comme sur
le robot Nao où l'axe est incliné à 45. Zorjan et al. Font l'étude de différentes rotations de
l'inclinaison de la hanche d'un robot 3D. Les inclinaisons des hanches observées sont
suivant les axes ⃗x ou ⃗z et d'angles 15 ou 30. Ils observent l'influence de ces rotations sur
la puissance consommée lors de mouvement de flexion/extension des genoux du robot. Ils
en concluent qu'il n'y a pas d'influence sur la puissance consommée pour de faibles
amplitudes de flexion. Si les amplitudes d'inclinaison augmentent, la consommation
augmente proportionnellement.
37
Figure 2-24 : Cinématique des chevilles du robot LOLA [10].

L'équipe de Sellaouti [8] a conçu une hanche sur un mécanisme parallèle composé de
liaison rotoïde et prismatique. La hanche est représentée sur la figure 2-25.Cette nouvelle
cinématique a deux avantages qui sont une meilleure rigidité de la structure comparée aux
hanches composées de liaison série et une économie d'énergie pendant la marche
Figure 2-25 : Cinématique des hanches du robot ROBIAN.
6. CONCLUSION
Pour conclure ce chapitre, nous avons les structures et les performances de différents
prototypes de robot marcheur de par le monde. Ces robots ne cessent d'évoluer et de
proposer de nouveaux challenges conceptuels tant au niveau de la cinématique qu'au
niveau des stratégies de commande. La recherche de nouvelles cinématiques du genou
pour les robots bipèdes a été présentée. Chaque exemple a été analysé pour comprendre
l'apport du nouveau mécanisme sur le fonctionnement du robot.
38
LA CONCEPTION MECANIQUE DU
ROBOT
Chapitre 3 LA CONCEPTION MECANIQUE DU ROBOT
1. INTRODUCTION
Ce chapitre s’intéresse à la conception d’un robot bipède par une approche

mécatronique et cinématiques. La structure mécanique des membres inférieurs des robots
marcheurs se rapproche de celle de l’homme comme les longueurs des segments du corps.
Dans notre Robot, Le genou, la hanche et la cheville possèdent un seul degré de liberté qui
est une simple liaison rotoïde.
2. ÉLEMENTS DE CONCEPTION DU ROBOT

D'abord, plusieurs architectures différentes de robot ont été choisies. Le nombre de
liens, de DDL et de plans de mouvement varie en fonction des capacités recherchées, des
objectifs de construction du robot bipède et de l'avancement du projet. Plus les objectifs de
mouvement sont grands, plus le robot aura besoin de liens et de DDL supplémentaires.
2.1 Éléments de choix de la motorisation

Le choix des moteurs est une étape capitale de la conception d’un robot à pattes.
L’augmentation de la charge du robot passe par une diminution des masses des éléments
mécaniques, des transmissions et des moteurs. Les travaux de dimensionnement des
moteurs électriques montrent que l’élément déterminant pour le choix d’un moteur de
robot bipède est son coefficient d’efficacité. Ce coefficient est défini par référence au
moteur pas à pas, mais un coefficient similaire peut être obtenu pour tous les moteurs
électriques.
Notre robot possède 6 articulations entrainées par 6 moteurs à pas à pas de 3 types
différents. La correspondante articulation versus types de moteur est donnée dans le
tableau 3-1, et le tableau 3-2 donne ces caractéristiques.
Types Nb Articulation
RS230C 2 Chevilles subduction /abduction
RS220F 2 Hanche flexion /extension
RS210L 2 Genou flexion /extension
Tableau 3-1 : Correspondance Moteur et Articulation.
Couple en Courant permanent Tension D’alimentation Vitesse de
Types rotation lent en rotation lent de définition définition
Nm I0 (A) U (V) N (tr/min)
RS230C 0.31 1 12 3000
RS220F 0.225 0.5 12 3000
RS210L 0.11 0.5 12 3000
Tableau 3-2:Caractéristique des moteurs.
39
2.2 Éléments de choix des transmissions

La conception des chevilles et des pieds est l’un des problèmes les plus difficiles. Il est
nécessaire dans un espace réduit de mettre en place deux articulations motorisées et
éventuellement des articulations passives. Le pied contient également un capteur (détection
de contact). Les moteurs doivent être placés le long du tibia afin de mieux utiliser l’espace
disponible, de diminuer la taille du pied et de rapprocher la masse du robot. La
transmission par vis à billes est donc à privilégier. La conception des liaisons de la cheville
est représentée sur la Figure 3-1.
Figure 3-1 : Photo de la conception de la liaison des chevilles du robot.

Pour l’articulation des genoux, l’utilisation d’un réducteur de type "Harmonic Drive" est
à privilégier, car il possède un bon coefficient de qualité, il permet de réaliser également
directement la fonction de guidage et une transmission par vis à billes comme la liaison des
chevilles, cette structure est donc à privilégier. Détails de la conception de l’articulation du
genou du robot est représentée Figure 3-2.
Figure 3-2:Système de transmission des genoux du robot.

40
3 ETUDE DE LA CONCEPTION DU ROBOT

3.1Présentationla cinématique du robot bipède
Le gabarit de notre robot est basé sur les dimensions du corps humain comme on a vu
précédemment (chapitre 2). La partie inférieure du robot comporte deux branches, qui ont
2 degrés de liberté au niveau du bassin, les genoux et les chevilles, respectivement. Ça
permet au robot de soulever et répandre ses jambes, et se pencher en avant. Par cette
structure, il est possible pour le robot de marcher comme les humains à pied. La forme et la
disposition du robot sont représentées sur la Figure 3-3, les dimensions sont détaillées sur
la figures 3-4, et la masse de référence du corps du robot sur leTableau3-3.
Figure 3-3 : Degrés de liberté et degrés de liaison du robot.
Figure 3-4:dimensions générales du robot.

41
L’élément Masse (Kg)

Pied 0.35
Jambe 0.80
Cuisse 0.75
Bassin 1.5
RS210 0.54
Moteur RS220 0.7
pas à pas RS230 0.86
Tableau 3-3 : Masse de chaque corps du robot.

3.2 Observations cinématiques
La conception de la patte adopte une forme adéquate pour l’appui sur le sol et qui
permet l'équilibre et une rotation du robot en x et z, figure 3-5.
Figure 3-5 : conception de la patte du robot.

Les pattes ont 2 DDL chacune comme représenté à la figure 3-6, chaque DDL est
commandé par un moteur indépendant.
L’articulation A1 permet une rotation du robot autour de l’axe x. Le moteur E1 qui
donne ce mouvement s’installe entre 0 et 1. Il doit permettre une amplitude de θ1=15.68°
de l’articulation A1 comme représenté à la figure 3-6. La vitesse de rotation estimée est
inférieure à 5 tr/s.
42
Figure 3-6 : schéma des pattes.
L’articulation A1 de genou donne à la patte le mouvement autour de z. Le moteur E2

doit permettre une amplitude de θ2=15.68° de l’articulation A1 autour de z comme
représenté à la figure 3-7. La vitesse de rotation estimée est inférieure à 3 tr/s.
Figure 3-7 : rotation de moteur E2.

L’articulation A2 donne à la patte entière le mouvement autour de z. Le moteur E3
s’installe sur le bassin du robot et permet une rotation de θ3=15.13°comme représenté à la
figure 3-8. La vitesse de rotation estimée est inférieure à 3 tr/s.
43
Figure 3-8 : rotation de moteur E3.

3.3 Le cycle de marche du robot
La marche du robot consiste en une alternance des jambes. La manière d'interaction du
robot bipède avec le sol définit ce qu'on appelle les phases de marche. Autrement dit le
simple contact donne lieu à la phase de simple support (SS), le double contact induit la
phase de double support (DS), et la collision du pied de vol avec le sol engendre la phase
d'impact. De cet effet un cycle de marche comporte trois phases consécutives. Deux phases
principales (simple support et double support) séparées par une phase instantanée dite
d'impact. Cette séquence est illustrée sur la figure 3-9.
Figure 3-9 : Séquence des phases du cycle de marche.

