INSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE FELIX HOUPHOUET- BOIGNY DE YAMOUSSOUKRO

MMC 2017

1ère année ingénieurs 2017-2018

COURS DE MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Dr Arnaud Zagbaï Tapé

Diplômé de l’Ecole Nationale des Ponts et Chaussées (France)
Docteur Ingénieur des Ponts et Chaussées

1
Table des matières
AVANT PROPOS ....................................................................................................................................... 5
Chapitre 1 : FORMULATIONS TENSORIELLES........................................................................................... 6
I. VECTEURS ET TENSEURS ............................................................................................................. 6
I.1 Notations .................................................................................................................................... 6
I.2 Changement de repère............................................................................................................... 8
II. PERMUTATIONS ET DETERMINANTS ....................................................................................... 10
II.1 Permutations ........................................................................................................................... 10
II.2 Déterminant ............................................................................................................................ 11
II.3 Polynôme caractéristique ........................................................................................................ 11
III. CALCUL VECTORIEL ET ANALYSE VECTORIELLE .................................................................... 11
III.1 Calcul vectoriel ....................................................................................................................... 11
III.2 Analyse vectorielle ................................................................................................................. 12
III.3 Transformations d’intégrales ................................................................................................. 13
IV. FORMULES ESSENTIELLES EN MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ................................. 14
IV.1 Coordonnées cartésiennes orthonormées ............................................................................ 14
IV.2 Coordonnées cylindriques (r, θ, z) ......................................................................................... 15
IV.3 Coordonnées sphériques (r, φ, θ) .......................................................................................... 17
Chapitre 2 : CINEMATIQUE .................................................................................................................... 19
I. MOUVEMENT ............................................................................................................................ 19
I.1 Configurations .......................................................................................................................... 19
I.2 Variables de Lagrange, variables d’Euler .................................................................................. 20
I.3 Notions de cinétique ................................................................................................................ 22
II. DEFORMATIONS D’UN MILIEU CONTINU................................................................................. 23
II.1 Notion de déformation............................................................................................................ 23
II.2 Tenseur de déformation .......................................................................................................... 23
II.3 Conditions de compatibilité .................................................................................................... 25
III. TRANSPORTS, DERIVEES PARTICULAIRES ............................................................................ 25
III.1 Transport d’un volume ........................................................................................................... 25
III.2 Transport d’une surface orientée........................................................................................... 26
III. 3 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume .................................................................... 26

2
 III.4 Dérivées particulaires d’une intégrale de surface .................................................................. 27
Chapitre 3 EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS ............................................................................. 29
I. DEFINITIONS.............................................................................................................................. 29
I.1 Forces ....................................................................................................................................... 29
I.2 Vecteur-contrainte et tenseur de contrainte ........................................................................... 29
II. EQUILIBRE DES EFFORTS ........................................................................................................... 30
II.1 Principe des Puissances Virtuelles (J. Lemaître, P. Germain,) ................................................. 30
II.2 Puissance virtuelle des efforts intérieurs ................................................................................ 30
II.3 Puissance virtuelle des efforts extérieurs ............................................................................... 32
II.4 Application du principe des puissances virtuelles ................................................................... 32
II.5 Equilibre................................................................................................................................... 33
II.6 Utilisation du principe fondamental de la dynamique ............................................................ 33
III. QUELQUES PROPRIETES DU TENSEUR DES CONTRAINTES .................................................. 34
III.1 Contraintes normales, contraintes tangentielles ................................................................... 34
III.2 Directions principales – Contrainte principales...................................................................... 34
III.3 Invariants des contraintes ...................................................................................................... 34
III.4 Cercle de Mohr ....................................................................................................................... 35
IV. APPLICATIONS ....................................................................................................................... 36
III.1 Chargement uniaxial............................................................................................................... 36
III.2 Tenseur Sphérique.................................................................................................................. 36
Chapitre 4 : ELASTICITE.......................................................................................................................... 38
I. ESSAI DE TRACTION .................................................................................................................. 38
II. LOI DE COMPORTEMENT ELASTIQUE LINEAIRE (en HPP) ........................................................ 39
II.1 Forme générale ....................................................................................................................... 39
II.2 Matériau élastique homogène isotrope .................................................................................. 40
II.3 Matériau élastique homogène orthotrope ............................................................................. 40
II.4 Matériau élastique homogène isotrope transverse ................................................................ 41
II.5 Caractéristiques de quelques matériaux ................................................................................. 42
II.6 Critères limites d’élasticité ...................................................................................................... 42
Chapitre 5 : PROBLEMES D’ELASTICITE ................................................................................................. 44
I. ECRITURES GENERALES ............................................................................................................. 44
II. FORMULATION EN DEPLACEMENT .......................................................................................... 44
III. FORMULATION EN CONTRAINTE.......................................................................................... 44
IV. ELASTICITE PLANE ................................................................................................................. 45

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 IV.1 Contrainte plane..................................................................................................................... 45
IV.2 Déformation plane ................................................................................................................. 45
V. THERMOELASTICITE .................................................................................................................. 46
V.1 Thermodynamique : Equations de bilan ................................................................................. 46
V.2 Equation de la chaleur............................................................................................................. 47
Chapitre 6 : THERMODYNAMIQUE ET LOIS DE COMPORTEMENT ........................................................ 49
I. PREMIER PRINCIPE .................................................................................................................... 49
II. SECOND PRINCIPE ..................................................................................................................... 50
Chapitre 7 : INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES ............................................................... 53
I. LOI DE COMPORTEMENT .......................................................................................................... 53
I.1 Fluide Newtonien ..................................................................................................................... 53
I.2 Fluide incompressible ............................................................................................................... 54
I.3 Fluide non-visqueux ................................................................................................................. 54
I.4 Fluide au repos ......................................................................................................................... 54
II. CONSERVATION DE LA MASSE ................................................................................................. 54
III. EQUATION DU MOUVEMENT ............................................................................................... 55
BIBLIOGRAPHIE ...................................................................................................................................... 57

4
AVANT PROPOS

La mécanique du point matériel permet de prédire le mouvement d’un point soumis à un

ensemble de forces. On distingue dans cette théorie la description de la cinématique :
position, vitesse, accélération du point, et la dynamique : relation entre forces et
mouvement. Mais avec la mécanique du point matériel, on ne peut décrire les rotations d’un
corps sur lui-même. Pour cela il faut la mécanique des solides indéformables qui intègre la
notion de rotation, d’inertie et de moment. La somme des moments s’appliquant sur le
corps est égale à tout instant à son moment d’inertie multiplié par son accélération
angulaire. Toutefois la mécanique des solides indéformables ne permet pas de traiter
certains problèmes de l’ingénieur notamment :
- calculer l’écoulement de l’eau sous un pneu en conduite sur une route mouillée ;
- étudier la stabilité d’un talus ;
- déterminer la force nécessaire pour emboutir une canette à partir d’une tôle mince.
On utilise la mécanique des milieux continus lorsque :
- les déformations interviennent,
- le comportement du milieu (fluide ou solide) doit être pris en compte. Il faut
connaître la relation entre la déformation et les efforts mis en jeu.
On dit qu’un domaine contient un milieu continu si à chaque instant et en chaque point de
ce domaine on peut définir des grandeurs physiques locales relatives à ce milieu matériel.
Les grandeurs physiques peuvent être représentées mathématiquement par :
- un scalaire (masse volumique, température………) ;
- un vecteur (vitesse, accélération,……………..)
- un tenseur (déformation, contrainte………)
Ce cours de mécanique des milieux continus fait partie d’un ensemble de cours de
mécanique dispensés aux élèves ingénieurs de l’Institut National Polytechnique de
Yamoussoukro. Il est inspiré des cours de mécanique des milieux continus dispensés dans les
écoles d’ingénieurs françaises.
Les chapitres abordés sont au nombre de 7 et traitent respectivement des thèmes sur les
formulations tensorielles, la cinématique, les efforts dans les milieux continus, l’élasticité, les
problèmes d’élasticité, la thermodynamique et les lois de comportement, et l’introduction à
la mécanique des fluides. Des notions abordées dans ce cours seront reprises dans le cours
de mécanique générale et de mécanique des solides déformables.

5
Chapitre 1 : FORMULATIONS TENSORIELLES

I. VECTEURS ET TENSEURS

I.1 Notations
On ne considère dans ce chapitre que les bases orthonormées.
I.1.1 Vecteurs
Dans un espace euclidien Ƹ à trois dimensions, soit e1, e2, e3 une base orthonormée. Un
vecteur V est représenté par ses composantes V1, V2, V3.
V= V1e1 + V2e2 + V3e3 = ∑Viei
En notation indicielle selon la convention d’Einstein on écrit :
V= Viei
En notation matricielle
V1
V= V = V2
V3
Le vecteur transposé s’écrit :
V = V T = < V> = <V1, V2, V3>

I.1.2 Application linéaire de ξ dans ξ

Soit A une application linéaire dans la base e1, e2, e3 . Cette application est représentée par la
matrice suivante notée A
A11 A12 A13
A = A21 A22 A23
A31 A32 A33

Si U est un vecteur tel que U = AV alors les composantes de U s’écrivent :

U1 = A11V1 + A12V2 + A13V3

U2 = A21V1 + A22V2 + A23V3
U3 = A31V1 + A32V2 + A33V3
En utilisant les conventions de sommation où j est un indice muet, on écrit :

Ui = AijVj et en notation vectorielle : U = A V

On définit les symboles de Kronecker par δij tel que

1 si i=j
δij =
0 si i≠ j

6
En particulier l’application identité (tenseur 1 ) s’écrit en notation matricielle

δ11 δ12 δ13 1 0 0

δij = δ21 δ22 δ23 = 0 1 0
δ31 δ32 δ33 0 0 1

1.1.3 Composition de deux applications linéaires

La composition de deux applications linéaires se traduit par le produit de leur représentation
matricielle.
C= A ο B ou C = A B

En notation indicielle :

Cij = AikBkj

1.1.4 Formes bilinéaires

Soit A une forme bilinéaire sur ξ, c'est-à-dire une application bilinéaire de ξ x ξ dans R. Dans
la base e1, e2, e3 elle est représentée par une matrice Aij telle que :

A (V, W) )= AijViWj
En notation matricielle
A (V, W) = V T A W
En particulier la forme bilinéaire représentée dans toute base par les symboles de Kronecker,
est le produit scalaire. Si (e1, e2, e3) est une base orthonormée, alors

ei.ej = δij

et le produit scalaire de deux vecteurs est donné par :

V.W = Vi ei .Wj ej = Vi Wjei.ej = ViWjδij = ViWi

En notation matricielle :
V.W = V T W

I.1. 5 Tenseurs
I.1.5.1 Tenseur de second ordre
Un tenseur de second ordre T est un opérateur linéaire qui fait correspondre à tout vecteur
V de l’espace euclidien, un vecteur W de ce même espace.

