Memoire Finalle PDF

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de lenseignement Suprieur et de la Recherche scientifique
Universit Mohamed Khider Biskra

Facult des Sciences et de la Technologie
Dpartement de Gnie Electrique
Filire automatique
Option : Gnie de systmes industriels
Rf:
Mmoire de Fin d'Etudes

En vue de lobtention du diplme:
MASTER
RALISATION DUN ROBOT MOBILE AVEC

VITEMENT DOBSTACLE ET TRAJECTOIRE
PROGRAMM
Prsent par :
BALI Chaher eddine ABAIDI Hakim
Soutenu le : 06 Juin 2012
Devant le jury compos de :

Mm TERKI Nadjiba Prsident
Mr OUAFI Abdelkrim Encadreur
Mr BENELMIR Okba Examinateur
Anne universitaire : 2011 / 2012


Ministre de lenseignement Suprieur et de la recherche scientifique

Filire automatique
Mmoire de Fin d'Etudes

En vue de lobtention du diplme:
MASTER

PROGRAMM
Prsent par : Avis favorable de lencadreur :
BALI Chaher eddine OUAFI Abdelkrim signature
ABAIDI Hakim
Avis favorable du Prsident du Jury

TERKI Nadjiba Signature
Cachet et signature


Ministre de lenseignement Suprieur et de la Recherche scientifique

Filire automatique

PROGRAMM
Propos par : OUAFI Abdelkrim
Dirig par : OUAFI Abdelkrim
RESUME (bilingue)
Notre but dans ce mmoire est ltude et la ralisation dun robot mobile trajectoire programm avec
vitement dobstacles en utilisant la logique floue. Notre robot est bas sur un capteur de distance ultrasonique
et une carte de commande base de microcontrleur PIC16F877, ainsi quun commutateur de puissance
ULN2803 pour alimenter les moteurs pas pas qui assure le dplacement du robot travers un mcanisme que
nous avons ralis.
Mots-cls : Robot Mobile, vitement dobstacles, logique floue, trajectoire programm.
:

. ULN2803
. :
Ddicaces
Mes parents Salem et Khaddja, symboles de courage et de volont.

Toute mes frres et mes surs.
Tous ma famille.
tous mes amis.
Toute les tudiants.
Toute la Promotion Automatisme 2012.
CHAHER EDDINE BALI

Ddicaces
Je ddie ce modeste travail :
Mes parents Ghazali et Aghnia, symboles de courage et de volont, qui ont
consacr leur vie pour mon bien-tre.
Ma grand-mre Heddi que Dieu la garde pour notre famille .
Mes frres Salim, Mohamed Salah et Messaoud.
Mes surs Nisrine, Abir, Imne et Intissar.
Mon neveu Fateh.
Mes nices Aya et Fatima.
tous mes oncles et toutes mes tantes.
tous mes cousins et cousines notamment Maamar, Tidjani, Khireddine, Ramzi et
Abou Horaira,etc.
Toute la famille Abaidi.
tous mes amis notamment, Nadhir, Ayoub, Bilal, Messaoud, Youns, Abdallah,
Nacer, Hamza,etc.
Mon ami Chaher Eddine Bali avec qui jai partag ce modeste travail.
Toute la Promotion Automatisme 2012.
Hakim
Remerciements
Nous tenons remercier notre Dieu, le tout puissant, de nous avoir donn la sant et la
volont pour complter ce modeste travail.
Nous tenons exprimer nos profondes gratitudes et nos vifs remerciements notre
promoteur, le Docteur OUAFI Abdelkrim pour sa disponibilit et de nous avoir fait profiter
de ses qualits aussi bien sur le plan scientifique que sur le plan professionnel. Un grand
merci pour son srieux, sa patience et son aide.
Nos remerciements s'adressent galement au prsident de jury Madame TERKI et
Monsieur BENELMIR d'avoir accept de lire et d'valuer notre mmoire.
Nous exprimons nos remerciements tous les professeurs qui nous ont encadrs pendant
notre cursus universitaire sans oublier les responsables du Laboratoire de Gnie Electrique
Hamza et Abdellatif.
Enfin nous remercions tous ceux qui ont particip de prs ou de loin la ralisation de ce
mmoire.
Tableau des matires
Index des tableaux ...... i
Index des figures ....................... 1
Introduction gnrale.... 01
CHAPITRE 01 : Gnralits sur la robotique mobile

1. Introduction 02
2. Gnralits sur la robotique mobile ...................................... 02
2.1. Dfinition .. 02
2.2. Historique de la robotique .... 02
2.3. Robot Industriel .... 03
2.4. Robot Mobile .... 04
2.4.1. Architecture des robots mobiles ... 05
2.4.2. Classification des Robots Mobiles 08
2.4.3. Caractristiques d'un robot.. 13
4. Conclusion 14
CHAPITRE 02 : Les microcontrleurs

1. Introduction..... 15
2. Dfinition de PIC ................... 15
3. Classification des PICs de Microchip. 15

4. Identification des PICs:... 16
5. PIC 16F877..... 17
5.1. Les PINS de 16F877 . 17

5.2. Les particularits des ports ....... 18
5.3. Caractristiques principales dePIC16F87X . 19

5.4. Architecture interne du16F877 ... 19
5.5. Les lments de base du PIC 16F877 21
5.5.1. L'Horloge 21
5.5.2. L'ALU et lAccumulateur W . 21
5.5.3. Les mmoires du PIC 16F877 ... 21
5.5.4. Organisation de la mmoire..... 22
5.5.5. Les Timers... 23
5.5.6. Le convertisseur... 24
5.6. Les instructions du 16F876/877.... 24
5.7. Les interruptions 25
6. Conclusion.. 27
CHAPITRE 03 : Planification de localisation et trajectoire

1. Introduction. 28
2. Systme de localisation .. 28
2.1. La localisation du mobile ..... 28
2.2.1. Localisation relative ....... 28
2.1.2. Localisation absolue 29
2.2. La localisation de l'environnement .. 29
2.2.1. Les mthodes tlmtriques .... 29
2.2.2. L'analyse d'image. 31
2.2.3. La localisation par contact... 31
3. Planification de trajectoire ................................................. 31

3.1. Principe de base .... 31
3.2. Configuration de lespace.. 31
3.2. Construction du modle de lenvironnement ........................................... 32
3.3.1. Modlisation par grille. 32
3.3.2. Modles gomtrique... 33
3.4. L'approche globale. 33
3.4.1. Mthode de dcomposition cellulaire.. 33
3.4.2. Mthode de vecteurs de traversabilit. 34
3.4.3. Mthode de roadmap... 34
3.5. L'approche locale... 34
3.5.1. Mthode myopique.. 35
3.5.2. Mthode de champs de potentiel. 36
4. Evitement des obstacles en logique floue... 36
4.1. Principe.. 36
4.2. Problmatique 37
4.3. Dfinition des variables. 37
4.4. Partitionner les domaines variables... 38
5. Conclusion... 39
CHAPITRE 04 : Ralisation pratique

1. Introduction... 40
2. Schma bloc .................................. 40
3. Partie de commande 40
3.1. Les Capteurs ..... 41
3.2. La carte PIC 16F877... 42
3.2.1. Principe ....... 42
3.2.2. Schma lectronique 43

3.3. Commutateur de puissance ULN2803..........................................................
43
3.4. Alimentation .
45
3.5. Schma lectronique de carte de commande ...
46
4. Partie mcanique . 48
4.1. Moteurs lectriques ... 48
4.2. Types de moteurs utilises... 48
4.3. Le moteur pas pas.. 49
4.4. Les diffrents types de moteurs pas pas.. 50
4.4.1. Les moteurs aimants permanents.. 50
4.4.2. Les moteurs unipolaires... 50
4.4.3. Les moteurs bipolaires. 51
4.4.4. Les moteurs rluctance variable 51
4.4.5. Les moteurs hybrides... 52
4.5. Nombre de phase .. 52
4.6. Le mode de squence .. 53
4.6.1. Monophas.. 53
4.6.2. Biphas 53
4.6.3. Demi pas 54
4.7. Commande des moteurs pas pas par des circuits intgrs spcialiss 54
4.8 Le critre de choix d'un moteur pas pas.. 54
4.9. Fonctionnement du mcanisme. 55
5. Partie Logiciels et Programmation.. 55
5.1. Logiciel de simulation PROTEUS 55
5.2. Logiciel de programmation Flowcode... 56
5.2.1. Excitation de Flowcode... 56
5.2.2. Prsentation du Flowcode 57
5.3. Programmateur dun PIC... 57
6. Organigramme principale de mouvement de notre robot 58
6.1 Sous-programme dtection dobstacle... 59
6.2 Sous-programme vitement dobstacle avec logique flou. 59
7. Conclusion... 60
Conclusion gnrale.. 61
Bibliographie.... 62
ANNEXE A
ANNEXE B
ANNEXE C
Index des tableaux

Tableau 2.1 : Diffrents circuit de la famille 16F87X..16
Tableau 4.2 : squence monophas...53
Tableau 4.3 : squence biphas.53
Tableau 4.3 : squence Demi pas54
i
Index des figures
CHAPITRE 01 : Gnralits sur la robotique mobile

Figure 1.1 Structure dun robot mobile ............................. 04
Figure 1.2 Tlmtres infrarouges................. 05
Figure 1.3 Tlmtres ultrasonores.................................... 06
Figure 1.4 Exemple dun tlmtre laser.... ............................... 06
Figure 1.5 Robot de type uni-cycle................................................ 09

Figure 1.6 Robot de type tricycle............................................... 09
Figure 1.7 Robot de type voiture............................................................................... 10
Figure 1.8 Robot mobile omnidirectionnel............................................................ 10
Figure 1.9 Exemples de robots mobiles chenilles................................................... 11
Figure 1.10 Exemples des robots marcheurs .................................................................................. 11
Figure1.11 Exemple dun robot violant. 12

Figure 2.12 Les pins du 16F877. ............................................................................................................ 17
Figure 2.13 Architecture interne du PIC 16F877.................................................................................... 20
Figure 2.14 Un quartz ou rsonateur cramique...................................................................................... 21
Figure 2.15 Plan Mmoire pour les instructions(Code programme) 23
Figure 2.16 module du convertisseur. ..................................................................................................... 24
Figure 2.17 synoptique des modes dinterruptions ................................................................................ 26
CHAPITRE 03 : Planification de localisation et trajectoire

Figure 3.1 capteur ultrason..................................................................................................................... 30
Figure 3.2 Exemple dun tlmtre laser.. ............................................................................................ 30

Figure 3.3 Tlmtrie par triangulation................................................................................................. 30
Figure 3.4 Les diffrentes configurations de l'espace .. 32
Figure 3.5 Relation d'adjacence. .. 34
Figure 3.6 Contournement dans le cas de la mthode myopique..... 35
ii
Figure 3.7 Principe d'volution d'un robot mobile par la mthode de champs de potentiel................. 36
Figure 3.8 Les secteurs de dtection du robot....................................................................................... 37
Figure 3.9 La fonction dappartenance. 38
Figure 3.10 Variables droite et gauche .. 38
Figure 3.11 Variable devant.... 38
Figure 3.12 Variable angle... 39
Figure 3.13 Variable distance (cm). 39

Figure 4.1 Schma bloc du robot mobile.......... 40
Figure 4.2 Schma synoptique dun capteur ultrasonique. 41
Figure 4.3 Les deux types de pilotage .............. 42
Figure 4.4 Schma lectronique de la PIC avec oscillateur................... 43
Figure 4.5 ULN 2803..................................................................................... 43