Durant son cycle de marche, le bipède passe par trois phases. Pendant la première, il
ressemble à une chaîne cinématique ouverte, caractérisé par un contact persistant avec la
surface de marche. Alors que pendant la deuxième phase, le phénomène engendré illustre
le passage de la chaîne ouverte à une chaîne fermée (impact avec le sol). Enfin, pendant la
troisième phase de marche, il ressemble à une chaîne cinématique fermée, avec deux points
de contact avec le sol. Les phases de marche se montrent à la figure 3-10.
44
Figure 3-10 : Le cycle de marche.
La position zéro est la position du robot dans laquelle les 6 valeurs des positions
articulation sont nulles. Il s’agit de la position où le corps est tendu au vertical, dans cette
position on peut retrouver les coordonnées du centre de masse du robot CdM (x,y), comme
représenté à la figure 3-11. Avec Ci les centres de gravité d’éléments du robot. Les
positions d’éléments du robot sont détaillées sur le tableau 3-4.
Figure 3-11 : Position initiale ou repos du robot.
45
L’élément Position dans l'axe x Position dans l'axe y

X(m) Y(m)
Pied droit c1 0 0.04
Pied gauche c7 0.432 0.04
Jambe droit c2 0 0.3627
Jambe gauche c6 0.432 0.3627
Cuisse droit c3 0 0.9227
Cuisse gauche c5 0.432 0.9227
Bassin 0.216 1.275
Tableau 3-4 : La position d’éléments du robot

Le CdM du robot est composé de plusieurs segments est le barycentre des centres de
masse des différents éléments, il peut être calculé avec la formule suivante :
𝑀1×𝑋1+𝑀2×𝑋2+𝑀3×𝑋3+𝑀4×𝑋4+𝑀5×𝑋5+𝑀6×𝑋6+𝑀7×𝑋7
CdMx =
𝑀1+𝑀2+𝑀3+𝑀4+𝑀5+𝑀6+𝑀7
𝑀1×𝑌1+𝑀2×𝑌2+𝑀3×𝑌3+𝑀4×𝑌4+𝑀5×𝑌5+𝑀6×𝑌6+𝑀7×𝑌7
CdMy=
𝑀1+𝑀2+𝑀3+𝑀4+𝑀5+𝑀6+𝑀7
Où
Mi : la masse d’élément du robot (Kg) voir Tableau 3-3 ;
Xi : la position d’élément du robot selon l’axe x ;
Yi : la position d’élément du robot selon l’axe y.
On a:
0.35×0.432+1.66×0.432+1.29×0.432+2.9×0.216
CdMx = = 0.216 m
2×0.35+2×1.66+2×1.29+2.9
2×(0.04×0.35)+2×(0.3627×1.66)+2×(0.9227×1.29)+1.275×2.9
CdMy= = 0.769 m
2×0.35+2×1.66+2×1.29+2.9
Donc la position du center de masse du robot est 0.216m selon l’axe x et 0.77selon l’axe
y. Maintenant on peut déterminer les angles des articulations durant un cycle de marche et
les couple des moteurs.
Le robot basculé sur la droite par angle θ1 jusqu’à la position d’équilibre choisie, et fait
une rotation sur le genou droit et la cuisse droit du même angle de rotation θ2 et θ3, figure
3-12 et figure 3-13.
46
Figure 3-12 : Articulations de la cheville.

Pour déterminer θ1 en utilise la fonction définie comme suit :
𝑑
tan θ1 =
ℎ0
0.216
On a: tan θ1= =0.28
0.769
Soit tan θ1=0.28, alorsθ1=tan−1 0.28=15.68°

Calculer le couple nécessaire pour le moteur E1 :
On donne l’équation du couple par :
C=Fg x D avec Fg= M×g
Où C : couple moteur(Nm) ;
Fg : force gravitationnelle (N) ;
D : longueur du bras de levier (m)
M : la masse (kg) ;
g : la gravité 9,8 N/kg
On a:
Fg =𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑠 é𝑙é𝑚𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑢 𝑟𝑜𝑏𝑜𝑡 𝑚𝑜𝑏𝑖𝑙𝑒 X 9.81
Fg = 8.29 x 9.81 =81.32 N
Pour CE1 : couple de moteur E1.
47
On donne la longueur du bras de levier : D= 0.79 m
𝑑 d
Soit sin θ1 = , alors D= = 0.79 m
𝐷 sin θ1
On a: CE1 = 81.32 × 0.79 = 64.24 Nm
Le couple des moteurs E4, E5 est déterminer de la même manière, on donne θ2 = θ3.
Figure 3-13 : Articulations du genou et le hanche.
0.15 0.15
On a: tan θ3 = = = 0.27
𝑙𝑜𝑛𝑔𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑐𝑢𝑖𝑠𝑠𝑒 0.5546
Donc : θ2 = θ3=15.13°
Calculer le couple nécessaire pour le moteur E4 :
Fg =𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒(𝑝𝑖𝑒𝑑 + 𝑗𝑎𝑚𝑏𝑒 + 𝑐𝑢𝑖𝑠𝑠𝑒 + 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 (𝐸5 , 𝐸6) X 9.81
On a: Fg = 3.3 x 9.81 = 32.37 N

On a: CE4=Fg × L
Où : L= 0.08+0.5654+0.5546 = 1.2 m
Donc : CE4=32.37 x 1.2 = 38.84 Nm
Calcul du couple nécessaire pour le moteur E5
Fg =𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒(𝑝𝑖𝑒𝑑 + 𝑗𝑎𝑚𝑏𝑒 + 𝐸6) X 9.81
48
En déduire : Fg =2.01 x 9.81 = 19.71 Nm
On donne : CE4=Fg × l
Où : l = 0.08+0.5654 = 0.6454 m
On a: CE5=Fg × l
En déduire : CE5=19.71 × 0.6454 = 12.72 Nm
Une fois le couple des moteurs E1, E4 et E5, déterminés on peut déduire le couple des
moteur E6, E3 et E2 comme suit.
Moteur (module) L’emplacement sur le robot Le couple nécessaire(Nm)

E1 (RS230C) Cheville droit 64.24
E2 (RS210L) Genou droit 12.72
E3 (RS220F) Hanche droit 38.84
E4 (RS220F) Hanche gauche 38.84
E5 (RS210L) Genou gauche 12.72
E6 (RS230C) Cheville gauche 64.24
Tableau 3-5:Couple nécessaire des moteurs.
4. LA CONCEPTION 3D DU ROBOT
La conception du robot bipède se fait à l’aide du logiciel Autodesk 123D Design .Ce
logiciel offre des outils très puissants à ceux qui veulent réaliser une conception mécanique
intégrale. Le transfert du dessin sur un logiciel d’éléments finis donne l’opportunité au
dessinateur de vérifier la résistance de sa conception et de la valider.
4.1 Présentation d’Autodesk 123D Design
Autodesk 123D est une application qui vous permettra de créer des modèles en 3D à
partir de photos numériques. Précédemment connu en tant que Photo, son avantage
principal est que c'est un service qui fonctionne en ligne, libérant votre ordinateur pour
réaliser d'autres tâches.
49
Figure 3-14 : Interface d’Autodesk 123D Design.
4.2 Conception des pièces

