Facult des Sciences & Technique Mohammedia

Dpartement Gnie lectrique FI-GET

Compte rendu Tp1

Etude des systmes dordre 1

Ralis par : Encadr par :

Ait Amar Hafssa M.Ballouk

EL HADI nezha

NDOUKOU Peya Borrys

SOULEY ISSA Nourdine

 Sommaire

I. Introduction : ....................................................................................................................... 2
1. But : ................................................................................................................................. 2
2. MATLAB : ...................................................................................................................... 2
II. Analyse Temporelle Et Harmonique Des Systemes Dynamiques : .................................... 4
1. Dfinition de F.T. du systme et trac de la rponse impulsionnelle sous Maltlab ........ 4
2. Trac des rponse temporelles: ....................................................................................... 5
a. Rponse indicielle : ..................................................................................................... 5
b. Rponse une rampe : ................................................................................................. 7
3. Rponse en rgime harmonique : .................................................................................... 8
a. Traage de la rponse en rgime harmonique : .......................................................... 8
b. Diagramme de BODE .................................................................................................. 9
c. Diagramme de Black-Nicols : ................................................................................... 10
d. Diagramme de Nyquist : ............................................................................................ 10
III. SIMULINK - outil pour simuler des systmes dynamiques : ....................................... 11
1. Prsentation de SIMULIK ............................................................................................. 11
a. Collections de blocs : ................................................................................................. 11
b. Lancement SIMULINK : ........................................................................................... 12
2. Conversion d'un schma-blocs de SIMULINK en fonction de transfert de MATLAB 13
IV. Conclusion :................................................................................................................... 14
 TABLE DE FIGURE

Figure 1: schma ................................................................................................... 2

Figure 3: fonction de transfert ............................................................................... 4
Figure 2: Systme 1er ordre .................................................................................. 4
Figure 4:programme dune rponse impulsionnelle sous MATLAB ................... 5
Figure 5: programme dune rponse indicielle sous Matlab ................................. 5
Figure 6: la rponse indicielle de H(s) .................................................................. 6
Figure 7; la rponse une rampe .......................................................................... 7
Figure 8: le programme sous Matlab d'une rampe ................................................ 7
Figure 9: la rponse harmonique et la rponse harmonique ................................. 8
Figure 10: diagrammes de BODE du systme ...................................................... 9
Figure 11: diagramme de Black-Nichols ............................................................ 10
Figure 12: diagramme de Nyquist ....................................................................... 10
Figure 13: SIMULINK ........................................................................................ 11
Figure 15: le signal de sortie du systme ............................................................ 12
Figure 14: Schma-blocs de Simulation ............................................................. 12
Figure 16: Conversion d'un schma-blocs .......................................................... 13

1
 I. Introduction :

Lautomatique peut sappliquer `a tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme. Lobjet

dapplication de lautomatique est appel systme.

Un systme se caractrise par ses grandeurs dentre et de sortie. Les grandeurs dentre
sont les grandeurs qui agissent sur le systme. Il en existe de deux types : commandes : celles
que lon peut matriser perturbations : celles que lon ne peut pas matriser.

1. But :
Le but de ce TP est d'utiser MATLAB et SIMULINK pour la simulation et l'analyse de
systmes dynamique continus d'ordre 1.

2. MATLAB :

Cest un logiciel de calcul matriciel syntaxe simple.

Il peut tre considr comme un langage de programmation adapt pour les
problmes scientifiques, grce ses fonctions spcialises.
Cest un interprteur, car ses instructions sont interprtes et excutes ligne
par ligne possde des bonnes capacits graphiques pour prsenter des rsultats
ou pour crer des applications.
Il peut tre intgr avec du code C ou FORTRAN.
Fonctionne dans plusieurs environnements tels quUNIX/Xwindows,
Windows, Macintosh.

