Modlisation multiphysique - Architecture

Modlisation du systme scoot'elec

Problmatique

Le Scoot-lec de Peugeot a les mmes

performances qu'un scooter thermique de
moins de 50 cm3. En usage urbain, il offre
Poigne
d e n o m b r e u x a v a n t a g e s e t p e u acclratrice Electronique de
commande et
d'inconvnients. Il s'intgre facilement dans de puissance
le trafic. La puissance progressive de son
moteur permet une conduite souple, fluide
et sans -coups. Son entretien est rduit et
sa consommation trs conomique. L'engin,
silencieux et propre, est nerveux, vloce, et
maniable. Le schma de la figure ci-dessous Moteur
Batterie lectrique Rducteur Roue
montre les diffrents lments du scooter.
arrire

Illustration 1 : Structure du Scoot'lec

L'objectif du travail propos est de justifier le choix de la motorisation lectrique pour atteindre les
performances indiques dans le cahier des charges

Le cahier des charges partiels ci-dessous spcifie les principales performances annonces par le constructeur.

Fonctions Critres Valeurs

FS1 : permettre Vitesse 45 km/h
le dplacement
du conducteur Acclration 100 m dpart arrt en
par rapport la 12s
route 10 m dpart arrt en
3,5s
Pente 17%
FS2 : tre Masse transporte 85 kg maximum
adapt au
conducteur Hauteur de selle 780 mm 5%

FS3 : tre Autonomie 1 h (vitesse max)

aliment en 1h30 (utilisation
nergie urbaine)
Charge 220 V, 7A max
Temps de charge 5h max
FS4 : Respecter Vitesse maximale 45 km/h en France
la impose
rglementation
Nuisance sonore Aucune
FS5 : s'adapter Encombrement L x l x h = 1740 x 700
la route x 1140 mm

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Organisation de la sance
A la fin de la sance, vous devez obtenir une courbe qui reprsente l'volution du couple mesur au volant
exerc par le conducteur pour un mouvement donn du volant.

Les objectifs de la sance sont :

de proposer un modle de connaissance (tabli partir d'quations physiques) de chaque composant du
scooter intervenant pour raliser la fonction principale
de simuler la rponse du systme par un logiciel de modlisation multiphysique
de vrifier les performances dfinies dans le cahier des charges

Sur votre PC, lancer le logiciel Scilab puis dans le gestionnaire de Fichier cliquer sur et se positionner
dans le rpertoire contenant le fichier modele_SIMM_scootelec_vide.zcos . Double-cliquer ensuite sur ce
fichier, ce qui a pour effet de lancer le module Xcos, nouvelle fentre contenant le modle multiphysique du
scootelec commenc.
Ce modle contient l'ensemble une partie des constituants du scoot'elec.
Chaque composant ncessite un paramtrage. Certains blocs sont dj renseigns.
Pour renseigner les valeurs manquantes, il suffit de double-cliquer sur chaque bloc indiqu dans le texte et
renseigner la valeur numrique correspondante.

Une fois que vous aurez rpondu toutes les questions du TP, il vous suffira de renseigner les valeurs
numriques des constantes dans les blocs tudis et lancer une simulation en cliquant sur le bouton .

Partie A Modlisation du scooter

A.1. Schma fonctionnel
Le schma fonctionnel ci-dessous tablit la structure de commande du scooter lectrique en dfinissant les
composants permettant de passer de l'angle de consigne ( t ) donn au niveau de la poigne acclratrice la
vitesse de dplacement du scooter v ( t ) (dplacement en translation)

(t) um(t) m(t) r(t) v(t)

Potentiomtre
Potentiomtre Moteur
Moteur
Rducteur
Rducteur Roue+scooter
Roue+scooter
++ lectronique
lectronique lectrique
lectrique

Illustration 2 : Schma fonctionnel du scooter lectrique

Les logiciels de modlisation multi-physique permettent de dcrire un systme au plus proche de la description
fonctionnelle.

Illustration 3 : Schma acausal du scooter lectrique

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Ralisation du schma acausal sous Xcos

Raliser ce schma-bloc en utilisant les blocs suivants.

Dans le navigateur de palettes (rpertoire SIMM), faire glisser les blocs ncessaires pour raliser le schma-
bloc dfini ci-dessus et les relier entre eux (il n'est pas ncessaire de mettre des labels sous les blocs).
Mettre un 'iscope' pour visualiser la vitesse du vhicule.