Figure 4.6 schma interne de lULN2803.. 44
Figure 4.7 Montage dun Darlington.............................................................. 44
Figure 4.8 Bloc de commutateur de puissance avec les moteurs . 44
Figure 4.9 Rgulateurs de tension..................................................... 45
Figure 4.10 La carte de rgulateur de tension rel.. 45
Figure 4.11 Schma lectronique de la Carte de commande..... 46
Figure 4.12 Carte de commande ralise par le logiciel PROTEUSE.... 47
Figure 4.13 Deux faces de la carte de commande.. 47
Figure 4.14 La carte dinterface relle. 48
Figure 4.15 Moteur pas pas... 49
Figure 4.16 Structure interne dun moteur pas pas 50
Figure 4.17 Fonctionnement schmatique dun moteur pas pas... 50
Figure 4.18 Reprsentation schmatique dun moteur unipolaire 51
Figure 4.19 Reprsentation schmatique dun moteur bipolaire.. 51
Figure 4.20 Moteur reluctance variable. 52
iii
Figure 4.21 La structure interne dun moteur hybride. 52
Figure 4.22 Type de fils de moteur pas pas... 53
Figure 4.23 le mcanisme de mobile 55
Figure 4.24 choisit le PIC 16F877... 56
Figure 4.25 Interface du logiciel Flowcode.. 57
Figure 4.26 Organigramme de programme principale 58
Figure 4.27 Organigramme de dtection dobstacle 59
Figure 4.28 Organigramme dvitement dobstacle avec logique flou 59
iv
Introduction gnral
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale
La robotique permet d'aider l'homme dans les tches difficiles, rptitives ou Pnibles.
de plus elle constitue le rve de substituer la machine l'homme dans ces tches.
Les facults de perception et de raisonnement des robots progressent chaque jour
actuellement et plus encore dans l'avenir, ils sont appels jouer un rle de plus en plus
Important dans notre vie.
La robotique comporte deux grands ples d'intrt: la robotique de manipulation
(robotique industrielle) et la robotique mobile. Un des problmes majeurs de la robotique
mobile est la planification de mouvement. Autour de ce problme de planification de
mouvement de nombreuses tudes ont t ralises dans le but de dvelopper des
mthodes gnrale pour guider les robots.
Pour un robot mobile, avec trajectoire programm, notre but dans ce mmoire, ne se
limite pas trouver une trajectoire libre ou viter des obstacles sans tenir en compte
certains paramtres gomtriques telles que dimensions du robot ou formes des obstacles.
Notre but dans ce mmoire est ltude et la ralisation dun robot mobile
trajectoire programm avec vitement dobstacles en utilisant la logique floue. Notre robot
mobile est bas sur une carte de capteurs metteur/rcepteur (infrarouge ou ultrasonique) et une
carte de commande base de microcontrleur PIC16F877, ainsi quun commutateur de
puissance ULN2803 pour alimenter les moteurs pas pas qui assure le dplacement du robot
travers un mcanisme.
Le plan du mmoire est comme suit :
Le premier chapitre prsente une introduction sur la robotique : dfinitions, classification,
historique etc. et les constituants dun robot mobile.
Le deuxime chapitre est une tude approfondie sur le microcontrleur PIC 16F877 utilis
pour commander notre robot.
Le troisime chapitre dcrit quelque diffrentes mthodes pour la planification du trajectoire
et la localisation pour le dplacement du robot ralis.
Le quatrime chapitre, prsente les diffrentes parties (mcanique et lectronique) du robot
est consacr aussi aux logiciels de simulation utiliss pour la programmation. Ainsi il prsente
les organigrammes utiliss par le microcontrleur pour grer les diffrents circuits.
Enfin, nous terminons notre mmoire par une conclusion qui prsente le bilan de ce travail
et les perspectives envisags et une bibliographie et des annexes.
1
Chapitre:01
Gnralits Sur
La robotique mobile
Chapitre 01 Gnralits sur la robotique mobile
1. Introduction
La robotique est un ensemble de disciplines (mcanique, lectronique, automatique,

informatique), elle se subdivise en deux types : les robots industriels et les robots mobiles. Les
robots industriels sont gnralement fixes, ils sont utiliss dans des nombreuses applications
industrielles: l'assemblage mcanique, la soudure, la peinture... Les robots mobiles ne sont pas
fixes, ils sont classifies selon la locomotion en robots marcheurs, roues, chenilles... comme
ils peuvent tre classifi selon le domaine d'application en robots militaires, de laboratoire,
industriels et de services.
Les robots mobiles prsentent un cas particulier en robotique. Leur intrt rside dans
leur mobilit", destins remplir des taches pnibles (exemple : transport de charges lourdes)
et ils travaillent mme en ambiance hostile (nuclaire, marine, spatiale, lutte centre l'incendie,
surveillance...).
L'aspect particulier de la mobilit impose une complexit technologique (capteurs,
motricit, nergie) ct mthodologique tel que le traitement des informations par utilisation des
techniques de l'intelligence artificielle ou de processeurs particuliers (vectoriels, cellulaires).
L'autonomie du robot mobile est une facult qui lui permet de s'adapter ou de prendre
une dcision dans le but de raliser une tache mme dans un environnement peu connu ou
totalement inconnu.
2. Gnralits sur la robotique mobile
2.1. Dfinition
Le terme (Robot) prend son origine du mot slave (Paboma) (se prononce robota) qui
veut dire en russe travail ou en tchque corve ou travail forc. II dsigne aussi une machine
l'aspect humain, capable de se mouvoir et d'agir, qu'un mcanisme automatique pouvant
effectuer certaines oprations, et capable par fois de modifier de lui-mme son cycle de
fonctionnement et d'exercer un certain choix.
2.2. Historique de la robotique
La robotique est passe par plusieurs gnrations comme suit, [3]:

1947: Premier manipulateur lectrique tl-opr.
1954: Premier robot programmable.
1961: Utilisation dun robot industriel, commercialis par la socit UNIMATION
(USA), sur une chane de montage de General Motors.
2
1961: Premier robot avec contrle en effort.

1963: Utilisation de la vision pour commander un robot.
1978 : Le robot ARGOS. Dvelopp l'Universit Paul Sabatier de Toulouse
(France). Le robot ARGOS simule la navigation d'un robot mobile quip d'un
systme de vision au fur et mesure de ses dplacements.
1979: Le robot HILARE. Les chercheurs du L.A.A.S. de Toulouse (France) tudirent
la planification des trajectoires d'un robot mobile ponctuel, dans un environnement
totalement connu.
1981: Le robot VESA. Ce robot, construit l'I.N.S.A (France). de Rennes, est quipe
d'un arceau de scurit pour raliser la dtection d'obstacles dans un environnement
totalement inconnu.
1984: Le robot FLAKEY. Ce robot, conu et construit au Stanford Research Institute
et le reflet des amliorations apportes par 14 annes de dveloppement. Le robot
FLAKEY est quip de deux roues motrices avec encodeurs, mais sa vitesse
maximale est de 66 cm/s au lieu de quelques centimtres par seconde. Ce robot est
capable de naviguer dans des environnements rels.
1993: Les robots ERRATIC et PIONNER. Le robot ERRATIC a t conu par Kurt
Konolige, au Stanford Research Institue, comme un robot mobile de faible cot pour
ses cours de robotique.
Les robots mobiles actuels : A prsent la plupart des travaux de recherche portent sur
les problmes de perception. La planification de trajectoires, l'analyse et la
modlisation de l'environnement de robot, appliqu sur des robots mobiles
commerciaux. galement la recherche actuelle sur la conception mcanique des
robots mobiles pour des applications hautement spcialises, comme l'exploration
sous-marine, les robots volants et le micro robots, [4].
2.3. Robot Industriel
Les robots industriels, tout comme les units des fabrications modernes, sont des
systmes automatisme de haut niveau qui utilisent des ordinateurs comme partie intgrante de
leur chaine d'asservissement Actuellement ils constituent la pice maitresse de toute
automatisation industrielle. La robotique est utilise aussi en technologie spatiale et dans le
domaine mdical.
Les robots industriels ont t crs pour accroitre la productivit et amliorer la qualit
au sein des processus industriels. Ils s'avrent particulirement prcieux dans de nombreuses
3
applications industrielles en particulier la peinture, la soudure, le contrle et lassemblage

mcanique...
Les recherches actuelles portent en effet sur des robots volus capables d'entendre de
voir, de toucher et de prendre des dcisions.
2.4. Robot Mobile
Contrairement au robot industriel qui est gnralement fix, le robot mobile est dot de
moyens qui lui permettent de se dplacer dans son espace de travail. Suivant son degr
d'autonomie ou degr d'intelligence, il peut tre dote de moyens de perception et de
raisonnement. Certains sont capables, sous contrle humain rduit, de modliser leur espace
de travail et de planifier un chemin dans un environnement qu'ils ne connaissent pas
forcment d'avance.
Actuellement, les robots mobiles les plus sophistiqus sont essentiellement orients vers
des applications dans des environnements variables ou incertains, souvent peupls d'obstacles,
ncessitant une adaptabilit la tche. La figure (1.1) illustre la structure d'un tel robot [1].
Structure mcanique Structure lectronique
Lnergie
Figure 1.1 : Structure dun robot mobile
Un A.G.V (Automated Guided Vehicule) ou vhicule guidage automatique est un

cas particulier d'un robot mobile vou des applications purement industrielles. II est parfois
appel chariot automatique et il est dot d'un quipement de guidage automatique qu'il soit
inductif (filoguid), optique, lectromagntique ou autre. Ce type de vhicule est capable de
suivre des chemins prdfinis et programmables ou de planifier ses propres trajectoires selon
le type de guidage et de navigation utilise. Les A.G.V se prsentent sous des aspects assez
varis, que ce soit par leur forme, par leur taille ou par leur poids.
4
2.4.1. Architecture des robots mobiles

En gnral un robot mobile est constitu dc trois structures :
A. Structure mcanique: elle assure le mouvement du robot par des roues motrices places
selon le type de mouvement et la prcision de la tache voulue.
B. Structure instrumentale : un robot est quip d'un certain nombre de capteurs de scurit
afin de leur donner une certaine connaissance de lenvironnement. Selon l'application, les
capteurs peuvent tre :
Capteurs infrarouges
Les capteurs infrarouges sont constitus dun ensemble metteur/rcepteur
fonctionnant avec des radiations non visibles, dont la longueur donde est juste infrieure
celle du rouge visible. La mesure des radiations infrarouges tant limite et, en tout tat de
cause, la qualit trs dgrad dun mtre, ces dispositifs ne servent que rarement de
tlmtres.
On les rencontrera le plus souvent comme dtecteurs de proximit, Ou dans un mode
encore plus dgrad de prsence.
Figure 1.2 : Tlmtres infrarouges.
Capteurs ultrasonores [5]
Les capteurs ultrasonores utilisent des vibrations sonores dont les frquences ne sont
pas perceptibles par loreille humaine. Les frquences couramment utilises dans ce type. De
technologie vont de 20 kHz 200 kHz. Les ultrasons mis se propagent dans lair et sont
rflchis partiellement lorsquils heurtent un corps solide, en fonction de son impdance
acoustique. Lcho en retour prend la forme dune onde de pression limage des vaguelettes
circulaires dformant la surface de leau lorsquon y jette une pierre.
5
La distance entre la source et la cible peut tre dtermine en mesurant le temps de

volume sparant lmission des ultrasons du retour de lcho.
A) exemple dun capteur ultrason B) principe mi et reu capteur ultrason.
Figure 1.3 : Tlmtres ultrasonores.
Tlmtre laser
Les tlmtres laser (Figure 4) sont ce jour le moyen le plus rpandu en

robotique mobile pour obtenir des mesures prcises de distance. Leur principe de
fonctionnement est le suivant:[5]
A un instant donn, une impulsion lumineuse trs courte est envoye par
lintermdiaire dune diode laser de faible puissance. La rflexion de cette onde donne un
cho qui est dtect au bout dun temps proportionnel la distance capteur obstacle. La
direction des impulsions est modifie par rotation dun miroir. Par langle de balayage
couvrant gnralement entre 100 et 180 degrs sur des produits commerciaux.
Figure 1.4 : Exemple dun tlmtre laser.
Les camras
Lutilisation dune camra pour percevoir lenvironnement est une mthode

attractive car elle semble proche des mthodes utilises par les humains. Le traitement des
donnes volumineuses et complexes fournies par ces capteurs reste cependant difficile
lheure actuelle, mme si cela reste une voie de recherche trs explore.
6
Les capteurs tactiles
Les robots peuvent tre quips de capteurs tactiles, qui sont le plus souvent utiliss
pour des arrts durgence lorsquil rencontre un obstacle qui navait pas t dtect par le
reste du systme de perception. Ces capteurs peuvent tre de simples contacteurs rpartis sur
le pourtour du robot. Il ne dtecte alors le contact quau dernier moment.
Il est galement possible dutiliser des petites tiges arques autour du robot pour servir
dintermdiaire ces contacteurs, ce qui permet une dtection un peu plus prcoce et donne
ainsi plus de marge pour arrter le robot.
Les boussoles
Les boussoles permettent, par la mesure du champ magntique terrestre, de dduire

la direction du nord. Ces capteurs peuvent utiliser diffrentes technologies et ont
lavantage de fournir une direction de rfrence stable au cours du temps (au contraire des
gyroscopes qui drivent). Ces capteurs sont toutefois trs dlicats utiliser en intrieur car
ils sont trs sensibles aux masses mtalliques prsentes dans la structure des btiments.
En pratique, on les utilise donc principalement en extrieur en apportant le plus grand soin
leur positionnement sur le robot pour viter les influences des composants du robot,
notamment les moteurs lectriques.
Les balises
Dans certaines applications, il est galement possible dutiliser des balises dont on
connat la position, et qui pourront tre facilement dtectes par le robot, afin de faciliter sa
localisation. Des techniques trs diverses peuvent tre utilises pour ces balises. On peut par
exemple utiliser un signal radio, mis de manire omnidirectionnel par la balise.
Le robot sera alors quip dune antenne directionnelle qui lui permettra de dtecter la
direction des diffrentes balises, afin de dduire sa position par triangulation. On peut
galement utiliser des codes couleurs o des codes barrent qui pourront tre dtects par une
camra.
Le GPS (Universel Placement Systme en Anglais : Global Positionning System)
Un systme de balises dont on a plac les balises sur des satellites en orbite terrestre
et qui est par consquent accessible de quasiment partout la surface du globe. Ce systme
permet donc davoir une mesure de sa position dans un repre global couvrant la terre avec
7
une prcision variant de quelques dizaines de mtres quelques centimtres suivant les
quipements. [5]
C. Structure informatique : une commande numrique est imprative, afin de bien analyser les
diffrentes informations, soit du systme de perception ou de localisation. Cette commande
peut tre base d'un microprocesseur ou microcontrleur.
2.4.2. Classification des Robots Mobiles
On peut classer les robots mobiles selon leur degr d'autonomie, systme de
locomotion, leur domaine d'application, leur systme de localisation, l'nergie utilise...
Nous allons prsenter ici quatre classifications qui semblent tre les plus intressantes
2.4.2.1. Classification selon le degr d'autonomie
Un robot mobile autonome est un systme automoteur dot de capacits dcisionnelles

et de moyens d'acquisition et de traitements de reformation qui lui permettent d'accomplir
sous contrle humain rduit un certain nombre de tches, dans un environnement non
compltement connu. On peut citer quelques types :
Vhicule tlcommande par un oprateur
Ces robots sont commands par un oprateur qui leurs impose chaque tache lmentaire
raliser.
Vhicule tlcommand au sens de la tche raliser
Le vhicule contrle automatiquement ses actions.
Vhicule semi-autonome
Ce type de vhicule ralise des tches prdfinies sans 1'aidc de 1'opdrateur.
Vhicule autonome
Ces derniers ralisent des tches semi-dfinies.
2.4.2.2 Classification selon le type de locomotion
Selon le systme de locomotion, on peut distinguer quatre types des robots:

