Commande Floue Adaptative de La Machine Asynchrone

REPUBLIQUE ALGERIENNE DMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPRIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE TECHNOLOGIE D'ORAN
MOHAMED BOUDIAF
FACULT DE GNIE LECTRIQUE
DPARTEMENT D'LECTROTECHNIQUE
MMOIRE EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLME DE

DOCTEUR EN SCIENCE
SPCIALIT: COMMANDES LECTRIQUES

Prsent par
Mr MIHOUB Youcef
Sujet de mmoire
Commande floue adaptative de la machine asynchrone
SOUTENUE LE
8 fvrier 2012
DEVANT LE JURY COMPOSE DE:
M A. TAEIB BRAHIM Prsident
Professeur, USTO M.B Oran
M. B. MAZARI
Rapporteur
Professeur, USTO M.B Oran
M. S. HASSAINE
Co- Rapporteur
Matre de confrences, U. Tiaret
M M.K. FELLAH
Examinateur
Professeur, U. Sidi Bel Abbes
M A. MEROUFEL
Examinateur
Professeur, U. Sidi Bel Abbes
M A. MANSOURI
Examinateur
Professeur, ENSET
Liste des symbles
Symbole & abrviation
Signification
a, b, c
Indices correspondants aux trois phases
s, r
Indice relatif au stator et rotor respectivement
Unit
Axes correspondant au rfrentiel li au stator.
(X, Y)
Axes correspondant au rfrentiel li au rotor
(d,q)
Axes correspondant au rfrentiel lie au champ tournant.
MAS
Machine asynchrone.
MCC
Machine courant continu.
FOC
Contrle par orientation du flux
Frquence de rseau
Hertz (Hz)
Position du rotor par rapport au stator
Rad
Angle lectrique entre l'axe d et le stator (S) li au stator,
Rad
Angle lectrique entre le rotor et l'axe d
Rad
Coefficient de frottement
Rs
Rsistance statorique
Ohm ()
Rr
Rsistante rotorique
Ohm ()
Ls
Inductance cyclique statorique
Henry (H)
Lr
Inductance cyclique rotorique
Henry (H)
Coefficient de dispersion
s r
Rad/sec
Pulsation statorique et rotorique

Vitesses de repre de Park par rapport au stator et par
rapport au rotor
Vitesse de rotation mcanique
C em
Couple lectromcanique
N.m
Cr
Couple rsistant
N.m
Nombre de pair de ple
sp
rp
La vitesse de synchronisme
tr/min
tr/min
Liste des symbles
Signification
Unit
Moment d'inertie
Vitesse de rotation lectrique
rad/sec
Inductance cyclique mutuelle
Henry (H)
Vsa
Vsb Vsc
Vecteur tension statorique en composantes triphases.
Vra
Vrb Vrc
Vecteur tension rotorique en composantes triphases.
I sa
I sb
I sc
Vecteur courant statorique en composantes triphases.
I ra
I rb
I rc
Vecteur courant rotorique en composantes triphases.
sa
sb
sc t
Vecteur flux statorique en composantes triphases
Wb
ra
rb
rc t
Vecteur flux rotorique en composantes triphases
Wb
Matrice de transformation de Park.
Tr
Constante de temps rotorique
Sec
Ts
Constante de temps statorique
Sec
Degr d'appartenance
Flux rotorique
Flux statorique
Vsd
Tension statorique instantane dans l'axe d
Vsq
Tension statorique instantane dans l'axe q
isd
Courant statorique instantane dans l'axe d
Wb
Liste des symbles
isq
Signification
Courant statorique instantane dans l'axe q

Vitesse rotorique de rfrence
Flux rotorique de rfrence.
S=d/dt
Oprateur de Laplace
Constante du gain intgrateur
Constante du gain intgrateur
Unit
Liste des tableaux et des figures

Chapitre I
tat de lart sur les entranements vitesse variable
Figure I. 1: Schma de base classique de la commande scalaire............................................................................... 11
Figure I. 2: Structure gnrale du contrle direct flux rotorique orient. ............................................................... 12
Figure I. 3. Synoptique de la commande DTC classique 2-niveaux. ........................................................................ 13
Chapitre II
Modlisation de la machine asynchrone en vue de sa commande
Figure II. 2 Diffrentes parties du moteur asynchrone. ............................................................................................. 20
Figure II. 1 Diffrents types de rotors de moteur asynchrone. .................................................................................. 20
Figure II. 3 Reprsentation schmatique d'une machine asynchrone triphase. ........................................................ 22
Figure II. 4 Reprsentation des axes pour la transformation de Clarke. .................................................................... 23
Figure II. 5 Transformation de Park, p=1. ................................................................................................................ 24
Figure II. 6 Schma de principe de l'association MAS onduleur. .............................................................................. 30
Figure II. 7 Schma d'un onduleur de tension triphas. ............................................................................................ 30
Figure II. 8 Reprsentation des tensions gnres par l'onduleur. ............................................................................. 32
Figure II. 9 Etat des interrupteurs correspondants chaque vecteur de tensions. ..................................................... 33
Figure II.10 Rsultats de simulation de la modulation vectorielle. ........................................................................... 36
Figure II.11 Simulation de la MAS en boucle ouverte alimente en tension alternative avec application de charge
(Cr = 5N.m, t = 0.8s). ............................................................................................................................................... 36
Figure II.12 Simulation de la MAS en boucle ouverte alimente par un onduleur de tension MLI avec application
de charge (Cr=5N.m t=0.8s). .................................................................................................................................... 37
Chapitre III
Commande vectorielle de la machine asynchrone
Figure III. 1 Structure gnrale de la commande vectorielle de la MAS ................................................................... 42
Figure III.2 Schma bloc Simulink pour la boucle de rgulation de vitesse avec IP. ................................................ 51
Figure III.3 Configuration gnrale de la simulation numrique. ............................................................................. 52
Figure III.4 Rponse temporelle du systme pour un rgulateur de vitesse PI.......................................................... 54
Figure III.5 Rponse temporelle du systme associ un rgulateur de vitesse Ziegler-nichols............................. 55
Figure III.6 Rponse de la vitesse pour un rgulateur de vitesse IP. ......................................................................... 56

Chapitre IV
Commande floue de la MAS
Figure IV.1 Elments de la logique floue ................................................................................................................. 62
Figure IV.2 Formes de fonctions d'appartenance .................................................................................................... 62
Figure IV.3 Exemple d'ensembles considrs en logique boolenne ........................................................................ 64
Figure IV.4 Exemple d'ensembles considrs en logique floue ............................................................................... 64
Figure IV.5 Cas de l'ensemble flou "moyenne" de la variable Temprature ........................................................... 65
Figure IV.6 Traitement flou (schma global) ........................................................................................................... 66
Figure IV.7 Schma gnral d'un systme flou ....................................................................................................... 66
Figure IV.8 Schma gnral d'un Contrleur flou................................................................................................... 67
Figure IV. 9 Schma synoptique d'un rgulateur flou de vitesse. ............................................................................ 68
Figure IV. 10 : Formes des fonctions d'appartenance ............................................................................................... 69
Figure IV. 11 : Formes des fonctions d'appartenance ............................................................................................... 70
Figure IV.12 Surface caractristique du rgulateur flou normalis 5 fonctions d'appartenance............................ 71
Figure IV. 13: rsultats de simulation avec le PI-P-flou ........................................................................................... 72
Figure IV. 14 : Rsultats de simulations avec le IP-flou .......................................................................................... 73
Chapitre V
Application de la commande floue adaptative la MAS
Figure V.1 Structure de base de la commande adaptative utilise ........................................................................... 78
Figure V.2 Structure du contrleur flou adaptatif utilis pour la commande de vitesse de la MAS ........................ 78
Figure V.3
Structure gnrale du rgulateur flou adaptatif appliqu aux rgulateurs classique dvelopps
en simulation ............................................................................................................................................................... 80
Figure V.4 fonctions dappartenance utilises pour les entes du rgulateur flou adaptatif ..................................... 80
Figure V.5 fonctions dappartenance utilises pour la sortie du rgulateur flou adaptatif ....................................... 80
Figure V. 6 Surface du contrleur flou adaptatif utilis. ........................................................................................... 81
Figure V.7 Rsultats de simulations avec le IP-flou adaptatif ................................................................................ 83
Figure V. 8 Rsultats de simulations avec le PI-flou adaptatif ................................................................................ 84
Figure V. 9 Rsultats de simulations avec le rgulateur Ziegler Nichols flou adaptatif .......................................... 85
Figure V.10 rsultats de simulations comparatifs pour le rgulateur IP et IP flou adaptatif ................................... 86

Figure V.11 Rsultats de simulations comparatifs pour le rgulateur Ziegler Nichols : classique et flou adaptatif86
Figure V.12 Rsultats de simulations comparatifs pour le rgulateur PI et PI flou adaptatif .................................. 87
Chapitre VI
Description du banc d'essai et validation exprimentale
Figure (VI.1) Schma Simulink de la MLI vectorielle. ............................................................................................ 93
Figure (VI. 2:) Application des Signaux de commande aux interrupteurs. ............................................................... 94
Figure (VI.3) Configuration gnrale de la simulation numrique. .......................................................................... 98
Figure (VI.4) rsultats exprimentaux avec le rgulateur IP flou adaptatif. ............................................................ 99
Figure (VI.5) Rsultats exprimentaux avec le rgulateur Ziegler-Nichols flou adaptatif. .................................... 100
Figure (VI.6) Rsultats exprimentaux avec le rgulateur PI flou adaptatif. .......................................................... 101
Figure (VI.7) Rsultats exprimentaux comparatifs pour le rgulateur IP et IP flou adaptatif. ............................. 102
Figure (VI.8) Rsultats exprimentaux comparatifs pour le rgulateur Ziegler Nichols: classique et celui du flou
adaptatif..................................................................................................................................................................... 102
Figure (VI.9) Rsultats exprimentaux comparatifs pour le rgulateur PI et PI flou adaptatif. ............................. 103
Figure (VI.11) Rsultats exprimentaux comparatifs pour les tests de variations paramtriques pour la structure
Ziegler-Nichols. ........................................................................................................................................................ 105
Figure (VI.10) Rsultats exprimentaux comparatifs pour les tests de variations paramtriques ........................... 105
Figure (VI.12) Rsultats exprimentaux comparatifs pour les tests de variations paramtriques pour le rgulateur
PI............................................................................................................................................................................... 106
Liste des tableaux

Tableau III.1 Ajustement des paramtres des rgulateurs P, PI, PID selon la mthode de Ziegler-Nichols. ......... 50
Tableau III. 2 Performances obtenus en terme de temps de rponse et temps de monte ....................................... 53
Tableau IV.1 Relations sur les ensembles flous........................................................................................................ 63

Tableau IV.2 Matrice d'infrence du rgulateur flou trois fonctions d'appartenance par variable ..................... 70
Tableau IV. 3 Matrice d'infrence du rgulateur flou cinq fonctions d'appartenance par variable ..................... 71
Tableau V. 1: Rgles du contrleur flou F.C: ........................................................................................................... 81
Sommaire
1
Introduction gnrale
Rfrences bibliographiques ......................................................................................................................................... 5
Chapitre I
tat de l'art sur la commande de la machine asynchrone
I.1
Introduction .......................................................................................................................................................... 7
I.2
Historique de la Commande des Machines lectriques ....................................................................................... 8
I.3
Evnements marquants la commande des machines lectriques ....................................................................... 9
I.4
Evolution des Systmes lectriques de Commande............................................................................................ 9
I.5
volution des Systmes d'Entrainements Vitesse Variable [Lor 03] ............................................................... 10
I.6
Survol sur les diffrents types de commandes .................................................................................................. 10
I.6.1 La commande scalaire ....................................................................................................................................... 10

