Modélisation Cinématique Des Liaisons PDF
Modélisation Cinématique Des Liaisons PDF
Modélisation Cinématique Des Liaisons PDF
Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bâti 0 réalisée par l’association de deux roulements.14
Objectif : Donner une image simplifiée et symbolique d’un mécanisme pour faciliter les études du
fonctionnement, des efforts, des vitesses… afin d’en déterminer les lois entrées/sorties.
NB : Les pièces déformables telles que les ressorts seront exclues de nos calculs lorsque nous utiliserons
l’hypothèse de solide parfait.
Une liaison parfaite est donc une liaison théorique, tant du point de vue
géométrique que du point de vue de la nature physique du contact.
Par conséquent, le nombre de degrés de liberté entre deux solides est le nombre de paramètres
cinématiques indépendants à DÉFINIR pour caractériser le mouvement relatif entre ces deux solides.
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 28/02/2012
Cours 04 - Modélisation cinématique des liaisons Page 5/25
0 0
V
Tout
0 2/1 0
Complète ou
encastrement
0
point A
de 2/1
0 0
0 0
V
2/1
0
A VA2/1 0
A ( x,y ,z )
l’espace
0 v x, A2/1 2/1 0
V
Tout
Glissière de
V
0
1
point A
2/1 0 0 VA2/1 y 0
direction x 2/1
v x, A2/1 x
de
0 A
A ( x,y ,z )
l’espace 0
VA2/1 z 0
0 v x, A2/1
Tout
Appui plan
3
point A
V 2/1
0
v y , A2/1 V 2/1
z,2/1 z
VA2/1 z 0
v x, A2/1 x v y , A2/1 y
de normale z de
l’espace A
A z,2/1 0 ( x,y ,z )
Cylindre-plan
(ou linéaire Tout x,2/1 v x, A2/1
x,2/1 x z,2/1 z
V
V2/1
rectiligne) point A
de ligne de 4 du plan 2/1 0 v y , A2/1 VA2/1 z 0
v x, A2/1 x v y , A2/1 y
contact O, x et (O, x, z )
A z,2/1 0 ( x,y ,z ) A
de normale z
Sphère-plan Tout v
x,2/1 x, A2/1
(ou ponctuelle)
de point de 5
point A
de la V
2/1 y ,2/1 v y , A2/1
V
2/1
x,2/1 x y ,2/1 y z,2/1 z
VA2/1 z 0
v x, A2/1 x v y , A2/1 y
normale
contact O A z,2/1 0
( x, y , z ) A
(O, z )
et de normale z
Tout x,2/1 0
Pivot
d’axe O, x 1
point A
de l’axe V 2/1
0
0
0
V 2/1
x,2/1 x
VA2/1 0
(O, x ) A
0( x,y ,z )
A 0
p
x,2/1 x,2/1. 2 x,2/1 x
Hélicoïdale Tout
V
2/1 0
0
0
V2/1
p
x,2/1. x
point A
0
A 2 VA2/1 y 0
d’axe O, x et 1 de l’axe
A ( x,y ,z )
VA2/1 z 0
de pas p (O, x ) Le pas p est la distance linéaire parcourue par le solide 1 par rapport au solide 2 lorsque le solide 1
tourne d’un tour par rapport au solide 2 :
2 (rad ) p (mm) p p
x . v x x . Pas à droite + et Pas à gauche -
(rad ) x (mm) 2 2
x,2/1 x y ,2/1 y z,2/1 z
Sphérique
(ou rotule) 3
Seulemen
V
x,2/1 0
y ,2/1 0
V
2/1
V 0
O
2/1
t en O
0 O2/1
de centre O z,2/1 0 ( x,y ,z )
O
Sphérique (ou
rotule) à doigt x,2/1 0
V2/1
x,2/1 x z,2/1 z
de centre O et 2
Seulemen
t en O
0 0
V 2/1
VO2/1 0
de rotation 0 O
0
O z,2/1 ( x,y ,z )
interdite O, y
Sphère-cylindre
x,2/1 x y ,2/1 y z,2/1 z
V
(ou linéaire v
x,2/1 x,O2/1 V
V
annulaire) Seulemen
y ,2/1 0 2/1 O2/1 y 0
4 2/1 v x
de centre O t en O
O x,O2/1 V
O2/1 z 0
et z,2/1
O
0 ( x,y ,z )
de direction x
On utilise les torseurs écrits en colonne pour déterminer la forme du torseur cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en série ou en parallèle (voir partie 6).