A. Les robots mobiles roues
La mobilit par roues est la structure mcanique la plus utilise. Ce type de robot
assure un dplacement avec une acclration et une vitesse rapide mais ncessite un sol
relativement plat. On distingue plusieurs classes de robots roues dtermines,
principalement, par la position et le nombre de roues utilises. Nous citerons ici les quatre
classes principales de robots roues. [5], [8]
8
Robot uni-cycle
Un robot de type uni cycle est actionn par deux roues indpendantes, il possdant
ventuellement des roues folles pour assurer sa stabilit. Son centre de rotation est situ sur
laxe reliant les deux roues motrices. Cest un robot non-holonome, en effet il est impossible
de le dplacer dans une direction perpendiculaire aux roues de locomotion. Sa commande
peut tre trs simple, il est en effet assez facile de le dplacer dun point un autre par une
suite de rotations simples et de lignes droites.( Figure 5)
Figure 1.5: Robot de type uni-cycle.
Robot tricycle
Un robot de type tricycle est constitu de deux roues fixes places sur un
mme axe et dune roue centre orientable place sur laxe longitudinal. Le mouvement
du robot est donn par la vitesse des deux roues fixes et par lorientation de la roue
orientable. Son centre de rotation est situ lintersection de laxe contenant les roues fixes
et de laxe de la roue orientable. Cest un robot non-holonome. En effet, il est impossible de le
dplacer dans une direction perpendiculaire aux roues fixes. Sa commande est plus
complique. Il est en gnral impossible deffectuer des rotations simples cause dun rayon
de braquage limit de la roue orientable. (Figure 1.6)
Figure 1.6 : Robot de type tricycle.
9
Robot voiture
Un robot de type voiture est semblable au tricycle, il est constitu de deux roues fixes
places sur un mme axe et de deux roues centres orientables places elles aussi sur un
mme axe (Figure1.7).
Le robot de type voiture est cependant plus stable puisquil possde un point dappui
supplmentaire. Toutes les autres proprits du robot voiture sont identiques au robot
tricycle, le deuxime pouvant tre ramen au premier en remplaant les deux roues avant par
une seule place au centre de laxe, et ceci de manire laisser le centre de rotation inchang.
Figure 1.7 : Robot de type voiture.
Robot omnidirectionnel
Un robot omnidirectionnel est un robot qui peut se dplacer librement dans toutes
les directions. Il est en gnral constitu de trois roues dcentres orientables places en
triangle quilatral.
Lnorme avantage du robot omnidirectionnel est quil est holonome puis quil peut se
dplacer dans toutes les directions. Mais ceci se fait au dpend dune complexit mcanique
bien plus grande (Figure 1.8).
Figure 1.8 : Robot mobile omnidirectionnel.
10
B. Les robots mobiles chenilles

L'utilisation des chenilles prsentes 1'avantage d'une bonne adhrence au sol .et d'une
facult de franchissement d'obstacles. L'utilisation est orient vers lemploi sur sol accident
ou dc mauvaise qualit au niveau dc l'adhrence (prsence de boue, herbe,..).
Figure 1.9 : Exemples de robots mobiles chenilles
C. Les robots mobiles marcheurs

Les robots mobiles marcheurs sont destins raliser des taches varies dont l'accs
nu site est difficile ct dangereux lhomme. Leur structure dans plusieurs degrs de libert
permet un rapprochement avec les robots manipulateurs. On distingue les robots marcheurs
deux jambes (humanodes), quatre pattes (type cheval), et a six pattes (type araigne).
Figure 1.10 : Exemples des robots marcheurs
11
D. Les robots mobiles rampants

La reptation est une solution de locomotion pour un environnement de type tunnel
qui conduit raliser des structures filiformes. Le systme est compost d'un ensemble de
module ayant chacun plusieurs mobilits. Ici aussi les techniques utilises dcoulent des
mthodes de locomotion des animaux et des insectes.
E. Autres moyens de locomotion
Les applications de ce type de robots sont trs spcialises et les architectures des
robots sont en gnral spcifiques l'application vise. (Figure 1.11) [6]
Figure 1.11 : Exemple dun robot violant.
2.4.2.3. Classification selon le domaine d'application
Bien que le champ dapplication des robots mobiles reste illimit, nous prsentons ici
quelques domaines d'application.
Les robots industriels et de service

Il existe des robots mobiles destins des applications industrielles. Celles-ci
concernent principalement le transport et la distribution (dans les usines, les mines, les
hpitaux et les ateliers), le nettoyage, 1'entretien et la maintenance, la surveillance et la
manutention. Quant aux robots de service, ils sont destins aider des handicaps moteurs,
guider les aveugles el piloter des voitures automatiques.
Les robots militaires
Les applications militaires de la robotique mobile sont nombreuses. Ce champ
d'application prsente lintrt de fournir des spcifications serres telles que la vitesse des
vhicules, leurs capacits de franchissement des obstacles et leur rapidit de raction.
Les robots de laboratoires
De nombreux laboratoires travaillant dans le domaine de la robotique, disposent de
plates-formes exprimentales pour valider des travaux thoriques en perception ou en
planification de mouvement.
12
2.4.2.4 Classification selon la motricit et lnergie
Le dplacement des robots est ralis par des moteurs de types :

- lectrique
- Thermique
- Hydraulique
L'nergie lectrique la plus frquemment employe offre 1'avantage d'une commande
aise. Par contre le transport et la gnration prsentent des difficults.
Plusieurs mthodes sont employes :
Par batteries qui soul :
- Soit recharges priodiquement de manire automatique ou manuelle.
- Soit par un change avec d'autre lorsqu'elles sont dcharges
Par groupe lectrogne embarqu dont linconvnient constitue la masse leve,
l'nergie de base est alors thermique.
Par cordon ombilical qui rduit l'autonomie du robot.
L'nergie thermique est essentiellement employe par des vhicules de forte puissance
comme nergie de base pour la traction ou pour activer un compresseur hydraulique.
2.4.3. Caractristiques d'un robot
Un robot doit tre choisi en fonction de l'application qu'on lui rserve. Voici
quelques paramtres prendre, ventuellement, en compte :
a) La charge maximale transportable

De quelques kilos quelques tonnes, dterminer dans les conditions les plus
dfavorables (en longation maximum).
b) Le volume de travail
Dfini comme l'ensemble des points qu'on peut atteindre par l'organe terminal.
Tous les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de travail. Lespace
(volume) de travail (reachable workspace), galement appel espace de travail maximal, est le
volume de lespace que le robot peut atteindre via au moins une orientation. Lespace de
travail dextre (dextrous- workspace) est le volume de lespace que le robot peut atteindre avec
toutes les orientations possibles organe terminal. Cet espace de travail est un sous-ensemble
de lespace de travail maximal, [2].
13
c) Le positionnement absolu
Correspondant lerreur entre un point souhait (rel), dfini par une position
et une orientation dans lespace cartsien et le point atteint. Il est calcul via le modle
gomtrique inverse du robot. Cette erreur est due au modle utilis, la quantification de la
mesure de position et la flexibilit du systme mcanique.
En gnral, lerreur de positionnement absolu, galement appele prcision, est de
lordre de 1 mm. [2]
d) La rptabilit
Ce paramtre caractrise la capacit que le robot retourner vers un point (position,
orientation) donn. La rptabilit correspond l'erreur maximum de positionnement sur un
point prdfini dans le cas de trajectoires rptitives.[2]
e) La vitesse de dplacement
Vitesse maximum en longation maximum ou acclration.
Il existe d'autres caractristique comme: [6]
La masse du robot.
Le cot du robot.
La maintenance,
3. Conclusion
Nous avons prsent, dans ce chapitre les robots mobiles qui sont des vhicules qui
remplacent l'homme dans les taches pnibles et dangereuses actuellement plus encore dans l'avenir ,les
robots sont utiliser jouer un rle de plus en plus important dans notre vie maie ceci n'annule pas
l'existence de certains problmes pour assurer une bonne application de ces robots
Comme exemples de ces problmes nous citons l'analyse de lenvironnement, planification,
navigation .
14
Chapitre:02
Les Microcontrleurs
Chapitre 2 Les microcontrleurs
1. Introduction
Le microcontrleur est un objet technique, intgrant de llectronique, fait souvent

apparatre des fonctions ayant pour rle le traitement dinformation : oprations arithmtiques
(Addition, multiplication) ou logiques (ET, OU) entre plusieurs signaux dentre permettant
de gnrer des signaux de sortie.
Ces fonctions peuvent tre ralises par des circuits analogiques ou logiques. Mais,
lorsque lobjet technique devient complexe, et quil est alors ncessaire de raliser un ensemble
important de traitements dinformations, il devient plus simple de faire appel une structure
base de microcontrleur.
2. Dfinition de PIC
Les microcontrleurs sont aujourdhui implants dans la plupart des applications grand
public ou professionnelles, il en existe plusieurs familles. La socit Amricaine Microchip
Technologie a mis au point dans les annes 90 un microcontrleur CMOS : le PIC (Periphirol
Interface contrler). Ce composant encore trs utilis lheure actuelle, est un compromis entre
simplicit demploi, rapidit et prix [11].
Les PIC existent dans plusieurs versions :
Les UVPROM qui sont effaable par une source de rayonnements ultraviolets
Les OTPROM programmable une seule fois
Les EEPROM et flash EPROM qui sont effaables lectriquement.
3. Classification des PICs de Microchip
Actuellement les modles microchip, sont classes en trois grandes familles, comportant
chacune plusieurs rfrences. Ces familles sont [11] :
Base line : les instructions sont codes sur 12 bits.
Mide line : les instructions sont codes sur 14 bits.
High end : les instructions sont codes sur 16 bits.
Les PICs sont des composants STATIQUES, Ils peuvent fonctionner avec des frquences
dhorloge allant du continu jusqu une frquence max spcifique chaque circuit.
Un PIC16F876-04 peut fonctionner avec une horloge allant du continu jusqu 4 MHz. Nous
nous limiterons dans ce chapitre la famille Mid-Range et particulirement au PIC 16F876/877.
Le tableau 01 indique les diffrents circuits de la famille 16F87X, [8] :
15
Tableau 2.1 : Diffrents circuit de la famille 16F87X.
Dans notre application, nous avons choisis dutiliser le PIC 16F877 ; qui contient un
espace mmoire plus large que les autres Pics ; et disponible dans le march et trs utilis.
4. Identification des PICs
Un PIC est gnralement identifi par une rfrence de la forme suivante : xx(L)XXyy-zz
xx : famille du composant, actuellement 12, 14, 16,17 et 18 .
L: tolrance plus importante de la plage de tension.
XX : type de programme
C : EPROM ou EEPROM
F : flash
yy : identificateur
zz : vitesse maximale du quartz de pilotage
Exemple :
PIC16 F 876 20
Familles 10, 12 Frquence Max=20Mhz
16, 17 ou 18
Type de mmoire et Rfrence
dAlimentation 2 ou 3 chiffres
F Flash 4,5 6 V
C EEPROM ou EPROM 4,5 6 V
CR ROM 4,5 6 V
LF Flash 2 6 V
LC EEPROM ou EPROM 2,5 6 V
LCR ROM 2,5 6 V
16
5. PIC 16F877:
Le pic 16F877 est un circuit intgre contenu dans un botier nommer DIL 40 , il
prsente 40 broches, 20 de chaque ct. Les broches sont virtuellement numrotes de 1 40. La
1ere broche est plac dans le coin situ gauche de lencoche de reprage [11].
Figure 2.12 : Les pins du 16F877
5.1. Les PINS de 16F877
A. MCLR
Cette broche sert initialiser le microcontrleur. Un front montant sur MCLR dclenche
l'initialisation du microcontrleur.
17
EXTERNAL RESET (Mise ltat bas de MCLR). Remise zro extrieure. Il faut
appliquer un niveau bas sur l'entre RESET pendant au moins 2S pour que l'Initialisation soit
prise en compte.
WDT: Chien de garde (Watch dog timer).
Si le WDT arrive la fin du temps de garde sans avoir t rafrachi il y aura alors une
initialisation du microcontrleur.
BOR: Baisse de lalimentation.
Si la tension VDD chute en dessous de 4V pendant 100S au moins, le microcontrleur peut
gnrer un RESET.
B. Oscillateur OSC1 et OSC2 ou CLKIN et CLOUT.