W = T (V)
Cet opérateur peut être représenté par une matrice 3X3 notée T ou par T, telle que :
Wi = TijVj

7
En notation matricielle :

W = T V

Ou W= TV

Un tenseur est symétrique si Tij = Tji ; il est dit anti symétrique si Tij = -Tji

Un tenseur est dit isotrope si Tij = t δij

On peut décomposer un tenseur en un tenseur symétrique et un tenseur antisymétrique.

T= TS + TA TSij= 1/2 Tij + Tji

TAij = 1/2 Tij – Tji

I.1.5.2 Tenseur d’ordre supérieur

On peut définir un vecteur V par ses composantes Vi ou par les coefficients de la forme
linéaire X X.V = Xi Vi car la base choisie est orthonormée.
On peut alors considérer le vecteur comme un tenseur du premier ordre. De même une
fonction scalaire peut être considérée comme un tenseur d’ordre zéro. Un tenseur du
troisième ordre S est un opérateur linéaire qui, à tout vecteur Z fait correspondre un tenseur
du second ordre T.

T = S (Z) ou encore Tij = SijkZk

I.1.5.3 Produit tensoriel

On définit un produit tensoriel du vecteur U par le vecteur V, noté U⊗V, comme le tenseur
d’ordre 2 défini par la forme bilinéaire qui aux vecteurs X et Y, fait correspondre (U.X)(V.Y).

Les 9 produits tensoriels ei ⊗ ej définissent une base de l’espace vectoriel des tenseurs
d’ordre deux, si bien que l’on peut écrire un tenseur T comme
T= Tij ei ⊗ ej ou encore par
U1V1 U1V2 U1V3
U⊗V = UiVj ei ⊗ ej = U2V1 U2V2 U2V3
U3V1 U3V2 U3V3

I.2 Changement de repère

I.2.1 Matrice de passage
Soit e1, e2, e3 une base orthonormée et e’1, e’2, e’3 une autre base orthonormée. On définit la
matrice de passage Q telle que :

8
e'1 = Q11e1 + Q12 e2 + Q13 e3
e'2 = Q21e1 + Q22 e2 + Q23 e3
e'3 = Q31e1 + Q32 e2 + Q33 e3

Ou en notation matricielle

e’ = Q e

En notation indicielle

e’i = Qijej ,
Les deux bases étant orthonormées, on doit avoir δij = e’i.e’j = Qikek. Qjlel = Qik.Qjl δkl = QikQjk

Ce qui montre que la matrice inverse de Q est égale QT. En particulier on tire la relation
inverse : ei = Qji e’j

I.2.2 Vecteurs
Soit V, un vecteur de composantes Vi dans la base e1, e2, e3 et V’i dans la base e’1, e’2, e’3 ce
vecteur s’écrit :

V = Viei = V’ie’i

En utilisant la matrice de passage, on écrit :

V= Viei = Vi Qkie’k ; soit V’k = ViQki et Vk = V’i Qik

Remarque : Le produit scalaire est un invariant, c'est-à-dire que cette fonction est
indépendante du repère choisi.
W’.V’ = W’kV’k = WiQkiVjQkj = δij Wi Vj =WiVi = W.V

En notation matricielle on peut écrire :

W’.V’ = W’ T V’ = < W’> V’ = Q W T
Q V = <W> V = W.V

I.2.3 Application linéaire

Soit A une application linéaire de composantes Aij dans la base e1, e2, e3 , et A’ij dans la base
e’1, e’2, e’3
En notation indicielle, on peut écrire :

V’i = A’ikW’k = QijVj = Qij Ajm Vm = Qij Ajm Qkm W’m d’où A’ik = Qij Ajm Qkm

9
En notation matricielle
T
V’ = A’ W’ = Q V = Q A V = Q A Q W’

T
A’ = Q A Q

I.2.4 Forme bilinéaire

Soit une application linéaire de composantes Aij dans la base e1, e2, e3 , et A’ij dans la base
e’1, e’2, e’3
A (W,V) = AijWiVj = A’ij W’iV’j = Aij QkiW’k QmjV’m
Soit A’km = AijQki Qmj
En notation matricielle

T T T T T
A (W, V) = W A V = W’ A’ V’ = Q W’ A Q V’ =

T T T
W’ Q A Q V’ d’où A’ = Q A Q

I.2.5 Tenseur d’ordre 2

Soit T un tenseur d’ordre 2 ; on écrit en notation indicielle
T = Tij ei ⊗ej = T’ij e’i⊗e’j = TijQkie’k⊗Qmje’m = TijQkiQmje’k⊗e’m

T’km = TijQkiQmj

II. PERMUTATIONS ET DETERMINANTS

II.1 Permutations
On introduit les symboles de permutation dits de Lévi-Civita
+1 si i,j,k est une permutation paire de 1, 2, 3
εijk = - 1 si i,j, k est une permutation impaire de 1,2,3
0 si deux indices sont répétés.
Ces symboles représentent le produit mixte des vecteurs de base ei, ej, ek
εijk = (ei, ej, ek)
εijk sont les composantes d’un tenseur du troisième ordre, qui représente par exemple, la
forme trilinéaire, produit mixte
δil δim δin
(U,V,W) = εijkUiVjWk
On démontre que εijk εlmn = Dét δjl δjm δjn

δkl δkm δkn

10
εijk εimn = δjm δkn- δjn δkm

εijk εijn = 2 δkm

εijk εijk = 6

II.2 Déterminant
Les symboles de permutation permettent le calcul du déterminant d’une matrice par :

εijk Dét (A) = εmnp Aim Ajn Akp ; ce qui implique que :

εijk εijkDét (A) = εijk εmnp Aim Ajn Akp

d’où Dét (A) = 1/6 εijk εmnp Aim Ajn Akp

L’inverse de la matrice est égale à B = A-1 ; et Bij = 1 εimn εjpq Amp Anq
2 Dét (A)

II.3 Polynôme caractéristique

Les valeurs propres d’un tenseur du second ordre sont obtenus par la résolution de
l’équation caractéristique :
P (λ) = Dét (A – λI)
Les vecteurs propres s’obtiennent en appliquant l’équation suivante :
A vk = λk vk

Le polynôme caractéristique peut aussi s’exprimer en fonction des invariants fondamentaux

Ik (k= 1,2,3) du tenseur A. On écrit

P (λ) = I3 – λI2 + λ2 I1 – λ3 avec

I3 = Dét (A);
I2 = 1 (Tr A)2 – Tr A2
2
I1 = Tr A

III. CALCUL VECTORIEL ET ANALYSE VECTORIELLE

III.1 Calcul vectoriel

Le produit vectoriel
c= a ᴧ b s’écrit en notation indicielle
ciei = εijkajbkei
11
On peut montrer que
(a ᴧ b)ᴧc = (a.c)b – (b.c)a
(a.b)ᴧ (c.d)= (a.c)(b.d)- (a.d)(b.c)

III.2 Analyse vectorielle

Les opérateurs exposés dans cette partie seront exprimés dans un repère cartésien
orthonormé.
On note d’une virgule la dérivée partielle, soit , i = ∂
∂xi
 Soit f une fonction scalaire
Le gradient d’une fonction scalaire est un vecteur :
∂f
grad f = ∇f = f,i ei ∂x1
∂f
∂x2
∂f
∂x3
Le laplacien d’une fonction scalaire est un scalaire

Δf = f,ii = ∂2f + ∂2f + ∂2f

∂x12 ∂x22 ∂x32
 Soit v, un vecteur
La divergence d’un vecteur est un scalaire
Div v = vi,i = ∂v + ∂v + ∂v
∂x1 ∂x2 ∂x3
Le rotationnel d’un vecteur est un vecteur
∂v3 - ∂v2
∂x2 ∂x3
Rot v = ∇ᴧv = εijk vk,jei = ∂v1 - ∂v3
∂x3 ∂x1
∂v2 - ∂v1
∂x1 ∂x2
Le gradient d’un vecteur est une matrice.
∂v1 ∂v1 ∂v1
∂x1 ∂x2 ∂x3
∇v = vi,j ei⊗ej = ∂v2 ∂v2 ∂v2
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂v3 ∂v3 ∂v3
∂x1 ∂x2 ∂x3

12
Le laplacien d’un vecteur est un vecteur
∂2v1 + ∂2v1 + ∂2v1
∂x12 ∂x22 ∂x32
Δv = vi,jjei = ∂2v2 + ∂2v2 + ∂2v2
∂x12 ∂x22 ∂x32
∂2v3 + ∂2v3 + ∂2v3
∂x12 ∂x22 ∂x32

 Soit T un tenseur du second ordre

La divergence d’un tenseur est un vecteur

∂T11 + ∂T12 + ∂T13
∂x1 ∂x2 ∂x3
Div T = Tij,jei = ∂T21 + ∂T22 + ∂T23
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂T31 + ∂T32 + ∂T33
∂x1 ∂x2 ∂x3

Quelques formules
Div (fa) = f Div a + a. grad f
Div (aᴧb) = b.rot a – a.rot b
Div (rot a) = 0
rot (grad f) = 0
grad (f g) = f grad g + g grad f
rot (f a) = f rot a + grad f ᴧ a
Div (grad f) = Δf
Rot (rot a) = grad (Div a) – Δa