Utilitaires / Visualisation / Iscope et IREP_TEMP

Composants / Actionneurs / MEMC_DCmotor
Composants / Practionneurs / MMR_IdealGearR2TGen et MMR_IdealGearGen
Signaux / Sources / MBS_Step et Math / MBM_Gain
Electrique / Sources / MEAS_SignalVoltage et MEAB_Ground
Mecanique / Translation 1D / CMTC_Mass et Mesure / CMTS_GenSensor (double-cliquer sur ce bloc et
taper 1 pour slectionner une mesure de vitesse et non de position.
En cliquant droit sur un lien ou un bloc puis en slectionnant Format/Edition, entrer un texte dans l'onglet
'Paramtrage du texte'. Valider puis dplacer le texte si ncessaire.

En modlisation dite causale (par fonction de transfert), le schma-bloc aurait t le suivant :

Indiquer la correspondance entre le schma-bloc multiphysique et le schma-bloc causal en prcisant

notamment o se trouve le moteur dans le schma-bloc causal.

A.2. Modlisation et dtermination des paramtres

Pour prvoir le comportement du scooter lectrique, il est ncessaire d'laborer un modle de connaissance bas
sur ce schma fonctionnel de faon pouvoir complter les diffrents blocs entrs.
A.2.a) Modle du potentiomtre + lectronique de commande et de puissance

L'ensemble dlivre une tension maximale de 18 V pour un angle de consigne de 90. Une bute physique
empche la poigne de tourner au del de 90.
En supposant que u m ( t ) =K 1 ( t ) , calculer la valeur numrique du gain K 1 Double-cliquer sur le bloc pot
et renseigner cette valeur (il est possible de taper des oprations dans les blocs).

A.2.b) Modle du rducteur

Le rducteur est constitu d'un ensemble poulies / courroie et d'un engrenage cylindrique.
Les poulies possdent respectivement 67 dents et 34 dents. L'engrenage est constitu de deux roues dentes de
13 et 47 dents. On note m ( t ) la vitesse angulaire du moteur, r ( t ) la vitesse angulaire de la roue et p ( t ) la
vitesse de la poulie intermdiaire
Dterminer la constante k telle que r ( t ) =k m ( t ) Renseigner la valeur 1/k dans le bloc rducteur.

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Poulie
34 dents Courroie
crante

Poulie
67 dents

Roue dente
Roue dente
13 dents
47 dents
Illustration 4: Description du rducteur

A.2.c) Modlisation de la roue

Le rayon r de la roue en contact avec le sol est de 21 cm. Dterminer une relation entre v ( t ) et r ( t )
en prcisant l'hypothse utilise. Mettre la valeur 1/r (en m) dans le bloc de la roue.

A.2.d) Modlisation dynamique

Les quatre quations qui caractrisent un moteur courant continu correspondent de manire gnrale :
di (t )
quation lectrique (modlisation par circuit R-L) : u m (t )=e(t)+R i (t)+L
dt
d m(t)
quation mcanique : Jm =Cm(t) Cr (t)
dt
quations de couplage magntique : Cm(t)=k c i (t) et e(t)=k e m (t)
avec u m (t ) tension d'alimentation i (t ) courant circulant dans le moteur
Cm(t) couple fourni par le moteur Cr (t) couple rsistant suppos nul
m (t ) vitesse de rotation du moteur Jm , L , R , k c et k e des constantes caractristiques
du moteur

R ke kc L Jm
0,02 0,038 V.s 0,038 Nm/A 105 H 0,01 kgm2
On note galement m=200 kg la masse du conducteur + scooter.

Renseigner ces paramtres dans le bloc moteur et dans le bloc scooter.

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Partie B Vrification des performances du Scoot'lec

On cherche dans un premier temps vrifier que le moteur retenu permet d'atteindre la vitesse maximale plat
dfinie dans le cahier des charges. On applique pour cela en entre un chelon d'angle de 90 (on acclre
fond trs rapidement!)

Renseigner le bloc chelon de 90 pour l'entre , ce qui modlise une rotation maximale de la poigne de
manire instantane.
Lancer une simulation en choisissant une dure de simulation de 12 s et 200 points de calcul ( renseigner
dans IREP_TEMP).

Vrifier la performance de vitesse maximale dfinie dans le cahier des charges. On pourra ajouter un bloc
MBM_Gain pour convertir la vitesse mesure de m/s km/h.

Complter votre schma-bloc de manire visualiser galement la position au cours du temps et

l'acclration du scooter.

Vrifier les performances d'acclration dfinies dans le cahier des charges. Commenter le ralisme du
modle retenu au vu des performances, proposer plusieurs sources d'amlioration du modle.