Les pièces se conforment à partir d’une esquisse dessinée sur un plan. Cette esquisse 2D
est obtenue par des formes géométriques simples comme lignes et cercles. Une fois
l’esquisse prête, le logiciel offre plusieurs fonctions à exécuter. On peut la prolonger vers
une direction (extrusion), la faire tourner autour d’un axe ou réaliser plusieurs autres
opérations. Comme cela, on obtient une pièce qui prend une troisième dimension. Cette
pièce peut être modifiée à posteriori en changeant les paramètres de la fonction ou
l’esquisse objet de la fonction. Chaque opération réalisée sur la pièce requière une
esquisse.
Le dessin est paramétré, c'est-à-dire qu’on peut modéliser la forme souhaitée sans se
préoccuper des dimensions exactes. Les dimensions des différentes pièces peuvent être
liées de façon que lorsqu’une change, les autres changent aussi. Comme cela une petite
variation d’une pièce n’entraîne pas la modification manuelle et laborieuse des autres
pièces de l’ensemble.
Dans cette conception le premier choix à faire est celui de la motorisation. Les moteurs
conditionnent la taille des pattes car ils seront logés dans la patte inférieure et la cuisse. Les
dimensions obtenues permettent de faire un calcul des couples nécessaires et ainsi de
vérifier si les moteurs choisis sont aptes pour l’application.
50
Un critère non technique lors du choix des moteurs est l’abondance et la qualité de
l’information disponible sur Internet dont on peut disposer. Dans notre robot, les moteurs
RS sont montés avec un réducteur de type "Harmonic Drive" pour les articulations de la
cheville, le genou et la hanche comme montré ci-dessous à la figure 3-15.
a) b) c)
Figure 3-15 : Aperçu de la conception des articulations a) genou, b) cheville, c)
hanche.
4.3L’assemblage
A mesure qu’on réalise les pièces, on peut les assembler dans un nouveau fichier qui
contiendra seulement les contraintes et rapports qu’on a imposé aux pièces. Les contraintes
définissent la position des pièces dans l’ensemble et les liaisons entre elles. On peut donc
imposer que deux pièces soient concentriques, que deux surfaces soient coplanaires ou par
exemple que la distance entre deux surfaces soit déterminée.
On peut créer un assemblage d’assemblages et ainsi construire des grands ensembles de
façon structurée et ordonnée. La structure qu’on obtient est celle d’un arbre où des pièces
font partie d’ensembles qui à la fois appartiennent à un ensemble plus grand. Si un
changement est effectué sur une pièce individuelle, celle-ci va changer automatiquement
dans l’assemblage de façon que l’on puisse voir l’effet de la modification dans l’ensemble.
Les différentes pièces ou ensembles peuvent avoir un mouvement relatif entre elles
quand les contraintes leur permettent. Ceci est une aide à la conception car on peut prendre
des mesures exactes de différentes positions et cela optimiser le design, comme à la figure
3-16 la mécanique est assemblée pour obtenir un aperçu définitif du robot.
51
Figure 3-16 : Aperçu définitif du robot.

5. CONCLUSION
Plusieurs exemples de dimensionnement permettent d’introduire la notion nouvelle
d’articulations fonctionnellement équivalentes et de faire le lien entre le dimensionnement
des articulations et le reste de la démarche de conception.
Le concept des articulations fonctionnellement équivalentes permet de mettre en
évidence l’importance des choix du concepteur. Il est possible de concevoir un robot qui
peut se déplacer dans le plan grâce à la rotation de ses genoux et hanches qui permettent la
flexion/extension dans le plan sagittal. La rotation des chevilles permettant
l’abduction/adduction dans le plan frontal et ainsi le maintien de l’équilibre latéral.
La conception de la patte adopte une forme qui permit au robot le déplacement et
l’équilibre indépendant.
52
LA CONCEPTION ELECTRONIQUE ET
INFORMATIQUE DU ROBOT
Chapitre 4 LA CONCEPTION ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE DU ROBOT
1. INTRODUCTION
La conception électrique et électronique doit débuter avec le choix de l’architecture. Le

choix de l’architecture du système électrique et électronique constitue en fait
l’identification de toutes les composantes qui formeront le système.
L’électronique de contrôle correspond en quelque sorte au système nerveux du robot.

Elle doit être constituée dans un premier temps d’une unité de traitement informatique
(microcontrôleur) qui permet d’implanter les différents algorithmes désirés. Ensuite, un
système permettant l’asservissement des moteurs doit être utilisé. Ce système est
généralement constitué d’un contrôleur de moteurs effectuant l’asservissement (ce
contrôleur pourrait aussi être implanté dans le logiciel), de circuits électroniques
permettant l’acquisition les encodeurs des moteurs (ou autres capteurs permettant de
fermer la boucle de contrôle) et de générer les signaux de commande appropriés et
finalement de circuits amplificateurs permettant de transmettre la commande désirée aux
moteurs. Ensuite, il est nécessaire d’incorporer un système sensoriel au robot : les capteurs.
Généralement, des cartes d’entrées/sorties analogiques et/ou numériques peuvent être

utilisées. Il est alors possible d’incorporer au robot une multitude de capteurs utiles.
On doit choisir les éléments de base qui permettent d’obtenir un système électronique
modulaire pour le robot.
2. STRUCTURE GENERALE DE LA COMMANDE
La figure 4-1 présente la structure du système électrique et électronique du robot. Les

prochaines pages décrivent chacun des éléments de cette structure, ainsi que les
entrées/sorties entre chaque élément.
53
Figure 4-1 : Structure électrique et électronique du robot.
3. LES ELEMENTS ELECTRONIQUES
3.1 Carte alimentation
Nos besoin sont les suivants : pouvoir fournir une tension d’alimentation à tous les
composants et qu’elle soit suffisamment puissante, donc adapté.
Les différentes tensions nécessaires sont ainsi définies :
 Microcontrôleur : 5 Volts ;
 Carte de puissance : 12 Volts
 Moteurs : 12 Volts ;
 Capteur Ultrason : 12 Volts ;
 Capteur d’impact : 5Volts
La figure 4-2 montre le schéma structurel de la carte d’alimentation.
54
Figure 4-2 : Schéma de la carte d’alimentation.
3.1.1 Les régulateurs

Le premier régulateur est un 7805, il permet la régulation d’une tension environ égale à
24V en une tension de sortie égale à 5V.
Le second régulateur est un 7812, il permet la régulation d’une tension environ égale à
24V en une tension de sortie égale à 12V.
3.2 Commutateur de puissance ULN2803
Ce circuit très répandu et bon marché est au format DIL 18 est constitué de 8 étages
d'amplification inverseur : chaque étage peut-être commandé par une entrée numérique et
peut fournir 500mA en sortie, sous une tension pouvant aller jusque à 50V [21].
Le brochage de ce CI est très simple et très pratique :
 2 broches d'alimentation : 0V (broche 9) et V+ (broche 10).

 8 broches d'entrées de commande numérique (1 à 8) face chacune à une
broche de sortie de puissance (10 à 18)
55
Figure 4-3 : Schéma del’ULN2803 [13].
Pour chaque étage d'amplification :
 l'entrée est compatible avec les niveaux des circuits numériques TTL/CMOS
 la sortie peut fournir une intensité de 500mA par étage, sous une tension de
5V pouvant aller jusqu'à 50V.
Figure 4-4 : Brochage interne du circuit ULN2803 [13].

Le fonctionnement est très simple. Pour chaque étage, on a:
Entrée numérique Sortie Etat
HAUT 0V MARCHE
BAS V+ ARRET
Tableau 4-1 :l’état de fonctionnement du circuit ULN2803.

56
Ainsi, la sortie de puissance est le reflet inversé de l'entrée de commande et l'élément

électrique commandé est en MARCHE sur le niveau BAS. Il n'est pas possible de
commander l'élément électrique par un niveau HAUT, en connectant l'élément entre la
sortie et le 0V. Ceci limite le fonctionnement de l'ULN2803 à un fonctionnement ON/OFF
3.3 Les Moteurs pas à pas unipolaire
Les moteurs pas à pas sont des moteurs dont l’axe tourne d’un angle ∆𝛗 =2.π/p pour
une impulsion de commande. p est le nombre de pas de valeurs courantes 48, 100, 200
(jusqu’à 1000 pas/tr) [19]. Le nombre de pas indique que le rotor fera 1 tour pour p
impulsions de commande.
Ce moteur apparaît comme une interface numérique-mécanique idéale car il est
commandé par des impulsions ou des états logiques. Contrairement aux autres moteurs, ou
la rotation est continue, la rotation est discrète et saccadée. Ils sont constitués d’un rotor et
d’un stator composé d’une multitude de bobines alimentées par une tension continue.
Comme représente à la figure 4-5.
Figure 4-5 : Présentation d’un Moteur pas à pas.