On utilise les torseurs écrits en ligne pour déterminer une loi entrée-sortie en vitesse (voir partie 7).
Remarques :
Toutes les pièces déformables sont à exclure des CEC (ressorts, joints…).
Les éléments roulants (billes, rouleaux…) des roulements ne sont pas pris en
compte.
Étape 3 : Réaliser le graphe de liaison (minimum de liaisons donc sans liaison en parallèle).
1) Représenter les CEC par des bulles et les placer en respectant si possible leurs positions relatives
observées sur le système réel.
2) Préciser la CEC considérée comme fixe.
3) Déterminer les liaisons entre ces CEC en identifiant la géométrie du contact.
Exemple : graphe de liaison
du serre-joint
NB : On ne verra JAMAIS
apparaître de liaison encastrement
sur un graphe de liaison.
Nacelle élévatrice
Robot 3 axes
Modélisation :
Il existe toujours un jeu, Si l’angle maximal de rotulage (fourni par le
aussi minime soit-il, entre constructeur) est >5’, alors les mouvements de
les billes et les bagues. rotation autour des axes secondaires sont considérés
Ce jeu a pour conséquence possibles.
de permettre une rotation
relative des bagues, autour De plus, si les bagues du roulement ne sont pas
des axes perpendiculaires à arrêtées transversalement, alors le mouvement de
l'axe principal du roulement. translation suivant la direction de l’axe principal est
Ces rotations sont appelées possible.
« rotulage ».
Exemple 1 : Exemple 2 :
Angle de rotulage du roulement <5’ Angle de rotulage du roulement <5’
Les deux bagues sont arrêtées en translation Une de deux bagues n’est pas arrêtée en translation
modélisable par une liaison pivot modélisable par une liaison pivot glissant
Exemple 3 : Exemple 4 :
Angle de rotulage du roulement >5’ Angle de rotulage du roulement >5’
Les deux bagues sont arrêtées en translation Une de deux bagues n’est pas arrêtée en translation
modélisable par une liaison sphérique modélisable par une liaison sphère-cylindre
Rlt1
Joint
B A
x x
0 0
Sphère- Sphérique
Pivot d’axe cylindre de de centre
(AB) centre B et de A
direction x
1 1
Sur le graphe de structure et le schéma d’architecture, figurent toutes les liaisons élémentaires (ou locales)
(se situant dans les zones de guidage).
La liaison Leq est identifiée à partir de la forme de son torseur cinématique associé.
V V V V V
Leq 3/0 3/2 2/1 1/0
par la relation de composition
des mouvements
0
V
x,2/1
2/1 y ,2/1 0
0 x,2/1 v x,O1/0
O z,2/1 ( x,y ,z )
V
2/0 y ,2/1 v y ,O1/0
et
0 v x,O1/0 Oz,2/1 z,1/0 0 ( x,y ,z )
V
1/0
0
v y ,O1/0
équivalent à une liaison sphère-plan de normale z
O z,1/0 0 ( x,y ,z )
NB : Technologiquement parlant, il est donc préférable de réaliser une liaison ponctuelle par mise en série
d'une liaison appui plan et d'une liaison rotule pour limiter la pression de contact. En effet, on passe d’un
contact ponctuel, où la pression est infinie (F=p.S), à un contact surfacique, où la pression devient
admissible pour les matériaux.
V V V V V
Leq 1/0
LA
1/0
LB
1/0
LC
1/0
La compatibilité cinématique des n liaisons en parallèle avec la liaison équivalente, s'exprime par une
identité des composantes de tous ces torseurs réduits au même point.
Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bâti 0 réalisée par l’association de deux roulements.