I.6.2 La commande vectorielle ................................................................................................................................... 11
I.6.3 Le contrle direct du couple (DTC) .................................................................................................................... 12
I.6.4 Le contrle intelligent ......................................................................................................................................... 13
I.6.5 Le contrle adaptatif .......................................................................................................................................... 14
I.7
Travaux raliss sur le contrle flou et adaptif de la MAS ................................................................................. 14
I.8
Positionnement du problme et objectifs de la thse ......................................................................................... 15
I.9
Rfrences bibliographiques ............................................................................................................................. 16
Chapitre II
II.1
Introduction ........................................................................................................................................................ 19
II.2
Description de la machine asynchrone .............................................................................................................. 19
II.3
Principe de fonctionnement ............................................................................................................................... 20
II.4
Les hypothses simplificatrices.......................................................................................................................... 21
II.5
Equations de la machine asynchrone en rgime dynamique ............................................................................. 21
II.5.1 Equations des tensions ...................................................................................................................................... 21

II.5.2 Equations des flux.............................................................................................................................................. 22
II.6
Transformation de Park applique la MAS ..................................................................................................... 23
II.6.1 Equations de tensions ........................................................................................................................................ 25

II.6.2 Equations des flux.............................................................................................................................................. 25
II.6.3 Equation mcanique .......................................................................................................................................... 26
II.7
Choix du repre dq ............................................................................................................................................ 27
II.8
Expression du couple instantan en rgime quelconque ................................................................................... 27
II.8.1 Puissance instantane ....................................................................................................................................... 27

II.8.2 Couple instantan .............................................................................................................................................. 28
II.8.3 Autres expressions du couple instantan .......................................................................................................... 28
Sommaire
II.9
Alimentation de la machine asynchrone ............................................................................................................ 29
II.9.1 Modle de l'onduleur de tension ........................................................................................................................ 30

II.9.2 Commande de l'onduleur .................................................................................................................................. 31
II.9.3 Principe de la modulation vectorielle.................................................................................................................. 31
II.9.4 Dtermination des secteurs ............................................................................................................................... 32
II.10 Simulation de la MAS......................................................................................................................................... 35
II.11 Conclusion ......................................................................................................................................................... 37
II.12 Rfrences bibliographiques ............................................................................................................................. 38
Chapitre III

III.1 Introduction ........................................................................................................................................................ 41
III.2 Principe du contrle vectoriel de la MAS ........................................................................................................... 41
III.2.1 Commande vectorielle directe flux rotorique orient ....................................................................................... 43
III.2.2 Commande vectorielle indirecte flux rotorique orient .................................................................................... 44
III.2.2.1
Caractristiques gnrales du contrle vectoriel indirect ......................................................................... 45
III.2.3 Rgulation de courants ...................................................................................................................................... 46

III.2.4. Rgulation de vitesse ...................................................................................................................................... 48
III.2.4.1
Commande de la vitesse par PI ............................................................................................................... 49
III.2.4.1.1
Dimensionnement par imposition d'un modle poursuivre ............................................................... 49
III.2.4.1.2
Dimensionnement par la mthode de Ziegler-Nichols ......................................................................... 50
III.3 Spcifications et contraintes dans le domaine temporel .................................................................................... 52

III.4 Rsultats de simulation ...................................................................................................................................... 53
III.5 Conclusion ......................................................................................................................................................... 53
III.6 Rfrences bibliographiques ............................................................................................................................. 57
Chapitre IV
Commande floue de la MAS
IV.1 Introduction ........................................................................................................................................................ 60
IV.2 Thorie des ensembles flous ............................................................................................................................. 60
IV.2.1 Notion d'appartenance partielle ......................................................................................................................... 60
IV.2.2 Ensemble net ..................................................................................................................................................... 61
IV.2.3 Ensemble flou .................................................................................................................................................... 61
IV.2.4 Degr d'appartenance et fonctions d'appartenance ........................................................................................... 61
IV.2.5 Opration sur les ensembles flous ..................................................................................................................... 62
IV.2.6 Variable linguistique ........................................................................................................................................... 63
IV.2.7 Modlisation floue .............................................................................................................................................. 65
IV.3 Systmes flous et contrleur flou [Zad 65]-[Oug 09] .......................................................................................... 66
IV.3.1 Systme flou ...................................................................................................................................................... 66
Sommaire
IV.3.2 Constitution dun systme flou ........................................................................................................................... 66
IV.3.3 Contrleur flou ................................................................................................................................................... 67
IV.4 Rglage flou appliqu la commande vectorielle indirecte ............................................................................... 68
IV.4.1 Rgulateur flou trois ensembles...................................................................................................................... 69
IV.4.2 Rgulateur flou cinq ensembles ...................................................................................................................... 70
IV.5 Rsultats de simulation ...................................................................................................................................... 74
IV.6 Conclusion ......................................................................................................................................................... 74
Chapitre V
V.1
Introduction ........................................................................................................................................................ 78
V.2
Mise en uvre de la commande floue adaptative ............................................................................................. 79
V.3
Description du contrleur flou utilis [Mih 02] [Mih 04] [Mih 10] ......................................................................... 80
V.4
Rsultats de simulation ...................................................................................................................................... 82
V.5
Conclusion ......................................................................................................................................................... 87
V.6
Rfrences bibliographiques ............................................................................................................................. 88
Chapitre VI
Description du banc d'essai et validation exprimentale
VI.1 Introduction ........................................................................................................................................................ 92
VI.2 Prsentation du banc dessai ............................................................................................................................. 92
VI.3 Choix du convertisseur statique ......................................................................................................................... 93
VI.3.1.
Dtermination des temps de commutation pour chaque transistor ...................................................... 94
VI.3.2.
Mesure des courants statoriques ......................................................................................................... 96
VI.4 Mise au point du banc de test ............................................................................................................................ 96

VI.5 Rsultats exprimentaux ................................................................................................................................... 97
VI.6 Tests de robustesse......................................................................................................................................... 103
V.7
Conclusion ....................................................................................................................................................... 106
V.8
Rfrences bibliographiques ........................................................................................................................... 106
Remerciements
Qu'Allah me permet d'exprimer ma gratitude pour tout ce qu'il m'a donn: facults sant,
patience et courage afin de raliser ce travail.
Je tiens avant tout exprimer profonde reconnaissance pour mon encadreur Monsieur MAZARI
Benyounes, Professeur l'U.S.T.O Mohamed Boudiaf pour ses qualits humaines et ses
comptences professionnelle et son soutien moral. Qu'elle soit assure de ma gratitude et de ma
sympathie, Monsieur A. TAEIB BRAHIM Professeur, USTO M.B Oran pour m'avoir fait
l'honneur de prsider le jury de thse. Monsieur. M. K. FELLAH, Professeur Professeur, U. Sidi
Bel Abbes, Monsieur A. MEROUFEL, Monsieur A. MANSOURI, Maitre de confrences
l'Ecole Normale Suprieure d'Enseignement Technique (ENSET) d'Oran, Monsieur S. HASSAINE
Matre de confrences, U. Tiaret pour avoir accept d'tre examinateur de ce mmoire et pour sa
participation au jury,
Je remercie en particulier, Monsieur Alfred RUFER professeur et chef du Laboratoire
d'lectronique Industrielle au sein de L'Ecole Fdrale Polytechnique de Lausanne pour ses
conseils prcieux et la conduite de ce travail.
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t effectus au Laboratoire d'Automatique et
d'Informatique Industrielle (LAII) de l'Ecole Suprieure d'Ingnieur de Poitiers (ESIP); Je tiens
donc remercier particulirement:
Mr. Grard CHAMPENOIS, Directeur du LAII,
Mme. Sandrine MOREAU, Maitre de Confrences l'ESIP.

Je remercie particulirement nos collgues algriens Mr KADRIA Riad Mr BOUAFIA
Abdelwahab pour leur collaboration lors des essais pratiques.

Que mes frres Said Hassaine, Toumi djillali, Heniche m'hamed moulay, Meslem
youcef, Nasri djillali, Sebaa morsli et Larbi m'hamed trouvent l'expression de ma gratitude pour
tout ce qu'ils ont fait pour moi.
Je n'oublie pas d'associer toutes les personnes qui ont contribu de faon directe ou
indirecte l'aboutissement de ce travail
Productions scientifiques
Y. Mihoub, B. Mazari, M. Henniche
Fuzzy controller to adjust parameter of PI regulator to control a DC motor with time varying
loadICEE2000, Boumerdes, Algeria 4-6 Nov. 2000.
Y. Mihoub, B. Mazari, M. Henniche
"Neuro-fuzzy controller architecture used to adapt a PI regulator to control a DC motor with time
varying load.35th University Power Engineering Conference. UPEC2000, Belfast-UK, Sept. 2000.
S. Hassaine, Y. Mihoub, B. Mazari
Elaboration d'une approche simplifie et robuste pour la commande numrique d'une machine
asynchrone de faible puissance. CNIE02, 15-16 dec.2002 Oran.Algeria
Y. Mihoub, B. Mazari
Neuro-fuzzy controller used to control the speed of an induction motorCATEE2002, Oman

Jordanie 19-21 Mars 2002, jordanie, Oman.
Y. Mihoub., B. Mazari., S. Hassaine
Robustness test of PI, Fuzzy and Neuro-fuzzy speed Induction Motor controller.EPE-PEMC 2004.
Y. Mihoub, D. Toumi, B. Mazari, S. Hassaine.
Design and Implementation of an adaptive PI fuzzy controller to improve the speed control of
induction motor International Review of Electrical Engineering (IREE), vol. 5 n. 2, April 2010, pp.
481 490.
Rsum
:
.
. .

) Ziegler-Nichols( IP PI

Matlab/Simulink
) () LAII(
.