3.3.1 Fonctionnement d’un moteur pas à pas [22]
La figure 4-6 montre le schéma électromécanique d'un moteur pas à pas bipolaire à 4
pas par tours. A, B, C et D, sont des électro-aimants qui constituent le stator. Le rotor est
un simple dipôle magnétique (aimant permanent). Si A est soumis à une tension positive, la
position stable sera l'alignement Nord-Sud indiqué. Si maintenant la bobine B est soumis à
une tension positive (et A à une tension nulle), la position stable du rotor aura tournée de
90°.Le rotor a avancé d'un pas.
57
Pour le prochain pas on alimentera C puis D à une tension positive, avec une tension
nulle aux bornes de A, B et une tension nulle pour C si on alimenté la bobine D, et ainsi de
suite. Le rotor tourne dans le sens horaire. Si on veut le faire tourner dans le sens
trigonométrique, il suffit d'inverser la séquence précédente. Notons aussi que tant qu'une
bobine est alimentée, le stator est fixé dans une position : le stator est bloqué, il faut un
couple important extérieur pour l'en déplacer.
Figure 4-6 : Schéma électromécanique d'un moteur pas à pas bipolaire.

3.4 Les capteurs
3.4.1Capteur ultrason FESTO177469
Les capteurs ultrasons fonctionnent en mesurant le temps de retour d’une onde sonore
inaudible par l’homme émise par le capteur. La vitesse du son étant à peu près stable, on en
déduit la distance à l’obstacle.
L'émetteur et le récepteur sont situés dans le même boîtier.
58
Figure 4-7 : Schéma interne de capteur FESTO177469 [14].
Figure 4-8 : Présentation de capteur ultrason FESTO177469 [14]

L'émetteur envoie un train d'ondes qui va se réfléchir sur l'objet à détecter et ensuite
revenir à la source. Le temps mis pour parcourir un aller-retour permet de déterminer la
distance de l'objet par rapport à la source. Plus l'objet sera loin plus il faudra longtemps
pour que le signal revienne (voir figure 4-9).
Figure 4-9 : Fonctionnement du capteur ultrason.
59
3.4.2Capteur Micro Switch

Un micro rupteur type "Micro Switch" ou "fin de course" est un interrupteur miniature
utilisé comme capteurs de contact, pour les fins de courses et autres ouvertures de portes.
D’un point de vue électronique, il est équivalent à un interrupteur à trois positions ou
"Toggle Switch" dans les logiciels d’électroniques en anglais.
On trouve généralement 3 dimensions [15] :
 standard (30x20x10 mm)
 miniatures (20x10x6 mm)
 subminiature (13x6x6 mm)
Et de 3 sortes :
 avec levier (languette)
 sans levier (juste le poussoir)
 avec levier et roulette
Figure 4-10 : Présentation de capteur Micro Switch [15].
3.5 Microcontrôleur :
Le PIC16F877 est un microcontrôleur de Microchip. Ce contrôleur est largement utilisé
pour des applications expérimentales et modernes en raison de son faible prix, une large
gamme d'applications, de haute qualité et facilité d'accès. Il est idéal pour la conception
électronique du robot. Le PIC 16F877 dispose de tous les éléments que les
microcontrôleurs modernes ont normalement. Figure 4-11.
60
Figure 4-11 : Présentation de PIC16F877.
Le numéro 16 signifie qu'il fait partie de la famille "MID-RANGE". C'est un

microcontrôleur de la famille 8 bits. Cela veut dire que l'ALU (Arithmetic and Logic Unit
ou Unit Arithmétique et Logique en français) traite naturellement des mots de 8 bits
maximum. La lettre F indique que la mémoire programme de ce PIC est de type "Flash".
Chaque ligne de mémoire est un mot de 14 bits. Les trois derniers chiffres permettent
d'identifier précisément le PIC, ici c'est un PIC de type 877.
La référence 16F877 peut avoir un suffixe du type "-XX" dans lequel XX représente la
fréquence d'horloge maximale que le PIC peut recevoir.
La série PIC16FXX dispose de fonctionnalités plus avancées et développées par rapport
à la série précédente. Les caractéristiques importantes de la série PIC16F877 est donnée ci-
dessous.
 fréquence de fonctionnement maximale est de 20MHz.
 35 instructions (composant RISC),
 8Ko de mémoire Flash interne pour le programme,
 368 octets de RAM,
 256 octets de d'EEprom,
 2 compteur/ timer de 8 bits,
 1 compteur/ timer de 16 bits.
 15 sources d'interruption,
 8 entrées configurables en entrées analogiques,
 Une tension d'alimentation entre 2 et 5.5 V.
 un mode SLEEP.
61
 33 entrées/sorties numériques configurables individuellement, disposés en 5

ports nommés de A à E,
 PORTA : 6 entrées -sorties. 5 entrées du CAN. Entrée CLK du Timer 0.

 PORTB : 8 entrées-sorties.1entrée interruption extérieure. CLK et Data pour
programmation.
 PORTC : 8 entrées-sorties. CLK Timer1 et PWM1. USART. I2C.
 PORTD : 8 entrées-sorties. Port interface microprocesseur (8 bits data).
 PORTE : 3 entrées-sorties. 3 bits de contrôle interface microprocesseur. 3 entrées
du CAN.
La puce du PIC16F877 est disponible en différents types de forfaits. Selon le type
d'application et d'utilisation, ces forfaits sont différenciés. Le brochage d'une puce
PIC16F877 est présenté dans la figure 4-12.Il existe différents PIC selon leur fréquence
maximale de fonctionnement (4 MHz ou 20 MHz). Le PIC fonctionne à n’importe quelle
fréquence en dessous de cette fréquence maximale (DC à Fmax). Un cycle instruction du
PIC fonctionne sur le quart de l’horloge externe.
Figure 4-12 : Brochage du PIC16F877 [16].

3.5.1 L’horloge
Les pins OSC1/CLOCKIN et OSC2/CLOCKOUT sont les pattes d'horloges. Plusieurs
types d'horloges peuvent être utilisés : horloge externe, à quartz ou à circuit RC. La figure
4-13 (a, b et c) montre les schémas de câblage en version RC et quartz. L'oscillateur à
quartz présente une meilleure précision que l'oscillateur RC.
62
a) b) c)
Figure 4-13 : Types d'horloges a)Oscillateur à Quartz .b) Horloge externe.
d) Oscillateur RC.
Le schéma est très simple, un 16F877, un quartz de 20 Mhz et deux condensateurs (voir
figure4-14).
La valeur recommandée pour les deux condensateurs C1 et C2 dépend du PIC16F877
et du quartz de 20Mhz se situent entre 15 pF et 33 pF. Une valeur plus élevée assure une
plus grande stabilité mais conduit à un temps de démarrage un poil plus long. Les deux
broches OSC1 et OSC2 étant monopolisées pour la fonction d'oscillateur avec quartz
externe, elles ne peuvent pas être utilisées en tant qu'entrées ou sorties logiques.
Figure 4-14: brochage de l’horloge de PIC16F877.
63
4. STRUCTURE GENERALE DE LA CARTE DE COMMANDE

4.1Électronique de commande motrice
Pour faire tourner le moteur bipolaire donc il faut connecter au circuit de puissance
ULN2803 par 4 fils (A, B, C, D), et 2 points communs sont reliés à la masse. Si on code
l'alimentation des fils A, B, C, D par un bit (1 pour +Vpp et 0 pour la masse), on peut
résumer un cycle de rotation par le tableau 4-2.
ABCD ABCD ABCD ABCD

Rotation droit 1000 0100 0010 0001
Rotation gauche 0001 0010 0100 1000
Tableau 4-2 : Cycle de rotation du moteur pas à pas.

Il est assez aisé de produire la séquence de bits nécessaire au fonctionnement du
moteur. Dans la plupart des cas, c'est en effet le microcontrôleur PIC16F877 qui la
produira, par simple rotation de bits dans un octet par des instructions.
La figure 4-15présente une solution simple pour command un moteurs par ULN2803.
Figure 4-15 : Command un moteur pas à pas par ULN2803.
64
L'ULN 2803 contient 8 Darlingtons [20] de puissance et des diodes de protections.