Dessin : Graphe de structure : Schéma d’architecture :
Rlt2
0
1
Rlt1 0
Sphère- Sphérique
cylindre de de centre
B A centre B et de A
x x direction x
1 On pose AB a.x
0 0 LA
a.LA
y ,1/0
B z,1/0 ( x, y , z ) A z,1/0 ( x, y , z ) B z,1/0 ( x,y ,z )
LB LB LA 0
x,1/0 v x,B1/0 x,1/0
donc : V V
Leq
LB
1/0 y ,1/0
LB
0
LA
y ,1/0 a.LA
z,1/0
0 LA
a.LA
y ,1/0
B z,1/0 ( x, y , z ) B z,1/0 ( x,y ,z )
LB LA
x,1/0 x,1/0
y ,1/0 y ,1/0
LB LA LB LA
x,1/0 x,1/0
LB LA x,1/0 0
y ,1/0 y ,1/0 0
V
LB LA
z,1/0 z,1/0
LB LB Leq 0 0
v x,B1/0 0 z,1/0 LA
z,1/0 0 0 0 ( x,y ,z )
B
LA
0 a.z,1/0
LB
v x,B1/0 0
LA
0 a.y ,1/0
équivalent à une liaison pivot d’axe (B, x )
Dans l'exemple de la pompe, le solide d'entrée est l'arbre, et le solide de sortie le piston.
La loi entrée-sortie est donc la relation entre la vitesse de rotation de l’arbre et la vitesse de translation du piston.
La manière dont on obtient cette loi entrée-sortie dépend de la configuration de la chaine cinématique.
La loi entrée-sortie est une loi exprimant le(s) paramètre(s) de sortie du système uniquement en fonction
du(des) paramètre(s) d’entrée et des caractéristiques géométriques invariantes du système, sans faire
intervenir les paramètres de mouvement intermédiaires.
V V ... V V
n /0 n / n1 2/1 1/0
Une loi entrée-sortie en
vitesse,
Transformation :
Rotation continue en translation alternative (et
réciproquement parfois).
81) Bielle-manivelle.
Réversibilité : parfois.
Utilisation :
Moteurs thermiques, compresseurs, certaines pompes et
moteurs hydrauliques, marteau perforateur…
NB : Dans un moteur thermique ou une pompe, le bâti au
niveau du piston s’appelle chemise ou cylindre.
Caractéristiques géométriques :
OB e BC L
Très souvent : L>>e (L>5.e suffit en général pour
pouvoir faire cette hypothèse).
Transformation :
Rotation continue en translation continue (et réciproquement).
Réversibilité : toujours.
Utilisation :
Porte de TGV, porte de garage, direction de voiture, bras
manipulateur…
Caractéristiques géométriques :
Diamètre du pignon.
Paramètres :
Angle de rotation du pignon, et position de la crémaillère.
Transformation :
Rotation continue en translation continue.
Utilisation :
Vérins électriques, chariots de machine outil, pilote
automatique, élévateur...
Caractéristiques géométriques :
Pas de la vis : p (mm) à droite
Pièce 1 : vis
Pièce 2 : coulisseau (ou écrou)
Paramètres : ( x0 , x1) AB .z0
Transformation :
84) Croix de Malte.
Rotation continue en rotation intermittente.
Réversibilité : jamais.
Utilisation :
Plateau tournant de machine de transfert, indexage…
Caractéristiques géométriques :
Angle entre les différentes rainures, et rayon de l’ergot.
Paramètres :
Angle de rotation de l’ergot, et angle de rotation de la
croix.
Transformation :
Rotation continue en translation alternative.
85) Excentrique.
Réversibilité : jamais.
Utilisation :
Pompes hydrauliques, taille haie, certains mécanismes
d’ablocage (blocage d’une pièce sur une table).
Caractéristiques géométriques :
BC R OB e
Paramètres :
( x0 , x1) OD X .x0 CD .y0
Pièce 1 : excentrique
Pièce 2 : piston (ou coulisseau) NB : L’excentrique est une came radiale circulaire
Même principe que l’excentrique :
86) Came radiale.
Utilisation :
Pompes hydrauliques, certains mécanismes d’ablocage,
arbre à cames de moteur, ferme-porte…
Transformation :
Rotation continue en translation alternative.
87) Came axiale.
Réversibilité : jamais.
Pièce 1 : came (ici un plateau incliné)
Utilisation : Pompes hydrauliques.
La came peut être un cylindre sur lequel est usinée
une rainure de forme quelconque. Caractéristiques géométriques :
( x1, x ) ( y1, y ) cons tan t OD R
Le plan (O, x, y ) définit le plateau.