Ces broches permettent de faire fonctionner loscillateur interne du PIC. On peut utiliser
3 types doscillateurs :
- Un quartz ou rsonateur cramique
- Un oscillateur externe
- Un rseau RC
C. Alimentation VDD et VSS.
Ce sont les broches d'alimentation du circuit. Les tensions qui peuvent tre appliques vont :
- De 4,5V 6V pour la gamme standard F.
- De 2 6V pour la gamme tendue LF.
L'intensit du courant consomm peut aller de 1A 10mA.
La consommation du microcontrleur sera fonction de :
- La tension d'alimentation.
- La frquence interne.
- Le mode de fonctionnement.
5.2. Les particularits des ports
*Les 5 ports sont dentres sorties (input/output), ils sont bidirectionnels :

-Le port A (6 bits) I/O pure et/ou convertisseur analogique et/ou TIMER 0.
-Le port B (8 bits) I/O pure et/ou programmation in situ ICSP/ICD, RB0 est entre dinterruption
externe.
-Le port C (8 bits) I/O pure et/ou SPI/I2C et/ou USART.
-Le port D (8 bits) I/O pure et/ou port parallle 8 bits associ au port E.
-Le port E (3 bits) I/O pure et/ou pilotage du port E RE0/R, RE1/WR et RE/CS.
18
5.3. Caractristiques principales de PIC 16F87X
Les lments essentiels du PIC 16F876 sont [10] :

Une mmoire programme de type EEPROM flash de 8K mots de 14 bits
Une RAM donne de 368 octets
Une mmoire EEPROM de 256 octets
Trois ports d'entre sortie, A (6 bits), B (8 bits), C (8 bits)
Convertisseur Analogiques numriques 10 bits 5 canaux
USART, Port srie universel, mode asynchrone (RS232) et mode synchrone
SSP, Port srie synchrone
Trois TIMERS avec leurs Prescalers, TMR0, TMR1, TMR2
Deux modules de comparaison et Capture CCP1 et CCP2
Un chien de garde
13 sources d'interruption
Gnrateur d'horloge, quartz (jusqu 20 MHz) ou Oscillateur RC
Fonctionnement en mode sleep pour rduction de la consommation
Programmation par mode ICSP (In Circuit Serial Programming) 12V ou 5V
Possibilit aux applications utilisateur daccder la mmoire programme
Tension de fonctionnement de 2 5V
Jeux de 35 instructions
5.4. Architecture interne du16F877
Comme pour tous les circuits intgre, chacun de ses broches une ou plusieurs fonctions
qui sont rsumes par un sigle mnmotechnique. Ce microcontrleur prsente une architecture
Harward, les donnes sont places dans une mmoire de type RAM de 368 bytes. La mmoire de
programme est constitue de mot de 14 bytes, est type FLASH (non volatile). Ces ressources
sont donc prcieuses, en comparaison de celles dautres composantes. Le 16F877 possde encore
5 ports (A E) et 3 temporisateurs (timers), ce diagramme bloc prsente les composantes du
16F877 :
19
Ports I/O
Mmoires
Contrle
ALU
Timers, EEPROM,
A/D, UART
Figure 2.13: Architecture interne du PIC 16F877
20
5.5. Les lments de base du PIC 16F877 [10]
5.5.1. L'Horloge
L'horloge peut tre soit interne soit externe. L'horloge interne est constitue d'un
oscillateur quartz ou d'un oscillateur RC. Avec l'oscillateur Quartz, on peut avoir des
frquences allant jusqu' 20 MHz selon le type de c. Le filtre passe bas (Rs, C1, C2) limite
les harmoniques dus lcrtage et Rduit lamplitude de loscillation, il n'est pas obligatoire
(Figure.14).
Figure 2.14 : Un quartz ou rsonateur cramique.
5.5.2. L'ALU et lAccumulateur W
LALU est une Unit Arithmtique et Logique 8 Bits qui ralise les oprations
arithmtiques et logique de base. Laccumulateur W est un registre de travail 8 bits, toutes les
oprations deux oprandes passent par lui. On peut avoir :
- Une instruction sur un seul oprande qui est en gnral un registre situ dans la RAM
- Une instruction sur 2 oprandes. Dans ce cas, lun des deux oprandes est toujours
laccumulateur W, lautre peut tre soit un registre soit une constante.
Pour les instructions dont un des oprandes est un registre, le rsultat peut tre rcupr
soit dans laccumulateur, soit dans le registre lui-mme.
5.5.3. Les mmoires du PIC 16F877
Les mmoires sont de trois types diffrents [11] :
A. La mmoire FLASH
Cest une mmoire programme de taille 8ko.Chaque case mmoire unitaire est de taille
13 bits. Cette mmoire est de type mmoires stable, c'est--dire quon peut rcrire dessus
volont, car le 16F877 est caractris par la possibilit dcrire des donnes. La zone mmoire
est caractrise par une adresse de 13 bits, alors ceci nous impose donc pour ladressage les
21
registres EEAR et EEADRH. De mme, nous aurons pour les donnes, les registres EEDATA et
EEDATH. Le PIC commence l'excution l'adresse 0000H. De plus, lorsqu'il y a une
interruption, le PIC va l'adresse 0004H. Il est donc ncessaire de bien organiser le programme
si celui-ci utilise des interruptions. Le programme excutable par le PIC est implant dans la
mmoire flash l'aide d'un programmateur (hard+soft).
B. La mmoire RAM
Cette mmoire de taille 368 octets est une mmoire daccs rapide et elle est volatile (les
donnes seront perdus lorsque elle nest plus sous tentions). Elle contient tous les registres de
configuration du PIC ainsi que les diffrents registres de donnes. Elle contient galement les
variables utilises par le programme. La RAM est la mmoire la plus utilise. Toutes les donnes
qui y sont stockes sont perdues lors dune coupure de courant.
La RAM est subdivise de plus en deux parties dans chacune on trouve des cases
mmoire spciales appele REGISTRES SPECIAUX et des cases mmoire libre dont on
peut se servir provoque un fonctionnement spcial du PIC ou la mise en service dune fonction
particulire.
C. LEPROM Interne
Le pic 16F877contient galement la mmoire lectriquement effaable, recrivable et

stable. Ce type de mmoire est daccs plus lent. Pour grer cette EEPROM on a besoin de
quatre registres, savoir EEDR, EEDATA, EECON1 et EECON2. Le registre EEADR est utilis
pour placer ladresse relative en EEPROM, tandis que le EEDATA contient la donne lire ou
crire. Ladresse relative de laccs EEPROM est donc comprise entre 0000 et 00FF ce qui nous
permet dutiliser un registre de huit bit pour dfinir cette adresse.
5.5.4. Organisation de la mmoire
Comme les PICs utilisent un bus pour les instructions et un bus pour les donnes, il faut
considrer deux plans mmoire lun pour les instructions et lautre pour les donnes ainsi que les
registres internes.
22
Figure 2.15 : Plan Mmoire pour les instructions

(Code programme)
Le plan mmoire est linaire ; les adresses vont de 0000h 1FFFh (8k mots de 14 bits),
par page de 2K mots. On peut remarquer, le vecteur de reset est fig en 0000h. Les PICs nont
quun seul vecteur dinterruption en 0004h. Lors dune interruption, le sous-programme associ
devra dterminer quel priphrique a demand une interruption. La pile utilise par les sous
programmes nest pas implante en mmoire de donne comme avec les microcontrleurs
classiques, mais dans la mmoire programme. Elles sont utilises lors dappels de sous
programmes, on ne peut pas imbriquer plus de 8 sous programmes.
5.5.5 Les Timers
Notre PIC possde 3 timers qui sont :

-Le Timer0 (8bits) : il peut tre incrment par des impulsions extrieures via la broche
(TOCKI/RA4) ou par lhorloge interne Fosc/4 (mode Timer).
-Le Timer1 (16 bits) : il peut tre incrment soit par lhorloge interne par des impulsions sur la
broche T1CKI/RC0 ou par un oscillateur (RC ou quartz) connect sur les broches T1OSO/RC0
et T1OSI/RC1.
- Le Timer2 (8bits) : il est incrment par lhorloge interne, celle peut tre pr divise.
23
Tous ces timers peuvent dclencher une interruption interne, sils ont t autoriss.
5.5.6 Le convertisseur
Le CAN est un priphrique intgr destin mesurer une tension et la convertir en

nombre binaire qui pourra tre utilis par un programme. Notre 16F877 travaille avec un
convertisseur analogique/numrique qui permet un chantillonnage sur 10 bits. Le signal
numrique peut donc prendre 1024 valeurs possibles. On sait que pour pouvoir numriser une
grandeur, nous devons connatre la valeur minimale quelle peut prendre, ainsi que sa valeur
maximale, Les pics considrent par dfaut que la valeur minimale correspond leur Vss
dalimentation, tandis que la valeur maximale correspond la tension positive dalimentation
Vdd [11].
Le module de conversion utilise 4 registres disposs comme suit :
*Registre de Rsultat High (ADRESH)
*Registre de Rsultat Low (ADRESL)
*Registre 0 de Contrle (ADCON0)
*Registre 1 de Contrle (ADCON1)
Regardons cela de prs dans la figure ci-dessous :
Configuration interne du module de convertisseur analogique/numrique :
Figure 2.16 : module du convertisseur
5.6. Les instructions du 16F876/877
Tous les PICs Mid-Range ont un jeu de 35 instructions. Chaque instruction est code sur
un mot de 14 bits qui contient le code opration (CO) ainsi que l'oprande. Toutes les
instructions sont excutes en un cycle d'horloge, part les instructions de saut qui sont
24
excutes en 2 cycles dhorloge. Sachant que lhorloge systme est gale fosc/4, si on utilise un
quartz de 4MHz, on obtient une horloge fosc/4 = 1000000 cycles/seconde, cela nous donne une
puissance de lordre de 1MIPS (1 Million d Instructions Par Seconde). Avec un quartz de
20MHz, on obtient une vitesse de traitement de 5 MIPS [10].
a) Les instructions orientes Registre
Ce sont des instructions qui manipulent un octet se trouvant dans la RAM. a peut tre
un registre de configuration SFR ou une case mmoire quelconque (Registre GPR)
b) Les instructions orientes bits
Ce sont des instructions destines manipuler directement un bit dun registre que ce soit
un registre de configuration SFR ou une case mmoire quelconque (registre GPR). Tous les bits
de la RAM peuvent tre manipuls individuellement.
c) Les instructions oprant sur une constante
Ce sont les instructions entre laccumulateur W est une constante K
d) Les instructions de saut et appel de procdures
Ce sont les instructions qui permettent de sauter une autre position dans le programme
et de continuer lexcution du programme partir de cette position.
5.7 Les interruptions
Une interruption provoque larrt du programme principal pour aller excuter une
procdure d'interruption. A la fin de cette procdure, le microcontrleur reprend le programme
principal lendroit o il la laiss. A chaque interruption sont associs deux bits, un bit de
validation et un drapeau. Le premier permet d'autoriser ou non l'interruption, le second permet au
programmeur de savoir de quelle interruption il s'agit [10].
Sur le 16F876/877, l'es interruptions sont classes en deux catgories, les interruptions
primaires et les interruptions priphriques. Elles sont gres par les registres.
Le microcontrleur dispose de plusieurs sources d'interruptions.

Une interruption externe, action sur la broche INT/RB0.
Dbordement du TIMER0.
Changement dtat logique sur une des broches du PORTB (RB4 RB7).
Une interruption dun des priphriques (PEIE).
Fin de programmation dune case mmoire de lEEPROM.
25
Changement dtat sur le PORTD (PSPIE).