Celles-ci, connectées entre les pins 11 à 18 et le pin 10 permettent d'éviter les courts
circuits les surtensions produites par les variations brusques de courant aux bornes des
bobines du moteur. Chaque Darlington peut supporter jusqu'à 500mA, ce qui suffit pour
des moteurs pas à pas de puissance usuelle. Les risques d'échauffements sont minimes,
puisque les transistors fonctionnent en interrupteurs.
La figure 4-16 présente un montage qui permet d'alimenter deux moteurs pas à pas
consommant jusqu'à 1A par bobine. Les résistances R1 à R8 permettent une protection de
l'ULN2803 en cas de court-circuit.
Figure 4-16 : Brochage l’ULN2803 avec 2 moteurs pas à pas.
Un seul ULN 2803 peut ainsi commander deux moteurs pas à pas, et pour le robot à 6
moteurs d’articulation, donc il faut ajouter 2 circuits d’ULN2803 pour commander le
mécanisme du robot.
La figure 4-17illustre le brochage de la carte mère.
65
Figure 4-17 : brochage de la carte mère.
66
4.2 Caractéristique et brochage des capteurs

4.2.1 Brochage du capteur ultrason FESTO177469
Dans le graphe ci-dessous on peut voir que la tension de sortie est de 0,4V pour un
obstacle à une distance de 10 cm et de 2,4V pour un obstacle à 80 cm. On observe un écart
de 2V entre la tension maximale et la tension minimale ce qui fait que la différence de
tension pour 1 cm est de29mV. Cette valeur étant faible, il est possible, qu’il y ait des
imprécisions au niveau de la mesure de distance. Ce capteur renvoie donc un signal
analogique qui varie en fonction de la distance de l’obstacle. Il faut donc convertir ce
signal à l’aide d’un convertisseur analogique numérique pour pouvoir traiter l’information
plus facilement avec le PIC16F877.
Figure 4-18 : Variation de tension de sortie en fonction de la distance de

l’obstacle.[17]
67
On peut voir ci-dessous le brochage du module à ultrasons.
Figure 4-19 : Brochage du module à ultrasons.
4.2.2 Brochage du Capteur Micro Switch

Ce montage qui consiste à relier l’alimentation 5 volts à l’entrée du microcontrôleur
PIC16F877 à travers l’interrupteur, soit la 2ème et la 3éme patte du port A.
Ainsi, le port reçoit un niveau haut quand l’interrupteur est enfoncé et un niveau bas
quand l’interrupteur est relâché.
Figure 4-20 : Brochage de capteur Micro Switch.
68
L’emplacement de ce capteur est le pied du robot, A cet emplacement, il peut nous

fournir des informations sur l’inclinaison du sol, lorsque le pied est posé.
4.2.3 Perspective d'utilisation des capteurs sous le robot
Ces capteurs sont tout simplement des fin de courses destinés à arrêter le systèmes
avant les butées mécanique afin de protéger l’ensemble du système en cas de
dysfonctionnement. Ils sont situés sur les membres aux extrémités des vis sans fin.
5. PROGRAMMATION DU PIC16F877
La version qui sera utilisé appelée "MikroC PRO" dispose de très nombreuses
améliorations: nouvelles variables utilisables, nouvelle interface IDE, amélioration des
performances du linker et de l'optimisateur, cycle de compilation plus rapide, code
machine généré plus compact (jusqu'à 40 % suivant les cas), nouveaux PIC supportés,
environnement de développement encore plus ergonomique, nouveaux exemples
d'applications, etc...
5.1 Présentation de l’environnement de travail sous MikroC

MikroC diffère des autres langages classiques tels que pascal ou fortran. Dans ces
derniers, on doit directement écrire des instructions l’une à la suite de l’autre jusqu’à la fin.
MikroC ressemble plus à un atelier où l’on dispose d’une boite à outils et d’un ensemble
d’objets qui servent à fabriquer une application. Ainsi Sous MikroC on n’écrit pas une
application mais on la fabrique.
C’est sur la figure 4-21 que vous obtenez lorsque vous démarrez l’IDE MikroC PRO
pour la première fois.
Une description détaillé de toutes les options disponibles dans ce compilateur prendre
trop de temps, de sorte que nous allions sauter cette étape. Au lieu de cela, nous allons
décrire seulement le processus d’écriture d’un programme en langage mikroC, un
simulateur de contrôle.
5.1.1 Editeur de code
L’éditeur de code est le même que toute éditeur de texte standard pour l’environnement
de Windows, y compris Copie, Coller, Annuler les actions etc… Il possède en plus des
ressources comme suit :
 Coloration syntaxique réglable
 Assistant de code
 Assistant de paramètre
69
 Mise en forme automatique
Figure 4-21 :L’environnement IDE du compilateur MikroC PRO.

5.1.2 Outils intégrés
Le compilateur "MikroC PRO" pour PIC intègre différents petits outils très pratiques
qui vous simplifieront l’écriture des programmes de vos applications.
 Mini terminal USART
Le "MikroC PRO" intègre un petit terminal de communication USARTRS-
232(Universal Synchronous Asynchronous Receiver) pour lequel vous pourrez
configurer le débit, les commandes RTS et DTR....
 Minigestionnaire7segments
Le "MikroC PRO" intègre un petit utilitaire qui vous permettra de sélectionner
la valeur décimale ou hexadécimale à fournir pour piloter un afficheur 7
segments.
 Table de conversion ASCII
Le "MikroC PRO" intègre un petit utilitaire qui vous permettra d'afficher une
table de conversion ASCII (très utile lorsque vous travaillez avec des afficheurs
LCD).
 Gestion des LCD graphiques
Le "MikroC PRO" intègre un petit utilitaire qui vous permettra de convertir des
fichiers BMP en données pouvant être affichées sur plusieurs types de LCD
graphiques.
70
5.2 Les étapes de l'assistant de projet

On commence à créer un nouveau projet, en cliquant sur le bouton Next:
Figure 4-22 : étape de l'assistant de projet à MikroC.
 Premier pas : Sélectionnez le périphérique la liste déroulante.

 Deuxième pas : Spécifiez la valeur de fréquence de l'oscillateur 20Mhz.
 Troisième pas : Spécifiez l'emplacement où votre projet sera enregistré.
Figure 4-23 : paramètres de l'assistant de projet à MikroC.
71
Quatrième pas : Cliquez sur Finish pour créer votre nouveau projet.
Figure 4-24 : La dernière étape de l'assistant de projet à MikroC.

A ce stade, une nouvelle fenêtre vide comme représenté à la figure 4-25, elle s’affiche
afin que vous puissiez y saisir votre programme.
Figure 4-25 : Fenêtre de command de MikroC.
72
5.3 Ecriture du programme

Les caractéristiques désirées de la structure logicielle du robot sont la modularité, les
possibilités d’évolution, l’efficacité et la robustesse.
5.3.1 Choix de l’architecture

L'architecture décisionnelle utilisée sur le robot répond aux caractéristiques des
architectures mécaniques du robot. La figure 4-26 illustre le principe général de ces
architectures.
Figure 4-26 : Algorithme Du programme.
73
5.4 Affectation des entrées/sorties du robot aux broches du PIC 16F877

Le PIC 16F877 dispose de 3 ports de 8 bits (B, C et D), d'un port de 5 bits (A) et d'un
port de 3 bits (E). Soit en tout 32 E/S. Toutes les bornes de tous les ports peuvent être
configurées en entrées ou en sorties logiques, mais pour les autres utilisations (PWM,
Liaison série, entrée analogique, …) seules certaines broches sont utilisables.
Voici une proposition d'utilisation des broches qui permet la meilleure évolution.
RA2 : Entrée analogique vers capteurs ultrasons
RB0 : sortie logique vers commande moteur 1
RC0 : sortie logique vers commande moteur 3
RC3: sortie logique vers commande moteur 3
RD0 : sortie logique vers commande moteur 5
RE0 : Entrée analogique vers Capteur Micro Switch (pied gauche)
RE1 : Entrée analogique vers Capteur Micro Switch (pied droit)
74
5.5Description du programme et des fonctions