Rsum
Le travail prsent dans ce mmoire, traite la commande floue adaptive d'une machine asynchrone.
La commande vectorielle base sur les rgulateurs classiques PID reste largement utilise en industrie. La
commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique est utilise dans notre cas. Les structures
PI, IP et Ziegler-Nichols, pour la commande de la vitesse sont dveloppes, testes et compares en
simulation par Matlab/Simulink.
L'utilisation d'un rgulateur flou adaptatif pour l'amlioration des performances dynamiques a
donn une nette amlioration en simulation. Un banc d'essai destin la commande et au diagnostic de la
machine asynchrone au niveau du Laboratoire d'automatique et d'informatique industrielle (LAII)
Poitiers (France) a t utilis pour la ralisation pratique de toutes ces commandes. Les mmes essais ont
t valids par exprimentation. Les tests de robustesses ont confirm l'efficacit de cette solution.
Mots cls: MAS, Commande vectorielle, logique floue, commande floue adaptative.
Abstract
This work is concerned wih the use of an adaptive fuzzy control of induction motor. The vector
control based on conventional PID regulators is largely used in industrial applications. The indirect field
oriented vector with rotor flux orientation is used in our case. Structures IP, IP and Ziegler-Nichols, for
the speed control are developed, tested and compared in simulation with Matlab/Simulink.
The use of an adaptive fuzzy controller in order to give best dynamic performances gives significant
improvement in simulation. An experimental control and diagnostic test system in Automatic an
industrial computing laboratory (LAII) in Poitiers (France) was used to implant this control strategies.
The same tests were confirmed by experimentation. The Robustness tests confirmed the efficiency of this
solution.
Key words: Induction Motor, vector control, fuzzy logic, adaptive fuzzy control.
Introduction gnrale
INTRODUCTION GNRALE
Introduction gnrale
L'nergie lectrique et la conversion lectromcanique reprsentent une des priorits les plus
importantes de l'homme. Dans les pays industrialiss, 65% de l'nergie lectrique est consomme par des
moteurs dont la plus part sont asynchrones. Ce type de moteur est de plus en plus utilis en industrie pour
de diffrentes applications telles que le transport (TGV), la robotique et les vhicules. On doit aussi noter
qu'ils sont en voie de remplacer les actionneurs hydrauliques et pneumatiques dans beaucoup de domaines
tels que l'arospatiale, les portes de mtro, etc
Le moteur asynchrone prsente beaucoup d'avantages tels que son cot rduit, sa fiabilit et la
facilit de son entretien, (les enroulements du rotor sont court-circuits et par consquent ne sont lis
aucune source d'alimentation), toutes ces qualits font de lui un candidat favori pour les entranements
vitesse variable. Mais en contre partie, il prsente un couplage entre l'inducteur et l'induit, ce qui lui
donne un modle dynamique non linaire ncessitant une structure de commande complexe, ajout cela
ses paramtres qui sont connus d'une manire approximative et sont variables avec le temps
(temprature).
Par ailleurs, les avances technologiques considrables enregistres en lectronique de puissance,
grce l'arrive de composants de puissance plus performants (MOSFET, IGBT, GTO), les progrs de
l'lectronique numrique permettant l'volution rapide de processeurs numriques, le dveloppement de la
micro-informatique et le cot rduit des logiciels spcialiss ont rendu facile la mise au point
d'algorithmes de plus en plus complexes dvelopps pour rsoudre cette complexit.
La communaut scientifique et industrielle a imagin des mthodes de commande afin de pouvoir
extraire des variables partir des courants de lignes pour sparer le contrle du flux et du courant
gnrant le couple, ce type de contrle sera connu plus tard par le contrle vectoriel.
Classiquement, la commande vectorielle, dite structure de rgulation de type cascade, a t
largement utilise [Vas 98], [Bos 86], [Bos 97], les principaux avantages de cette configuration font que
la rgulation cascade est d'un usage industriel trs rpandu. Pour se faire, deux boucles sont adoptes afin
d'obtenir les rponses souhaites. On ralise la boucle interne qui assure la matrise du courant. Ensuite, la
synthse d'une boucle externe permet d'asservir la vitesse [Bos 97]. Le rglage du courant est ralis par
des mthodes diffrentes telles que la commande par hystrsis ([Bos 97], [Bos 86], [Vas 90]) ou la
commande par modulation de largeur d'impulsion de l'onduleur [Vas 90]. Quant l'asservissement de la
vitesse, La ralisation est dveloppe par diffrentes structure essentiellement base sur le rgulateur
classique de type PI.
Cependant, le contrle vectoriel bas sur le modle de Park rend ce modle compliqu similaire
celui de la machine courant continu, un modle simple prsentant un dcouplage entre le couple
lectromagntique et le flux rotorique est un atout en plus de ses avantages.
La commande de la machine asynchrone est passe par plusieurs tapes. Au dpart, c'est l'utilisation
de la commande scalaire. Ce type de commande donne un couple maximal dans une large plage de
variations de la vitesse, mais elle reste limite pour la matrise du rgime transitoire, elle est donc utilise
Introduction gnrale
pour un grand nombre de variateurs o il y a un couple fort ne ncessitant pas de fonctionnement basses
vitesses [Car 00], car ce couple serait faible en basses vitesse, avec un temps de rponse gnant.
La commande vectorielle fut introduite par la suite, elle est la plus utilise jusqu'au aujourd'hui, elle
fournit une dynamique plus rapide et des performances plus importantes, elle assure un couple mme en
basses vitesses de la machine.
La commande vectorielle peut tre ralise de deux faons: la commande vectorielle directe et la
commande vectorielle indirecte.
La commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique fait l'intrt de notre sujet.
Elle est simple mettre en uvre et offre un contrle linaire du couple de la machine. L'avnement des
microprocesseurs partir des annes 70 et son volution par la suite a permis la ralisation exprimentale
[Bar 03]. Les annes 1980 sont le dbut des mthodes de contrle direct du couple des machines
asynchrones comme concurrentielles aux mthodes classiques bases sur une alimentation par modulation
de largeur d'impulsion MLI et sur un dcouplage du flux et du couple moteur par orientation du champ
magntique. Elle est apparue pour concurrencer les commandes prcdentes en matire de matrise du
couple [ELM 00].
La logique floue, les rseaux de neurones ainsi que les algorithmes gntiques constituent une
famille qui drivent de l'intelligence artificielle [Bag 99], [Bos 94]. En effet, l'analyse de l'aspect
structurel et fonctionnel des systmes naturels, en particulier les systmes biologiques et les mcanismes
de la pense humaine a permis de dvelopper des approches thoriques pour l'analyse des systmes de
commande. Afin de rsoudre les problmes de dcision (commande) ou pour dcrire le comportement
dynamique du systme inconnu ou mal dfini, une approche linguistique floue est utilise par une
condition de type (SiAlors) base sur l'imitation des aspects approximatifs qualitatifs du raisonnement
humain qui est plus connue sous le vocable de la logique floue. Cette thorie est introduite pour la
premire fois par le professeur Lotfi A. Zadeh en 1965 par la publication d'un article sur les ensembles
flous et la thorie des possibilits qui reprsentent et utilisent des connaissances imprcises, vagues et
incertaines.
Cette logique base sur le concept d'incertitude, et trs proche de raisonnement humain. Elle
prsente beaucoup d'avantages spcialement pour les systmes non linaire.
Ces travaux sont suivis par M. Mamdani qui exprimentait la thorie nonce par Zadeh sur une
chaudire vapeur. En suite, le chercheur japonais M. Sugneo, introduit au japon cette technique dans les
domaines d'application de la commande.
Face aux limitations des rgulateurs conventionnels, le contrle adaptatif a pour but d'amliorer
les performances combines la logique floue, il donne de meilleures performances face aux variations
paramtriques et perturbations telles que l'application de charges et changement de consignes. En contre
partie, il demande un calcul relativement plus complexe.
Introduction gnrale
Le travail est structur comme suit:

Dans le premier chapitre, nous prsentons un tat de l'art relatif l'volution des systmes
lectriques de commande d'entrainement vitesse variable. La description est effectue d'une faon qui
permet de suivre l'volution rapide et considrable des mthodes de commande. A la fin de ce chapitre,
on essayera de positionner le problme rsoudre pour dfinir les objectifs de cette thse.
Le deuxime chapitre est consacr la modlisation de la machine asynchrone en vue de sa
commande, la stratgie de pilotage de l'onduleur base sur la commande par MLI vectorielle est aussi
dveloppe dans cette partie.
Le troisime chapitre concerne l'tude de la commande vectorielle en particulier la commande
vectorielle indirecte et son application la machine. Le dimensionnement des rgulateurs de courants
ainsi que celui de la vitesse pour trois structures, ayant donns les meilleurs rsultats en simulation et en
exprimentation, sera dtaill.
La quatrime partie fera l'objet de la prsentation de la thorie de la logique floue. La description
de cet outil est faite d'une faon qui permet au lecteur d'avoir une ide sur la richesse et la diversit des
solutions qui peuvent tre ajoutes grce cet outil. Un exemple de contrleur flou est trait dans un but
de montrer l'application de cette thorie dans notre cas.
Le cinquime chapitre est concern par l'utilisation de la commande floue adaptative. La structure
du rgulateur flou adaptatif que nous avons utilis avec les trois structures de rgulateurs dvelopps est
dtaille Les rsultats de simulation seront prsents par la suite dans un but d'tre compars ceux
obtenus avec les rgulateurs classiques et d'tre implants sur le banc d'essai.
Dans la dernire partie, on prsente le banc d'essai exprimental utilis pour tester en temps rel
les algorithmes de commande dvelopps dans les parties prcdentes. Les rsultats obtenus sont
prsents de faon les comparer avec ceux de la simulation et aussi vrifier si les amliorations
apportes en simulations seront gardes en exprimentation. Les tests de robustesses sont prsents par la
suite.
Introduction gnrale
Rfrences bibliographiques
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ChapitreI
Etat de lart sur les entranement vitesse variable
CHAPITRE I
Etat de l'art sur les entrainements vitesse

variable
ChapitreI
I.1
Introduction
Les entranements vitesse variable reprsentent un domaine multidisciplinaire en gnie lectrique,
regroupant plusieurs secteurs tel que les machines lectriques, l'lectronique de puissance, la thorie de
commande, et les microprocesseurs, etc.
Les dveloppements rcents dans ces disciplines poussent l'entranement vitesse variable un
niveau de dveloppement permettant d'avoir des systmes de commande de hautes performances avec
plus de fiabilit et un minimum de cots.
Dans le domaine de l'lectronique de puissance, l'apparition de nouveaux interrupteurs de puissance
(GTO, MOSFET, IGBT) sur le march et la mise en uvre de configurations avec de meilleurs circuits
de commutation permettent de concevoir des onduleurs trs efficaces prix comptitifs, pour alimenter
des moteurs asynchrones.
Le dveloppement dans le domaine de technologie de microprocesseurs, et de la microinformatique
a rendu possible d'implanter en temps rel des algorithmes plus sophistiqus.
Plus de 60% de l'nergie lectrique est transforme en nergie mcanique utilisant des moteurs
lectriques en grande majorit triphass. Le principe consiste dvelopper, au niveau du rotor, un couple
lectrique adquat pour atteindre la vitesse dsire.
Plus de 90% des systmes d'entranement lectrique utilisent des moteurs induction. Rcemment,
une multitude d'applications de hautes prcisions utilisent les machines courant alternatif; la poursuite
de trajectoire en vitesse doit tre ralise quelle que soit la perturbation ou la variation des paramtres du
systme. Les objectifs atteindre dans ce type d'application sont:
Une rponse rapide du couple, de la vitesse et de la position,
Un facteur lev en conversion d'nergie,
Une robustesse vis--vis la variation paramtrique et les applications de charges,
Une haute fiabilit,
Un volume rduit des composants,
Un minimum de cot (fonction commerciale),

L'apparition des semi-conducteurs de puissance a permis aux machines courant alternatif de
remplacer les machines courant continu. Par ailleurs, le dfi rside dans la difficult de l'implantation
des algorithmes de commande. Les deux points les plus contraignants sont la ralisation d'une source de
tension et frquence rglable et la non linarit et la complexit du modle mathmatique. Ajout cela,
le problme d'identification paramtrique.
Un tat de l'art sera prsent sur l'volution des systmes lectriques pour les entrainements
vitesse variable, suivi d'un survol sur les diffrents types de commande relatif la machine asynchrone.
ChapitreI
I.2
Historique de la Commande des Machines lectriques

L'histoire des moteurs lectriques remonte jusqu' 1820, quand Hans Christian Oersted a
dcouvert l'effet magntique d'un courant lectrique. Michael Faraday a dcouvert la rotation
lectromagntique et a construit le premier moteur primitif courant continu un an plus tard. Par la suite,
Faraday a dcouvert les phnomnes lectromagntiques en 1831 [Ant 00].
La machine courant continu a, pendant une longue priode, rgn dans le domaine des
entranements vitesse variable. Le contrle de la vitesse et du couple est facilement ralis par action sur
le courant d'excitation ou la variation de tension, ceci permettait le contrle de ces grandeurs tant en
rgime permanent qu'en rgime transitoire. En contre partie, la prsence des contacts glissants rendait leur
construction complexe et demandait un entretien particulier. D'autant plus, elles sont limites
fonctionner dans les environnements explosifs. Ces inconvnients majeurs ont rendu impossible
l'utilisation des machines courant continu dans plusieurs domaines industriels.
Les machines courant alternatif et en particulier, la machine asynchrone, sont caractrises par
une construction simple, une robustesse et un cot rduit. Depuis leur invention, elles taient les candidats
favoris pour les applications vitesse constante. En revanche, avant l'apparition des semi conducteur de
puissance, il tait difficile d'assurer une source de tension et/ou frquence variable.
Le moteur induction qui fait l'objet de notre tude est caractris par des pertes en puissance lors
de son fonctionnement cause du glissement. L'implantation de sa commande demande une bonne
estimation de ses paramtres et une protection particulire pour le circuit de commande.
Dans le cas de la machine synchrone, le problme de pertes en puissance ne se pose pas puisqu'il y
a un fonctionnement en synchronisme. Sa modlisation plus simple rend l'implantation de sa commande
relativement plus simple. Le point ngatif de ce type de machine est la ncessit d'une source auxiliaire
pour l'excitation. Pour atteindre les mmes performances que celles des moteurs induction, en termes de
construction on s'est orient vers les aimants permanents. Le grand avantage est l'absence de bobinage au
rotor et, par consquent, l'absence de contacts glissants et de perte joules au rotor. En revanche,
l'inconvnient majeur rside dans le fait qu'on perd toute possibilit de rguler le courant inducteur. Ceci
rend trs difficile de faire fonctionner la machine en survitesse [Col 95]. On doit alors imposer des
courants statoriques qui affaiblissent le flux rotorique [Sch 90].
Le progrs dans l'utilisation des moteurs induction, continu se dvelopper au fil du temps
particulirement en ce qui concerne la rduction du poids et du volume.
Au dbut, le contrle se basait sur les contrleurs PI gain fixe. Ce type de rgulateur est sensible
la variation paramtrique, aux perturbations et au changement dus la temprature. Pour surmonter le
problme de variation paramtrique, les techniques de contrle adaptif furent dveloppes tel que:
Le contrle adaptatif par modle de rfrence,
Le contrle par mode glissant,
Le contrle structure variable,
ChapitreI
Les rgulateur PI auto-adaptatif.
Rcemment les techniques bases sur l'intelligence artificielle furent ajoutes. On note parmi elles:
I.3
Les contrleurs neuronaux,
Les contrleurs flous,
Les contrleurs neuro-flous.
Evnements marquants la commande des machines lectriques