Paramètres :
( y0 , y1) CD X .x0
On peut classer ces transmetteurs en deux grandes familles vis à vis de la technologie employée pour
transmettre le mouvement :
ceux utilisant la transmission par adhérence : roue à friction (exemple : dynamo de vélo), dispositif poulie-
courroie lisse (exemple : alternateur de voiture) ;
ceux utilisant la transmission par obstacle : dispositif poulie-courroie crantée (exemple : courroie de
distribution d’une voiture), dispositif pignon-chaîne (exemple : vélo, moto), engrenages (exemple : boîte
de vitesse).
I R1 I x1 Utilisation :
Transmissions de faible puissance (petits
O1 z0 1 x0 appareils portables comme des baladeurs), ou
dans des variateurs de vitesse.
A
O1 A
Roue menante 1 Caractéristiques géométriques :
Les rayons des roues : R1 et R2 .
Paramètres :
Les angles définissant les positions angulaires des roues : ( x0 , x1) 1 et ( x0 , x2 ) 2 .
Rapport de transmission :
La condition de roulement sans glissement en I (CIR de 2/1) s’exprime par : VI 2/1 0 soit VI2/0 VI1/0
Donc 2/0.R2 1/0.R1 (Le signe négatif indique que le sens de rotation est inversé par ce type de transmetteur).
Nb : si R2 R1 alors 2/0 1/0
1/0 R D
On en déduit le rapport de transmission i 1 2 2
2/0 2 R1 D1
Cette solution reste limitée car elle nécessite des pressions de contact importantes pour assurer le
roulement sans glissement en I.
Pour pallier cette difficulté, on réalise des transmissions par obstacle (voir paragraphe suivant).
O2 θ2
z0 x0
A O2 A
D2
Utilisation :
Transmissions de faible et forte puissances. Applications : de la montre à la boite de vitesse automobile.
Caractéristiques géométriques :
Les rayons des roues dentées : R1 et R2 .
Paramètres :
Les angles définissant les positions angulaires du pignon et de la roue : ( x0 , x1) 1 e t ( x0 , x2 ) 2 .
Terminologie.
Engrenage, pignon, roue et couronne.
Un engrenage est constitué de deux roues dentées. On appelle la petite le pignon et la grande la roue (ou
couronne si c’est un engrenage intérieur).
Diamètres primitifs.
La forme des dents assure le roulement sans glissement au point de contact I des cercles fictifs de
diamètres D1 et D2 .
Ces cercles sont appelés cercles primitifs. Ils correspondent aux profils des roues de friction qui
assureraient le même rapport de transmission.
Pas primitifs.
Le pas primitif correspond à la longueur de l’arc de cercle primitif compris entre deux dents successives.
Pour garantir l’engrènement, les pas primitifs des deux roues dentées doivent être égaux.
2.R1 2.R2
pas (où z1 et z2 sont les nombres de dents des roues de diamètre primitif D1 et D2 ).
z1 z2
R1 R2 D1 D2
On en déduit que : et donc aussi que .
z1 z2 z1 z2 m=4mm m=0,5mm
z=15dents z=120dents
Module.
Ce dernier rapport caractérise la forme de la dent. Il est appelé module (symbolisé m).
D
Pour une roue donnée : m (unité en mm) et pas .m
z
Donc deux roues qui n’ont pas le même module ne peuvent pas engrener car leur pas est différent.
Rapport de transmission.
La condition de roulement sans glissement au point de contact I entre les deux cercles primitifs permet d’obtenir :
R D z
le rapport de transmission i 1/0 1 2 2 2 .
2/0 2 R1 D1 z1
Denture droite Denture hélicoïdale Jumelé avec dentures hélicoïdales inversées Denture à chevrons
Avec avec
roue roue
cylindrique creuse
Transmission entre arbres à axes non concourants. Irréversibilité possible sécurité anti-retour (utile quand le récepteur peut
devenir moteur : exemple : appareils de levage). Grand rapport de réduction (entre 5 et 150).
L’engrènement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures, donc usure, et rendement faible (60%). La vis supporte
un effort axial important.
Afin d’augmenter la surface de contact des dentures, on utilise très souvent des systèmes à roue creuse. (ou mieux encore une
vis globique, mais le coût de la vis est important).
Schémas normalisés.
NB : Les cercles
représentés sur le
schéma cinématique
correspondent aux
cercles primitifs des
roues.