Fin de conversion analogique numrique (ADIE).
Rception dune information sur la liaison srie (RCIE).
Fin dmission dune information sur la liaison srie (TXIE).
Interruption SPI ou I2C du module MSSP (SSPIE).
Interruption du registre de capture et/ou de comparaison 1 (CCPI1E).
Interruption du registre de capture et/ou de comparaison 2 (CCPI2E).
Dbordement du TIMER1 (TMR1E).
Dbordement du TIMER2 (TMR2E).
Collision de BUS (BCLIE)
Mcanisme gnrale dune interruption :
Nous pouvons dire, sans nous tromper de beaucoup, quune routine dinterruption est un sous-
programme particulier, dclench par lapparition dun vnement spcifique. Cela a lair un peu
ardu, mais vous allez voir que cest trs simple.
Figure 2.17 : synoptique des modes dinterruptions
26
6. Conclusion
Partant dune prsentation gnrale sur les microcontrleurs, nous avons

ensuite dfini la famille des PICs et plus particulirement le 16F877.
En conclusion dans ce chapitre nous pouvons dire que le microcontrleur
peut bien jouer le rle d'une unit de contrle pour notre systme. Pour fonctionner
cette unit de contrle, il faut la programmer et ladapter un compilateur de
programmation.
27
CHAPITRE:03
Planification de
localisation et
trajectoire
Chapitre 03 P l a ni fi c a t i on de l o c a l i sa t i on e t t ra j e c t oi re
1 . Introduction
La planification de trajectoire est un problme cl en robotique et il a t trs tudie ces
dernires annes. Il apparait dans les diffrents domaines de la robotique: robot mobile,
programmations automatique des robots industriels et aide la tl-opration. Nous nous
intressons dans ce chapitre au problme de localisation et planification du dplacement d'un ou
plusieurs mobiles dans un environnement suppose connu, au moins partiellement [12].
En manire gnrale on peut distinguer les classes de mouvement suivantes:
- le mouvement entre deux points avec trajectoire libre entre les points.
- le mouvement entre deux points via des points intermdiaires, spcifies notamment
pour viter les obstacles, avec trajectoire libre entre les points intermdiaires:
- le mouvement entre deux points avec trajectoire contrainte entre les points (trajectoire
rectiligne par exemple):
- le mouvement entre deux points via des points intermdiaires avec trajectoire contrainte
entre les points intermdiaires.
Le problme de planification de trajectoire peut s'noncer comme suit:
Etant donne une description des frontires des obstacles et des objets dplacer (les mobiles)
dans l'espace cartsien, trouver une trajectoire sans collision amenant les mobiles de leurs
positions initiales leurs positions finales
Dans ce chapitre nous avons tudi quelques mthodes pour la planification de
localisation et trajectoire et la fin choisi une mthode pour utiliser dans notre travail.
2 . Systme de localisation
La localisation instantane est un des points les plus importants et les plus dlicats des
robots mobiles. Elle permet de dfinir le positionnement [13]:
Du mobile dans l'environnement.
D'lment particulier de l'environnement.
2.1. La localisation du mobile
La localisation du mobile consiste dfinir la position en termes de coordonnes d'un

point du mobile un rfrentiel de base. Les techniques employer sont de deux types :
2.1.1. Localisation relative
La localisation relative consiste dterminer la variation des coordonnes de position

lors d'un dplacement. L'estimation de la position absolue est le rsultat de l'intgration des
28
dplacements lmentaires. L'inconvnient de cette mthode rside dans l'accumulation des

erreurs de mesure et de calcul.
2.1.2. Localisation absolue
Les techniques de localisation absolue assurent la mesure de la position et de l'orientation

du mobile tout instant. Il existe de nombreuses mthodes de localisation, le choix de la
technique est dicte par le type de la tche raliser. La mthode des balises est la plus employe.
Le principe consiste mesurer la distance du mobile aux balises par temps de vol d'une onde
(lumineux, lectromagntique ou acoustiques), la position est calcule par triangulation.
2.2. La localisation de l'environnement
La localisation de l'environnement prsente un intrt sur plusieurs plans :

L'aide la navigation pour la dtermination de la prsence d'obstacles sur une trajectoire
prdfinie.
La dtermination de la localisation du mobile par corrlation entre des caractristiques
de l'environnement et une carte mmorise.
Reconnaissance des lieux lors d'un apprentissage.
Pour cela plusieurs techniques sont employes, on cite :
Les mthodes tlmtriques.
L'analyse d'image.
Les mthodes de contact direct.
2.2.1. Les mthodes tlmtriques
Les tlmtres utilisent un metteur et un rcepteur. Selon le rayonnement mis on

distingue les radars, les sonars (ultrasons) ou les tlmtres optiques. La mesure de la distance
repose sur deux approches : la mesure du temps de vol et la mthode de triangulation.
A) Tlmtrie directe par mesure du temps de vol
En robotique on utilise gnralement les ultrasons et les tlmtres laser.
Tlmtre ultrasons :
Ce type de tlmtre est particulirement simple et bon marche. Il est utilis en

particulier, sur les robots mobiles pour assurer les suivis de parois ou constituer une ceinture de
scurit.
29
Figure 3.1 : capteur ultrason.
Tlmtre a laser :
Le laser est beaucoup utilise en tlmtrie car il permet de crer des faisceaux
monochromatiques de grande directivit. Il est possible de localiser des objets situes a quelques
dizaines de mtres avec prcision de moins d'un centimtre.
Figure 3.2 : Exemple dun tlmtre laser.
B) Tlmtrie par triangulation
Le principe consiste mesurer l'angle entre la direction d'un faisceau mis et celle sous
laquelle est vu le point d'impact sur la cible. On utilise une source active permettant de projeter
un point, une ligne ou mme une grille.
Figure 3.3 : Tlmtrie par triangulation
30
2.2.2. L'analyse d'image
La dtermination des paramtres particuliers s'effectue par l'analyse d'une ou de

plusieurs images. La stroscopie notamment assure la dtermination de l'information de
profondeur (ou distance) de l'environnement. Les caractristiques des formes (ex: droites
reprsentant les bords d'une route) de couleur ou texture sont galement employes. Ces
informations assurent la dtermination locale de l'environnement.
2.2.3. La localisation par contact
La localisation par contact entre un lment physique lie au mobile et l'environnement

constitue une technique analogue la de- marche de l'aveugle. Le principe consiste tendre un
bras tlescopique vers l'environnement. Le relev de l'tat du bras lors d'un contact dfinit la
position de l'environnement par rapport au mobile.
3. Planification de trajectoire
3.1. Principe de base
Soit I un systme robotique et soit E un environnement ( espace de dimension 2 ou 3)

gomtriquement dcrit dans un rfrentiel de base dont les objets sont considres comme des
obstacles fixes. La position I dans E sera appele placement du systme et sera dcrite par un
ensemble de coordonnes dfinies par rapport au repre de base.
Le problme rsoudre est le suivant : tant donne deux placements Pi et Pr de I,
trouver un chemin permettant a I de se dplacer de Pi a Pr tel que I n, entre pas en collision
avec E.
La recherche de chemin pour le robot mobile dans un environnement se transforme en
un problme de recherche de chemin pour un point dans un certain espace caractristique
du problme, configuration de 1espace [12] .
3.2. Configuration de lespace
La notion d'espace des configurations a t introduite par Udupa qui a fourni l'un des
premiers algorithmes de planification de trajectoires sans collision pour un robot manipulateur
(adapte un modle simplifie du manipulateur Stanford).
Elle a ensuite t gnralise et formalise par Lozano-Perez et par Sharir Shwartz sous
un angle plus mathmatique. Pour dfinir l'volution d'un ensemble de solides, il faut donner un
certain nombre de conditions initiales et de lois physiques rgissant cette volution.
31
Une configuration du systme de solides est un pupitre de rels indiquant la position et

l'orientation de ce systme. L'objectif de l'espace des configurations est de trouver une squence
de positions et d'orientations permettant de dplacer un dispositif de forme donne a priori dans
un espace contenant des obstacles.
L'espace de travail est un sous ensemble de l'espace euclidien d*d ou on dfinit des
obstacles qui ont une forme gomtrique simple. Le robot mobile est spcifi par sa position et
par son orientation, il existe trois configurations. Reprsentes dans la Figure 3.4.
-Configuration libre.
-Configuration de contact.
- Configuration de collision.
Figure 3.4: Les diffrentes configurations de l'espace
3.3. Construction du modle de lenvironnement
Le robot mobile doit modliser son espace de travail et le rendre connu pour se dplacer
et excuter ses tches. La reprsentation du modle de lenvironnement se fait par des mthodes
de modlisations. Et qui peuvent tre regroupes en deux catgories [14]
- Les mthodes par grille ou par codage.
- Les modles gomtriques.
3.3.1. Modlisation par grille
La modlisation par grille a t utilise dans les premiers travaux de recherche d'un chemin
optimal car cette reprsentation en prte une programmation directe. Cette mthode consiste
dcouper l'espace bidimensionnel en un ensemble de cellules rectangulaires de mmes
dimensions juxtaposes dont l'appartenance une zone autorise ou interdite est boolenne. La
32
capacit mmoire ncessaire pour mmoriser l'ensemble des coordonnes des cellules est
importante.
3.3.2. Modles gomtrique
Cette mthode consiste diviser lespace de travail des cellules polygonales. Le

passage dune cellule la suivante s'effectue par le centre des segments. Lensemble des cellules
composes est reprsent sous forme de graphe dont les sommets et les arcs de liaison
reprsentent respectivement les cellules et les passages possible entre deux cellules.
Un regroupement des cellules en famille permet de crer un graphe rduit, dont la
dtermination est ralise par la recherche des arcs de passage obligatoire pour accder au
groupe des cellules considres.
La recherche de chemin est ralis en deux tapes selon des niveaux de graphes labors
Les mthodes de rsolution du problme de la planification de mouvement sont nombreuses, et
qui peuvent tre regroupes en deux catgories gomtriques et cinmatique.
3.4. L'approche globale
L'approche globale c'est une mthode utilis dans le cas d'un environnement partiellement
ou compltement connu. Elle utilise un modle de lespace libre dont l'espace de configuration
permet la recherche exhaustive de la trajectoire de cout minimum au sens de critre donn ou de
conclure la non-exhaustive d'une trajectoire amenant le systme de la configuration initiale la
configuration finale. Notons que cette approche est trs couteuse en temps de calcul qu'en
occupation mmoire, mais son avantage consiste la garantie d'arrive au but en suivant un
chemin optimal.
Une multitude des mthodes ont ce jour t proposes nous mentionnons ci-dessous
quelques mthodes:
Mthode de dcomposition cellulaire.
Mthode de roadmap.
Mthode des vecteurs de traversabilit.
3.4.1. Mthode de dcomposition cellulaire
La mthode de dcomposition cellulaire consiste dcomposer dans un premier temps

l'espace libre dans un ensemble des cellules et reprsenter leurs relations d'adjacence dans un
graphe. Ensuite ce graphe est explore, menant une succession de cellules adjacentes qui relient
celles contenant les configurations initiale et finale. Ces configurations sont alors relies par une
trajectoire qui traverse la succession de cellules.
33
Une limitation svre de la mthode de dcomposition cellulaire et que le nombre de

cellules ncessaire pour reprsenter l'espace libre croit exponentiellement avec la dimension de I'
espace de travail. Cette mthode se restreigne ainsi en pratique des cas de faibles dimensions.
Cellule libre
Cellule occup
Figure (3.5): Relation d'adjacence.
3.4.2. Mthode de vecteurs de traversabilit
Une autre mthode emploi la notion de traversabilit travers un groupe d'obstacles.