Figure 1: schma

2
 Fentre de Commande : Dans cette fentre, lutilisateur donne les instructions et
MATLAB retourne les rsultats.
Fentres Graphiques : MATLAB trace les graphiques dans ces fentres .
Fichiers M : Ce sont des programmes en langage MATLAB(crits par lutilisateur).
Fichiers P : Version pr-interprte des fichiers M .
Toolboxes : ( botes outils) ce sont des collections de fichiers M dvelopps pour
des domaines dapplication spcifiques.
Simulink : Cest lextension graphique de MATLABpermettant de travailler avec des
schma en blocs, pour modliser et simuler des systmes .
Blocksets : Ce sont des collections de blocs SIMULINK dvelopps pour des
domaines dapplication spcifiques.
Fichiers MDL : Ce sont des fichiers reprsentant des modles SIMULINK.
Fichier MEX : Modules executables crs partir de sources en C ou FORTRAN.
GUI : Interface graphique utilisateur pour crer des applications bases sur MATLAB
.

En MATLAB, il existe deux modes de fonctionnement :

mode interactif :MATLAB excute les instructions au fur et mesure quelles sont
donnes par lutilisateur.
mode excutif : MATLAB excute ligne par ligne un programme en langage
MATLAB crit dans un fichier M (ou P), ou un fichier excutable MEX.

3
II. Analyse Temporelle Et Harmonique Des Systemes
Dynamiques :
1. Dfinition de F.T. du systme et trac de la rponse
impulsionnelle sous Maltlab

On souhaite tracer les rponses temporelles et harmoniques relatives au systme du premier

ordre suivant :

Figure 2: Systme 1er ordre

Il peut tre reprsent ce systme par le schma bloc suivant :

H(s)

Figure 3: fonction de transfert

Vs(t) k
o H(s)= = avec K=1 et T=R.C
Ve(t) T S+1
(secondes)

La fonction de transfert H(s) de ce systme s'exprime sous forme fractionnelle:

()
H(s)= avec num(s)= 1
()
den(s)= T*s+1

4
 Sous MATLAB, la dfinition de cette fonction de transfert est effectue en spcifiant deux
vecteurs qui contiennent les coefficients des polynmes num(s) et den(s), dans le sens des
puissances de s dcroissantes:
num(s)= 1 ;
den= [T 1] ;
H = tf(num,den)
Le trac l'cran de la rponse impulsionnelle est alors immdiat; il suffit de taper sous
Matlab impulse(H)

Figure 4:programme dune rponse impulsionnelle sous MATLAB

2. Trac des rponse temporelles:

a. Rponse indicielle :
On tape Step(H) pour tracer la rponse indicielle du systme.

Figure 5: programme dune rponse indicielle sous Matlab

5
 Le temps de rponse
5%

Figure 6: la rponse indicielle de H(s)

Le temps de rponse 5% :
Thoriquement : Tr 5%= 0,95*K = 3T = 3R*C= 3.10^-3 S

Exprimental : on trouve Le temps de rponse 5% = 3.10-3s

Commentaire :
On remarque que les valeurs trouves en pratique sont peu prs les mme que celles
trouves en thorique, nous pouvons dire que cette petite diffrence est due du fait quavec
MATLAB il ya une infinit des points que nous narrivons pas dterminer exactement avec
une nette prcision .

6
 Le temps de mont :
Entre 10% et 90% de la valeur final (cest la dure de rgime transitoire)
Tm=90% 10% = 2,22*10^-3 S

b. Rponse une rampe :

Il n'existe pas de fonction spcifique MATLAB permettant de dterminer la rponse

une rampe. Cependant, il existe une fonction qui permet de tracer la rponse n'importe quel
signal d'entre Ve(t): il s'agit de la fonction "lsim".
Nous avons suivit les directives du mode opratoire do nous avons obtienu les
figures suivante quillustre le programme sur matlab pour dterminer la rpone une rampe
et son allure :

Lerreur de
trainage

Figure 8: le programme sous MATLAB d'une rampe

Figure 7; la rponse une rampe

Lerreur de trainage : Ve ()-Vs ()= a= 1s

= = 103 s
Commentaire :
pour un systme du premier ordre, l'erreur dynamique est une constante. Donc l'erreur de
tranage est proportionnelle la constante de temps du systme.