Pour plus de facilité de modification, nous avons scindé le programme en plusieurs
fichiers, réparti en diverses fonctions.
5.5.1 Programme pour commander les moteurs
Le module de contrôle temps réel est composé des comportements, activés et
configurés par le module Exécutif et de contrôleurs PIC16F877 pour les commandes aux
actionneurs du robot.
Le programme dans figure 4-27 permet de faire la rotation du moteur 1 de la cheville
gauche .c’est l’un des programme les plus simple qui soit est très pratique pour tester le
bon fonctionnement des montages, qui devraient toujours avoir l’état du moteur permettant
d’afficher l’état du pic.
Le moteur 1 tourne 6 fois, ça permet un balancement du robot au front sagittal par un
angle de 15.68°.
Figure 4-27 : programme de command un moteur pas à pas.
75
Voilà un aperçu du code implémenté :

unsignedinttemp_res;
int i;
voidmain() {
porta=0x00;//initialisé à 0
portb=0x00;//initialisé à 0
portd=0x00;// initialisé à 0
portc=0x00;// initialisé à 0
porte=0x00;//initialisé à 0
trisa=0xFF; // utiliser le port A comme entée de lecture analogique
trisb=0x00; // utiliser le port B comme sortie
trisd=0x00; // utiliser le port D comme sortie
trisc=0x00; // utiliser le port C comme sortie
trise=0x07; // utiliser le port E comme sortie
adcon1=0x82;// Configurer le registre ADCON1 ()
for(i=1 ;i<=7; i++)// boucle 7 fois: 7 tours direct de moteur 1
{
rd0_bit=1;delay_ms(50); // Rotation du moteur 1à 45°
rd0_bit=0;
rd1_bit=1;delay_ms(50);// Rotation du moteur 1 directe à 90°
rd1_bit=0;
rd2_bit=1;delay_ms(50); // Rotation du moteur 1 directe à 90°
rd2_bit=0;
rd3_bit=1;delay_ms(50); //Rotation du moteur 1 directe à 90°
rd3_bit=0;
}
5.5.2 Programme du convertisseur analogique/numérique
Le PIC16F876 possèdent en plus, des instructions très puissantes, donc un programme à
développer réduit, une programmation simple. Il dispose plus de ROM par rapport aux
autres, microcontrôleur, ce qui est nécessaire pour développer des programmes plus longs,
ainsi que la présence d’un convertisseur analogique/numérique indispensable pour la
mesure de valeur du capteur Ultrason.
Ce qui donne la fonction de conversion suivante en MikroC :
76
Figure 4-28 : code source C pour détection l’obstacle.
Voilà un aperçu du code implémenté :

unsignedinttemp_res;
int i;
voidmain() {
porta=0x00;//initialisé à 0
portb=0x00;//initialisé à 0
portd=0x00;// initialisé à 0
portc=0x00;// initialisé à 0
porte=0x00;//initialisé à 0
trisa=0xFF; // utiliser le port A comme entée de lecture analogique
trisb=0x00; // utiliser le port B comme sortie
77
trisd=0x00; // utiliser le port D comme sortie

trisc=0x00; // utiliser le port C comme sortie
trise=0x07; // utiliser le port E comme sortie
adcon1=0x82;// Configurer le registre ADCON1 ()
for(i=1 ;i<=7; i++)// boucle 7 fois: 7 tours direct de moteur 1
{
rd0_bit=0;
rd1_bit=1;delay_ms(50);// Rotation du moteur 1 directe à 90°
rd1_bit=0;
rd2_bit=0;
rd3_bit=1;delay_ms(50); //Rotation du moteur 1 directe à 90°
rd3_bit=0;
}
temp_res = adc_read(2); // Lire la valeur de ADC de la 2eme chanel de lecture
analogique
if (temp_res>0b0001010010) beak;// Si un obstacle à inferieur 1m ==le robot s’arrêtera
sinon il continuera la marche
}
6. CONCLUSION
Nous avons donc vu dans ce chapitre les différents éléments électroniques pertinents de
la conception de ce robot, et le fonctionnement des circuits électroniques grâce aux
programmes établit avec le MikroC et qu’on a charge dans le PIC16F877.
Nous avons évité la programmation par l’assembleur compte-tenu de la complexité de
ces jeu d’instruction, et notre programme nécessite d’élaborer des fonctions particulière.
En premier lieu nous avons développé en premier les différents programme séparément
pour se familiarisé avec ces composants.
Pour cette partie on a préféré de présenter des organigrammes afin de décrire la logique
de la programmation pour gérer le mouvement des moteurs à travers la carte de commande.
Nous avons également présenté les schémas de branchement détailles de chaque
composants constituant cette partie matérielle de notre travail .Le dessin de certains schéma
a été effectuée avec le logiciel ISIS Proteus.
78
SIMULATION DU CIRCUIT DE
COMMANDE
Chapitre 5 SIMULATION DE CIRCUIT DE COMMANDE
1. INTRODUCTION
Le pic est le cœur de la commande. C’est à lui que le fonctionnement de tous les autres
périphériques est lié, et c’est lui qui traite les données envoyées par l’operateur, et c’est lui
qui pilote les moteurs, et c’est lui qui communique avec l’opérateur grâce à un algorithme
Mais comment assure-t-il cette commande ?
Pour répondre à cette question nous allons nous intéresser dans ce chapitre aux
logiciels qu’on a utilisé pour le contrôle de la carte de commande par le PIC le « MikroC »
parce qu’il est simple et facile à comprendre ainsi son manuel est complet, il nous
permettra de créer le code machine qui sera chargé dans la mémoire du microcontrôleur, le
logiciel «ISIS» pour la simulation et le teste des composants et programmes.
2. PRESENTATION GENERALE DE PROTEUS ISIS
Le logiciel PROTEUS est composé de trois modules :
 L’éditeur de schéma ISIS

 Le simulateur LISA
 L’outil de conception de circuit imprimé ARES
ISIS produit d’une part, une liste d’équipotentiels qui peut être utilisée par le simulateur
LISA et l’outil de conception de circuit imprimé ARES, d’autre part, une liste de matériel
et des rapports de contrôle des règles électriques.
LISA est un ensemble de modules de simulation lié à ISIS. Le noyau de simulation

PROSPICE est basé sur la version 3F5 du moteur SPICE publié par l’université de
Berkeley.
ARES est un module de conception de circuit imprimé compatible Windows, 98 2000

et XP. Il permet le placement des composants en mode automatique, manuel ou semi-
automatique et le routage des liaisons sur plusieurs couches en mode automatique manuel
ou semi-automatique.
2.1 Lancement du module ISIS
 Dans le menu Démarrer sélectionnez Programme puis Proteus 7

professionnal puis ISIS 7 Professionnal.
79
 Double cliquez sur l’icône ISIS placée dans le bureau.

Interface utilisateur
Figure 5-1: Fenêtre d’éditeur de schéma ISIS.
Fenêtre d’ensemble
Le cadre en bleu délimite l’espace de travail tel qu’il a été défini par la commande
‘Définir taille des feuilles’ du menu ‘système’.
Le cadre en vert délimite la zone de travail, c’est à dire la partie du schéma visible dans
la fenêtre principale.
 Vous pouvez déplacer cette zone de travail en pointant la souris sur

la zone désirée de la fenêtre d’ensemble et en effectuant un clic gauche.
 Vous pouvez redéfinir la zone de travail dans la fenêtre d’ensemble
en appuyant sur la touche majuscule ‘shift‘ du clavier, associée au
déplacement de la souris en maintenant appuyé le bouton gauche.
Fenêtre d’édition
C’est dans cette fenêtre que vous éditerez votre circuit. Elle ne représente que la partie
du circuit qui est définie par le cadre vert dans la fenêtre d’ensemble.
 Vous pouvez redéfinir la zone travail à l’aide de la fenêtre

d’ensemble ou en utilisant la commande ‘Zoom’ du menu ‘Affichage’.
80
La boite à outils
Elle est composée d’un ensemble d’icônes dont les fonctions seront détaillées
ultérieurement et d’un sélecteur d’objet utilisé pour choisir les boîtiers, le style des
pastilles, des traces, des traversées, etc...
Coordonnées cureur
Les coordonnées déterminent la position du curseur par rapport à l’origine qui par
défaut se trouve au centre de la fenêtre d’édition.
Les coordonnées sont affichées en 1/1000 de pouce (th).
3. ETAPES DE DEVELOPPEMENT D’UN PROGRAMME
Pour le développement de nos Programme, nous avons subdivisé notre travail en deux
étapes:
 Etape1 :
L’activité de programmation est un jeu d’instructions dans laquelle, il suffit d’enchaîner
des instructions élémentaires pour parvenir à résoudre notre problème. Dans notre cas nous
avons utilisé le logiciel de compilation MikroC.
 Etape2 :
Après l’obtention d’un programme compilé, le besoin d’émuler son bon
fonctionnement devient une nécessite puisqu’il nous permet d’avoir une idée claire sur le
côté matériel, de plus nous pouvons visualiser le comportement du PIC avec ses
périphériques. Dans notre cas nous avons opté pour le logiciel «PROTEUS» qui nous
permettra de chargé facilement le programme compilé dans le PIC.
Dans la phase terminale, une fois le fichier source compilé et simulé, il va falloir le
transférer dans la mémoire du PIC le fichier code-machine, Pour cela il faut un
programmateur et un logiciel de transfert de programme.
Et la figure 5-1 résume ces différentes étapes précédentes.
81
Figure 5-2 : Cheminement de la programmation.
4. SIMULATION DU PROGRAMME:
Arrivons à ce stade la simulation de notre programme parait indispensable d’où