Dans cette mthode l'obstacle est modlis par un polygone convexe den artes dans R2. Le t-
vecteur d'un point p(x, y) de R vis avis d'un obstacle Oi note t(i, j) est dfinit comme un n-uples
vecteur ligne binaire.
3.4.3. Mthode de roadmap
Roadmap est un rseau de courbes qui reprsentent la connexit de l'espace libre avec les
obstacles existants. Le problme de la planification de trajectoire est alors rsolu, en connectant
la position initiale et finale la roadmap par des chemins admissibles. Le problme essentiel est
la construction de la roadmap, dans le cas d'un espace de dimension deux et qui est peuple par
des obstacles polygonaux. La roadmap est constitue par des segments reliant deux sommets de
polygones diffrents et qui ne traversent aucun obstacle. On peut aussi l'appeler graphe de
visibilit
3.5. L'approche locale
Les techniques locales n'utilisent pas de modle complet de l'espace libre. Elles sont sans
mmoire, et ne prennent en compte une instante donne que l'environnement proche du mobile
pour modifier une trajectoire de consigne.
Ces mthodes sont attrayantes par leur simplicit, bien sr elles prsentent un
inconvnient majeur de ne pas pouvoir suivre le chemin optimal. Le systme peut tre bloqu par
des dispositions concaves d'obstacle. Ces mthodes sont beaucoup moins couteuses et ne utilises
34
pour acqurir des informations ncessaires au fur et mesure de dplacement les mthodes
locales existantes sont [ 14] :
Mthode de champs de potentiel.
La mthode myopique.
3.5.1. Mthode myopique
Cette mthode est inspire du comportement d'un aveugle voluant dans un environnement
inconnu en dtectant les parois des obstacles avec sa canne. L'algorithme de contournement
d'obstacle permet au robot mobile d'voluer en fonction des informations issues des capteurs.
II part de l'hypothse que sil existe un chemin entre un point initial Po et un point finale
Pn l'algorithme est capable de le dterminer en longeant les obstacles prsents sur la trajectoire
du robot. Si le lieu dvolution ne comporte pas dobstacle entre les points de dpart et d'arrive,
la trajectoire est la droite passant par les points Po (Xo, Yo) et Pn (Xn,Yn) . La figure 3.6
reprsente cette mthode [12] .
En prsence d'obstacles, on dfinit des points intermdiaires en fonction des obstacles,
contourner. Lensemble des segments joignant ces points constitue la trajectoire de
contournement.
X
Pn(Xn,Yn)
P2 (X2,Y2)
P1(X1,Y1)
Po (Xo,Yo)
Y
Figure 3.6 : Contournement dans le cas de la mthode myopique.
35
3.5.2. Mthode de champs de potentiel
La mthode considre que le mobile volue dans un champ de forces dont le but est un
ple attractif alors que les obstacles sont rpulsifs. L'amplitude de la force de rpulsion est une
fonction de l'inverse de la distance entre le mobile et l'obstacle alors que la force d'attraction est
une fonction de la distance parcourir jusqu au but [14].
Obstacle
Arrive
Dpart
Figure 3.7: Principe d'volution d'un robot mobile par la mthode de champs de potentiel
4. Evitement des obstacles en logique floue
4.1. Principe
Au cours de sa mission, un robot mobile labore des lois de contrles et prend des dcisions
partir de la connaissance de son environnement. Les donnes qui proviennent des diffrents
capteurs embarqus bord du robot mobile sont parfois peu prcises, peu fiables et quelquefois
manquantes qui influence sur lobjectif quil doit atteindre. Le contrle de robots mobile est
class dans la catgorie de problmes qui sont trop complexes. Gnralement ces systmes
utilisent des capteurs ultrasons, ces capteurs nont pas une capacit de dtection prcise. Les
techniques de lintelligence artificielle base sur la logique floue sont considres comme une
solution trs intressante pour les systmes non linaires o il est difficile dtablir un modle
mathmatique [10].
La logique floue fournit un meilleur moyen dautomatiser les expertises humaines, donc
gain de temps et d'espace mmoire, ce qui donne une rapidit considrable ses moteurs
d'infrence par apport aux mthodes classiques. Des expriences ont montrs quun contrleur
flou donne des rsultats suprieurs que les contrleurs classiques, et parfois mme de meilleurs
rsultats que l'oprateur humain. La logique floue a montr son efficacit dans la gestion de
l'incertitude et/ou lincompltude des donnes, ce qui en fait un outil robuste, simple et adquat
pour traiter ces problmes.
36
Dans ce travail, notre objectif est dutiliser la logique floue pour l'vitement d'obstacles
dun robot mobile en utilisant un minimum de matriel.
4.2. Problmatique
Il s'agit ici d'viter la collision du robot avec les obstacles prsents dans l'environnement.
On ne se soucie pas de la direction que prend le robot pour viter lobstacle ni de la
mmorisation des obstacles rencontrs. Pas de construction de carte.
La dfinition d'un problme en logique floue se dcompose en trois parties principales :
Dfinition des variables : quelles sont les entres, les sorties disponibles et pertinentes.
Partitionnement des domaines de dfinitions de ces variables, on cre alors des sous-
ensembles flous (obstacle prs, trs prs ou loign).
Dfinition des rgles qui vont donner un comportement suivre pour chacune des
Situations.
4.3. Dfinition des variables
Le problme de l'vitement d'obstacles doit forcment s'appuyer sur des capteurs donnant
des renseignements sur l'environnement. Nous utiliserons ici des capteurs ultrasons. Un capteur
nous permet de relever les distances des obstacles situs dans les zones droites, gauche et devant
(Figure 3.8).
Figure 3.8 : Les secteurs de dtection du robot
Nos rgles possderont donc trois variables d'entres. Voyons maintenant les variables de
sorties :
Pour dplacer le robot, on fournit au robot une valeur d'angle et une valeur de distance.
Dans notre cas, nous ne peux coupler les deux, on doit effectuer les actions successivement.
Nous choisissons d'abord de tourner puis d'avancer. On peut noter que cette notion d'ordre dans
lequel on effectue les actions pourrait faire partie des variables de sortie des rgles.
37
La variable d'angle est donne en degrs, en valeur ngative pour tourner gauche, et
positive pour tourner droite. La distance est donne en centimtres, positive pour avancer et
ngative pour reculer (Figure 3.9).
Figure 3.9 : La fonction dappartenance.
4.4. Partitionner les domaines variables
Ensuite, nous avant partitionner ces variables : les variables de gauche et de droite seront
identiques (le robot n'est pas droitier ni gaucher et possde donc une symtrie exacte).dans la
figure suivante :
Figure 3.10 : Variables droite et gauche
Par contre, on peut trs bien choisir un dcoupage diffrent pour la variable devant.
Voici le donc le partitionnement propos (Figure 3.11) :
Figure 3.11 : Variable devant.
Ensuite nous avant partitionner les variables de sorties angle et distance. La variable
angle va tre la premire tre utilise et va permettre de donner au robot la future direction de
navigation. Pour ne pas donner trop de variations dans le mouvement du robot (aller et retour sur
un mme axe) le domaine de dfinition de la variable angle sera : 90 -90. Plus l'angle sera
38
faible plus nous aurons besoin d'tre prcis, plus l'angle sera grand plus de sous ensemble sera
grand (Figure 3.12).
Figure 3.12 : Variable angle
Il reste enfin le partitionnement de la variable distance. Comme il exclut de faire avancer

d'un seul coup le robot plus de 20cm, nous limiterons le domaine de dfinition de (-10 20 cm)
(Figure 3.13). Nous combiner ces variables dans un ensemble de rgles (voir ANNEXE A).
Figure 3.13 : Variable distance (cm)
5. Conclusion
Nous avons prsent dans ce chapitre les mthodes de planification et de localisation de

trajectoire pour les robots, et en cas particuler pour les robots mobiles.
Les mthodes donnes restent jusquaujourd'hui une matire premire aux diffrentes
amliorations.
Pour notre robot mobile nous allons utiliser la localisation par triangulation qui est simple
et peut tre ralise en utilisant les moyens existants dans notre laboratoire.
39
CHAPITRE:04
Ralisation pratique
Chapitre 04 Ralisation pratique
1. Introduction
Lide principale de ce projet t de raliser un robot mobile type voiture puis de le guider
automatiquement en lobligeant suivre une trajectoire. Ce qui fait que ce travail a t divis en
trois parties, une partie commande et lautre mcanique et informatique.
La ralisation de ce vhicule requiert diverses notions dans plusieurs domaines : lectronique,
informatique, lectrotechnique et mcanique, ce quon appelle brivement Robotique.
La commande de ce vhicule sera assure principalement par carte de commande base de
microcontrleur PIC, et deux moteur pas pas aliment par commutateur de puissance ULN
2803 [1].
2. Schma bloc
La figure suivante reprsente les tages qui constituent notre robot mobile (Figure 3.1).
Capteur de
distance Signal numrique
Carte de
Commande et de
puissance
Les moteurs
Commande
et mcanisme
Figure 4.1 : Schma bloc du robot mobile.
3. Partie de commande
La carte de commande se compose des capteurs de distance (infrarouge ou ultrasoniques)

pour la dtection des obstacles et la carte pic (16f 877) pour la commande du robot et un
commutateur de puissance ULN2803 pour la commande de deux moteurs pas pas.
40
3.1. Les Capteurs
Un capteur est un dispositif transformant l'tat d'une grandeur physique observe en une
grandeur utilisable, nos tudies les capteurs ultrason pour utiliser dans notre robot :
Le capteur ultrasonique [13]
Les capteurs ultrasons fonctionnent en mesurant le temps de retour dune onde sonore
inaudible par lhomme mise par le capteur. La vitesse du son tant peu prs stable, on en
dduit la distance lobstacle (figure 4.2).
Figure 4.2 : Schma synoptique dun capteur ultrasonique.
Comme il est dcrit prcdemment, on utilise ces capteurs pour localiser le robot par
rapport des obstacles statiques ou dynamiques, ce capteur repose sur l'ide de calculer le
temps de vol d'un signal ultrasonique depuis son point de dpart (Figure 4.2). Alors si la
distance entre le transducteur et l'obstacle est D donc la distance parcourue par londe
ultrasonique est 2D , le temps du parcoure est donn par :

Ou : T : le temps entre l'mission et la rception.
D : distance entre le transducteur et l'obstacle.
Vson : la vitesse de dplacement des ultrasons dans l'aire.
Gnralement, l'air est la porteuse de l'onde ultrasonique, cette dernire se
propage, alors, la mme vitesse que le son (clrit de l'onde sonore). Physiquement et
mathmatiquement la vitesse du son ne dpend pas de la frquence du signal sonore, mais du
type du milieu, de la pression et de la temprature suivant la relation mathmatique suivante :
41
Vson : Clrit du son.

E =Y.P : Coefficient d'lasticit du gaz.
p : Densit de l'air (1.293 Kg/m3).
3.2 La carte PIC 16F877
3.2.1. Principe
Indpendamment de ce quon veut faire (chapitre 02) de 40 lignes de PIC (que lon dfinit par
lignes dentre/sortie) et quelle que soit lapplication laquelle on le destine, un microcontrleur
PIC 16F877, pour pouvoir fonctionner, a ncessairement besoin de :
- Une alimentation de 5 Volts.

- Un quartz et deux condensateurs (si un pilotage prcis par base de temps quartz est
ncessaire), ou une rsistance et un condensateur (pour une base de temps de type RC,
conomique, utilisable dans les cas ne demandant pas une extrme prcision de cadencement)
- Un condensateur de dcouplage (pour rduire les transitoires se formant invitablement dans
tout systme impulsionnel).
- Un bouton poussoir et une rsistance, pour la mise en place dune commande de Reset.
Ces lments (quil convient de considrer comme des invariants devant ncessairement figurer
dans tout montage) reprsentent le cortge obligatoire de tout microcontrleur PIC 16F877, de la
mme faon un transistor demande, pour fonctionner, une rsistance de Base et une rsistance
de Collecteur.
Les applications type sont les suivantes :
1 1
C2 R C1 C2
13
13
14
X1
PIC PIC
C1 16F8XX 16F8XX
R
GND
GND
1) Pilotage par quartz 2) Pilotage par oscillateur RC
Figure 4.3 : Les deux types de pilotage
42
Pour notre robot nous avons choisi loscillateur par quartz pour ce quil ce type est
simple et plus utilis.
3.2.2. Schma lectronique
Le schma lectronique de la PIC avec son oscillateur est prsent dans la figure suivante :
Figure 4.4 : Schma lectronique de la PIC avec oscillateur.
3.3. Commutateur de puissance ULN2803
Le circuit intgr ULN2803 (Figure 4.5) qui a le rle de transformer les signaux
numriques en des signaux pouvant effectivement alimenter les deux moteurs.
Le circuit intgr ULN2803 est la base de ce commutateur, il est compos de 8
darlington (deux transistors NPN monts en cascade) de puissance et de diodes de protection.
Chaque tage damplification inverseur qui adapte le niveau de tension et dintensit TTL de
lentre pour fournir une intensit jusqu 500mA sous une tension pouvant aller jusqu 50V en
sortie, Afin dalimenter les huit phases de deux moteurs, on a utilis les huit Darlington. Les
impulsions attaquant les Darlington commutent les bobines des deux moteurs la masse.
La Figure 4.6 donne le schma interne de lULN2803
Figure 4.5: ULN 2803
43
Figure 4.6: schma interne de lULN2803
La structure interne du Darlington est donne sur la Figure 4.7:
Figure 4.7: Montage dun Darlington
Pour bien comprendre le fonctionnement de ce circuit intgr dans notre montage

visualiser la Figure 4.8.
M1
ULN2803
M2
Figure 4.8 : Bloc de commutateur de puissance avec les moteurs
44
3.4. Alimentation
Nous avons besoin de deux alimentations continues, une de 5V pour alimenter le PIC, et
une autre entre 8 et 12V pour le commutateur de puissance ULN 2803 et les deux moteurs. Nous
avons utilis 10 batteries de 1.5V en srie. Les batteries utilises sont des batteries de Lithium
de taille AA, tension 1.5V donc lensemble de tension gale 15 V , il est donc ncessaire
d'abaisser la tension d'alimentation 5V pour le PIC et 12 pour les moteur, nous avons prvu un
circuit intgr de rgulateur 7805 pour le 5V et 7812 pour le 12 et des capacits de filtrage
comme reprsent dons la Figure 4.9.
Figure 4.9: Rgulateurs de tension.
a) Nomenclature
C1, C2, C3 : 10 nF
U1 : 7812
U2 : 7805
b) La carte rgulateur de tension ralise est reprsente dans la figure 4.10
Figure 4.10 : La carte de rgulateur de tension rel.
45
3.5. Schma lectronique de carte de commande
La figure suivante est donn le montage utilis pour raliser schma lectronique de
PIC16F877 avec commutateur de puissance ULN2803 et lalimentation :
Figure 4.11 : Schma lectronique de la Carte de commande.
Cette carte est compose de :

Tension dalimentation de 5 Volts pour le PIC .
Tension dalimentation de 12 Volts pour le commutateur de puissance ULN2803.
Microcontrleur PIC 16F877.
Commutateur de puissance ULN2803.
Horloge doscillateur (frquence 4 MHz).
46
Ralisation
Dans les figures suivantes on peut voir les schmas de la carte de commande cot de cuivre et cot
de composants ralise par le logiciel de simulation PROTEUSE.
A) carte de commande en 3 dimensions B) carte de commande cote composants
Figure 4.12 : Carte de commande ralise par le logiciel PROTEUSE.
a) Carte de commande cote composants b) Carte de commande cote cuivre.
Figure 4.13 : Deux faces de la carte de commande.
Nomenclature
Les composants implants dans la carte de commande sont :
- R1: 1k. - ULN2803. - C1, C2: 22pF.
- CI1: PIC 16F877. - Quartez 4MHz. - 37 connecteurs. - 8 LED rouge
47
La carte de dinterface ralise est reprsente dans la figure 4.14 Suivante :
Figure 4.14 : La carte dinterface relle.
4. Partie mcanique :
La partie mcanique est compose de deux moteurs et son mcanisme
4.1. Moteurs lectriques
Le moteur lectrique a pris une place prpondrante parmi les actionneurs utiliss dans la
robotique parce qu'il a un certain nombre d'avantages parmi lesquels : [3]
Une nergie facilement disponible, soit partir du secteur soit partir des batteries pour
les engins autonomes.
Une adaptation aise de l'actionneur et de sa commande du fait de la nature lectrique de
l'ensemble des grandeurs.
4.2. Types de moteurs utilises
Les moteurs rencontrs dans le domaine de la robotique sont essentiellement de trois types : [3]
Le moteur courant continu: reprsente la solution traditionnelle lorsqu'on a besoin de
commander une vitesse ou une position, mais ncessite un asservissement.
Le moteur courant continu sans balais: est en fait une machine alternative associe
un commutateur lectronique qui peut remplacer le moteur courant continu classique
avec des caractristiques similaires.
Le moteur pas pas: est la base un actionneur de positionnement ne ncessitant pas
48
d'asservissement, mais peut tre aussi utilise pour une commande dplacement.
Parmi ces types nous avons utilis le moteur pas pas pour le mouvement de notre robot.
4.3. Le moteur pas pas