En 1900-1950: l'utilisation du Groupe Ward Lonard (1896) pour les moteurs courant continu.
Apparition des thyristors dans les annes 1960.
Variateurs lectroniques: conomiques, compacts avec plus de rendement et de dynamique.
Apparition des composants (Transistor Bipolaire, MOSFET, GTO, IGBT,..).
Introduction de la machine synchrone connue sous le nom de machine collecteur lectronique

dans les commandes analogiques. Utilise en robotique et machines outils, la machine asynchrone est
pnalise par sa complexit (modle et commande).
La commande scalaire est utilise sous le nom de variateur de frquence ou variateur synchrones
avec un modle en rgime permanent, ce qui donne un manque de performances dynamiques et de
possibilit de couple l'arrt.
Fondement thorique de la commande vectorielle en rgime transitoire accompagn par le
problme de ralisation li aux fonctions trigonomtriques prcises et aux intgrateurs sans drive. Il
fallait attendre la premire ralisation en 1980 l'Interkama de susseldorf. Par la suite, plusieurs
solutions ont t proposes.
Au moment ou plus de 70 rfrences sont proposes dans les annes 1970, peu ont t ralises
dans les annes 1980.
En 1990: promotion de la mthode de contrle direct du couple DTC par la socit ABB ayant pour
objectif l'limination de l'tage MLI.
I.4
Evolution des Systmes lectriques de Commande

Les entranements lectriques de la nouvelle gnration constituent des structures varies mono
machines ou multi machines qui font appel des machines courant alternatif, asynchrones ou
synchrones alimentes par des convertisseurs statiques. La ncessit d'imposer ces dispositifs un
fonctionnement faible et robuste avec de hautes performances statiques et dynamiques, conduit des
cahiers des charges de plus en plus contraignants. Dans cette opration de recherche, les stratgies de
commande et les techniques d'observation adquates non linaires et robustes sont tudies. Ces mthodes
de contrle s'appliquent des variateurs de vitesse et/ou de position de grande et de moyenne puissance
fonctionnant avec et sans capteurs mcaniques.
ChapitreI
Le dveloppement technologique des structures des composants et dmocratisation de l'automatique

ont contribu l'volution des systmes lectriques.
I.5
volution des Systmes d'Entrainements Vitesse Variable [Lor 03]

Pour raliser une commande exploitable, il faut bien grer le compromis entre les performances d'un
systme asservi (erreur statique et erreur dynamique, suivi de consigne et rejet de perturbation) et la
robustesse afin de tolrer les erreurs de modlisation. L'volution des systmes d'entranements vitesse
variable pour l'amlioration des performances est due aux points suivants:
L'volution des moyens de calcul (des processeurs) a rendu possible l'application d'algorithmes
plus performants,
L'volution des techniques de commande. Quoi que le PID classique reste largement utilis en
industrie, on note la commande par retour d'tat, la structure RST, la commande optimale, la
commande prdictive, la commande par logique floue,
L'volution de la connaissance du modle dynamique adquat du processus commander.
Les dispositifs de commande des fonctionnalits plus enrichis tels que:
L'assistant informatique: (configuration, autorglage, aide ou documentation en ligne),
Les moyens de communication pour la commande distribue et la supervision,
Le diagnostic et la dtection de dfaut: Curatif prventif prdictif,
La rduction du cot d'achat et d'exploitation,
Le dveloppement de la micro-informatique entranant la baisse des prix de composants en plus

du nombre d'utilisateur.
I.6
Survol sur les diffrents types de commandes

I.6.1
La commande scalaire
C'est l'une des premires commandes o on s'intresse uniquement au module de la variable

contrle et non pas sa phase.
On considre dans la littrature deux types de commande scalaire: la commande scalaire indirecte o
on impose le rapport: (amplitude/frquence de la tension ou du courant), la commande scalaire directe o
le flux est contrl par son estimation o sa mesure, ce qui rend cette mthode difficile mettre en uvre
et favorise l'utilisation de la premire mthode.
La commande scalaire est lie au contrle du module des grandeurs: le contrle de la valeur
moyenne du couple passe par celui du module (amplitude) du flux. Le contrle de ce dernier peut-tre
ralis par action sur le module et la frquence de "Vs" et "fs" suivant l'tude mene sur le rgime
10
ChapitreI
permanent de fonctionnement de la MAS: les signaux de commande et ceux de contre raction sont des
grandeurs continues et qui sont proportionnelles aux variables de la machine.
Au dpart c'tait plus pour contrler le couple et le flux de la faon la plus indpendante possible.
Cette stratgie de contrle permet d'obtenir de bonnes rponses pour des consignes de vitesse
sensiblement constantes mais pour un dmarrage ou pour une inversion de sens de rotation de la machine,
le flux oscille fortement avec des grandes amplitudes et son module est variable durant les rgimes
transitoires. Ceci est expliqu par les relations utilises pour calculer cette commande qui ne sont valables
que dans le rgime permanent.
Ces oscillations vont se reproduire sur la qualit du couple et la vitesse, dgradant ainsi les
performances en rgime transitoire de la machine. Elle est utilise pour un grand nombre de variateurs o
il y a un couple fort ne ncessitant pas de fonctionnement basses vitesses [Car 00].
Figure I. 1: Schma de base classique de la commande scalaire.
I.6.2
La commande vectorielle
Pour subvenir aux applications avec des plus hautes performances dynamiques et statiques, la
commande vectorielle fut introduite. C'est en 1969 que H. Hasse a dfinit ses principes. L'avnement des
microprocesseurs partir des annes 70 et son volution par la suite a permis la ralisation exprimentale
[Bar 03].
Elle consiste ramener le comportement de la machine asynchrone, du point de vue variation de
vitesse, celui d'un moteur courant continu excitation spare.
Une commande vectorielle comme son nom l'indique est base sur l'utilisation du module et de
l'angle. Le principe de la commande vectorielle d'une MAS ncessite la connaissance de la position exacte
du flux orienter tout instant et de le faire concider avec l'axe directe "d" tournant la vitesse de
synchronisme.
Il existe deux approches pour la dtermination de la phase du flux ( s ) ainsi que son amplitude r
La commande directe o cet angle est mesur lectriquement,
11
ChapitreI
La commande indirecte o cet angle est estim partir d'une relation donnant la vitesse
de glissement dans la thorie du flux orient.
Figure I. 2: Structure gnrale du contrle direct flux rotorique orient.
En revanche, sa prcision dans la vitesse et le couple, ncessite un volume de traitement

informatique important, lors de son implantation, et une bonne identification des paramtres du moteur
savoir la rsistance rotorique qui varie sensiblement avec la temprature.
I.6.3
Le contrle direct du couple (DTC)
Les mthodes de contrle direct du couple des machines asynchrones sont apparues dans la
deuxime moiti des annes 1980 comme concurrentielles aux mthodes classiques bases sur une
alimentation par modulation de largeur d'impulsion MLI et sur un dcouplage du flux et du couple moteur
par orientation du champ magntique. Elles sont connues dans la littrature sous le nom de DTC (Direct
Torque Control).
Cette mthode a t propose et largement dveloppe par M. Depenbrock en Allemagne et I.
Takahashi et T. Noguchi au Japon. Elle est apparue pour concurrencer les commandes prcdentes en
matire de la matrise du couple [ELM 00].
Par opposition aux lois de commande en dure MLI, ces stratgies de commande directes
appartiennent la catgorie des lois de commande en amplitude et ont t initialement conues pour un
onduleur deux niveaux. Elles prsentent des avantages dj bien connus par rapport aux techniques
conventionnelles notamment en ce qui concerne la rduction du temps de rponse du couple.
Le flux statorique et le couple lectromagntique sont commands par des comparateurs hystrsis
pour tre maintenus dans une bande. Cette technique a beaucoup d'avantages particulirement l'absence
du bloc qui calcule la modulation de la tension (MLI), la rapidit de la rponse dynamique du couple ainsi
que la robustesse vis--vis des variations paramtriques.
Ses inconvnients sont la ncessit de disposer des estimations de flux et du couple, l'existence
d'oscillations de couple et en particulier la frquence de commutation qui n'est pas constante.
12
ChapitreI
Des amliorations de cette mthode ont t enregistres dans [Hab 92] tel que l'utilisation de la
modulation vectorielle SVM: Space Vector Modulation et l'utilisation d'un modle approximatif de la
machine valable en rgime permanent. On note aussi en 1997 un mode appel DMTC: Direct Mean
Torque Control tudi par E.Flach [Fla 97]. Une approche appele DT_DTC: Discret Time Direct
Torque Control ayant pour objectif le dveloppement en temps discret pour permettre la mise en uvre
sur des microcontrleurs ou des carte d'acquisition (DSP).
Figure I. 3. Synoptique de la commande DTC classique 2-niveaux.
I.6.4
Le contrle intelligent
Ce type de contrle regroupe plusieurs outils connus sous ce nom ou aussi appel l'intelligence
artificielle. Parmi ces commandes on retrouve la logique floue, les rseaux de neurones les algorithmes
gntiques [Bag 99].
Les bases de la logique floue (fuzzy logic) datent de 1965 aux USA. A l'oppose de la logique simple
binaire du "tout ou rien", la logique floue permet de traiter des variables incertaines dont la valeur varie
entre 0 et 1. Elle est souvent utilise pour rsoudre des problmes ou la mise en quation est difficile.
La logique floue a pour but de raisonner partir de connaissances imparfaites. Les travaux de
Mamdani sur une chaudire vapeur ont confirm l'efficacit de cet outil. Le Chercheur japonais M.
Sugeno introduit cette technique au japon dans le domaine d'application de la commande.
Les rseaux de neurones forment un des groupes de techniques de l'intelligence artificielle qui
diffrent des techniques classiques par le fait qu'elles soient bases sur les donnes prsentes et ceci
revient leurs proprits d'apprentissage. En 1943, les premiers travaux furent lancs par McCulloch et
Pitts. Les rseaux de neurones prsentent l'avantage principal de pouvoir se passer du modle.
Les rseaux de neurones ont t activement appliqus aux systmes intelligents. Des domaines tels
que la classification et la reconnaissance des formes tout en exploitant les caractristiques des rseaux de
neurones qui sont:
La reprsentation implicite de la connaissance,
L'apprentissage et la gnralisation partir d'exprience,
13
ChapitreI
I.6.5
La robustesse relative aux dfaillances (pannes, bruits ou erreurs),
Le traitement massivement parallle (temps rel).
Le contrle adaptatif
Dans un but d'apporter des amliorations au contrleur classique PI, sont apparus les contrleurs
structures variables bass sur l'ide du contrle par mode glissant. La technique du contrle adaptatif
peut tre classe comme: contrle auto-adaptatif, par modle de rfrence, par mode glissant ou
structure variable, systme experts, contrle neuronal ou par combinaison de ces mthodes. Le
dveloppement des composants lectroniques et l'apparition des DSPs a permis de mettre en place
des algorithmes de contrle intelligent en particulier le contrle flou, le contrle neuronal et la
combinaison des deux techniques connue sous le nom de contrle neuro-flou. Les contrleurs
adaptatifs donnent de meilleures performances face aux variations paramtriques et aux perturbations
telles que les applications de charges relativement aux rgulateurs classiques PI. En contre partie, ils
demandent un calcul plus complexe. A cause du nombre lev des variables d'tats, il apparat le
problme du chattering, dpassement et erreurs statiques.
I.7
Travaux raliss sur le contrle flou et adaptif de la MAS
Aprs la mise en place des principes de la logique floue par Lotfi Zadeh en 1965, un nombre de
chercheurs ont essay d'appliquer ces principes sur d'autres contrleurs intelligents tels que les
rseaux de neurones. Ils sont classs dans le domaine de l'intelligence artificielle [Bos 94].
La complexit du calcul reprsente un obstacle pour ces applications, qui taient purement
thoriques et se sont limites dans la simulation. [Mik 92]. Beaucoup de travaux relatifs aux
rseaux de neurones et leurs applications pour la commande de la MAS et de la MCC ont t
dvelopps. Miki ralise une application avec DSP [Mik 69].
Un groupe de chercheurs avec B.K.Bose [Won 92].a propos un contrle vectoriel flou appliqu
la MAS o le contrle flou avait pour objectif d'assurer la robustesse. Ils utilisent des rgles
floues pour amliorer le rgime transitoire.
S; A Mir et D.S. Zinger [Mir] propose un contrleur flou pour choisir des positions
d'interrupteurs (DSC).
L'tude la plus gnrale est ralise par Y. Tang et L .XU [Heb 87].et J. Fonseca, J. L. Afonco,
J. S. Martins et C. Couto [Fon 97]. Ils utilisent un contrle flou bas sur un modle de rfrence
adaptatif. Compar au contrle vectoriel, il y avait une amlioration des performances
dynamiques ainsi que la robustesse avec une rduction du cot.
A. Ibaliden et P Goureau ont ralis un contrleur flou statique et dynamique [Iba 96] suivi de
Mao-Fu Lai et M. Nakano [Lai 96].
14
ChapitreI
B.K. Bose et N. R. Patel [Bos 97]. utilise le contrle neuro-flou avec la commande vectorielle
direct sans capteur.
I.8
Positionnement du problme et objectifs de la thse