III.3 Transformations d’intégrales

Soit Ω un domaine borné et ∂Ω sa frontière de normale n

Soit ɸ une fonction scalaire, alors

ʃʃ ɸn dS = ʃʃʃΩ grad ɸ dV

Soit A un vecteur, alors

13
ʃʃ A.n dS = ʃʃʃΩ div (A) dV
Soit T, un tenseur,

ʃʃ T. n dS = ʃʃʃΩ div (T) dV

Soit ∂Ω un domaine plan de normal n, de frontière Γ . Soit U, un vecteur défini sur ce

domaine. Si τ est le vecteur unitaire tangent à Γ, alors

ʃʃ rot (U) . n dS = ʃΓ U. τ dl

IV. FORMULES ESSENTIELLES EN MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

IV.1 Coordonnées cartésiennes orthonormées

OM = x ex + y ey + z ez

Soit v un vecteur, v = vx ex + vy ey + vz ez

∇ ( v) = ∂vi ei ⊗ej = ∂vx ∂vx ∂vx

∂xj ∂x ∂y ∂z
∂vy ∂vy ∂vy
∂x ∂y ∂z
∂vz ∂vz ∂vz
∂x ∂y ∂z

div (v) = ∂vi = Trace (grad v) = ∂vx + ∂vy +∂vz

∂xi ∂x ∂y ∂z

∆ (v) = div (grad (v)) = ∂2xi ei = ∆ vxex + ∆ vyey + ∆vzez

∂xj∂xj
Soit le tenseur T
Txx Txy Txz
T = Tij ei⊗ej =
Tyx Tyy Tyz

Tzx Tzy Tzz

14
 ∂Txx + ∂Txy + ∂Txz
div (T) = ∂x ∂y ∂z
∂Tyx + ∂Tyy +∂Tyz
∂x ∂y ∂z
∂Tzx +∂Tzy + ∂Tzz
∂x ∂y ∂z

∆Txx ∆Txy ∆Txz

2
∆T = ∂ Tij ei ⊗ei =
∂xk∂xk ∆Tyx ∆Tyy ∆Tyz

∆Tzx ∆Tzy ∆Tzz

IV.2 Coordonnées cylindriques (r, θ, z)

x1= r cosθ
x2 = rsinθ
z= z

La base locale en chaque point

er = cosθ e1 + sin θ e2
eθ = - sinθ e1 + cosθ e2
ez = e 3

15
La matrice de passage de base cartésienne à la base cylindrique est P
cosθ - sinθ 0
P= sinθ cosθ 0
0 0 1

Les coordonnées d’un vecteur v sont en coordonnées cylindriques :

vr
v = vθ
vz

Les composantes d’un tenseur T d’ordre deux sont

Trr Trθ Trz
T = Tθr Tθθ Tθz
Tzr Tzθ Tzz

grad (f) = ∂f er + 1 ∂f eθ + ∂f ez avec f une fonction scalaire

∂r r ∂θ ∂z
∂vr 1 ∂vr - vθ ∂vr
grad v = ∂r r ∂θ ∂z
∂vθ 1 ∂vθ + vr ∂vθ
∂r r ∂θ ∂z
∂vz 1 ∂vz ∂vz
∂r r ∂θ ∂z

∆ f = div (grad (f)) = ∂2f + 1 ∂f + 1 ∂ 2f + ∂ 2f

∂r2 r ∂r r2 ∂θ2 ∂z2

div v = Trace ( grad v)= ∂vr + vr + 1 ∂v +∂vz

∂r r r ∂θ ∂z

∆v = div (grad v) = ( ∆ vr – 2 ∂vθ - vr ) er + (∆vθ + 2 ∂vr - vθ ) eθ - ∆vz ez

r2 ∂θ r2 r2 ∂θ r2
Trr Trθ Trz

Soit T = Tθr Tθθ Tθz

Tzr Tzθ Tzz

16
 ∂Trr + 1 ∂Trθ + ∂Trz + Trr - Tθθ
div (T) = ∂r r ∂θ ∂z r
∂Tθr + 1 ∂Tθθ + ∂Tθz + 2 Trθ
∂r r ∂θ ∂z r
∂Tzr + 1 ∂Tzθ + ∂Tzz + Tzr
∂r r ∂θ ∂z r

IV.3 Coordonnées sphériques (r, φ, θ)

En coordonnées sphériques
x1 = rsinθsinφ
x2= rsinθcosφ
x3 = rcosθ
La base locale en chaque point est donnée par

er = sinθsinφ e1 + sinθcosφ e2 + cosθ e3

eφ = cosφ e1 – sinφ e2
eθ = cosθsinφ e1 + cosθcosφe2 – sinθ e3
La matrice de passage de la base cartésienne à la base sphérique est

sinθsinφ cosφ cosθsinφ

P= sinθ cosφ - sinφ cosθcosφ

cosθ 0 - sinθ

En coordonnées sphériques, les composantes d’un vecteur v sont notées

vr
v= vφ
vθ

Les composantes d’un tenseur d’ordre deux

Trr Trφ Trθ

T= Tφr Tφφ Tφθ
Tθr Tθφ Tθθ

17
Soit f une fonction scalaire

grad f = ∂f er + 1 ∂f eφ + 1 ∂f eθ
∂r rsinθ ∂φ r ∂θ

∆ f= div (grad f) = ∂2f + 2 ∂2f + 1 cotgθ ∂f + 1 ∂2f

∂r2 r ∂θ2 r2 ∂θ r2 sin2θ ∂φ2

Soit v un vecteur v = vr er + vθ eθ + vφ eφ

grad v = ∂vr 1 ∂vr - vθ 1 1 ∂vr

∂r r ∂θ r sinθ ∂φ

∂vθ 1 ∂vθ + vr 1 1 ∂vθ - cotgθvφ

∂r r ∂θ r sinθ ∂φ

∂vφ 1 ∂vφ 1 1 ∂vφ + cotgθvθ+ vr

∂r r ∂θ r sinθ ∂φ

div v = grad v : I = ∂vr + 2 vr + 1 ∂vθ 1 ∂vφ + Cotgθ vθ

∂r r r ∂θ rsinθ ∂φ r

18
Chapitre 2 : CINEMATIQUE

I. MOUVEMENT

I.1 Configurations
L’espace est rapporté à un repère orthonormé direct (O, e1, e2, e3). L’ensemble des
particules ou de points matériels constituant le milieu continu étudié, occupe à chaque
instant t, un ensemble de positions dans l’espace. C’est la configuration du système à un
instant t, notée Ω (t) et de frontière ∂Ω (t).
On introduit aussi la notion de configuration de référence : c’est la configuration particulière
du système à un instant t0 fixé. Souvent on prendra Ω0 = Ω (0), et on parlera alors de
configuration initiale.

Toute particule M0 de Ω0 est repérée par son vecteur position X (t) dans la configuration de
référence. Toute particule M de Ω (t) est repérée par son vecteur position x (t) dans la
configuration actuelle.
La position de chaque particule M sera déterminée si on connaît dans la configuration de
référence, et une fonction ɸ telles que x (t) = ɸ (X,t)

∂Ω0 ∂Ω (t)

e2 X. . x

e1
e3

ɸ définit le mouvement le mouvement par rapport au repère (O, e1, e2, e3). On devra
déterminer les trois fonctions scalaires telles que :
x1= ɸ (X1, X2, X3, t)
x2 = ɸ (X1, X2, X3, t)
x3= ɸ (X1, X2, X3, t)
Dire que le milieu est continu, revient à dire que ɸ est une fonction continue, biunivoque.
On supposera que ɸ est différentiable. Le déplacement par rapport à la configuration Ω0 à
l’instant t de la particule M0 est le vecteur :

u (X, t)= x(X, t) – X

19
I.2 Variables de Lagrange, variables d’Euler
Une grandeur attachée à une particule (masse volumique, vitesse) peut être définie soit en
fonction de :
X et t : variable de Lagrange
Soit en fonction de :
x et t : variable d’Euler.

Le vecteur vitesse d’une particule M est défini par

V(X, t) = dOM = ∂ɸ (X, t)

dt ∂t
Le vecteur accélération d’une particule M est défini par :

Γ (X,t)= dV(X,t) = ∂2ɸ (X,t)

dt ∂t2
I.2.1 Trajectoire
On appelle trajectoire d’une particule, la courbe géométrique, lieu des positions occupées
par cette particule au cours du temps. x(t) =ɸ (X,t) est une représentation paramétrée en
temps de la trajectoire.
Par définition, la vitesse s’écrit :

V (x,t) = dOM = dx1 e1 + dx2 e2 + dx3 e3

dt dt dt dt
Les trajectoires peuvent être obtenues par la résolution de trois équations :
dx1 = dx2 = dx3 = dt
V1 (x1, x2, x3, t) V2 (x1, x2, x3, t) V3 (x1, x2, x3, t)

I.2.2 Lignes de courant

A un instant donné, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout
point tangentes au vecteur vitesse de la particule située en ce point. Soit pour t fixé, on a les
deux équations suivantes :

dx1 = dx2 = dx3

V1 (x1, x2, x3, t) V2 (x1, x2, x3, t) V3 (x1, x2, x3, t)

Nota Bene : Pour un mouvement stationnaire ou permanent, V(x,t) = V(x). Les lignes de
courant et les trajectoires sont confondues.

20
I.2.3 Dérivées particulaires
I.2.3.1 Définition
Lorsqu’on suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attachée à cette particule
ne dépend que de t. Par définition, on appelle dérivée particulaire à l’instant t, la dérivée de
A par rapport à t.

En variables de Lagrange A = A(X,t)

dA (X, t) = ∂A (X,t)
dt ∂t

En variables d’Euler A = A (x,t)

dA (x,t) = ∂A (x,t) + ∂A (x,t) dxj = ∂A (x,t) + ∂A (x,t) Vj

dt ∂t ∂xj dt ∂t ∂xj

dA (x,t) = ∂A (x,t) + grad A. v

dt ∂t
La dérivée particulaire lagrangienne est égale à la somme de la dérivée particulaire
eulérienne et de la convective.