Il existe trois types de moteur pas pas: les moteurs aimants permanents et les moteurs
rluctance variable et les moteurs hybrides [16].
Malgr les diffrences existant entre les moteurs, le rsultat recherch est lavance dun
seul pas, c'est--dire la rotation de leur axe suivant un angle dtermin chaque impulsion que
lune ou lautre de leurs diffrentes bobines recevra. Cet angle, qui varie selon la constitution
interne du moteur, est en gnral compris entre 0.9 et 90.
Les moteurs les plus couramment rencontrs possdent des pas de :
0,9 soit 400 pas par tour.
15 soit 24 pas par tour.
Il est vident que les moteurs pas pas, de par leur technologie, prsentent une trs grande
prcision et une dure de vie quasi illimite, lusure mcanique tant pratiquement inexistante
(absence de frottements). La figure ci-dessous nous montre laspect externe dun moteur pas
pas.
Figure 4.15: Moteur pas pas
49
Sa structure interne est donne par la figure suivante :
Figure 4.16: Structure interne dun moteur pas pas
4.4. Les diffrents types de moteurs pas pas
4.4.1 Les moteurs aimants permanents (moteurs unipolaires et bipolaires)
Les moteurs aimants sont ceux que nous utiliserons dans notre projet de fin dtude. Ils
sont constitus dun stator supportant les bobinages et dun rotor magntique (aimant bipolaire).
cette catgorie de moteur se subdivise en deux types : le moteur unipolaire et le moteur bipolaire.
Figure 4.17: Fonctionnement schmatique dun moteur pas pas.
A. Les moteurs unipolaires
Une reprsentation schmatise dun moteur unipolaire est donne en Figure I.4. Afin
dinverser le sens du courant, les enroulements sont raliss au moyen de deux fils dont lune des
extrmits est relie au ple + ou au ple de lalimentation. La commande de ce type moteur
est la plus simple de tous les moteurs pas pas puisquil suffira dalimenter les
bobinages tour de rle pour faire tourner laxe dun pas. Le schma de la Fig I.5 rsume la
squence la plus simple.
50
Figure 4.18: Reprsentation schmatique dun moteur unipolaire
Comme pour chaque type de moteur, le modle unipolaire peut tre command en
mode monophas, biphas ou demi-pas.
B. Les moteurs bipolaires
La Figure 4.18 reprsente la constitution interne dun moteur de type bipolaire. Ce type
de moteur ncessite une commande plus complexe que celle du moteur unipolaire, le
courant devant changer de sens dans les enroulements chaque pas effectu.
Figure 4.19: Reprsentation schmatique dun moteur bipolaire
Comme pour le modle prcdent, ce moteur peut tre aliment sous trois squences
diffrentes.
4.4.2. Les moteurs rluctance variable
Les moteurs rluctance variable fonctionnent selon un principe diffrent de celui des
moteurs aimants permanents, Ils possdent bien videmment un stator et un rotor, mais ce
dernier est fabriqu en acier doux non magntique. Il nest pas lisse et possde plusieurs
51
dents. Ce type de moteur est reprsent en Figure 4.20. On peut voir, dans cet exemple, que le
stator est compos de 8 plots sur lesquels sont enrouls les bobinages, ce qui donne 4 phases.
Le rotor, quant lui, ne comporte que 6 dents.
Figure 4.20: Moteur reluctance variable
4.4.3. Les moteurs hybrides
Le rotor comporte en priphrie des dentures polarises par aimants. La fonction Motors
est obtenue par deux effets :
Effet de rluctance variable d aux dents,
Proprit des aimants permanents.
Ses principales caractristiques sont :
Bonne rsolution (jusqu 400 pas par tour).
Couple plus important que les moteurs rluctance variable.
Frquence de commutation leve.
Il est donn sur la Figure 4.21
Figure 4.21 : La structure interne dun moteur hybride
4.5. Nombre de phase
Il existe divers types de moteurs pas pas mais la principale diffrence est le nombre de
bobines utilises.
Configuration interne des bobines du moteur :
52
Figure 4.22 : Type de fils de moteur pas pas.
4.6. Le mode de squence
Les modes de squence se distinguent par leur fonctionnement interne, leur squence
gnre, et par la faon dont on les commande.
4.6.1. Monophas:
Cette squence permet normalement d'alimenter une bobine la fois, en plaant des
positions de dtente.
LES PHASES
A 0 0 0 1
B 0 1 0 0
C 0 0 1 0
D 1 0 0 0
Tableau 4.2 : squence monophas
4.6.2 Biphas :
Cette fonction permettra au moteur de faire un pas complet ou les positions d'quilibre
sont mi-chemin entre les positions de la squence la plus simple.
LES PHASES
A 0 0 0 1
B 0 1 0 0
C 0 0 1 0
D 1 0 0 0
Tableau 4.3 : squence biphas
53
4.6.3. Demi -pas :
Dans ce cas, on combine les deux squences prcdentes pour placer le rotor successivement
une position de dtente, a une position intermdiaire, et nouveau une position de dtente.
Ce mode permettra de multiplier par deux le nombre de pas.
L'avantage de ce mode a demi -pas qu'il ne souffre pas de problme de rsonances, mme s'il
tourne trs vite, on ne tombe jamais sur un point de rsonance ou le couple s'annule.
LES PHASES
A 1 1 0 0 0 0 0 1
B 0 0 0 1 1 1 0 0
C 0 1 1 1 0 0 0 0
D 0 0 0 0 0 1 1 1
Tableau 4.3 : squence Demi -pas
4.7. Commande des moteurs pas pas par des circuits intgrs spcialiss
Les deux dispositifs pour la commande du moteur pas pas qui sont le squenceur et
l'interface de puissance avec le dveloppement scientifique sont intgrs tout les deux dans un
seul circuit qui renferme 4 tages de commande (Position, direction, amplification et vitesse).
Et en reste alors qu dlivrer les impulsions pour le nombre de pas et un but pour le sens
de rotation par le moyen de deux lignes de donnes du port d'un microcontrleur par exemple,
pour faire tourner le moteur de plus, ces circuits intgres protgent trs bien l'unit de pilotage
d'un retour de courant.
On a comme exemple de ces circuits intgrs [15] :
Le (MC3479C).
Le (L297) et (1298) qui fonctionnent ensemble.
Le (L293).
Le (SAAI027) et (SAA1042).
Le (SL7024M) ; le (ULN 2003) et le (ULN 2803)
4.8. Le critre de choix d'un moteur pas pas
Le choix se fait comme suit [15]:

Le mode de commande, soit bipolaire ou unipolaire.
Le nombre de pas par tour.
54
La frquence de travail
La puissance du moteur.
Dans notre projet, nous avons utilis deux moteurs pas pas unipolaires de type 55SIM
246A, 6 fils avec une rsistance interne de 9 et un pas de 7.5. Cest--dire pour faire un tour
il faut 48 pas.
4.9. Fonctionnement du mcanisme
Nous avons utilis deux moteurs pour commander le mobile et un engrenage pour la
rotation des roues. Le premier moteur est responsable pour commander le roues du cot droite,
et le deuxime moteur command les roues du cot gauche. Le mcanisme de notre robot est
illustr dans la figure suivante.
Mcanisme de robot
Moteur 1 Moteur 2
Figure 4.23 : le mcanisme de mobile
Pour marcher le robot avant aliment les deux moteurs en mme temps en mme sens
(avant), et en sens inverse pour larrire, pour la rotation (gauche /droite) aliment les deux
moteurs en sens inverse.
5. Partie Logiciels et Programmation
Nous avons utilis plusieurs logiciels pour raliser ce travail dans ce partie nous avons
prsente les logiciels de simulation et le programme utiliss.
5.1. Logiciel de simulation PROTEUS
Le Logiciel de simulation des circuits lectronique est un logiciel qui dessine un circuit
par les composant et les circuits intgre et permet de voir les rsultats de la ralisation pratique, il
existe plusieurs simulateurs : Workbench, Multisim , PROTEUS , Tinaetc. Pour notre cas on a
utilis PROTEUS.
55
Le logiciel PROTEUS se compose de deux parties, le logiciel ISIS pour la simulation des
circuits lectroniques, et le logiciel ARES pour dessiner les circuits imprims.
Le but du logiciel ISIS est de dessiner, simuler des circuits lectroniques et trac les
courbes (Voir ANNEXE C).
La deuxime partie le logiciel ARES ; est un logiciel permettant le routage de cartes
lectronique en mode automatique ou manuel. Il est possible d'utiliser ARES sans avoir au
crer du schma lectronique dans lISIS. Cette fonctionnalit permet de raliser trs rapidement
des circuits de faible complexit en plaant les composants et traant les pistes
directement dans ARES. Une fois les connections tablies il est possible d'effectuer un routage
automatique des pistes (Voir ANNEXE C).
5.2. Logiciel de programmation Flowcode
Nous allons programmer notre PIC pour commander le robot obir les ordres de
lutilisateur, il y a plusieurs logiciels pour programm le PIC comme : MPLAB, mikroC, CCS
Compile, flowcode,etc. pour notre application on a choisi dutilise le logiciel flowcode.
Flowcode est un programme simple et travaill base des organigrammes. On a choisi
ce logiciel pour viter les problmes de la difficult et la taille norme de programme en
"assembleur", et surtout pour simuler notre programme assurant qu'il fonctionne sans problmes.
5.2.1. Excitation de Flowcode
Pour commencer, Flowcode demande le PIC va tre utilis :
Figure 4.24 : choisit le PIC 16F877
56
5.2.2. Prsentation du Flowcode
Compiler le programme en C
Simuler le programme et HEX et lenvoyer vers le PIC
Composant que peut grer le PIC
Organigramme de
travail
Elment dorganigramme
Elments dorganigramme
( faire glisser)
( faire glisser) Microcontrleur choisi(PIC) Proprit de programme
et composant
Figure 4.25 : Interface du logiciel Flowcode.
Flowcode nous aide crer un organigramme (icones jaunes).
Il place une case dbut et une case fin . Nous pouvons insrer dautres cases entre
les deux, en faisant glisser les icnes jaunes.
5.3. Programmateur dun PIC
Puisque le robot est guid par deux moteurs pas pas. Chaque moteurs besoin de quatre
linges de commande, donc, en tout nous avons besoin de huit lignes de commande, cest pour
cette raison que nous avons choisi lutilisation du port C (Pins 7-4) et le port D (Pins 7-4) form
de huit lignes qui seront programmes en sortie.
Le programme est crit sous forme dorganigrammes dans un environnement de
programmation Flowcode. Aprs compilation du code source, le Flowcode nous donne un code
machine Hexadcimale. Ce dernier code sera charg dans le PIC par le biais dun utilitaire de
programmation des PICs appel WPIC2 et dun programmateur de PICs, (voir ANNEXE B)
[12].
57
6. Organigramme principale de mouvement de notre robot
La figure 4.26 reprsente lorganigramme de mouvement de notre robot. Le robot utilise la

