Université Cadi Ayyad Marrakech Année Universitaire 2014-2015

Faculté des Sciences Semlalia

Département de Physique

TD N° 1 Mécanique II
SMP- S3

Exercice 1 y1
Une échelle double est formée de deux barres AB y0
et AC (AB = AC = ℓ), identiques et articulées en A.
A
L'échelle repose sur l'axe Ox0 avec une
ouverture comme indiqué sur la figure 1.
2
On désigne par le repère absolu.
Le système est en mouvement dans le plan vertical
x0Oy0. Les points B et C glissent sur l'axe Ox0 avec
les vitesses respectives et . Soit
un repère dont l'axe O1y1 est la O O1
C B x0
médiatrice de l'échelle. La base est associée x1
aux deux repères R0 et R1. z0 z1
Figure 1
1-Trouver, en fonction de , les vecteurs
et caractérisant les rotations instantanées des barres AB et AC par rapport à R0.
2- On donne .
a)Trouver la relation liant , ℓ et enutilisant la relation du torseur cinématique pour chacune des
deux barres.
b) Déterminer en fonction de et ℓ.
3- On fixe le point C sur l'axe de sorte que et . On demande de déterminer:
a) La vitesse du point A dans en fonction de et ℓet la relation liant , ℓ et .
b) Les centres instantanés de rotation I1 et I2 des barres AB et AC (détermination graphique).
c) Les distances CI1 et AI1. En déduire la base et la roulante relatives au mouvement de AB.
d) La vitesse du point O1 dans R0.

Exercice 2
Considérons trois cercles C1, C2 et C3 en mouvement dans le plan vertical xOy d’un repère fixe. Les cercles C1
et C2 ont le même centre O et des rayons et ( , respectivement. Le cercle C3, situé entre C1 et C2,
roule sans glisser sur ces derniers. Etablir l’équation qui relie les vitesses angulaires 1, 2 et 3 des trois
cercles par rapport au repère fixe.

Exercice 3
On considère un système matériel constitué de deux solides homogènes:
- une tige (T) de longueur et de centre
de masse G.
- un disque (D) de centre C et de rayon a.
La tige tourne dans le plan (x0Oy0) avec une
vitesse angulaire constante , et le disque (D) est
assujetti à se déplacer sur la tige en restant dans le (D)
plan vertical . Le repère
est lié à la tige et le repère est lié O 
C
au disque. On prendra OI = x (I est le point de
contact entre la tige et le disque). Tous les t (T)
résultats seront donnés dans la base en
I
B
fonction de x,  et  ( est l’angle formé par les Figure 2
vecteurs et ). Le mouvement des deux solides
est étudié par rapport à R0.
1- Calculer les éléments de réduction des torseurs cinématiques associés à la tige (T) et au disque (D) aux
points O et C, respectivement.
2- Soient I1 (T) et I2 (D) les points de contact entre le disque et la tige. Calculer la vitesse et l’accélération de I1
et I2. Expliquer pourquoi les dérivées des expressions finales des vitesses de I1 et I2 ne donnent pas les accélérations
de ces deux points.
3- Trouver la condition de roulement sans glissement du disque sur la tige.

Exercice 4 :
On considère un système matériel () constitué de deux solides homogènes:
- Une barre (OA) de milieu G et de longueur 2ℓ
- Un disque (D) de centre C et de rayon r
Le système matériel (), schématisé par la figure 3, est en mouvement dans le repère de sorte
que l’extrémité O de la tige (OA) reste fixe dans R0 et le disque (D) roule sans glisser en I sur l’axe Oxo et
glisse en J sur la barre (OA).
La barre est repérée dans R0 par l’angle et le disque est repéré dans R0 par l’abscisse xC de C et
par l’angle .
On considère les repères , lié à la barre (OA), et , lié au disque (D). Le

point M est un point sur la périphérie du disque situé sur l’axe Cx2 ( ). Tous les résultats doivent être
exprimés en fonction des constantes r et ℓ et des paramètres xC, θ, φ et leurs dérivées.
y0

x1
A
x2
J M
G 

C
O 
x0
Figure 3 I
3
1- Exprimer, dans la base , les vecteurs , , , , et
.
2- Donner la condition de roulement sans glissement du disque sur l’axe Oxo.
3- On admet que le triangle (OIJ) est isocèle et que . Dans la base :

a-Calculer et .
b-Calculer la vitesse de glissement et montrer que sa composante suivant est nulle.
4- Trouver les centres instantanés de rotation (C.I.R) du mouvement de la barre (OA) et du disque (D) dans R0.
5- Calculer . Retrouver, à partir de ce résultat, .
 Corrigé
A
Exercice 1
1) avec  

avec C  
2) a) et B
A est commun aux barres AB et AC

(1)

(2)
En comparant (1) et (2) 
b)
3) a)

I1
Donc
y0
b) C.I.R. = point de vitesse nulle lié au solide
A
Pour la barre AC  C est le
C.I.R. de AC
Pour la barre AB voir figure ci-contre
C B x0
I1 est le C.I.R. de la barre AB.
O1
avec

Donc et
*- la base :
avec C fixe dans R0.
La base est un cercle de centre C et de rayon 2ℓ
*- La roulante
A est fixe dans le repère lié à la barre AB et AI1 = cste
La roulante est un cercle de centre A et de rayon ℓ.

d) 

Exercice 2
 

r1 r2 I (C3)

O
On déduit :
(C2)
Exercice 3
1) O à la tige (T)

C’est un glisseur (C1)

2)

Calculons les accélérations

Pour calculer l’accélération, il faut dériver la relation de transfert du torseur cinématique.

mais si on dérive on trouve

En effet I (T) c’est un point matériel par conséquent la distance x est une constante 

Si on dérive

Ce problème sera expliquer dans le cours

3)

Le roulement sans glissement  

Exercice 4 :
1) ;
 et
 et
2)
R.S.G. 
3) a) (OIJ) triangle isocèle 

b)

car ce qui implique, après dérivation,

4) O est le C.I.R. de la barra (OA). I est le C.I.R. du disque (D)

5)

Si M  J on aura et