Exemple d’application
On considère la transformation d’une barre de longueur initiale 2 m donnée par x = (1+t) X.
Cette barre est soumise à une élévation de température donnée par T= X t 2. La dérivée
matérielle (Lagrange) de la température est donnée par dT/dt = 2 X t. Calculer la dérivée
temporelle eulérienne de la température.
Résolution
On exprime la température en fonction des coordonnées spatiales T = x t2/ (1+t)
∂T (x,t) = (2t + t2) x
∂t (1+t)2
La convective (grad T) . v = ∂T (x,t) dx = t2 X
∂x dt (1+t)
On vérifie que la somme des dérivées eulérienne et convective rend bien la dérivée
lagrangienne.

I.2.3.2 Application à l’accélération

Γ (x,t) = dV (x,t) = ∂V (x,t) + ∂V (x,t) dxj = ∂V (x,t) + (V. ∇)V
dt ∂t ∂xj dt ∂t

21
que l’on peut également mettre sous la forme :

Γ (x,t) = ∂V (x,t) + ½ ∇V2 + rot V ᴧ V

∂t

I.3 Notions de cinétique

I.3.1 Définition de masse
En mécanique des milieux continus, la masse est introduite à partir de la masse volumique
ρ(M,t) qui est une fonction définie à chaque instant et en chaque point M du système S
considéré. Par définition la masse de la partie D de S est, à l’instant t considéré, donnée par
l’intégrale de volume :

M (D) = ʃD ρ(M,t) dV

I.3.2 Conservation de la masse

Loi fondamentale de la mécanique classique s’énonce :
La masse d’une partie d’un système matériel que l’on suit dans son mouvement reste
constante quand le temps varie.

Cette loi montre qu’il y a intérêt à exprimer les intégrales en utilisant la distribution de
masse. Exemple :
ʃD ɸ (M) dμ (M) = ʃD ɸ (M) ρ(M)dV
où dμ (M) est la masse élémentaire au voisinage de M.
On peut écrire, en vertu de la conservation de la masse :

d ʃD ɸ (M) dμ(M) = ʃ dɸ (M) dμ (M)

dt dt

où d est le symbole de la dérivée particulaire.

dt
Ainsi :
Si on suit une partie D du système S dans son mouvement, la dérivée particulaire d’une
intégrale prise par rapport à la distribution de masse, s’obtient en effectuant la dérivation
sous le signe intégral.

I.3.3 Energie cinétique

L’énergie cinétique K (D) de la partie D du système S est définie à partir de sa densité
massique ½ V(M) 2 s i V(M) désigne le module de la vitesse. On écrit :

K (D) = 1/2ʃD V.V dμ (M) = 1/2ʃD Vi Vi dμ (M).

22
 II. DEFORMATIONS D’UN MILIEU CONTINU

II.1 Notion de déformation

On dira qu’un milieu continu en mouvement subit des déformations si les distances relatives
des points matériels varient au cours du temps.
dx(t) = ∇ɸ dX ou dxei = ∂ɸi dXj ei
∂Xj
On note F l’application linéaire, qui fait passer de l’espace vectoriel dans lequel peut varier
dX dans l’espace vectoriel ou varie dx ? Cette application appelée tenseur gradient ou
application linéaire tangente, permet donc le passage de la configuration Ω0 à la
configuration Ω(t).
e2
M

. M0

e3
e1

En notation indicielle
∂x1 ∂x1 ∂x1
Fij = ∂ɸi = ∂xi = F= ∂X1 ∂X2 ∂X3
∂Xj ∂Xj ∂x2 ∂x2 ∂x2
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X1 ∂X2 ∂X3

II.2 Tenseur de déformation

II.2.1 Définition
Le tenseur gradient décrit la transformation locale au voisinage d’une particule donnée. Afin
de rend compte des déformations, on s’intéresse à l’évolution du produit scalaire de deux
vecteurs matériels pris respectivement dans les deux configurations Ω0 et Ω (t).
On s’intéresse à trois particules voisines, X, X+ dX, X + dX’ dans la configuration de référence
Ω0. Après déformation, ces particules occupent dans la configuration Ω (t), les positions
respectives x, x + dx, x + dx’.

23
On écrit : dx.dx’= F (X,t).dX . F(X,t)dX’

= ∂xk dXi . ∂x’k dX’j

∂Xi ∂X’j
M0 M

La variation autour de la transformation s’écrit :

dx.dx’ – dX.dX’= ∂xk ∂x’k - δij dXidX’j

∂Xi ∂X’j

dx.dx’ –dX.dX’= FkiF’kj – δij dXidX’j = 2 dX ε dX’

On pose ε = 1/2 FT F – 1

L’application linéaire ε est appelée tenseur des déformations. Cette est symétrique. Elle
dépend de la base (O, e1, e2, e3) initialement choisie.

II.2.2 Autres écritures

On peut écrire aussi :
F(X,t) = ∂x (X,t) = 1 + ∂u (X,t)
∂X ∂X

ε = 1/2 ∂u (X,t) + ∂uT (X,t) + ∂uT (X,t) ∂u (X,t)

∂X ∂X ∂X ∂X

II.2.3 Cas des petites perturbations

Cette hypothèse correspond au cas où u et ∂u (X,t) sont petits.
On écrit le tenseur de déformation sous la forme :

ε =1/2 ∂u (X,t) + ∂uT (X,t)

∂X ∂X
En notation indicielle
ε = 1/2 ∂ui + ∂uj
∂Xj ∂Xi

24
Remarques:
 S’il n’y a pas déformation ; alors ε =0
 On note C = FTF ; C est appelé le tenseur de dilatation. Il est symétrique. On montre :
 Théorème 1 : les valeurs propres de C sont strictement positives ;
 Théorème 2 : le déterminant de F, dét F > 0 ∀ t
 Théorème 3 : ε est symétrique et possède les mêmes vecteurs propres que C

II.3 Conditions de compatibilité

A tout déplacement u, on fait correspondre une déformation ε. On peut aussi se poser le
problème inverse. Le problème est dit problème de compatibilité géométrique d’un champ
de déformation. Les conditions de compatibilité peuvent être établies dans le cas général.
Toutefois nous les établirons dans le cas des petites perturbations (PP).
Décomposons le gradient des déplacements en une partie symétrique ε et une partie
antisymétrique ω.

∂u (X,t) = ε (X, t) + ω (X, t)

∂X

ω (X, t) = 1/2 ∂u (X,t) - ∂uT (X,t) ωij = 1/2 ∂ui - ∂uj

∂X ∂X ∂Xj ∂Xi

III. TRANSPORTS, DERIVEES PARTICULAIRES

III.1 Transport d’un volume

Soit dΩ0 un élément de volume de la configuration de référence défini par trois vecteurs dX 1,
dX2, dX3. Par la transformation, ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs dx1, dx2,
dx3 qui définissent dans la configuration actuelle un volume dΩ.
Le volume dΩ est représenté par le produit mixte des vecteurs dx1, dx2, dx3

dΩ = (dx1 Ʌ dx2).dx3 = εijkdx1jdx2kdx3i

25
dΩ = εijkFjpFkqFirdX1pdX2qdX3r = εpqr dét (F)dX1pdX2qdX3r = dét (F) (dX1ɅdX2).dX3

En définitive

dΩ = dét (F) dΩ0

III.2 Transport d’une surface orientée

Soit dS un élément de surface de la configuration de référence, de normale N. Par la
transformation cette surface se transporte en une surface ds de normale n dans la
configuration actuelle. En considérant un vecteur V dans la configuration de référence qui se
transporte en un vecteur v dans la configuration actuelle, on peut définir l’élément de
volume (dS N).V qui se transporte en un élément de volume (ds n). v

On peut écrire :
ds n.v = dét (F) dS N.V or v = FV
On écrit alors:
ds n. FV = ds FT n .V = dét (F) dS N.V

On obtient :
ds n = dét (F)F-T dS N

III. 3 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume

Soit K(t)= ʃʃʃΩ (t)k(x,t)dΩ, une intégrale de volume sur le domaine Ω(t) dans la configuration
de référence. Pour déterminer la dérivée temporelle, il faut au préalable exprimer K(t) sur la
configuration de référence pour passer la dérivation sous l’intégrale. En effectuant le
changement de variable et en utilisant l’expression :
dΩ = dét (F) dΩ0 = J dΩ0

K(t) = ʃʃʃΩ (t) k(ϕ(X,t), t) J dΩ0

dK (t) = ʃʃʃ dk J + k dJ dΩ0

dt dt dt

26
On démontre que dJ = J div v ; en reportant dans l’expression de dK , on obtient :
dt dt
dK (t) = ʃʃʃ dk J + k J div v dΩ0
dt dt

En exprimant l’intégrale sur la configuration actuelle, on a

dK (t) = ʃʃʃ dk + k div v dΩ

dt dt
En utilisant les égalités suivantes :

dk = ∂k + v. ∇k
dt ∂t
div (kv) = v. ∇k + k.div v
Ainsi, on peut écrire:

dK(t) = ʃʃʃΩ(t) ∂k + div (k v)

.dt ∂t
En utilisant le théorème de la divergence, on écrit :
dK(t) = ʃʃʃΩ (t) ∂k dΩ + ʃʃ (kv).n d∂Ω
dt ∂t

Application : conservation de la masse

La masse M d’un système matériel que l’on suit dans son mouvement est constante.