Le travail prsent dans ce mmoire s'inscrit dans le cadre du dveloppement de nouvelles
stratgies de commande de la MAS et de leur tude comparative dans un environnement pratique base
de calculateur numrique (Dspace 1104). Vu que l'laboration d'une commande est base sur le modle
du systme, elle peut tre affecte par des incertitudes de modlisation qui en rsultent d'une
approximation ou d'une rduction d'ordre du modle ou d'incertitudes lies aux variations d'un ou
plusieurs paramtres du modle considr. Elles peuvent tre causes galement par des perturbations
inconnues et variables qui s'appliquent brusquement au systme. De plus, dans le contexte d'une mise en
uvre pratique, il est ncessaire que le contrleur tolre des incertitudes dues l'imprcision des circuits
d'acquisition et les erreurs d'arrondis dues aux calculs numriques.
L'objectif scientifique principal de ce travail est l'tude de la modlisation, la commande ainsi que
les conditions de fonctionnement numrique. A noter que cette tude (en simulation et en
exprimentation) exploite l'environnement Matlab/Simulink. Cette tape est indispensable pour pouvoir
atteindre les points suivants:
Validation numrique du modle de la MAS.
Dveloppement de diffrentes stratgies de commande.
Validation numrique de ces commandes sous Matlab.
Implantation de ces algorithmes.
Comparaison en vue de mettre l'accent sur les amliorations apportes.
Ce projet consiste aussi tudier et appliquer des techniques modernes dans la commande de
machines asynchrones afin de raliser et d'implanter un systme de rglage de hautes performances
dynamiques. Dans ce travail, nous nous attachons rsoudre ce problme de robustesse. Robustesse la
variation des conditions de travail: changement de charge, de moment d'inertie, de coefficient de
frottement; robustesse la variation des paramtres de machines: rsistances, inductances.
La logique floue et les principes de commande adaptative sont utiliss pour effectuer deux sortes
d'adaptation majeures: adaptation aux conditions d'opration et adaptation la variation des paramtres.
Pour valuer les performances et les comparer avec celles du systme de commande conventionnel,
plusieurs critres de performances sont employs.
15
ChapitreI
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motors in variable speed drive applications, IEEE Trans. On Industry applications, vol
26, n. 01, pp. 115-123, January/February 1990.
[Tou 08]
R. Toufouti, Contribution la commande Directe du Couple de la Machine

Asynchrone, Thse de doctorat en sciences, Universit Mentouri Constantine, juin 2008
[Won 92]
C. Y. Won, S. C. Kim, B. K. Bose, Robust position control of induction motor using

fuzzy logic control, in IEEE-IAS Meet., pp. 472-481, 1992.
17
ChapitreII
CHAPITRE II
Modlisation de la machine asynchrone en

vue de sa commande
18
ChapitreII
II.1
Introduction
L'tude analytique de la machine asynchrone s'appuie sur deux approches diffrentes. La premire
est base sur les grandeurs physiques, telles que les inductions magntiques et les densits de courant
lectrique, elle s'adresse de plus prs aux constructeurs. Elle est plus prcise mais trs complexe et
demande en plus un programme rigoureux pour le calcul de champ et ncessite pour cela un moyen de
calcul trs important. La deuxime est base sur les grandeurs lectriques, prsente moins de prcision
et s'adresse aux concepteurs d'ensemble machine-convertisseur. Dans notre tude, nous nous
intressons au deuxime type de modle.
Le systme d'entranement de la machine asynchrone intgre gnralement les parties suivantes:
l'alimentation, le convertisseur statique, la machine et la commande indispensable au fonctionnement
de l'ensemble. De ce fait, une modlisation de la machine asynchrone, destine aussi bien l'tude de
son comportement qu' la mise en place des fonctionnements de la commande est ncessaire pour le
bon droulement du processus d'entranement.
L'objectif de ce chapitre est de prsenter mathmatiquement, d'un point de vue de l'automaticien,
une modlisation de la machine asynchrone. Ce modle mathmatique doit tre assez prcis et
suffisamment reprsentatif du systme physique afin de permettre une conception convenable des
contrleurs d'une part et d'effectuer des simulations fiables d'autres part [Cho 97].
Le choix du modle et de son degr de complexit s'avre d'une grande importance. Nous notons
que plusieurs modles peuvent tre tablis. Le choix donc du modle s'articule essentiellement sur les
phnomnes mettre en vidence et il s'effectue galement en fonction de la difficult de mise en uvre,
savoir le temps de calcul, la taille mmoire requise, etc.
II.2
Description de la machine asynchrone

Une machine asynchrone cage est constitue d'une partie statique appele stator constitu d'un
circuit magntique comportant plusieurs encoches l'intrieur desquelles sont embobins trois
enroulements. Au centre de ce cylindre, on retrouve le rotor qui peut tre cage ou bobin.
Dans le cas du rotor cage, le circuit magntique est compos de barres gnralement en cuivre ou en
aluminium coul. Ces barres sont relies entre elles chaque extrmit par un anneau de court-circuit.
Ces barres sont lgrement inclines pour viter l'effet magntique d'encochage d la forte variation de
rluctance qui perturbe le couple. Cette cage est traverse par l'arbre mcanique qui peut sortir ou non de
chaque ct de la carcasse de la machine. Le fait que le moteur asynchrone ne soit constitu que d'un seul
bobinage polyphas au stator et d'un seul bobinage massif en court circuit au rotor lui confre des
proprits trs intressantes en termes de cot de fabrication et d'entretien, de robustesse et de
standardisation [Gab 01]. Nanmoins, cette simplicit structurelle entrane une forte complexit
fonctionnelle lie de nombreux problmes.
19
ChapitreII
Figure (II. 1) Diffrents types de rotors de moteur asynchrone.
La Figure II.1 prsente une vue frontale d'une machine asynchrone.
Figure (II. 2) Diffrentes parties du moteur asynchrone.
II.3
Principe de fonctionnement
Son fonctionnement est bas sur le principe d'interaction lectromagntique; le stator est aliment
par un courant triphas de frquence fS, ce qui donne naissance un champ tournant dans l'entrefer la
vitesse angulaire S (Thorme de Ferraris).
Nstr min
120 f
p
(II.1)
Cette vitesse est appele vitesse de synchronisme. Les bobines du rotor sont le sige de f..m.
induites. Comme le rotor est court-circuit; l'interaction entre ce courant et le champ glissant donne
naissance des forces s'exerant sur les brins du rotor dont le moment par rapport l'axe de rotation
constituera le couple de la machine. On notera que ce couple n'existe que si la f..m. est non nulle. Le
rotor ne doit pas tourner au synchronisme pour qu'il y ait couple d'o le nom de machine asynchrone.
Conformment la loi de Lenz, le sens de rotation est le mme que celui du champ tournant pour
que la vitesse relative du champ par rapport au rotor diminue. Aussi longtemps que le rotor ne tourne pas
20
ChapitreII
la mme vitesse que le champ tournant dans l'entrefer, il est le sige de courant induit, par consquent le
moteur asynchrone fourni un couple.
Le glissement g est dfini comme tant l'cart relatif de vitesse entre le rotor et le champ tournant:
g
Ns - N
Ns
(II.2)
Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert la fois gnrer le flux et le couple. Le
dcouplage naturel de la machine courant continu n'existe plus. D'autre part, les variables internes du
rotor cage tel que le courant rotorique ne sont connues qu' travers le stator [Cha 02], ce qui montre que
sa simplicit structurelle cache une grande complexit fonctionnelle. Ceci se traduit par de fortes
contraintes sur le contrle du systme donc une complexit importante de la commande.
II.4
Les hypothses simplificatrices

Les hypothses simplificatrices suivantes ont t prises en compte:
le circuit magntique est non satur, parfaitement feuillet au stator et au rotor, et la densit de
courant peut tre considre comme uniforme dans la section des conducteurs pour ngliger le
phnomne d'hystrsis et les pertes dues aux courants de Foucault.
on ne considre que la premire harmonique d'espace de la distribution de force magntomotrice

cre par chaque phase du stator et du rotor.
II.5
les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature.
l'entrefer est d'paisseur uniforme.
la constance des inductances propres.
le systme d'alimentation est parfaitement quilibr et sinusodal.
linarit des flux et f.m.m permet la superposition.
Equations de la machine asynchrone en rgime dynamique
II.5.1 Equations des tensions

Les trois enroulements statoriques et les trois enroulements rotoriques peuvent tre reprsents
dans l'espace comme indique (figure II.3). Les phases rotoriques sont court-circuites sur elles-mmes.
est l'angle lectrique entre l'axe de la phase statorique et la phase rotorique.
Les trois enroulements statoriques (S1, S2, S3) et rotoriques (R1, R2, R3) peuvent tre reprsents
schmatiquement selon leurs axes magntiques dans la figure suivante.
On dfinit aussi les deux axes perpendiculaires: direct d et en quadrature q.
A partir du schma prcdent, nous pouvons dterminer les angles de positions statorique et rotorique
respectivement s et r et l'angle qui caractrise l'cart ou la position du rotor par rapport au stator.
21
ChapitreII
Figure (II. 3) Reprsentation schmatique d'une machine asynchrone triphase.
Le point de dpart dans l'tape de l'laboration du modle lectrique de la machine consiste

modliser le circuit des enroulements de phases illustrs dans la Figure (II.3). Cette Figure dfinit les
tensions de phase Vsa, Vsb et Vsc et les courants instantans isa, isb et isc circulant dans ces phases ainsi que
les f..m. induites.
Les six enroulements sont coupls magntiquement et pour chaque enroulement on peut crire
une quation tire de la figure ci dessus du type:
V Ri
d
dt
(II.3)
O reprsente le flux total travers l'enroulement.