l’utilisation du logiciel « PROTEUS ISIS » permettant de mieux visualiser le bon
déroulement du système ainsi que d’avoir une idée clair sur la partie matériel que ce soit
références et même conception des circuits imprimés.
L’intérêt de simuler d’un programme est bien sûr pédagogique car comme nous le
verrons, nous allons pouvoir visualiser le fonctionnement du PIC avec tous les
périphériques de la carte de commande. De plus, nous allons vérifier le fonctionnement du
programme avant de le transférer vers la mémoire de microcontrôleur.
Cela nous permettra d’économiser du temps et également d’augmenter la durée de vie

de notre PIC.
Le schéma que nous avons élaborée par ISIS représente l’ensemble des composants
électroniques de la carte de commande, Le microcontrôleur PIC16F877 est visible sur cette
interface graphique, la figure 5-3 montre la fenêtre du logiciel de simulation « ISIS».
82
Figure 5-3:Fenêtre de simulation de la carte de commande par ISIS.
On a seulement montré comment généré les six moteurs électriques des articulations du
robot
83
4.1 Teste des périphériques qui entoure le PIC
Comme on l’avais vu dans le chapitre précédent que le PIC16F877 est entouré par
plusieurs composants électroniques, et ils ont un lien directe avec lui, donc leurs teste est
très important .Donc nous nous intéresserons dans cette partie à la programmation du PIC
pour le pilotage de ses composants un par un à l’aide de MikroC et la simulation est assuré
par le logiciel ISIS.
4.1.1 Simulation du capteur ultrason FESTO177469
Comme on la déjà explique dans le premier chapitre, le capteur nous fournit des
résultats sous forme de courant électrique variable entre 6 et 20 mA (se sont les limites
d’utilisation su capteur), convertie en tension en chargeant la sortie du capteur par une
résistance.
L’évaluation de la distance séparant l'objet du détecteur ce fait par l’intermédiaire d’un

convertisseur Analogique Numérique qu’on le réalisera avec le microprocesseur PIC
16F877A et le langage de programmation le MikroC.
Pour que cette tension soit une information utile pour le microcontrôleur PIC16F877A,
elle doit passer par le module CAN (Convertisseur Analogique Numérique) intégré dans
notre dispositif. Après traitement de la valeur numérique récupéré, on affiche sur un LCD
(2Lignes 16 colonnes) s’il existe un obstacle ou non, et si c’est le cas on affiche la distance
qui sépare ce dernier avec notre capteur.
Voilà un aperçu de la simulation du capteur FESTO177469 sous Proteus ISIS est

comme mieux détaillé à la figure 5-4.
Figure 5-4 : Fenêtre de simulation du capteurFESTO177469 par ISIS [23].
84
On peut sur cette figure 5-4 voir que la tension de sortie est de 0,4V pour un obstacle à
une distance de 1m. Ce capteur renvoie donc un signal analogique qui varie en fonction de
la distance de l’obstacle. Il faut donc convertir ce signal à l’aide d’un convertisseur
analogique numérique pour pouvoir traiter l’information plus facilement avec le
PIC16F877, comme nous avons déjà converti le signal analogique de 0.4V vers un code
numérique à figure 5-5.
Figure 5-5 : convertir le signal analogique de 0.4Vvers un code numérique par ISIS.
4.1.2Pilotage du moteur pas à pas
Pour mieux s’assuré de la correspondance entre Les signaux qui sont généré par la carte
de commande, on propose d’utilisé un oscilloscope virtuel pour visualiser les signaux de
commande pour le moteur 6. La figure 5-6 illustre les valeurs introduite à travers carte de
commande, et la visualisation des signaux de commandes sur l’oscilloscope.
85
La figure 5-6 : Fenêtre de simulation de moteur 6 par « ISIS ».
Les signaux A, B, C et D sont les signaux, qui seront appliqués au circuit de puissance
d’alimentation du moteur pas à pas comme mieux détaillé à la figure 5-7.
Figure 5-7 : chronogrammes des signaux de sorties qui commande le moteur 6.
86
Le tableau 5-1 résume les états successifs des différentes étapes d’un cycle ; l'état
logique indique si la bobine est alimentée ("1") ou non ("0").
Les étapes d’un cycle Etape 1 Etape 2 Etape 3 Etape 4
l'état logique (ABCD) 1000 0100 0010 0001
Tableau 5-1 : les états successifs des différentes étapes d’un cycle.
4.1.3Visualisation des signaux de commande
Pour toutes les simulations, le système est remplacé par un modèle d’analyseur logique
virtuel qui montre les signaux obtenus en sortie de la PWM. Les capteurs sont par ailleurs
remplacés par de simples boutons poussoirs virtuels et fonctionnels que nous actionnons
pour visualiser les changements de la sortie visualisée.
Figure 5-8: Fenêtre de simulation des signaux de commande « ISIS ».
87
Pour tous les moteurs :
Figure 5-9 : Chronogrammes des signaux de sorties qui commande les moteur.
88
5. CONCEPTION DE CIRCUITS IMPRIMES
Pour juste avoir une aidé sur la forme du circuit imprimé, c’est faisable avec Proteus
ISIS spécialement sur ARES. A l’aide du bouton suivant on peut passer directement sur
ARES .
5.1 Connexion des composants :
A l’aide de la fenêtre SCHEMATIC de ARES qui est montre dans la figure 5-10, on
réalise les connexions entre les composants électroniques qu’on a chargés à partir des
bibliothèques dont on a parlé précédemment.
Figure 5-10 : fenêtre schématique de ARES.
Après avoir place nos composants de la disposition souhaitent sur la carte finale, pour
pouvoir tracer les pistes sous ARES, il suffit de sélectionner :
89
On obtient le schéma suivant :
Figure 5-11 : fenêtre schématique de circuit imprimé sous ARES.
On peut changer l’épaisseur des pistes comme suit :
La fenêtre suivante apparait :
Figure 5-12 : fenêtre d’édit trace.
On choisit l’épaisseur qu’on veut, en changeant la valeur de WIDTH .

Et On a choisi 40 pour tracer le schéma de la figure 3.14.
90
5.2Circuit imprimée
On se propose de réaliser le circuit imprimé simple face (pistes côté soudure) en
respectant les contraintes d’implantation et de routage ci-dessous :
Figure 5-13:Côté piste miroité de la carte mère.
Figure 5-14 : Côté composants de la carte mère.