M= ʃʃʃΩ (t)ρ (x,t)dΩ et dM = 0

dt
Où ρ est la masse volumique ; on a alors

dρ + ρdiv v = 0 ou ∂ρ + div (ρv) = 0

dt ∂t

III.4 Dérivées particulaires d’une intégrale de surface

Soit K(t) = ʃʃ΢(t) k(x, t).n d΢, une intégrale de surface sur le domaine ΢ (t) dans la configuration
de référence. Pour en déterminer la dérivée temporelle, il faut préalablement effectuer un
changement de variable.
On écrit d΢ n = dét (F) F-T d΢0 N

27
On obtient
K(t) = ʃʃ΢(t) k(ϕ(x,t),t). dét (F) F-T d΢0 N = K(t) = ʃʃ΢(t) k(ϕ(x,t),t). J F-T d΢0 N

dK(t) = ʃʃ΢(t) dk J F-TN + k.d JF-T Nd΢0

dt dt dt

On trouve après calcul fait sous la configuration actuelle

dK(t) = ʃʃ΢(t) dk + div (v) k - ∇v k .nd΢

dt dt

En utilisant la dérivée particulaire, on peut écrire :

dK = ʃʃ΢ (t) ∂k + div v k + ∇k v - ∇v k .ndΣ

dt ∂t

ou encore dK = ʃʃ΢ (t) ∂k + rot (kɅ v) + vdiv k . nd΢

dt ∂t

28
Chapitre 3 EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS

I. DEFINITIONS

I.1 Forces
Les forces résument les effets mécaniques, autres que cinématiques, exercés sur le milieu
continu considéré par le reste domaine physique. La schématisation des forces à chaque
instant repose sur la définition d’un champ de vecteur ɸ (x,t) et d’une mesure positive ω
définis sur la configuration actuelle Ω (t). ɸ (t) est une densité de force pour la mesure ω.
 Si ω est une mesure de volume, alors ɸ (x,t) est une force volumique (densité
volumique de force) définie dans Ω(t) de la configuration actuelle, par la fonction :
f : x є Ω (t) f(x,t) є R3
 Si ω est une mesure de surface, alors ɸ (x,t) est une force surfacique (densité
surfacique de force) définie sur ∂Ω(t) de la configuration actuelle, par la fonction :
F : x є ∂Ω(t) F (x,t) є R3
Remarques :
 A un instant donné et en un point donné x de ∂Ω(t), on ne peut imposer à la fois le
déplacement et la force. Mais l’un des deux doit être imposé. On note ∂ΩF(t) la
frontière où la force est imposée, et ∂Ωv(t), la frontière où le déplacement est
imposé. Dans le cas des appuis mobiles, les composantes non imposées
cinématiquement le sont pour les forces
 Le monde extérieur au milieu considéré doit, pour imposer le déplacement U(t) au
bord de ∂Ω(t), exercer des forces à priori inconnues qu’on notera R(x,t) ou réactions.

I.2 Vecteur-contrainte et tenseur de contrainte

 Vecteur contrainte
Soit un corps (C) en équilibre par application d’un système d’actions mécaniques extérieures.
On imagine qu’une surface ΢ divise (C) en deux parties (1) et (2). La partie (1) est en équilibre
sous les actions mécaniques extérieures qui lui sont appliquées et les actions mécaniques
exercées par la partie (2). On admettra que sur chaque élément de surface d΢ de ΢, (2)
exerce sur (1) une force dF (x,t,n)1/2 de densité superficielle (surfacique) T(x,t,n).
dF (x,t,n)1/2 = T(x,t,n)d΢
T(x,n,t) est le vecteur contrainte au point x relativement à la facette d΢ définie par son
vecteur normal n. La densité surfacique de forces exercées en x, dépend de x, t et de
l’orientation de la surface ΢ au voisinage de x. Elle est linéairement dépendante de n
dF

(C) (2) n
Σ M
d΢
(1)

29
  Tenseur des contraintes de Cauchy
On introduit l’application σ telle que :
T(x,t,n) = σ (x,t) n.

L’application σ (x,t) est appelée tenseur des contraintes de Cauchy en x à l’instant t. Elle
caractérise, dans la configuration actuelle, les efforts intérieurs de cohésion exercés sur une
partie du solide à travers l’élément de surface nd΢.

II. EQUILIBRE DES EFFORTS

II.1 Principe des Puissances Virtuelles (J. Lemaître, P. Germain,)

Pour schématiser les efforts mis en jeu, on imagine des mouvements fictifs ou virtuels et on
analyse le travail ou la puissance qui en résulte.
Un milieu matériel étant isolé, on peut distinguer les actions extérieures qui agissent sur le
milieu, des actions intérieures qui représentent les liaisons existant entre toutes les parties
du milieu.

Axiome d’objectivité
La puissance virtuelle des efforts intérieurs associée à tout mouvement rigidifiant est nulle.

Principe des puissances virtuelles ou axiome d’équilibre

Il existe au moins un référentiel absolu dans lequel à chaque instant et pour tout tout
système matériel, la puissance virtuelle des quantités d’accélération Π(a) est égale à la
somme des puissances virtuelles de tous les efforts appliqués intérieurs Π(i) et extérieurs
Π(e).

Π(a) = Π(i) + Π(e)

II.2 Puissance virtuelle des efforts intérieurs

Soit un milieu continu Ω(t) d’intérieur Ω(t) et de frontière ∂Ω(t). Si l’on isole un domaine ΢(t)
de frontière ∂΢(t) intérieur à Ω(t), et soit n la normale en un point de ∂΢(t). A un instant t
fixé, un mouvement virtuel défini par une vitesse virtuelle δv est appliqué à ΢(t). Cette
vitesse est supposée continue et continûment dérivable sur ΢(t).

30
Pour déterminer la puissance virtuelle des efforts intérieurs on fera les hypothèses
suivantes :

 La puissance virtuelle des efforts intérieurs Π(i) admet une densité volumique p(i)

Π(i) = ʃʃʃ΢ p(i) dx

Π(i) est en chaque point une forme linéaire des valeurs en ce point de δv est de ses dérivées
premières.
En décomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symétrique notée δD et une
partie antisymétrique notée δW, on peut écrire :

∂δv = δD +δW
∂x

δW = 1/2 ∂δv - ∂δvT ou δWij = 1/2 ∂δvi - ∂δvTj

∂x ∂x ∂xj ∂xi

δD= 1/2 ∂δv + ∂δvT ou δDij = 1/2 ∂δvi + ∂δvTj

∂x ∂x ∂xj ∂xi

La densité volumique des efforts intérieurs devient

Π(i) = AiδVi + BijδWji - σijδDji

D’après le premier axiome, dans tout mouvement rigidifiant d’un système matériel, la
puissance virtuelle des efforts intérieurs est nulle.

 Soit un mouvement rigidifiant pour une translation

δv≠ 0 ; δW= 0 ; δD= 0

Π(i) = ʃʃʃ΢ p(i)dx = ʃʃʃ΢ A.δv dx = 0 ∀Σ dans Ω; ce qui implique, soit A.δv= 0 ∀ δv; ou
encore A =0

 Soit un mouvement rigidifiant pour une rotation

δv= 0 ; δW≠ 0 ; δD= 0

Π(i) = ʃʃʃ΢ p(i)dx = ʃʃʃ΢ B: δW dx = 0 ∀Σ dans Ω ; ce qui implique, soit B: δW = 0 ∀ δW ; ou
encore B=0

31
En définitive

Π(i) = - ʃʃʃ΢ σ: δD dx

En notation indicielle
Π(i) = - ʃʃʃ΢ σij δDij dx

II.3 Puissance virtuelle des efforts extérieurs

Les efforts extérieurs comprennent :
 Des efforts exercés à distance par des systèmes extérieurs à Ω, supposés définis par
une densité volumique de forces f
 Des efforts de cohésion schématisés par une densité surfacique de force T sur ∂΢
Π(e) = ʃʃʃ΢ f.δv dx + ʃʃ∂΢ T.δv dx

II.4 Application du principe des puissances virtuelles

Si ϒ est l’accélération et ρ la masse volumique de chacun des points de ΢, alors

Π(a) = d ʃʃʃ΢ ρv.δv dx = ʃʃʃ΢ ∂ρv + div(ρv⊗v) .δv dx

dt ∂t

Π(a) = ʃʃʃ΢ ρ∂v + v∂ρ +ρ∇v.v + div (ρv)v .δvdx

∂t ∂t
En utilisant la conservation de la masse et la définition de l’accélération, on obtient :

Π (a) = ʃʃʃ΢ ρϒ. δvdx

En application du principe des puissances virtuelles, on obtient :

- ʃʃʃ΢ σ :δD dx + ʃʃʃ΢ f.δv dx +ʃʃ∂΢ T.δv dx = ʃʃʃ΢ ρϒ. Δvdx

Faisons apparaître δv dans chacun des termes ci-dessus. En appliquant le théorème de la

divergence au premier terme, on obtient :

-ʃʃʃ΢ σ :δD dx = -ʃʃʃ΢ σ : ∂δv dx = - ʃʃ∂΢ σ.δv.n dx + ʃʃʃ΢ divσ .δv dx

∂x

Soit ʃʃ∂΢ T – σ.n .δvdx + ʃʃʃ΢ f + div σ – ρϒ .δvdx = 0 ∀ δv

32
Ou encore

f + divσ – ρϒ = 0 d’où f + div σ = ρϒ dans ΢

T – σ.n =0 T = σ.n sur ∂΢

II.5 Equilibre
Les équations d’équilibre d’un solide soumis à un champ de forces extérieures f dans Ω (t), à
un champ de forces extérieures Fe sur ∂Ω(t), et à un déplacement imposé Ut sur ∂ΩU (t)
peuvent s’écrire :
Dans la configuration actuelle
f(x,t) + div σ (x,t) = 0 ∀ x ∈ Ω (t)
σ (x,t).n (x,t) = Fe (x,t) ∀ x ∈ ∂ΩF (t)
R(x,t) ∀ x ∈ ΩU (t)

Dans la configuration de référence

f0 (X,t) + div ∏ (X,t) = 0 ∀ x ∈ Ω0 (t)
∏ (X,t). N(X,t) = F0 (x,t) ∀ x ∈ x-1( ∂ΩF (t),t)
R0 (x,t) ∀ x ∈ Ω0U (t)

II.6 Utilisation du principe fondamental de la dynamique

Dans un repère galiléen, pour tout système ΢ , le torseur dynamique (la dérivée par rapport
au temps du torseur cinématique) est à la somme des torseurs des actions extérieures.

d ʃʃʃ vdm = d ʃʃʃ vρ d΢ = ʃʃʃ dvρ + vρdiv v d΢ = ʃʃʃ ρdv + v dρ + vρdiv v d΢ =

dt dt dt dt dt

= ʃʃʃ ρϒ + v dρ + ρ div v d΢
dt

En appliquant la conservation de la masse et le théorème de la divergence, on retrouve

div σ + f = ρϒ

L’équation bilan sur les moments s’écrit :

ʃʃʃ΢ OMɅdv dm = ʃʃ∂΢ OMɅσ.n dx + ʃʃʃ΢ OMɅf dx

dt

33
 III. QUELQUES PROPRIETES DU TENSEUR DES CONTRAINTES

III.1 Contraintes normales, contraintes tangentielles

Considérons une facette de normal n. Le vecteur contrainte T (n) peut être décomposé en
une composante normale σn et une composante tangentielle τ.