Pour l'ensemble des enroulements statoriques, on crira en notation matricielle:
Vsa Rs
V 0
sb
Vsc 0
0
Rs
0
0 isa
d
0 isb
dt
Rs isc
sa

sb
sc
(II.4)
Pour l'ensemble des enroulements rotoriques, on crira en notation matricielle:
Vra 0 Rr
V 0 0
rb
Vrc 0 0
0
Rr
0
0 ira
ra
d
0 irb rb
dt
rc
Rr irc
(II.5)
Le rotor est en court-circuit, donc ses tensions sont nulles.
II.5.2
Equations des flux
La relation entre les flux et les courants est dcrite par la relation suivante:
sabc Ls
M
rabc sr
M sr isabc
Lr irabc
(II.6)
Sachant que: Lr, Msr sont des sous matrices d'inductances tel que:
22
ChapitreII
M sr M rs t
II.6
cos
M sr cos
3
cos

3
2
2
cos
cos
3
3
cos
cos
3
cos
cos
(II.7)
Transformation de Park applique la MAS

D'aprs [Vas 98], la mthode la plus communment utilise pour commander le vecteur courant
dans les entranements courant alternatif est base sur l'emploi des transformations, dites, de
Clarke/Park. Le systme de coordonnes pour la transformation de Clarke s'appelle la transformation
(). L'objectif consiste faire un changement de variable qui remplace les enroulements rels par des
enroulements quivalents qui ont pour avantage d'tre indpendants les uns par rapport aux autres.
u
ub
ua
-120
uc
Figure (II. 4) Reprsentation des axes pour la transformation de Clarke.
L'expression mathmatique pour la transformation de Clarke se fait en se basant sur une trigonomtrie
simple applique la configuration des vecteurs dans la Figure ci-dessus:
u ua
u
1
3
(II.8)
(ub uc )
La transformation, pour un systme quilibr, s'crit sous la forme matricielle suivante:

1
1
2
2
C32
3
3
0
2
1
2
(II.9)
La transformation inverse de Clarke peut galement tre trouve et il en rsulte:
23
ChapitreII
ua u
1
3
ub u
u
2
2
(II.10)
1
3
uc u
u
2
2
On obtient donc:
1
C23
2
1
3
2
3
(II.11)
La transformation de Park permet d'obtenir des variables fictives appeles les composantes (dq) ou
les quations de Park. Dans cette transformation, on ajoute l'angle entre le repre () fix au stator et
le repre (dq). Cet angle est calcul par la vitesse de rotation.
t
p dt
(II.12)
u
uq
u
ud
Figure (II. 5) Transformation de Park, p=1.
On fait appel cette transformation pour remplacer ces quations diffrentielles coefficients
fonctions du temps par des quations diffrentielles plus simples et coefficients constants.
On remarque sur la figure (II-5) que s et r sont naturellement lis par la relation suivante
s r
(II.13)
La matrice de changement de base pour un systme quilibr est [p()] dfinie par:
p( )
cos
2
3
- sin
2
2
cos
cos
3
3
2
2
- sin
- sin
3
3
(II.14)
D'o sa matrice inverse:
24
ChapitreII
cos
2
2
cos
3
3
cos

3
p( )1
- sin
- sin
sin
(II.15)
En faisant une transformation de Park d'angle s (s est l'angle lectrique entre l'axe d et le stator).
Pour les grandeurs statoriques, on obtient les grandeurs statoriques Vsd, Vsq, isd, isq.
En faisant une transformation de Park d'angle r (r est l'angle lectrique entre le rotor et le stator).
Pour les grandeurs rotoriques, on obtient les courants rotoriques ird , irq
II.6.1 Equations de tensions
Les quations relatives aux tensions rotoriques dans le repre de Park prennent l'expression suivante:
drd
Vrd Rr ird dt rrq
d
Vrq Rr irq rq rrd
dt
(II.17)
avec:
d r
dt
(II.18)
II.6.2 Equations des flux

Partons de l'quation:
p( )
sdqo
(II.19)
sabc
Au stator, nous avons:
L i M i
sdqo
sdqo
sr
(II.20)
rdqo
p( ) p( ) L i M p( ) i
1
sdqo
sdqo
sr
sdqo
p( )L p( ) i p( )M p( ) i
sdqo
sdqo
sr
rdqo
(II.21)
(II.22)
On dfinit:
inductance cyclique statorique.
: inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
inductance homopolaire statorique.
sd s M s
0
sq
so 0
0
s Ms
0
0
isd
1 0 0 ird
3

0
isq 2 M sr 0 1 0 irq
0 0 0 iro
s 2M s iso
(II.23)
25
ChapitreII
Donc:
sd Ls .isd M sr .ird
sq Ls .isq M sr .irq
so Lso .iso
(II.24)
On procde de la mme faon:
rd Lr .ird M sr .isd
rq Lr .irq M sr .isq
ro Lro .iro
(II.25)
Avec:
Lr r M r : Inductance cyclique rotorique.
Lro r 2M r : Inductance homopolaire rotorique.
En annulant les tensions rotoriques puisque le rotor est en court-circuit.
En absence de composante homopolaire c'est--dire lorsque
et
Les composantes Io et Vo obtenues par la transformation sont nulles.
On notera cette fois l'absence de couplage entre les axes d et q de la transformation. C'est cela qui
est le plus intressant.
Le systme matriciel peut galement tre crit sous la forme suivante:
La tension:
d sd
Vsd Rs isd dt s sq
d
Vsq Rs isq sq s sd
dt
d rd
0 Rr ird
r rq
dt
d rq
r rd
0 Rr irq
dt
(II.26)
Les flux:
sd
sq
rd
rq
Ls isd
Ls isq
Lr ird
Lr irq
M sr ird
M sr irq
M sr isd
M sr isq
(II.27)
II.6.3 Equation mcanique

L'quation mcanique de la machine P paire de pole est donne par:
d
1
Cem - Cr - f
dt
J
avec:
(II.28)
(II.29)
26
ChapitreII
II.7
Choix du repre dq
Jusqu' prsent, nous avons exprim les quations et les grandeurs de la machine dans un repre
dq qui fait un angle lectrique s avec le stator et qui fait galement un angle lectrique r avec le rotor.
Il existe trois choix importants. On peut fixer le repre dq au stator ou au rotor ou au champ tournant,
rappelons que le repre dq est le repre mobile, c'est--dire qu'il nous appartient de calculer les angles de
transformation de Park s et r afin d'effectuer les rotations, on peut donc le lier un rfrentiel mobile
comme le champ tournant.
Dans un rfrentiel li un champ tournant, l'avantage d'utiliser ce rfrentiel, est d'en faire
aisment la rgulation o on a besoin d'une orientation du flux.
II.8
Dans un rfrentiel li au stator pour l'tude des grandeurs rotoriques.
Dans un rfrentiel li au rotor pour l'tude des grandeurs statoriques.
Expression du couple instantan en rgime quelconque
II.8.1 Puissance instantane

Le stator tant considr comme gnrateur et le rotor comme rcepteur, la puissance lectrique
fournie au milieu extrieur vaut:
Pe Vsa .isa Vsb .isb Vsc .isc - Vra .ira - Vrb .irb - Vrc .irc
(II.30)
En appliquant la transformation de Park

Pe Vsd.isd Vsq .isq
(II.31)
Le terme homopolaire sera nul.

On obtient:
d
d
Pe Rs.isd sd ssq .isd Rs .isq sd ssd .isq

dt
dt
dsq
d
Pe Rs .isd2 Rs .isq2 sd .isd
isq s sd .isq - sq .isd
dt
dt
(II.32)
(II.33)
Le premier terme entre accolades est facilement identifiable aux pertes joules.
Le second terme correspond la puissance lectromagntique stocke dans le champ comme

le montre le calcul ci-dessous:
Pe U.I e.i
d
.i
dt
(II.34)
Il ne s'agit pas de puissance dissipe par effet joule puisque le circuit est parfait, par ailleurs le circuit
ci-dessus ne met pas vidence de transformation d'nergie.
Le troisime terme entre accolades ne peut donc reprsenter que la puissance lectrique
transforme en puissance mcanique puisque notre modlisation nglige les pertes fer.
27
ChapitreII
II.8.2 Couple instantan

Cette puissance peut se mettre sous la forme:
Pe Cem . sd .isq
Cem
s
sd .isq
Cem p sd .isq
sq
.i
sq sd
.i
sq sd
.isd
(II.35)
(II.36)
(II.37)
II.8.3 Autres expressions du couple instantan

En utilisant les expressions des flux statoriques:
Cem p Ls .isd M sr .ird .isq
p.M sr ird .isq irq .isd
L .i
s
sq
M sr irq .isd
(II.38)
Ou encore en faisant appel aux flux rotoriques, on aura:
rd Lr .ird M sr .isd
(II.39)
D'o:
rd
M sr
.isd
Lr
(II.40)
rq Lr .irq M sr .isq
(II.41)
ird
Soit encore:
irq
Lr
rq
Lr
M sr
.isq
Lr
Cem p.
(II.42)
M sr
rd .isq rq .isd
Lr
(II.43)
En substituant les flux par leurs expressions dans les quations des tensions, on aura la forme
matricielle:
Rs Ls dt
Vsd
V s .Ls
sq
Vrd
d
M sr .
dt
Vrq
r .M sr
d
M sr .
dt
s .Ls
Rs Ls d
dt
s. M sr
r .Msr
Rr L d
dt
d
M sr .
dt
r .Lr
s .M sr
d isd
M sr .
dt isq

i
r .Lr rd
irq

Rr Lr d
dt
(II.44)
A travers ces quations, on voit la similitude du processus de conversion lectromagntique

d'nergie de la MAS avec la machine courant continu, tel que:
Rs Ls .
disd
: traduit la chute de tension ohmique dans les enroulements de la machine due au
dt
passage du courant isd dans l'enroulement statorique suivant l'axe "d":
28
ChapitreII
s .M sr .irq : traduit la f..m. induite par la rotation de l'enroulement statorique suivant l'axe "q"
par rapport l'enroulement statorique suivant l'axe "d":
M sr .
dird
: traduit le couplage magntique entre les enroulements de mme nature travers la
dt
inductance mutuelle.
s .M sr .irq : traduit la f..m. induite par la rotation de l'enroulement rotorique suivant l'axe "q"
par rapport l'enroulement rotorique d'axe "d".
A partit des quations prcdentes, prsentant la machine dans le repre "dq" li au champ tournant
la vitesse de synchronisme s, nous pouvons obtenir le modle suivant:
2
disd 1 R M sr .R .i .L . .i M sr .Rr . M sr V
s
r
sd
s
s
sq
rd
rq
sd
L
dt
.Ls
Lr
L2r
r
M sr
1
disq
.isq .L . .i M sr .Rr . M sr V
.R
s
r
s
s
sd
rq
rd
sq
2
dt
L
.Ls
Lr
Lr
r
d
M .R
R
rd
sr r isd r rd s rq
Lr
Lr
dt
drq M .R
R
sr r .isq r rq s rd
Lr
Lr
dt
2
d p .M sr . i i f . p .Cr
sq rd
sq rq
dt
Lr .J
J
J
(II.45)
M sr2
: est le coefficient de dispersion de Blondel.
Lr .Ls
II.9
Alimentation de la machine asynchrone
Aprs avoir prsent le modle de la machine, on prsentera, l'tude du systme d'entranement