7
 C-Rponse en rgime harmonique :
()
Si le signal Ve(t) l'entre du systme dfini par la fonction de transfert () = () est

une fonction harmonique du type Ve(t)=Ae.sin(wt), on montre que la rponse du systme

cette entre, en rgime permanent, est de la forme : Vs(t) = As.sin(wt+) o As=Ae. H (jw)
o H(jw) est le module de H(jw), c'est dire de la fonction de transfert H(s) dans laquelle on
a remplac la variable complexe s par jw. =arg( H(jw) ) est l'argument de H(jw).

a. Traage de la rponse en rgime harmonique :

En reprenant le mode opratoire prcdent :
On trace la rponse du systme du premier du premier ordre dfini au s3.1 un signal
harmonique
Ve(t)=Ae sin(wt) o A=1 et w=10^3rad/s
On a choisit t=4*2*PI/w de manire pouvoir visualiser 4 priodes de Ve(t).

VE

VS

Figure 9: la rponse harmonique et la rponse harmonique

8
Commentaire :
On peut dire qu partir du rsultat obtenu par la simulation, que la tension dentre Ve est en
avance de phase par rapport la tension de sortie et aussi lamplitude de la tension de sortie
est inferieure celle dentre.
Nous remarques galement quil y a une attnuation au dbut qui correspond au rgime
transitoire, mais de t=0,01 lamplitude se stabilise qui correspond au rgime permanent.

A laide de cette courbe, on dtermine :

0.7
M()=|H(j )|= = = 0,7
1
dphasage de Vs(t) par rapport Ve(t) : =arg( H(j ) ) = 43

b. Diagramme de BODE

Il sagit du trac de :
G= 20log (M() ) ( en DB) en fonction de log .
=arg ( H(j ) ) (en) en fonction de log .

En utilisant la fonction "BODE" de MATLAB (on tape help BODE pour en dcouvrir la
syntaxe), les diagrammes de BODE relatifs au systme sont comme suite :

Figure 10: diagrammes de BODE du systme

Puis laide de ces courbes, on a rempli le tableau suivant :

0 103
G() 0 -3
M() 1 0,7 0
() 0 -45 -90

9
Le rsultat obtenue est le presque le mme pour la question prcdente, on conclu quavec
BODE obtient le mme module pour le signal dentre et celui du sortie.

La bande passante PB de systme -3db est [0,103].

c. Diagramme de Black-Nicols :
Il s'agit du trac de G (en db) en fonction de (en).
En utilisant la fonction "nicols" du MATLAB, affichons le diagramme de Black-Nicols relatif
au systme. Sur le diagramme, on indique les points correspondant w=0 et w=10+3rad/s.

Figure 11: diagramme de Black-Nichols

Avec les points correspond =0 et =103 rad/s sont indiqus sur le diagramme
Les valeurs limitent :
lim G(w) = , lim M(w) = 0 , lim (w) = 90

d. Diagramme de Nyquist :
Il s'agit du trac dans le plan complexe du lieu des points images de H (jw)
En utilisant la fonction "Nyquist" de MATLAB, affichons le diagramme de Nyquist relatif au
systme et en indiquant les points correspondant w=0 et w=10+3rad/s.

Figure 12: diagramme de Nyquist

10
 Valeurs limites : lim () = 0, lim (w) = 90

III. SIMULINK - outil pour simuler des systmes dynamiques :

1. Prsentation de SIMULIK
SIMULINK est lextension graphique de MATLAB permettant de reprsenter les fonctions
mathmatiques et les systmes dynamiques sous forme de schmas en blocs.
Dans la fentre Commande de MATLAB, taper Simulink. La fentre contenant la
bibliothque SIMULINK va souvrir.