σn = T(n).n = n.σ.n

τ = √ (σ.n)2 – (n.σ.n)2

σn > 0 c’est une traction

σn < 0 c’est une compression

III.2 Directions principales – Contrainte principales

La matrice représentant le tenseur des contraintes est diagonalisable. Les valeurs propres
sont des réelles et appelées contraintes principales, (σI, σII, σIII). Les valeurs propres
orthogonaux deux à deux sont les directions principales (nI, nII, nIII). On écrit :
σI = T(nI). nI σII = T (nII).nII σIII= T (nIII).nIII

III.3 Invariants des contraintes

Le tenseur des contraintes a trois invariants définis comme les coefficients de l’équation
caractéristique dét (σ –α1). C'est-à-dire les quantités scalaires suivantes :

΢I = Tr (σ)
΢II = 1/2 Tr (σ)2 – Tr (σ2)
΢III = dét (σ)

En fonction des contraintes principales, on peut les invariants de contraintes de la façon

suivante :
΢I = σI + σII + σIII
΢II = σI σII + σII σIII + σIII σI
΢III = σI σII σIII

34
III.4 Cercle de Mohr
Connaissant le tenseur des contraintes σ, on se propose de déterminer le domaine engendré
par l’extrémité du vecteur contrainte quand n varie. On se placera ici dans une base
orthonormée dirigée par suivant les directions principales de σ. Soit

n1 σI 0 0 n1σI
n= n2 σ= 0 σII 0 et T= n2 σII
n3 0 0 σIII n3 σIII

Avec n12 + n22 + n32 = 1

On trouve σn = T(n).n= n12 σI + n22 σII + n32 σIII
τ2 + σn2 = n12 σI2 + n22σII2 + n32σIII2

On obtient après résolution

n 12 = τ2 + (σn - σII)( σn - σIII)

(σI - σII)( σI - σIII)

n 22 = τ2 + (σn - σI)( σn - σIII)

(σII - σI)( σII - σIII)

n 32 = τ2 + (σn - σI)( σn - σII)

(σIII - σI)( σIII - σII)

Si l’on ordonne les contraintes principales de la façon suivante :

σI ≥ σII ≥ σIII alors

τ2 + (σn - σII)( σn - σIII) ≥ 0

τ2 + (σn - σI)( σn - σIII) ≤ 0

τ2 + (σn - σI)( σn - σII) ≥ 0

Dans le plan de Mohr, l’extrémité du vecteur contrainte, est intérieure au cercle centré sur
Oσn d’abscisse (σI+σIII)/2 et de rayon (σI-σIII)/2.

35
 τ

σIII σI
O σn

IV. APPLICATIONS

III.1 Chargement uniaxial

 Cas d’une barre soumise à une compression/traction
e2

΢0 ΢1 e 1

e3

σ = σe1 ⊗e1 σ 0 0
σ= 0 0 0
0 0 0

L’équilibre des forces sur la frontière donne :

Sur ΢0 , n = - e1 alors σ. n = F0 et F0 = - σe1

Sur ΢, n = e1 donc σ.n = F1 et F1 = σe1

Sur la frontière latérale les pressions sont nulles.

On note :
Si σ>0 on a un état de tension uniaxiale (essai de traction)
Si σ< 0 on a un état de compression uniaxiale (essai de compression)

III.2 Tenseur Sphérique

-p 0 0
σ = - pI = 0 -p 0
0 0 -p

36
Ici toute direction est principale. La contrainte normale est –p. p est appelée la pression. Si
p> 0 c’est- à -dire σ<0 on a un état de compression ; Si p<0 c'est-à-dire σ>0 on a un état de
traction ou tension.

Pour un fluide au repos :

div σ + f = 0 , ce qui donne div σ + ρg =0
- div pI +ρg =0 ou alors – grad p + ρg = 0

Soit ∂p = ∂p = 0 ; ∂p = - ρg
∂x1 ∂x2 ∂x3
On trouve p = p0 – ρgx3

37
Chapitre 4 : ELASTICITE

I. ESSAI DE TRACTION
Pour déterminer l’évolution d’un système déformable, nous avons déterminé les équations
de la cinématique et de la sthénique. A ces équations nous pouvons adjoindre une relation
supplémentaire reliant les efforts internes et les grandeurs cinématiques. Cette relation est
appelée la loi de comportement. Elle dépend du matériau considéré. La construction d’une
loi de comportement est basée sur des observations expérimentales.
On considèrera dans la suite de ce chapitre des matériaux élastiques sous l’hypothèse des
petites perturbations.

Pour effectuer un essai de traction sur un

métal, on utilise une éprouvette cylindrique
normalisée dont les caractéristiques sont
indiquées sur la figure ci-dessous.
 les extrémités de l’éprouvette sont
importantes ;
 l’éprouvette comporte des congés
aux raccordements ;
 une partie médiane cylindrique dans
laquelle le champ de contrainte est
supposé homogène

L’essai de traction consiste à appliquer un effort F parallèlement à l’axe de l’éprouvette et à

enregistrer l’évolution de l’allongement relatif de la longueur initiale L0. On note S0, l’aire
initiale de la section de l’éprouvette. La figure ci-dessous représente un tel enregistrement
pour un acier inox.

38
Le diagramme ci-dessus a les propriétés suivantes :
- Il ne dépend pas de la vitesse de chargement ;
- la partie OA est réversible. Si on charge jusqu’à un niveau inférieur à σ 0, alors la
décharge décrit la même courbe OA ;
- la partie réversible est linéaire ;
- Si on effectue un chargement au-delà du seuil σ0 puis une décharge, l’éprouvette
présente une déformation permanente.
La partie réversible du diagramme de traction est par définition, représentative du
comportement élastique du matériau. σ0 est la limite initiale d’élasticité du matériau. La
linéarité du segment OA caractérise le comportement élastique linéaire du matériau.

II. LOI DE COMPORTEMENT ELASTIQUE LINEAIRE (en HPP)

II.1 Forme générale

A partir des observations expérimentales on peut écrire que les contraintes dépendent
linéairement des déformations. En l’absence d’effets thermiques et de contraintes initiales
on a :
σ (x,t) = C(x) : є (x,t)
C est un tenseur du quatrième ordre dont les composantes sont les coefficients d’élasticité
du matériau.
En notation indicielle, on écrit :
σij = Cijklєkl La matrice représentative du tenseur C comporte 81 composantes.
En utilisant les propriétés des tenseurs de contrainte et de déformation, on peut écrire :
Cijkl = Cjikl = Cijlk = Cjilk

On obtient alors une matrice C avec 21 paramètres indépendants. Dans ce cas, le matériau
est dit anisotrope.

39
II.2 Matériau élastique homogène isotrope
Dans un matériau élastique homogène isotrope, toutes les directions sont équivalentes. La
loi de comportement est invariante dans toute rotation de la configuration de référence. Ce
modèle s’applique à la plupart des matériaux comme le béton, l’acier…
Si la configuration est libre de contraintes, alors la loi de comportement
σ = λTr (є)1 + 2μє
Ou en notation indicielle :
σij = λєkkδij + 2μєij
Les coefficients λ et μ qui dépendent de la particule considérée, sont appelés les coefficients
de Lamé. Leur expression en fonction du module d’Young E et du coefficient de Poisson ν,
est donnée par :
μ= E
2 (1+ ν )

λ= νE
(1+ν )(1- 2ν)
En prenant en compte ces valeurs, on peut écrire l’expression du tenseur de déformation de
la façon suivante :
є = - ν Tr (σ)1 + (1 +ν) σ ou sous la forme indicielle
E E
εij = - ν σkk δij + (1+ ν) σij
E E
Exemple : tenseur de traction simple ou de compression simple dans la direction Ox1
x2

σ11 σ11 x1

L
La loi de comportement prise sous la forme ci-dessus montre alors :
ε11= σ11 ; ε12 = ε23= ε31= 0 , ε22 = ε33 = -ν σ11
E E
On constate que le tenseur de déformation n’est pas un tenseur uniaxial dans la direction
Ox1.

II.3 Matériau élastique homogène orthotrope

Le matériau possède trois directions privilégiées deux à deux orthogonales. La loi de
comportement est invariante par les symétries par rapport aux plans orthogonaux construits
à partir de ces directions. Parmi ces matériaux, on peut classer les tôles laminées, les
composites tissés, le bois, certains bétons structurés,…
Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est définie par 9 paramètres
indépendants.