Modifier la masse du scooter (300 kg par exemple) et commenter l'influence de cette masse sur les
performances du scooter. Expliquer pourquoi dans le schma-bloc causal, la masse n'apparat pas.
Prciser alors l'expression de Jeq en fonction de la masse m, du rapport de rduction global et de Jm.el

Partie C Amlioration du modle

C.1. Dmarrage plat

Le modle prcdent a t tabli en faisant l'hypothse du roulement sans glissement de la roue motrice arrire
sur le sol. Or lorsqu'on applique un chelon de 90, il est possible que la roue patine au dmarrage. Il peut se
faire galement que la roue avant dcolle.
L'objectif de l'tude suivante est donc de dterminer la valeur de l'chelon que l'on peut appliquer pour viter le
patinage au dmarrage ou le dcollement de la roue avant.

y0

Centre de
gravit G

A x0
B

A' B'
Illustration 5: Modlisation dynamique

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On considre le scooter sur route plate. La position du centre de la roue arrire motrice (A) est repre par

OA= x ( t ) x 0 . Le centre de la roue avant est dfini par
AB=L x 0 (L=1300mm). On note A' et B' les points
de contact des deux roues arrire et avant avec le sol. Le problme est suppos plan.
Le centre de gravit du scooter+conducteur est dfini par
A'G=l x 0 +h y (l=380mm, h=500mm)
0
La masse totale du scooter et conducteur est estime m=200 kg.
Les actions mcaniques du sol sur le scooter seront notes :

{ ( Ta ) sol scooter } = { TA x 0+N A y

0
0
} A'
et { ( Tb ) sol scooter } = { T B x 0+NB y
0
0
} B'
On estime que le coefficient de frottement d'une roue sur le sol est f=0,8
On se place en phase d'acclration. Seule la roue arrire est motrice. On nglige les quantits inertielles des
roues devant les actions mcaniques.

Dterminer les actions du sol sur les roues en prcisant les isolements raliss et les quations retenues.

Indiquer pour quelle acclration maximale la roue avant dcolle-t-elle.

Quelle condition sur l'acclration doit-on vrifier pour qu'il n'y ait pas glissement de la roue arrire sur
le sol. Faire l'application numrique.

Aprs avoir indiquer le critre limitant pour l'acclration, vrifier par simulation dans Xcos pour une
entre en chelon d'angle de 90 si ce critre est respect et conclure sur la validit du modle de
consigne.

C.2. Consigne de vitesse au dmarrage

Mettre en place dans le circuit lectrique un ampremtre

(Electrique/Mesure/MEAS_CurrentSensor) pour relever l'intensit du moteur.
Relever la valeur maximale et dans quelle zone on obtient cette intensit
maximale.

L'intensit maximale que peut supporter le moteur est de 300 A. Si l'intensit

dpasse cette valeur, un contacteur coupe l'alimentation du moteur. C'est
pourquoi le conducteur adapte naturellement la consigne au niveau de la poigne a
acclratrice pour viter que le moteur 'cale'.
0
On retient donc le profil suivant pour la consigne d'entre du modle :
On rappelle que la bute ne peut pas dpasser physiquement un angle de 90. t

Mettre en place un bloc MBS_Ramp de la palette Signaux/Sources. Paramtrer les blocs de manire a ce
que le scooter soit le plus rapide possible sans que l'intensit du moteur ne dpasse 300 A. On pourra
mettre un bloc ISCOPE pour vrifier l'allure de la consigne.

A quelle grandeur physique (position, vitesse, acclration) le courant est-il le plus proche ? Justifier ce
lien au regard des quations du moteur.

C.3. Dmarrage en pente

Le cahier des charges indique que le scooter peut monter une pente de 17%. On note 0 l'angle de la route avec
l'horizontale. Dans ces conditions le scooter est soumis une partie de l'action de la pesanteur. Pour prendre en
compte cette action dans le modle, il suffit d'appliquer une force sur le bloc correspondant au scooter.
Donner l'expression de cette force en fonction de m, g, 0 . Complter le schma-bloc comme ci-contre en
ajoutant un bloc de la palette Mecanique / Sources/ CMTS_Force0 et un bloc
Signaux/Sources/MBS_Constant. Lancer une simulation et vrifier si le cahier des charges est respect.
Adapter si ncessaire la consigne.

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C.4. Prise en compte de l'action de l'air.

Pour avoir une modlisation plus raliste, on prend en compte l'action de l'air qui exerce une autre action
2 2
mcanique sur le scooter gal : Fr ( t )= Cx S v ( t ) 7 ,62 v ( t ) o est la masse volumique de l'air, S
2
la surface frontale du scooter+conducteur, C x un coefficient de trane et v ( t ) la vitesse du scooter.

Supprimer le bloc MBS_Constant (on ne s'intresse plus au dmarrage en pente). Choisir dans la palette
Signaux / Math des blocs permettant de construire la force due l'air en fonction de la vitesse du vhicule
(en m/s).

Synthse

Vrifier que les performances dfinies dans le cahier des charges sont toujours vraies

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