Figure 13: SIMULINK

a. Collections de blocs :

COLLECTION CONTENU BLOCS LES PLUS UTILISS

gnrateurs de signaux, horloges, charge-
ment de donnes dun fichier ou
Sources sources de signaux duworks-pace
afficheurs de signaux, stockage de
Sinks affichage, stockage donnes dans un fichier ou dans
leworkspace

intgrateur, fonction de transfert,

Continuous blocs continus
reprsentation dtat, retards

intgrateur, fonction de transfert,

Discrete blocs discrets
reprsentation dtat, bloqueurs, filtres

Math oprateurs fonctions trigonomtriques, signe, valeur

mathmatiques absolue, gains, somme, produit
expression gnrique, tableaux
Nonlinear fonctions, interpolation dinterpolation, fonction MATLAB,S-
fonctions
sous-systme, porte dentre et de sortie
pour un modle ou un sous-systme,
Signals & Systems portes, connections signal vectoriel, signaux scalaires
(demux) et vice
vers a (mux)

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 b. Lancement SIMULINK :
Depuis la fentre de commande de MATLAB, on tape SIMULINK Ceci aura pour effet
d'ouvrir une fentre SIMULINK qui comporte 16 groupement de blocs.
Pour ouvrir une fentre d'dition de schmas-blocs, slectionnons File ==> NewModel (ctrl-
n)
Dans la fentre ouverte, on a cre un schma-blocs de simulation comme suit:

Figure 14: Schma-blocs de Simulation

Les tapes qu'on a suivit sont:

dition du bloc fonctionnel d'une fonction de transfert.
dition du bloc "Step".
dition du bloc "Mux"
dition du bloc "Scope"
Choix du temps de simulation
Puis on a lanc la Simulation on cliquant sur "" de la barre d'outils. Et on a obtenu sur
l'cran du Graph le signal de sortie du systme suivant :

Ce signal reprsente la rponse indicielle dun systme du 1er ordre quon lui applique
lentre un chelon unitaire, on a commenc par 0.01s juste pour se dcaler du 0 et observer le
signal chelon.

Figure 15: le signal de sortie du systme

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 2. Conversion d'un schma-blocs de SIMULINK en fonction de
transfert de MATLAB

Sous SIMULINK, il nexiste pas de fonction pour le trac des rponses temporelle et
harmoniques usuelles, cest pour cela ce processus sert convertir le schma-bloc dfini
l'aide de SIMULINK en fonction de transfert dans la fentre de commande de MATLAB
on a suivi les directives de mode operateur en suite, depuis la fentre de Commande
MATLAB, on a tap la commande [num,den] = linmod(TPordre1.m ) avec num et den sont
alors 2 vecteurs contenant les coefficients du numrateur et du dnominateur du systme du
premire ordre dans TPordre1.m

H(p)= est la fonction de
+
Transfert de systme

Figure 16: Conversion d'un schma-blocs

. Commentaire :

Daprs le schma sur SIMULINK on peut obtenir la fonction du transfert.

Tout ceci parat lourd sur un exemple aussi simple. Mais lorsque le systme simuler est
compos d'un grand nombre de blocs fonctionnels et des liaisons complexes, il est ais de les
simuler avec SIMULINK et de les convertir en une fonction de transfert exploitable avec les
commandes trs puissantes de MATLAB.

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IV. Conclusion :

Grace ce Tp nous avons pu analyser des systmes dynamiques continus dordre 1

ainsi de se familiariser avec MATLAB-SIMULINK.

A partir dune fonction du transfert du premier ordre en a visualis :

La rponse indicielle de ce dernier qui est sous forme exponentiel, do on a retir le
temps de rponse 5% ainsi le temps de mont et on a conclu quils ne se diffrent
pas par rapport aux rsultats thoriques.
La rponse a une rampe do on a retir lerreur et le temps de trainage et on a conclus
que lerreur de trainage et proportionnel a la constante du temps.
la rponse au rgime harmonique on a dduit que les deux signaux sont dphas lun
par rapport lautre et que lamplitude se diminue et se stabilise qua partir de 0.01s
cest du au rgime transitoire et rgime permanant.
Le diagramme de BODE, BLACK et NYQUIST dun premier ordre commence par le
0 et se limite -90.
Pour la manipulation dans le SIMULINK on a effectu le schma correspondant, et
on visualiser :
La rponse indicielle du 1er ordre avec un chelon unitaire.
Pour la conversion dun schma bloque en une fonction de transfert on a utilis la
fonction LINMOD , partir de cette dernier on a obtenu la fonction du transfert
1
partir du schma bloc effectuer, sous forme de .
+

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