40
Dans le repère principal d’orthotropie, la loi de comportement se met sous la forme :

є11 1 - ν12 -ν13 0 0 0 σ11

E1 E1 E1
є22 - ν21 1 - ν23 0 0 0 σ22
E2 E2 E2
є33 = - ν31 - ν32 1 0 0 0 σ33
E3 E3 E3
2 є12 0 0 0 1 0 0 σ12
G12
2є23 0 0 0 0 1 0 σ23
G23
2є13 0 0 0 0 0 1 σ13
G13
Avec les conditions de symétrie :

- ν12 = - ν21 ; -ν13 = - ν31 ; - ν23 = - ν32

E1 E2 E1 E3 E2 E3

II.4 Matériau élastique homogène isotrope transverse

Un matériau élastique homogène isotrope transverse est tel que la matrice de
comportement est invariante par toute rotation autour d’un axe privilégié. En utilisant cette
invariance, on montre que seuls 5 paramètres indépendants caractérisent le comportement.
Si l’axe privilégié est porté par la direction 3, on a alors :

є11 1 - ν12 - ν13 0 0 0

E1 E1 E1
є22 - ν21 1 - ν13 0 0 0
E1 E1 E1
є33 = - ν31 - ν31 1 0 0 0
E3 E3 E3
2 є12 0 0 0 1 0 0
G12
2 є23 0 0 0 0 1 0
G13
2 є13 0 0 0 0 0 1
G13

41
II.5 Caractéristiques de quelques matériaux

 Matériaux isotropes usuels

Matériau E en Gpa ν Ρ en kg/l

Acier 210 0,285 7,8
Fonte grise 90 à 120 0,29 7,1
Aluminium 71 0,34 2,6
Béton 10 0,15 2,5
Fibre de verre E 73 0,15 2,54
Graphite HM 350 0,4 1,92
Résine Epoxy 3,8 0,31 1,15

 Matériau composites

Unidirectionnel Tissu Unidirectionnel Unidirectionnel

Verre/Epoxy Verre/Epoxy Carbone HT/Epoxy Kevlar/Epoxy
50% 50% 50% 50%
Ρ en g/cm3 1,87 1,87 1,49 1,32
E1 en Mpa 38 000 21 000 116 000 65 000
E2 en Mpa 11500 21000 7 500 4 900
ν12 0,28 0,26 0,32 0,34

II.6 Critères limites d’élasticité

Les critères de résistance représenteront les valeurs limites pour les contraintes maximales.
Ils permettront de garder un caractère élastique aux déformations

II.6.1 Critère de Tresca

Il consiste à considérer de manière indépendante les trois contraintes de cisaillement
maximal du tricercle de Mohr. Soit en fonction des contraintes principales :

Sup σI – σII . σII – σIII . σI – σIII ≤ 2 σ0

II.6.2 Critère de Von Mises

√1/2 (σI – σII)2 + (σI – σIII)2 + (σII – σIII)2 ≤ σ0

42
II.6.3 Critère de Hill
Le critère de Hill s’applique dans le cas des matériaux élastiques orthotropes.

F (σ11 – σ22)2 + H (σ11 – σ33)2 + G (σ22 – σ33)2 + 2Lσ232 + 2M σ132 + 2N σ122 =1

Où F,H,G, L, M, N sont des constantes fonctions des contraintes à rupture.

43
Chapitre 5 : PROBLEMES D’ELASTICITE

I. ECRITURES GENERALES

 Cinématique et équation de compatibilité

є = 1/2 (∇u + ∇Tu )

u = U0 (X) sur ∂ΩU

 Equation d’équilibre
div σ + f = 0 dans Ω
F sur ∂ΩF
σ. n= F R sur ∂ΩU

 Loi de comportement

σ = λ Tr (є)I + 2μє

II. FORMULATION EN DEPLACEMENT

div σ +f = 0
ou div (λ Tr (є)I + 2μє) +f =0
λ ∇ (Tr(є)) + 2μdiv (є) + f= 0
ou encore
λ ∇ div u + μdiv ∇u + μdiv (∇Tu) + f =0

On écrit l’équation de Navier sous la forme

(λ + μ) ∇div u + μdiv ∇u + f =0

III. FORMULATION EN CONTRAINTE

On démontre à partir des équations de compatibilité :

div (∇σ) + 1 ∇(∇Tr (σ) + ν div f I + ∇f + ∇Tf =0 c’est l’équation de Michelle

1+ν 1-ν
Si le champ des forces est uniforme, on obtient
(1+ν) div (∇σ) +∇ (∇Tr (σ)) = 0

44
 IV. ELASTICITE PLANE

IV.1 Contrainte plane

Dans le cas où le chargement est dans le plan 12, et la structure mince dans la direction 3 ;
on peut faire l’hypothèse que le problème est plan et libre de contraintes dans la direction 3.
On écrit dans ce cas :

σ11 (x1, x2) σ12 (x1, x2) 0

σ= σ21 (x1, x2) σ22 (x1, x2) 0
0 0 0

D’après la loi de comportement

є11 (x1, x2) є12 (x1, x2) 0

є= є21 (x1, x2) є22 (x1, x2) 0
0 0 є33 (x1, x2)

IV.2 Déformation plane

Dans le cas où le chargement est dans le plan 12, et la structure très élancée dans la
direction 3, sans possibilité de déplacement dans la direction 3, on peut considérer que le
problème est plan sous l’hypothèse des déformations planes.
Dans ce cas,

є11 (x1, x2) є12 (x1, x2) 0

є = є21 (x1, x2) є22 (x1, x2) 0
0 0 0

D’après la loi de comportement, on peut écrire :

σ11 (x1, x2) σ12 (x1, x2) 0

σ= σ21 (x1, x2) σ22 (x1, x2) 0
0 0 σ33 (x1, x2)

Application : Montrer que les contraintes peuvent être déterminées par une seule fonction
scalaire. On utilisera l’équation d’équilibre : f + div σ = 0

45
 V. THERMOELASTICITE

V.1 Thermodynamique : Equations de bilan

Le premier principe de la thermodynamique permet d’écrire :

d(E + K) = Pe + Q
dt
E est égale à l’énergie interne ; E = ʃ ρ e dΩ
avec ρ la masse volumique et e la densité d’énergie interne.
K représente l’énergie cinétique ; K = ʃ1/2 (ρv.v) dΩ ; v représente la vitesse

Pe est la puissance des efforts extérieurs ; Pe = ʃΩ f.v dΩ + ʃ∂Ω F.v dΩ

Q représente le taux de chaleur reçu ; Q= ʃΩ rdΩ - ʃ∂Ω q.n dΩ avec r la source de chaleur et q,
le vecteur de chaleur.

Par application du premier principe de la thermodynamique,

ʃΩ ρde dΩ +ʃΩ ρv.ϒ dΩ = ʃΩ f.v dΩ + ʃ∂Ω F.v dΩ + ʃΩ rdΩ - ʃ∂Ω q.n dΩ

dt
En utilisant la conservation de la quantité de mouvement, dv = 0
dt
ʃΩ ρde dΩ = ʃΩ σ : є dΩ + ʃΩ rdΩ - ʃ∂Ω q.n dΩ
dt
Par application du théorème de la divergence, on peut écrire le premier principe de la
thermodynamique de la manière suivante:

ρ de = σ : є + r - div q
dt

Le second principe de la thermodynamique est défini en prenant en compte la température

T et l’entropie S. On écrit :

dS ≥ ʃΩ r dΩ - ʃ∂Ω q.n dΩ
dt T T

Le second principe de la thermodynamique peut se mettre alors sous la forme :

ρds + div q -r ≥ 0 où s représente l’entropie massique.

dt T T

46
V.2 Equation de la chaleur
On peut exprimer l’énergie interne e en fonction de l’entropie massique s, de la température
T et de l’énergie libre ψ. On écrit :

e = ψ + Ts
En thermoélasticité, sous l’hypothèse des petites perturbations, pour un écart de
température par rapport à la température au repos T-T0, on a :

ψ= ψ (є, T)
Grâce au second principe on peut montrer que
σ = ρ∂ψ ; s = - ∂ψ
∂ε ∂T

Donc le premier principe peut s’écrire

ρ d e = ρ dψ +ρ dT s + ρT ds
dt dt dt dt

et comme dψ = ∂ψ : ∂ε + ∂ψ ∂T = σ : ∂ε - s ∂T
dt ∂ε ∂t ∂T ∂t ρ ∂t ∂t

on a alors
σ : ∂ε - ρs ∂T + ρs∂T + ρT ∂s = σ : ∂ε + r- div q
∂t ∂t ∂t ∂t ∂t

On écrit
∂s = (-∂ψ ) = - ∂2ψ : ∂ε - ∂2ψ ∂T = 1 ∂σ : ∂ε + ∂s ∂T
∂t ∂T ∂ε∂T ∂t ∂T2 ∂t ρ ∂T ∂t ∂T ∂t

Le principe peut s’écrire

- T ∂σ : ∂ε + ρT ∂s ∂T = r – div q
∂T ∂t ∂T ∂t
En introduisant la chaleur spécifique C = T∂s on a :
∂T
- T ∂σ : ∂ε + ρC ∂T = r – div q
∂T ∂t ∂t
Par la loi de Fourier, q = - k grad T où k (tenseur) représente la conductivité thermique

- T ∂σ : ∂ε + ρC ∂T = r + div ( k grad T)
∂T ∂t ∂t

47
En général la contribution mécanique est négligeable par rapport aux autres contributions, si
bien que l’équation bilan de l’énergie conduit à l’équation de chaleur

ρ C dT = ρ C ( ∂T + v. grad T) = r + div (k grad T )

dt ∂t

Dans le cas où le problème est stationnaire, sans source de chaleur, avec une conductivité
constante, on retrouve l’équation

∆T = 0

V.3 Loi de comportement thermoélastique

Dans le cadre de la thermoélasticité, l’énergie libre spécifique s’écrit comme un
développement limité au second ordre en déformation et température, ou plutôt en
déformation et écart de température τ = T- T0 (supposés petits).

ρψ (ε, T) = 1 ε : C : ε – ρ s τ – 1 ρb τ - β : ε τ
2 2
Par définition
σ = ρ ∂ψ (ε, T) = C : ε- βτ = C : (ε – ατ)
∂ε

Où σ représente le tenseur des dilatations thermiques

Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-élastique s’écrit :

σ = λ Trace (ε) 1 + 2με – (3λ +2μ) ατ

48
Chapitre 6 : THERMODYNAMIQUE ET LOIS DE COMPORTEMENT

I. PREMIER PRINCIPE

La première loi de la thermodynamique (aussi appelée loi de bilan de l’énergie) a déjà été
présenté succinctement dans le chapitre 5. Nous reprenons ici cette présentation de
manière plus approfondie en faisant ressortir les conséquences mécaniques de cette loi.
Cette loi met en relation trois quantités : l’énergie totale, le taux de chaleur reçu et la
puissance des efforts extérieurs.
Par définition l’énergie totale d’un système ω est la somme de l’énergie interne E et de
l’énergie cinétique K :
E (ω) + K (ω) = ∫ω ρ (e + 1 v. v) dv
2
Où l’on note e l’énergie interne massique.
Par analogie avec les hypothèses faites pour les efforts extérieurs, il est normal de supposer
qu’un système reçoit de la chaleur à travers sa surface ou directement en volume.