Engrenage conique
Engrenage cylindrique
extérieur et intérieur
z z z z z z z
i e /0 e /0 . 2/0 ( 2' ).( s ) i e /0 e /0 . 2/0 . 3/0 ( 2' ).( 3 ).( s ) i e /0 e /0 . 2/0 ( 2' ).( s )
s /0 2/0 s /0 ze z2'' s /0 2/0 3/0 s /0 ze z2'' z3 s /0 2/0 s /0 ze z2''
Ainsi, le rapport de transmission peut être déterminé à l’aide de la relation suivante, où n correspond au
nombre de contacts ou engrenages extérieurs entre roues :
Produit du nombre de dents des roues menées
i e /0 ( 1)n .
s /0 Produit du nombre de dents des roues menantes
n
le ( 1) donne le sens de rotation entre les axes d’entrée et de sortie (il est donc utilisé seulement si ces axes sont parallèles)
Dans un engrenage, on qualifie de « roue menante » une roue motrice, et de « roue menée » une roue
ème
réceptrice. Dans le 2 exemple, on qualifie la roue 3 de « roue folle ». Cette roue est à la fois menante (de
la roue s) et menée (par la roue 2’’), son rôle est de changer le sens de rotation.
1
1
Planétaire 1
Porte satellites 4
Il s’agit d’une pièce en rotation par rapport au bâti sur laquelle sont montés le ou les
Porte satellite 4
satellites.
Il s’agit de roues dentées en rotation par rapport au porte satellite. Leur axe de
Satellite 2
rotation n’est donc pas fixe par rapport au bâti.
Les planétaires sont des roues dentées (pignon ou couronne) qui engrènent avec le
Planétaires 1 et 3
ou les satellites.
2 3 3
2’ 2’’
4 ’
1 4
1
0 0 NB : Dans les trains
épicycloïdaux de
type II, III et IV le
satellite 2 est
appelé satellite
double.
2’ 2’’ 3 2’ 2’’
1
’ ’ 4
4
1 3
0 0
Condition géométrique entraînant une relation sur le nombre de dents des différents éléments.
Exemple pour un train épi. de type I : D3 D1 2.D2 z3 z1 2.z2 Les équations géométriques
peuvent se substituer aux
Exemple pour un train épi. de type II : R1 R2' R2'' R3 z1 z2' z2'' z3 équations avec le nombre de dents
si et seulement si les modules des
2 engrenages sont égaux.
Loi entrée-sortie : Relation de Willis.
Pour déterminer la loi entrée-sortie d’un train épicycloïdal, on utilise la relation de Willis :
Pla.A /0
Pla.A /0 Pla.B /0 1 Po.Sa /0 0 avec
Pla.B /0
Po.Sa / 0 0
Pour mieux retenir cette relation, on peut s’apercevoir que la somme de ces coefficients est nulle :
1 ( 1) 0 .
L’utilisation d’un train épicycloïdal nécessite d’imposer la vitesse angulaire par rapport au bâti de deux des
trois entrées possibles ( Pla.A /0 , Pla.B /0 ou Po.Sa /0 ).
Cependant dans la pratique, on fixe souvent un des deux planétaires ( Pla.A /0 0 ou Pla.B /0 0 ) et on
impose la vitesse de rotation d’entrée à l’autre planétaire ( Pla.A /0 ou Pla.B /0 ). La troisième, la sortie
donc ( Po.Sa /0 généralement), est alors donnée par la relation de Willis en prenant en compte la vitesse
nulle de l'entrée bloquée.
Or 1/0 0 , 3 s et 4 e .
NB : Attention les roues ou poulies tournent dans le même sens (contrairement aux engrenages).
R D
Ainsi i 1/0 1 2 2
2/0 2 R1 D1
Pignons-chaîne.
Schéma normalisé :
Avantages et inconvénients :
Transmission de couples très importants.
Aucun glissement.
Poulies-courroie.
Schéma normalisé :
Avantages et inconvénients :
Rigidité en torsion assez faible, ceci permet leur utilisation lorsque les axes
des poulies ne sont pas parallèles (possibilité d’utiliser des galets
intermédiaires).
Solution économique.
Fonctionnement silencieux.
Amortissement des à-coups grâce à l'élasticité des courroies.