logique floue qui permet le choix de meilleure trajectoire. Lorganigramme contient des
deux sous-programmes montrs dans les figures 4.27 et 4.28.
Robot marche avant
Test NON
obstacle
OUI
Arrt robot
Utilis logique flou pour vitement de l'obstacle
Calcule des nouvelles coordonnes
Calcule le nouvel ongle de rotation
Tourner et diriger vers la cible
Vers cible
Figure 4.26 : Organigramme de programme principale
58
6.1. Sous-programme dtection dobstacle
Programme la distance minimale
Calcule la distance partir du capteur (chaque 3ms)
Calcule les cordonnes actuels
Non Si distance
<30cm
Oui
Vers partie LF
Figure 4.27 : Organigramme de dtection dobstacle
6.1. Sous-programme vitement dobstacle avec logique floue
Obstacle dtect (DA)
Turner droite 45 et calcule la distance DD
Turner gauche 45 et calcule la distance DG
Choisit la trajectoire par les rgles de logique floue
Marcher le robot la trajectoire choisit
Continuer vers la Cible
Figure 4.28 : Organigramme dvitement dobstacle avec logique flou
59
7. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent lessentiel de notre travail qui consiste la ralisation
dun robot mobile. On a prsent les trois diffrents partie de robot, une partie de commande
(PIC, ULN, capteur etc.), une partie mcanique (moteur, mcanisme,.etc.) et enfin une
partie Logiciels et Programmation.
On va vue aussi comment programm est charg le programme dans le PIC et les logiciel
utilis dans ce travail ainsi lorganigramme de dplacement de robot.
60
Conclusion gnral
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
L'objectif de notre travail est la ralisation d'un robot mobile type voiture avec vitement
dobstacles en utilisant des capteurs de distances (ultrason) ainsi que lapplication dune
intelligence artificielle, la logique floue dans notre cas. Notre robot dplace sous une trajectoire
programme davance.
Pour raliser ce travail, on a pass par diffrentes tapes :
On a utilis un capteur ultrasonique SRF04 pour la dtection des obstacles et le calcul de
la distance entre le robot et lobstacle. Le robot ralis se dplace par 4 roues ; deux roues arrire
soccupent du mouvement par deux moteurs pas pas. Nous avons utilis ce type de moteur
pour la prcision dans le dplacement et la rotation vers la cible.
Des circuits de commande son raliss afin de contrler les moteurs associes. L'ensemble
de systme de perception et de dplacement est command par un microcontrleur qui doit en
utilisant les informations actuelles, dcider l'action prendre. Pour notre cas ; on a utilis le
microcontrleur clbre, le PIC16F877, dont ses caractristiques particulires nous ont aid
faciliter les taches surtout en ce qui concerne sa programmation.
Ce travail nous a permis de traiter des problmes d'ordre pratique et de vrifier des
connaissances thoriques acquises toute le long de notre formation.
Grce au travail continu, on a peu atteindre notre but et satisfaire le cahier de charge,
mais cela ne veut pas dire qu'il est complet, nous proposons que le robot ralise soit la base de
toute une srie d'amliorations que nous n'avons pas eu la chance de les faire par manque de
temps et de matriel. Le nombre d'amliorations que peuvent titre ajoutes sont :
Utilisation de capteurs plus performants comme les capteurs laser ou les camras et
dutilis plus de capteurs ou un plateau de capteurs rotatif pour couvrir l'environnement
pour choisi meilleur trajectoire.
Lutilisation dun microcontrleur de nouvelle gnration comme le C Atemel
(atmega).
Lutilisation des moteurs pas pas avec plus de pas pour avoir une grande prcision
dans le mouvement du robot.
61
Bibliographie
Bibliographie
[1] : F.ABABSA, Commande d'un robot mobile par IBM-PC Thse de magister universit de
Batna 1998
[2] : M. Dou, A. DJOKHRAB. Commande D'un Robot Mobile Type Voiture Par Rseaux de
Neurones. Mmoire d'ingnieur d'tat en automatique, Universit Biskra, Juin 2005.
[3] : A. ALLOUI, A. HAJ Brahim. Proposition dune solution multi-agent pour la commande et
la coopration multi -robot mobile. Mmoire d'ingnieur d'tat en automatique, Universit
Biskra, Juin 2007.
[4] : M. GHAOUI. Planification d'un mouvement pour un robot mobile Thse de magister
universit de Batna anne 1997
[5] : B. BAYLE. Robotique Mobile, Ecole Nationale suprieur de Strasbourg, France,
2008-2009.
[6] : A. PRUSKI. Robotique gnrale Edition Ellipase 1988.
[7] : A. PRUSKI. Techniques De Lingnieur, Robots Mobiles Autonomes. Universit de
Metz, 1998.
[8] : A. AMRAOUI, Y. CHALA. Ralisation Dun Robot mobile command distance
Mmoire d'ingnieur d'tat en lectronique Biskra, Juin 2010.
[9] : B. Jean-Louis. Robotique, ISTIA, Universit Angers 2005.
[10] : M. KADDOUR, N. SAIDI. Ralisation dun robot mobile avec vitement dobstacles
Mmoire d'ingnieur d'tat en lectronique, Universit Biskra, Juin 2011.
[11]: T. BEN HADDADA, M HAMAM, R MAHJOUB. Un robot suiveur de ligne, Rapport
de projet de fin dtude, Universit Tunis-El Manar, 2009.
[12] : Y. AOUFI, M. GOUDJIL. Planification de trajectoire d'un robot mobile
Mmoire d'ingnieur d'tat en lectronique, Universit Batna Juin 1999.
[13] : O. DOUIBI, A.GHAMRI. Ralisation d'un robot mobile autonome Mmoire
d'ingnieur d'tat en lectronique, Universit Biskra, Juin 2003.
[14] : S. YAHIAOUI, S. MERROUCHI. Planification de mouvement d'un robot mobile
Mmoire d'ingnieur d'tat en lectronique, Universit Batna Juin 1997.
[15] : H. YAKOUBI, M. SOHBI, B. OGAB. Ralisation dun robot mobile autonome,
Mmoire d'ingnieur d'tat en automatique, Universit Setif, Juin 2009.
[16] : A. ZENATI, S. KERROUCHE. Commande de deux moteurs pas pas via le port
parallle avec Delphi Mmoire d'ingnieur d'tat en lectronique, Universit Bejaia, Juin 2009.
62
ANNEXE A
Tableau des Rgles de logique floue :

ANNEXE B
tape de programmation pour PIC
tape01 ouvrir de programme tape02 choisit MICROCHIP
tape03 choisit PIC16F877 tape04 entr dans le programme
tape05 choisit de fichier de programme tapee06 ouvrir de programme en HEX
tape07 choisit Intel HEX tape08 charg et vrifie le programme

tape09 tlchargement termin
ANNEXE C
1. Logiciel PROTEUS
Ce compose de deux parties, le logiciel ISIS pour la simulation des circuits
lectroniques, et le logiciel ARES pour dessiner les circuits imprims.
a) L'diteur ISIS
Le but du logiciel ISIS est de dessiner, simuler des circuits lectroniques et trac les
courbes. [13]
a1) Prsentation de l'diteur ISIS
La surface la plus grande de l'cran s'appelle "Fentre ddition" et se comporte
comme une fentre de dessin. C'est l quil fait placer et cblez les composants. Dans cette
fentre on peut distinguer les barres d'outils suivantes : menu doutils, dsigne doutils,
commande outils
Et fentre ddition, (figure 4.4) :
Figure 4.4 : Fentre principale dISIS.
a2) Placement et cblage des composants
Le circuit que nous allons tracer comme un exemple est reprsent en Figure (4.5).
Nous commencerons par un exemple de circuit simple qui se compose dun moteur on
pont - H par interrupteur double plus lalimentation (Vcc = 5Volt et la masse GND).
Commenons par un clic gauche sur licne dun composant, Nous avons ainsi accs
aux bibliothques de composants. Un clic sur "P", du "slecteur dobjets" ouvre une
nouvelle fentre .Nous pouvons maintenant choisir un composant dans les diffrentes
bibliothques. Un double clic place le composant slectionn dans le slecteur dobjets et le
rend disponible pour
ldition
Figure 4.5 : Choix de composants.
Nous pouvons maintenant passer au placement de quelques fils (connexions). Faire un

clic gauche, ISIS dtecte que vous pointez sur la broche d'un composant et en dduit
que vous voulez relier un fil. Pour terminer le circuit il fait un clic sur licne excute le
simulateur. (Figure 4.6)
Figure 4.6 : Exemple ralis par ISIS.
b) L'diteur ARES
ARES est un logiciel permettant le routage de cartes lectronique en mode
automatique ou manuel. Il est possible d'utiliser ARES sans avoir au pralable cr des
chma dans ISIS. Cette fonctionnalit permet de raliser trs rapidement des circuits de
faible complexit en plaant les composants et traant les pistes directement dans
ARES. Une fois les connections tablies il est possible d'effectuer un routage automatique des
pistes. [14]
Dans ce logiciel vous pouvez galement crer de nouveaux botiers et les placer dans une
bibliothque. Coupl avec ISIS nous avons un systme complet qui nous permet deffectuer
avec un seul schma toutes les tapes de la conception de la carte.
b1) Prsentation dARES
L'aspect gnral de ARES et similaire de celui de ISIS, Figure (4.7), Il contient :
Une barre de menu.
Une fentre principale dans laquelle nous allons crer votre routage et aussi
nos nouveaux composants.
Une fentre d'aperu en haut droite.
Une palette en dessous et un slecteur de botiers.
Un slecteur de surface active, en bas gauche.
Figure 4.7: Prsentation dARES.
b2) Cration du circuit imprim

La premire chose faire avant de commencer un routage est de dfinir une carte aux
dimensions du projet. Il est fortement conseill de raliser, si possible, Pour cela placez-vous
en mode graphique et slectionnez "Board Edge" dans le slecteur de surfaces, Slectionnez
ensuite licne rectangle et dessinez un rectangle correspondant au contour de la carte.
c) Placement des composants
c1) Placement automatique
Aprs avoir dfini une carte vous pouvez placer les composants en mode
automatique. La fentre (Figure 4.8) apparaisse. Nous pouvons choisir les composants
placer. Aprs validation les composants sont positionns sur la carte.
Figure 4.8 : Placement automatique.
c2) Placement Manuel
On peut rarement se contenter dun placement automatique. En raison dexigences

dues au projet il est trs souvent ncessaire de placer des composants des endroits prcis.
Dans ce cas on slectionne le composant dans la fentre de slecteur. On oriente la slection
au moyen des icnes appropris. On clique dans la fentre de placement et sans relcher le
bouton de la souris nous dplaons le fantme de composant.
d) Routage
d1) Routage automatique
Le routage automatique se lance dans le menu Outils Routeur automatique.
Dans la fentre de configuration nous pouvons choisir de router tout le chevelu, ou une
partie. Nous pouvons galement dterminer les isolations respecter : Figure (4.9).
Figure 4.9 : Routage automatique.
d2) Routage Manuel
Comme pour le placement automatique il est trs rare quun routage automatique
convienne sans modifications. Il est donc trs utile de pouvoir modifier ou crer des pistes
manuellement.
Choisissons licne pistes puis slectionnez un guide (en vert). Par des clics successifs,
on peut dessiner notre piste en partant dune extrmit du guide. Le trac se termine
lorsquatteigne lautre extrmit.
Photos de robot mobile ralis

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Ministre de lenseignement Suprieur et de la Recherche scientifique

Universit Mohamed Khider Biskra

Mmoire de Fin d'Etudes

RALISATION DUN ROBOT MOBILE AVEC

Soutenu le : 06 Juin 2012

Devant le jury compos de :

Anne universitaire : 2011 / 2012

Universit Mohamed Khider Biskra

Mmoire de Fin d'Etudes

RALISATION DUN ROBOT MOBILE AVEC

Avis favorable du Prsident du Jury

Universit Mohamed Khider Biskra

RALISATION DUN ROBOT MOBILE AVEC

Mes parents Salem et Khaddja, symboles de courage et de volont.

CHAHER EDDINE BALI

Index des tableaux ...... i

Index des figures ....................... 1

CHAPITRE 01 : Gnralits sur la robotique mobile

CHAPITRE 02 : Les microcontrleurs

3. Classification des PICs de Microchip. 15

5.1. Les PINS de 16F877 . 17

5.3. Caractristiques principales dePIC16F87X . 19

CHAPITRE 03 : Planification de localisation et trajectoire

2.2.2. L'analyse d'image. 31

2.2.3. La localisation par contact... 31

3. Planification de trajectoire ................................................. 31

CHAPITRE 04 : Ralisation pratique

3.2.2. Schma lectronique 43

CHAPITRE 02 : Les microcontrleurs

CHAPITRE 04 : Ralisation pratique

Tableau 4.2 : squence monophas...53

Tableau 4.3 : squence biphas.53

Tableau 4.3 : squence Demi pas54

CHAPITRE 01 : Gnralits sur la robotique mobile

Figure 1.2 Tlmtres infrarouges................. 05

Figure 1.3 Tlmtres ultrasonores.................................... 06

Figure 1.4 Exemple dun tlmtre laser.... ............................... 06

Figure 1.5 Robot de type uni-cycle................................................ 09

Figure 1.7 Robot de type voiture............................................................................... 10

Figure 1.8 Robot mobile omnidirectionnel............................................................ 10

Figure 1.9 Exemples de robots mobiles chenilles................................................... 11

Figure 1.10 Exemples des robots marcheurs .................................................................................. 11

Figure1.11 Exemple dun robot violant. 12

CHAPITRE 02 : Les microcontrleurs

Figure 2.13 Architecture interne du PIC 16F877.................................................................................... 20

Figure 2.14 Un quartz ou rsonateur cramique...................................................................................... 21

Figure 2.15 Plan Mmoire pour les instructions(Code programme) 23

Figure 2.16 module du convertisseur. ..................................................................................................... 24

Figure 2.17 synoptique des modes dinterruptions ................................................................................ 26

CHAPITRE 03 : Planification de localisation et trajectoire

Figure 3.2 Exemple dun tlmtre laser.. ............................................................................................ 30

Figure 3.4 Les diffrentes configurations de l'espace .. 32

Figure 3.5 Relation d'adjacence. .. 34

Figure 3.6 Contournement dans le cas de la mthode myopique..... 35

Figure 3.8 Les secteurs de dtection du robot....................................................................................... 37

Figure 3.9 La fonction dappartenance. 38

Figure 3.10 Variables droite et gauche .. 38

Figure 3.11 Variable devant.... 38