Q (ω) = ∫∂ω qds + ∫ω rdv

Où q est la densité surfacique de taux de chaleur reçue et r la densité volumique du taux de

chaleur reçue. La chaleur reçue à travers la frontière est l’analogue de l’action du vecteur
contrainte et la chaleur reçue en volume est l’analogue de la force de volume.
La densité surfacique du taux de chaleur reçue q dépend du point considéré sur la surface et
la normale à cette surface. Cette dépendance est linéaire et s’écrit :

q= - q.n

Par définition q (x, t) est le vecteur courant de chaleur. Le signe négatif s’explique par le fait
que la normale n est la normale extérieure au système.
Finalement nous pouvons écrire le premier principe de la thermodynamique. A chaque
instant, la dérivée particulaire de l’énergie totale est la somme de la puissance des efforts
extérieurs exercés sur le système Pe et du taux de chaleur reçue par le système Q* :
d (E + K) = Pe + Q*
dt
Ou plus explicitement :

d ∫ω ρ (e + 1 v.v) dv = ∫∂ω (q + T.v)ds + ∫ω (r + f.v)dv

dt 2

La puissance extérieure est fournie au système par les forces imposées et par les réactions
sous les déplacements imposés. C’est une puissance de type mécanique fournie au système.

49
Par contre le terme Q* est une puissance fournie au système sous la forme de chaleur (en
chauffant).
Le premier principe de la thermodynamique permet de relier ces deux puissances d’origine
différente dans une même équation.
Il est intéressant de combiner le bilan de l’énergie avec le théorème de l’énergie cinétique :

Pe = d K + Pi
dt
P = d E - Q*
i

dt

La relation donnant Pi s’écrit :

σij vi,j = ρ d e + qi,i - r
dt
Taux de chaleur dégagée
Variation de l’énergie interne
Puissance intérieure volumique

II. SECOND PRINCIPE

Le premier principe de la thermodynamique fait deux nouveaux concepts : la notion

d’énergie interne et de flux de chaleur. De même, le second principe introduit deux
nouveaux concepts à savoir la température et l’entropie.

La température absolue :
- se mesure en Kelvin (K)
- n’est jamais négative
- est notée T, et peut être définie en chaque point du milieu et à chaque instant
-
L’entropie sera notée S
- l’unité d’entropie est une énergie par degré JK-1
- l’entropie S d’un système est la somme de chacune des parties du système. On
suppose qu’en chaque point on est capable de définir une entropie spécifique (c’est-
à-dire une entropie par unité de masse) s(x,t). L’entropie du système ω s’écrit alors :
S = ∫ω ρ s(x,t) dv
- l’entropie n’est définie qu’à une constante près pour un système donné. Il suffit de
fixer s en un point et à un instant pour lever cette indétermination.

50
Le second principe s’exprime par une inégalité

d S ≥ ∫ω r dv - ∫∂ω q. n ds
dt T T

On voit que si on considère T et dS comme fixés, l’inégalité fournit une inégalité a priori
dt
portant sur le taux de chaleur que peut recevoir ω. Si à l’instant t, la température T est
uniforme, l’expression ci-dessus donne exactement une borne supérieure du taux de
quantité de chaleur que peut recevoir ω à savoir TdS
dt
L’inégalité ci-dessus peut encore s’écrire

∫ω ρds - r + div (q ) dv ≥ 0
dt T T
En utilisant la formule de Gauss- Ostrogradski, on peut écrire

ρds - r + div (q ) dv ≥ 0
dt T T

Il est souvent intéressant d’exprimer cette dernière inégalité en ne faisant pas apparaître le
terme de source de chaleur r. On peut éliminer r en se servant du premier principe. Comme
T est positif, on obtient

Ρ ( Tds - de ) + σijvi,j – q . grad T ≥ 0

dt dt T
On peut aussi introduire l’énergie libre spécifique définie par

Ψ = e - Ts

Ce qui permet d’obtenir l’inégalité

- ρ (dψ + s dT ) + σijvi,j - q. grad T ≥0

dt dt T

Cette inégalité est souvent appelée l’inégalité de Clausius- Duheim. L’énergie libre s’exprime
en fonction de l’entropie comme variable indépendante alors que la variable indépendante
est la température pour l’énergie libre.

Le membre de gauche de l’expression ci-dessus est la dissipation notée d. Le second principe

nous apprend que la dissipation doit toujours être positive.

51
Cette dissipation se compose de deux termes :
- la dissipation intrinsèque (ou mécanique) volumique
dm = - ρ (dψ + s dT ) + σijvi,j
dt dt

- la dissipation thermique
dth = - q. grad T
T
Il est d’usage d’imposer le caractère positif de ces deux dissipations indépendamment. La
positivité de la dissipation thermique implique que le produit scalaire du vecteur courant de
chaleur et du gradient de température est négatif. Lorsque la conduction est isotrope, la
relation liant q et gradT s’écrit
q = - k grad T

Où k est le coefficient de conduction. La loi ci-dessus faisant intervenir k est appelée loi de
Fourrier. Habituellement on se contente de supposer que k ne dépend que de la
température ou même plus particulièrement que k est une constante.
L’expression de l’énergie libre massique pour un milieu thermoélastique en hypothèse HPP
est :

Ψ (T, ε) = ψ0 – s0 (T- T0) + 1 (λ (εkk)2 +2μεijεij -2 E α (T – T0)εkk –ρ0 c (T –T0)2)

2ρ 1- 2ν T0

52
Chapitre 7 : INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES

I. LOI DE COMPORTEMENT

On travaillera ici en variables d’Euler.

Comme pour les matériaux solides, les lois de comportement fluides sont élaborées à partir
de l’expérience.

I.1 Fluide Newtonien

Pour un fluide Newtonien, les contraintes sont une fonction affine des vitesses de
déformation.
Soit σ = -p I +λ Trace (D)I + 2μD

Où D = 1/2 grad (v) + gradT (v)

En notation indicielle

Dij = 1/2 ∂vi + ∂vj

∂xj ∂xi
μ est la viscosité dynamique (dimension de Poiseuille : M/LT)
λ est le second coefficient de viscosité.

53
On introduit également la viscosité cinématique ν = μ/ρ (dimension L2/T).

I.2 Fluide incompressible

Si le fluide est incompressible, alors div (D) =0 ou Trace (D))= 0
Donc l’équation précédente devient :
σ = -p I + 2μD

I.3 Fluide non-visqueux

Si le fluide est parfait, alors on ne tient pas compte de la viscosité, on a alors :
σ = -p I
Le tenseur des contraintes est alors sphérique.
En particulier l’action d’un fluide non-visqueux sur une paroi est normale à la paroi.

I.4 Fluide au repos

Si le fluide est au repos, v=0 , donc on a
σ = -p I

II. CONSERVATION DE LA MASSE

La masse d’un système matériel qu’on suit dans son mouvement reste constante.

M = ∫∫∫Ω (t)ρ (x,t) dΩ et dM = 0

dt
ρ est la masse volumique ; on a alors

dρ + ρ div (v) = 0 ou ∂ρ + div (ρv) = 0

dt ∂t

Si on considère une grandeur différentiable ψ, on a pour un fluide incompressible

d ∫∫∫Ω (t) ψdm = ∫∫∫Ω (t) dψ dm

dt dt
Démonstration

d ∫∫∫Ω (t) ψdm = d ∫∫∫Ω (t) ψρdΩ

dt dt
= ∫∫∫Ω (t) dψρ + ψρdiv( v) dΩ
dt
= ∫∫∫Ω (t) ρdψ + ψdρ + ψρdiv (v) dΩ
dt dt

54
= ∫∫∫Ω (t) ρdψ + ψ(dρ + ρdiv(v)) dΩ
dt dt

= ∫∫∫Ω (t) ρdψ dΩ

dt
= ∫∫∫Ω (t) dψ dm
dt

Soit ∑ un domaine géométrique fixe traversé par le fluide

D’après le théorème de la divergence

∫∫∂∑ ρv. n d∂∑ = ∫∫∫∑ div (ρv) d∑ ; d’après la conservation de la masse, on a

= - ∫∫∫∑ ∂ρ d∑ = - ∂ ∫∫∫∑ ρ d∑ = -∂ ∫∫∫∑ dm

∂t ∂t ∂t

Si le fluide est incompressible, alors la masse volumique est constante

∂ρ = dρ = 0
∂t dt
Si l’on note qm ,le débit massique à travers une surface S et qv le débit volumique

qm = ∫∫S ρv.n d∂∑ = ρ∫∫S v.nd∂∑ = ρqv

Pour un domaine ∑ fixe traversé par un fluide incompressible, ∫∫∂∑ v.nd∂∑ =0 : le débit
volumique à travers la frontière ∂∑ est nul.

III. EQUATION DU MOUVEMENT

D’après l’équation du mouvement

f + div σ = ρdv
dt
Pour un fluide newtonien
ρdv = f + div -p I +λ Trace (D)I + 2μD
dt
= f – grad p + λ grad (div (v))+ μ (grad v + gradT v)

55
Soit l’équation de Navier-Stockes compressible

ρdv = f – grad p + (λ + μ) grad (div v) +μ∆v

dt
Pour un fluide incompressible div v =0

ρ dv = ρ (∂v + v. grad v) = f – grad p + μ∆ v

dt ∂t

Pour un fluide non visqueux

ρ dv = ρ (∂v + v. grad v) = f – grad p

dt ∂t

56
BIBLIOGRAPHIE
1- F. GOLAY : Mécanique des milieux continus, SEATECH
2- N. MOËS : Mécanique des milieux continus, Ecole Centrale de Nantes,
3- P. GERMAIN et P. MULLER : Introduction à la mécanique des milieux continus,
Masson, 1980
4- J.OBALA : Exercices et problèmes de mécanique des milieux continus, Masson, 1981
5- G. Mollon : Introduction à la mécanique des milieux continus, Exercices corrigés,
Université Joseph Fourier, Polytech Grenoble, 2012-2013

57