complet, o la MAS est associe deux convertisseurs en cascade, le convertisseur cot rseau est
constitu d'un redresseur triphas diodes antiparallles et d'un filtre, et le convertisseur cot machine, un
onduleur de tension triphas.
La figure (II.6) illustre le schma de principe de cette association.
29
ChapitreII
Redresseur
Filtre
Onduleur
MAS
Figure (II. 6) Schma de principe de l'association MAS onduleur.
Les interrupteurs de chaque bras sont commands par deux signaux complmentaires. Pour
commander les six interrupteurs formant l'onduleur, on a besoin de trois signaux logiques (S1, S2 et S3).
Pour plus de dtail, le lecteur peut se rfrer [kad 00], [Sue 92].
II.9.1 Modle de l'onduleur de tension
On considre l'alimentation de l'onduleur comme une source parfaite, constitue de deux gnrateurs
de f..m gale U0/2 connects entre eux par un point not 0.
Figure (II. 7) Schma d'un onduleur de tension triphas.
Les tensions simples appliques la machine peuvent tre obtenues partir des tensions Vao, Vbo, Vco
entre les trois bornes de sortie de londuleur, et le point milieu de la source de la tension continue par la
relation:
Van
2 1 1 Vao
1
V
V
1
2
1
bn
3
bo
Vcn
1 1 2 Vco
(II.46)
30
ChapitreII
La MLI vectorielle reste la plus favorable pour le contrle instantan des courants car elle assure de
faibles harmoniques et une rponse trs rapide.
II.9.2
Commande de l'onduleur
La commande par hystrsis et la technique de Modulation par Largeur d'Impulsion (MLI) sont
utilises pour commander les onduleurs. Malgr les nombreuses rfrences consacres la commande par
hystrsis ([Mat 88], [Maz 85]), la technique MLI reste la plus utilise et la plus conseille. La technique
de modulation de largeur d'impulsion (MLI) permet de commander la tension de sortie de l'onduleur en
amplitude et en frquence partir des signaux de commandes des interrupteurs de l'onduleur tout en
limitant l'effet des harmoniques. En effet, elle a fait objet d'intensives recherches depuis plusieurs
dcennies (pour plus de dtails. Voir [Hol 92]).
Trois catgories de MLI, qui diffrent dans le concept et les performances, ont t dveloppes
[Kad 00]: la MLI sinusodale, la MLI pr-calcule et la technique dite mthode MLI vectorielle [Hol 92].
La dernire catgorie reste la plus favorable pour le contrle instantan des courants car elle assure de
faibles harmoniques et une rponse trs rapide.
Actuellement, un certain nombre de critres sont mis au point pour aider choisir la mthode qui soit
favorable l'application souhaite [Has 08]. Parmi ces critres, on cite:
Le taux d'harmoniques du courant qui affecte les pertes fer et par consquent le rendement,
Les ondulations du couple, fonction directe du taux d'harmoniques des courants,
La frquence de commutation mais son augmentation est proportionnelle aux pertes dans les
semi-conducteurs. Pour les IGBTs, elle est autour de 10kHZ,
Les performances dynamiques: elles dpendent du temps de rponse des courants. Le filtrage est
utilis pour rduire les harmoniques d'ordre lev ce qui affecte directement le temps de rponse
des courants.
II.9.3 Principe de la modulation vectorielle

La modulation vectorielle manipule les signaux directement dans le plan diphas de la transforme
de Clarke. On suppose qu'on travaille dans le cadre d'une commande numrique et qu'un algorithme de
rgulation dtermine les composantes souhaites savoir Vs et Vs.
La modlisation de l'onduleur de tension agit comme dans le cas d'un circuit combinatoire, il peut
gnrer huit vecteurs de tension Vi (i=0,7), dans le plans (), pour les diffrentes combinaisons de
commande (C1, C2 et C3). Parmi ces huit vecteurs gnrs, deux sont nuls (V0 et V7). Les six autres (V1-V6)
possdent un module de 2Vdc/3 et une direction bien dtermine.
Pratiquement, l'onduleur ne peut donc fournir de faon exacte et instantane que des tensions de
type Vi. Cela veut dire qu'on ne peut raliser une tension quelconque (Vs et Vs) qu'en valeur moyenne et
sur une priode de hachage Tz. Il faut donc appliquer des vecteurs de tension ralisables Vi pendant des
31
ChapitreII
dures adquates sur cet intervalle Tz. Afin de minimiser les ondulations de tensions, et par voie de
consquence les harmoniques, on admet qu'il faut raliser (Vs et Vs) avec les deux vecteurs de tension Vi
les plus proches [Lou97] [Kha 06].
L'objectif de la stratgie MLI vectorielle est d'approximer le vecteur tension dsir Vs* (dlivr par
un correcteur) en utilisant les huit vecteurs fournit par l'onduleur (voir figure (II.8)).
Dans le but d'implanter l'algorithme de la modulation vectorielle, les tapes suivantes doivent tre
suivies:
Premire tape: dtermination du secteur o se trouve, le vecteur tension de rfrence, dfini par
ses composantes Vs et Vs.
Deuxime tape: Dtermination de T1, T2 et T0; temps d'application de chaque vecteur adjacent au
secteur calcul.
Troisime tape: Calcul des rapports cycliques de chaque transistor constituant l'onduleur.
V3
V2
(110)(1/3,1/3)
(-1/3,1/3) (010)
Vs*
T2
V0
V4
(011)
(-2/3,0)
(000)
V7
V1
(100)
(2/3,0)
T1
(111)
5
(-1/3,-1/3)
V5
V6
(1/3,-1/3)
(101)
(001)
Figure (II. 8) Reprsentation des tensions gnres par l'onduleur.
II.9.4 DterminationFigure
des (1.16):
secteurs
Secteurs et vecteurs de base appliqus par l'onduleur.
Puisque chaque interrupteur possde deux tats (ouvert ou ferm) ce qui donne donc 23=8
combinaisons reprsentes par huit vecteurs, six vecteurs principaux (1 6) et deux vecteurs de roues
libres (0 et 7), voir figure II.9. Les six vecteurs principaux sont dphass, l'un par rapport l'autre de 60
formant six sections. Chaque vecteur correspond une squence bien dfinie compose de trois variables
logiques qui pi1otent instantanment les trois bras de l'onduleur. Par exemple, le vecteur V1 est li la
squence (001) ce qui correspond la situation o les interrupteurs Ta, Tb et Tc sont ferms [kad 00].
On dfinit un vecteur Vs* par la relation suivante:
32
ChapitreII
Vs* Vs j.Vs
(II.47)
Le passage du plan abc au plan se fait par:

1 1
V
2
2
V
3
3

0
1 V
a
2
. Vb
3
V
2 c
(II.48)
Le vecteur Vs* est caractris par son amplitude Vs* , et son angle :
Vs* Vs2 Vs2
(II.49)
Vs
Vs
tan 1
(II.50)
Figure (II. 1) Etat des interrupteurs correspondants chaque vecteur de tensions.
Ce vecteur est gnr en valeur moyenne par une application successive des squences actives et des
squences de roue-libre.
chaque rotation complte du vecteur Vs*, dans le plan de la figure (II.8), les huit secteurs sont
balays. Pour ne pas avoir de commutations indsirables, il est ncessaire de rarranger les squences de
sorte que pendant la transition d'un tat un autre, un seul bras de l'onduleur soit affect la fois.
Pour montrer comment la modulation s'effectue, on fait appel la figure (II.10):
V3
*
Vs
T2
V3
Tc
T1
V1
Tc
V1
Figure (II.10) Temps d'application par projection du vecteur tension dsir.
33
ChapitreII
Si le vecteur Vs*, se situe dans le secteur 1 entre le vecteur V1 et V3, voir figure (II.8), ce qui permet
d'crire:
Vs*.Tc V1.T1 V3.T2
(II.51)
O Tc reprsente la priode de commutation, T1 et T2 sont les dures de modulation lies aux

squences correspondant aux vecteurs V1 et V3. Elles sont exprimes par:
T1 3Tc
T2 3Tc
Vs*
u0
sin(60 )
Vs*
u0
sin()
(II.52)
T0 Tc T1 T2
To est la dure d'application de la squence de roue-libre.

En supposant qu'initialement, le vecteur Vs*, concide avec le vecteur V1, deux squences sont actives.
La squence qui correspond au vecteur V1 est applique durant la dure Tl et la squence de roue-libre est
applique durant la dure To. La squence qui correspond au vecteur V2 est inactive car la dure T2 est
nulle. Au fur et mesure que le vecteur Vs* s'loigne du vecteur V1 et on s'approche du vecteur V3, T1
diminue et T2 augmente. Quand le vecteur Vs* atteint le vecteur V3, T1 sera nul et T2 sera maximal.
Les expressions (II.52) sont valables uniquement lorsque le cercle form par le vecteur Vs* durant sa
rotation, ne dpasse pas les droites de l'hexagone (voir figure (II.8)). Toutefois, dans le cas contraire, on
est en prsence d'une sur-modulation [kad 00], [Lee-94], [Has 08].
Les dures de modulation doivent tre corriges comme suit:
Tz
T1 T1 T T
1
2
T
z
T T
2
2
T1 T2
T0 0
(II.53)
Les six vecteurs principaux sont dphass, l'un par rapport l'autre, de 60 formant ainsi six
sections (triangles). Chaque vecteur correspond une squence bien dfinie compose de trois variables
logiques qui pilotent instantanment les trois bras de l'onduleur.
Sachant qu' la sortie du contrleur, on obtient deux tensions de commande (Vsd et Vsq) qui tournent
avec le rfrentiel fix au rotor. Afin d'exploiter cette mthode, il faut transformer ces deux tensions en
deux tensions de commande Vs et Vs qui tournent avec le rfrentiel fix au stator et ainsi elles
deviennent les entres du modulateur. On dfinie un vecteur Vs reprsentatif l'instant t du systme
triphas, et qui satisfait:
Vs Vs jVs
(II.54)
Ainsi, la dtermination de la position du vecteur Vs est ralise l'aide de l'algorithme suivant:
34
ChapitreII
Si
Vs > 0 alors
Si
Vs > 0 alors
Si Vs >
3 Vs
sinon
alors le vecteur V se trouve