91
Figure 5-15 : Côté piste normal de carte de la carte mère.
Figure 5-16 : Côté piste normal de la carte d’alimentation.
Figure 5-17 : Côté composants de la carte d’alimentation.
92
6. L’OUTIL DE VISUALISATION EN 3D
Cette outil (visionneur 3D) d’ARES permet d’extruder le circuit et de voir la carte telle
qu’elle sera en réalité. C’est une aide très utile lors de la conception et la création du
circuit.
Parmi les fonctionnalités principales du visionneur 3D comprennent :
 Représentation réaliste du circuit imprimé.
 Pris en compte des empreintes 3D dans les bibliothèques ARES.
 Bouton de visualisation directe des vues haut /face /bas /arrière.
 Description sous la forme de script simple pour une prévisualisation en
temps réel lors de la création des empreintes 3D.
 Automatisation du processus de mise à jour des modèle visuels afin
d’appliquer les empreintes 3D aux circuits existent.
Pour notre travail, sous ARES visualisation 3D. On a choisi :
On obtient la figure comme suivante :
Figure 5-18 : Fenêtre SCHEMATIC sur ARES avec visualisation 3D.
93
7. CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons finalisé notre travail, en faisant apparaitre la fonction de
circuits électroniques grâce aux programmes établit avec le MikroC et qu’on a chargé dans
le PIC.
Nous avons évité la programmation par l’assembleur compte-tenu de la complexité de

ces jeux d’instruction, et notre programme nécessite d’élaborer des fonctions particulière.
En premier lieu nous avons développé en premier les différents programme séparément
pour se familiarisé avec ces composants, et nous avons utilisé Proteus ISIS comme logiciel
de simulation afin d’éviter les manipulations réels qui peuvent s’avérer couteuse et
prennent beaucoup plus de temps afin d’éviter de charger et effacer la mémoire du PIC à
chaque fois sachant que le cycle d’écriture et d’effacement en mémoire flash est de 1000
cycles d'effacement/écriture.
Pour cette partie on a préféré de présenter des organigrammes afin de décrire la logique
de la programmation suivi pour gérer le mouvement des moteurs à travers la carte de
commande détaillée dans le chapitre précédent.
94
CONCLUSION GENERALE
Conclusion générale
Nous avons donc vu dans ce travail différents éléments pertinents de la conception de

robots. Les principales caractéristiques de la configuration mécanique, du système
électrique et du logiciel de contrôle ont ainsi été présentées. Par la suite, un module de
prise de décision du programme de contrôle, les différents capteurs utilisés sur ce robot
marchant ont été décrits et nous avons pu observer quelques résultats sous logiciel de la
simulation ISIS.
Donc nous avons touché trois domaines important, la programmation sous « C »,

l’électronique digitale, l’électronique de puissance et la mécanique.
Notre étude est intéressante à plus d’un titre, car en plus de sa simplicité de conception
du robot, la commande du robot se fait avec six moteurs soit en direct ou en inverse, a une
même vitesse de rotation avec simplement une interface créée avec la programmation C.
95
Bibliographie
[1] : Le développement industriel futur de la robotique personnelle et de service en France,

Date de parution : 12 avril 2012 Couverture : Nathalie Palous, Brigitte Baroin Édition :
Nicole Merle-Lamoot, Gilles Pannetier
[2] : L’histoire des robots, par Asimov, Isaac
[3] : Introduction à la robotique par Laetitia Matignon Université de Caen, France
[4] : ROBOTIQUE, ISTIA, Université Angers Jean-Louis Boimond
[5] : http://jf.duchet.pagespersoorange.fr/robotique/Pages/applications.htm
[6] : Généralités sur la robotique mobile par ISTIA, Université Angers
[7] : Quelques contributions à la commande non linéaire des Robots marcheurs bipèdes
sous-actionnés par Ahmed Chemori Spécialité : " Automatique - Productique "
[8] : Modélisation et optimisation de la marche d’un robot bipède avec genoux
anthropomorphiques par Mathieu HOBON Spécialité “ Automatique ”
[9] : http://www.inria.fr
[10] : http://www.robot-maker.com
[11] : MODELISATION ET SIMULATION DYNAMIQUE D'UN BIPÈDE PLAN À 9
DDL par Séverine Marien
[12] : Éléments de conception et de dimensionnement des robots à pattes G. Abba.. École
Nationale d’Ingénieurs de Metz.
[13] : http://mchobby.be
[14] : http://www.festo-didactic.com
[15] : https://www.bananarobotics.com
[16] : http://www.piclist.com
[17] : ROBOT Vierzon 2010/2011 Alexandre CASTAN-VARLET, Gauthier CHAVET,
Bastien DELRUE, Benoit PAGES, Marius RICHARD, Loïc VOSSIER
[18] : Contribution à l’étalonnage géométrique des robots industriels Par : Toufik
BENTALEB Ingénieur d’Etat en Génie Mécanique
[19] : http://www.positron-libre.com
[20] : http://fr.wikipedia.org/wiki/Transistor_Darlington
[21] : http://www.mon-clubelec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.
[22] : http://www.mdpmotor.fr
[23] : http://bouhajalamia.weebly.com/deacutetecteur-drsquoobstacle.html
Annexe A
Dessins mécaniques
Annexe B
Feuilles de spécifications des pièces.

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‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬

République Algérienne Démocratique et Populaire

Université Mohamed Khider Biskra

Mémoire de Fin d'Etudes

Etude et conception d’un Robot

Devant le jury composé de :

Mr KAHOUL Nadhir M.A.A Président

Année universitaire : 2013 / 2014

Université Mohamed Khider Biskra

Mémoire de Fin d'Etudes

Etude et conception d’un Robot

Présenté par : Avis favorable de l’encadreur :

Avis favorable du Président du Jury

Université Mohamed Khider Biskra

Etude et conception d’un Robot

Proposé par : RAHMANI Nacer Eddine

C’est avec une grande émotion, Je dédier ce modeste travail de fin

La prunelle de mes yeux mes parents : Alkhamsa et Khalifa

A tous ceux qui m’ont aidé de près ou de loin pour la réalisation

Au terme de ce modeste travail, nous tenons à remercier et glorifier en

Mes vifs remerciements vont également à mon promoteur : Rahmani Nacer

Mes vifs remerciements vont également à tous les enseignants du

Nous remercions vivement aussi :

- Mokrani Faisel ingénieur de travaux hydrauliques

- Bekhocha Hamza étudient à l’université de Blida

- Barbari Ilyes étudient génie civil à l’université de Biskra

- Wafi Heddouche étudient gestion d’économie à l’université de Biskra

GENERALITES SUR LA ROBOTIQUE

LES ROBOTS MARCHEURS BIPEDES

LA CONCEPTION MECANIQUE DU ROBOT

LA CONCEPTION ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE DU ROBOT

SIMULATION DE CIRCUIT DE COMMANDE

2. PRESENTATION GENERALE DE PROTEUS ISIS………………………………...……… 79

3. ETAPES DE DEVELOPPEMENT D’UN PROGRAMM………………………………..…. 81

4.1 Teste des périphériques qui entoure le PIC ………………………………………..……….. 84

4.1.1 Simulation du capteur ultrason FESTO177469………………………………..….……… 84

4.1.2 Pilotage du moteur pas à pas ………………………………………………..….………… 85

4.1.3 Visualisation des signaux de commande ………………………………………………… 86

5. CONCEPTION DE CIRCUITS IMPRIMES……………………………………………….. 89

5.1 Connexion des composants :……………………………………………………………….. 89

Annexe B : Feuilles de spécifications des pièces

Tableau 1-1 : Applications des robots mobiles………………………………………………….. 11

Figure 1-1 : Structure générale d’un robot industriel…………………………………………………… 6

Figure 3-8 : rotation de moteur E3………………………………………………………………..……… 44

Figure 3-9 : Séquence des phases du cycle de marche…………………………………………………… 44

Figure 3-10 : Le cycle de marche………………………………………………………………………… 45

Figure 3-11 : Position initiale ou repos du robot…………………………………………………………. 45

Figure 3-12 : Articulations de la cheville………………………………………………………….……... 47

Figure 3-13 : Articulations du genou et le hanche……………………………………………………….. 48

Figure 3-14 : Interface d’Autodesk 123D Design……………………………………………………...... 50

Figure 3-15 : Aperçu de la conception des articulations …………………………………………..…….. 51

Figure 3-16 : Aperçu définitif du robot………………………………………………………………….. 52

Figure 4-1 : Structure électrique et électronique du robot……………………………………………….. 54

Figure 4-2 : Schéma de la carte d’alimentation…………………………………………….……………. 55

Figure 4-3 : Schéma de l’ULN2803 ………………………………………………………….…………. 56

Figure 4-4 : Brochage interne du circuit ULN283 ……………………………….………..…………….. 56

Figure 4-5 : Présentation d’un Moteur pas à pas……………………………………………………..…... 57

Figure 4-6 : Schéma électromécanique d'un moteur pas à pas bipolaire…………………………………. 58

Figure 4-7 : Schéma interne de capteur FESTO177469 ………………………...……………………….. 59