s
dans le secteur 2
Vs se trouve dans
le secteur 1
sinon
alors
Sinon
Si Vs > - 3 Vs
le vecteur Vs se trouve
dans le secteur 2
Vs se trouve dans
le secteur 3
Fin
alors
sinon
alors
sinon
Sinon
Si
Vs > 0 alors
Si Vs < - 3 Vs
dans le secteur 5
Vs se trouve dans
le secteur 6
Sinon
Figure (II. 11) Algorithme gnral de la dtermination des secteurs.
Si -Vs > - 3 Vs
dans le secteur 5
II.10 Simulation de la MAS
Vs se trouve dans
le secteur 4
Fin
Dans un objectif de vrifier le modle que nous avons dvelopp dans cette partie, une simulation
enFin
boucle ouverte est ralis avec le logiciel Matlab/Simulink en utilisant la mthode de calcul Euler
(ode 1) avec un pas d'chantillonnage de 10-4s.
La figure (II.12) reprsente les allures de grandeurs lectriques et mcaniques de la machine branche
directement sur le rseau.
La figure (II.13) reprsente les rsultats de simulation de la MAS associ un onduleur de tension. Les
paramtres de la machine sont donns en annexe (A.1).
La vitesse de rotation de la machine vide se stabilise la vitesse de synchronisme 314 rad/s. On
remarque l'appel classique du courant (environ 5 fois la valeur nominale), ncessaire pour faire dmarrer
la machine, l'tablissement de la vitesse sa valeur nominale avec la prsence d'oscillations qui sont
beaucoup plus apparentes sur le couple.
L'application de charge avec un couple rsistant (Cr) de 5 N.m pendant 0.8s, accompagne d'une
chute de vitesse traduite par un glissement supplmentaire de la machine.
On constate les mmes performances avec la prsence d'ondulation dues aux frquences leves
de l'onduleur, on note aussi un rgime transitoire relativement plus long.
35
ChapitreII
0.9
150
0.8
100
0.7
50
0.6
Cyclique
Vs1 (V)
Rapport
Tension (v)
0.5
0.4
-50
0.3
-100
0.2
0.1
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
-150
0.1
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
t(s)
t (sec)
t(s)
vitesse(rad/sec)
-500
0.5
temps(sec)
1.5
flux fird(wb),firq(wb)
tention(v)
500
300
200
100
0
courant isd(A),isq(A)
Figure (II.22) Rsultats de simulation de la modulation vectorielle.
0.5
temps(sec)
1.5
0
-10
-20
-30
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
temps(sec)
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
1
0
-1
-2
temps(sec)
40
courant ia(A)
couple(N.m)
40
20
0
-20
0.5
20
0
-20
-40
1.5
vitesse(rad/sec)
-500
0.5
temps(sec)
1.5
tention(v)
500
300
200
100
0
temps(sec)
0.5
temps(sec)
1.5
0
-10
-20
-30
1
courant ia(A)
couple(N.m)
20
0
-20
0.5
temps(sec)
1.5
temps(sec)
0
-1
-2
40
40
temps(sec)
temps(sec)
20
0
-20
-40
temps(sec)
Figure (II.13) Simulation de la MAS en boucle ouverte alimente en tension alternative avec application de charge
temps(sec)
(Cr = 5N.m, t = 0.8s).
36
ChapitreII
-500
0.5
temps(sec)
vitesse(rad/sec)
300
200
100
0
0.5
temps(sec)
0
-10
-20
-30
1.5
tention(v)
500
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
temps(sec)
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
0
-1
-2
1.5
temps(sec)
40
courant ia(A)
20
0
-20
0.5
temps(sec)
-500
0.5
1
temps(sec)
vitesse(rad/sec)
300
200
100
0
0.5
1
temps(sec)
courant ia(A)
couple(N.m)
0
0.5
temps(sec)
-10
-20
temps(sec)
1
0
-1
temps(sec)
40
20
temps(sec)
-2
1.5
40
-20
0
-20
-30
1.5
tention(v)
500
20
-40
1.5
couple(N.m)
40
1.5
20
0
-20
-40
temps(sec)
Figure (II.4) Simulation de la MAS en boucle ouverte alimente par un onduleur de tension MLI avec application
de charge (Cr=5N.m t=0.8s).
II.11 Conclusion
Nous avons prsent dans cette partie, la modlisation de la machine asynchrone en tenant compte
des hypothses simplificatrices sans lesquelles notre systme serait complexe et difficile reprsenter,
simuler et analyser.
La transformation de Park et la transformation de Clarke ont rendu ce modle plus simple.
L'avantage principal de cette simplification est le dcouplage ralis pour les axes magntiques.
37
ChapitreII
La MLI vectorielle utilise dans notre cas a t dtaille d'une manire qui facilite son utilisation
dans l'algorithme de commande. C'est le mme algorithme qui sera utilis dans les essais pratiques.
Les essais de simulations nous ont permis de valider notre modle
La simulation en boucle ouverte tait ncessaire pour valider ce modle qui sera utilis par la
suite dans la commande.
II.12 Rfrences bibliographiques

[Bos 86]
B. K. Bose, "Power electronics and AC drives", Englewood Cliffs, NJ, Prentice-Hall,

1986.
[Cha 02]
Ch. El Moucary, Eduardo Mendes, and Adel Razek, "Decoupled Direct Control for
PWM Inverter-Fed Induction Motor Drives", IEEE Transactions on Industry
Applications, vol. 38, no. 5, September/October 2002.
[Cho 97]
D.R. Chouiter, "Conception et ralisation d'une commande robuste de machine

asynchrone", Thse de doctorat de l'cole centrale de Lyon, janvier 1997.
[Gab 01]
G. Buche, "Commande Vectorielle de Machine Asynchrone en Environnement Temps

Rel Matlab/Simulink", Mmoire d'Ingnieur C.N.A.M. En Automatisme Industriel,
centre Rgional Associ De Grenoble (C.U.E.F.A), 7/03/2001.
[Hol 92]
J- Holtz, "Pulse width Modulation-A survey", IEEE tram. On Indust. Electronics, vol.
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[Kad 00]
A. Kaddouri, "Etude d'une commande non-linaire adaptative d'une machine synchrone

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[Kha 06]
F. Khatounian, "Contribution la modlisation, l'identification et la commande d'une

interface haptique un degr de libert entrane par une machine synchrone aimants
permanents", Thse de Doctorat de l'ENS de Cachan, dcembre 2006.
[Kra 02]
P. C. Krause, "Analysis of Electric Machinery and Drive Systems", Wiley-IEEE Press; 2

edition, ISBN-13: 978-0471143260, February 19, 2002.
[Lee 94]
D.-C. Lee, S.-K. Su1 & M.-H. Park, "High performance current regulator for a fieldoriented controlled induction motor drive", IEEE tram on Industry Applic., vol. 30, no.
5, pp. 1247-1257. sep. 1994.
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[Les 81]
J. Lesenne, F. Notelet, G. Seguier, "Introduction l'lectrotechnique approfondie",

Edition technique et documentation, 1981.
38
ChapitreII
[Mat 88]
N. Matsui & H. Ohashi, "DSP-based adaptive control of a brushless rnotor", US-IEEE,

pp.375-380, 1988.
[Maz 85]
M. Lajoie-Mazenc et al, "Study and implementation of hysteresis controlled inverter on

permanent magnet synchronous machine", IEEE Trans. on ind. appli. , vol. 1A-21, no. 2,
pp. 408-413, March 1985.
[Sch 03]
D. Schrder, "Tutorial: Nonlinear Control of Drives", The 29th Annual Conference of

the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2003.
[Vas 98]
P. Vas, "Sensorless vector and direct torque control", Oxford University Press, USA,
ISBN-13: 978-0198564652, July 9, 1998.
39
ChapitreIII
CHAPITRE III
Commande vectorielle de la machine

asynchrone
40
ChapitreIII
III.1
Introduction
La commande vectorielle flux orient, est la stratgie de commande la plus rpandue dans le milieu
industriel, pour des applications ncessitant de moyennes et grandes performances dynamiques. Dveloppe
par Blaschke au dbut des annes 70, il aura toutefois fallu attendre 1980 pour voir la premire ralisation
pratique. C'est en effet partir des progrs de la Micro-lectronique, et notamment des microprocesseurs puis
des DSP, que la commande vectorielle a pu prendre son essor.
Notons que l'objectif principal de la commande vectorielle est de retrouver la configuration dont les
moteurs courant continu excitation spare sont commands, suite au dcouplage naturel existant entre le
flux (courant d'excitation) et le couple (courant d'induit). Afin d'y arriver, le contrle vectoriel a tir l'ide de
base du modle du moteur asynchrone dans le repre "dq". En effet, le fait d'orienter le flux dans la MAS
suivant l'axe "d", et de le maintenir constant via isd, permet de rgler aisment le couple travers isq, ralisant
ainsi le dcouplage entre le flux et le couple dans la MAS. Cette faon de procder montre l'extrme
importance de la rgulation de isd et isq. Ainsi, l'oppose de la machine courant continu, les composantes
isd et isq sont fortement coupls. Ceci met en vidence l'importance de raliser le dcouplage, car tout
changement dans l'un produit une influence sur l'autre et dtriore, par consquent, le contrle du couple. Ce
problme a motiv diffrents chercheurs et continu faire l'objet de plusieurs publications [Bri 00], [Jun
97], [Har 98], [Com 08] [Com 09].
A noter galement que la commande vectorielle avec la structure de rgulation de type cascade, a t
largement utilise [Vas 98], [Bos 86], [Bos 97], [Leo 85]. Ceci est avantageux et d'un usage industriel trs
rpandu [Fla 94] [Mar 87]. La commande ainsi adopte consiste principalement en deux contrleurs.
1) une boucle de commande de courants,
2) une boucle externe de contrle de vitesse.
L'objectif du prsent chapitre est d'amliorer les performances de la commande vectorielle en
introduisant plusieurs combinaisons des contrleurs classiques de type PI.
Dans ce qui suit, nous prsentons d'abord, brivement, le principe de la commande vectorielle.
Aprs, nous dcrirons la configuration gnrale de commande vectorielle indirecte de la MAS, en
synthtisant diffrents correcteurs du courant statorique et de la vitesse du moteur.
III.2
Principe du contrle vectoriel de la MAS

La commande par flux orient ou commande vectorielle introduite ds 1971 par Blaschke est base
sur l'lectromagntisme: la force exerce sur un conducteur parcouru par un courant plac dans un champ
magntique est gale au produit vectoriel du vecteur courant par le vecteur champ [Bla 72].
Il en rsulte videmment que l'amplitude de cette force sera maximale pour des intensits du courant
et du champ donns quand le vecteur courant sera en quadrature avec le vecteur champ. Si ce principe est
applicable aux machines lectriques courant continu qui sont naturellement dcoupls, il n'en est pas de
41
ChapitreIII
mme pour la MAS o l'angle entre le champ tournant du stator et celui du rotor varie avec la charge. Ceci
induit des interactions complexes et des rponses dynamiques oscillantes.
Figure (III.1) Analogie de la machine asynchrone avec la machine courant continu dans le contrle vectoriel.
Cette stratgie est base sur un choix adquat du repre de rfrence [Jel 91], [Leo 83], li au flux du
rotor. La dcomposition du courant statorique en isd suivant le flux du rotor et en isq en quadrature avec ce
flux, permet de mettre en vidence une commande dcouple o le fonctionnement est facilement
comparable celui du moteur courant continu excitation spare (voir figure III.2).
P(-)T32
isd
isq
isd*
Vsd*
Asservissement
isq*
des courants
T32 P()
Vsq*
Vsa*
Vsa
*
Vsb
Onduleur
Vsb
MLI
Vsc
Vsc
MAS
isa
isb
Cr
Figure (III. 2) Structure gnrale de la commande vectorielle de la MAS.
42
ChapitreIII
III.2.1 Commande vectorielle directe flux rotorique orient

Connue sous le nom de contrle direct du flux (DFOC) Direct Field Oriented Control, cette mthode
exige une bonne connaissance du module et de la phase du flux rotorique quelque soit le rgime transitoire
effectu [Dav 04].
Une premire mthode consiste mesurer directement le flux de la machine l'aide de capteurs
positionns dans l'entrefer et d'en dduire l'amplitude et la phase. Le calcul du flux se base sur l'intgration
des courants statoriques mesurs [Dav 04] et [Fac 03]. En outre, la connaissance de la position du flux dans
les rfrentiels tournant (dq) est galement ncessaire l'laboration des modles du flux, du couple et des
courants de rfrence du systme de commande [Fac 03].
Les inconvnients de cette mthode sont dus au fait que les capteurs sont soumis des conditions
extrmes (temprature, vibrations, etc.). De plus, la mesure est entache de bruits dpendant de la vitesse
causs par les encoches, ce qui ncessite du filtrage frquence variable.
Cette mesure permet de concevoir une commande vectorielle compltement dcouple (flux et
couple) par contre l'installation de capteurs de flux augmente le cot de fabrication [Dav 04]. Pour cette
raison, une deuxime mthode base sur l'estimation (boucle ouverte) ou observation (boucle ferme) du flux
partir de mesures effectues sur le montage (courants, tensions, vitesse) est gnralement utilise. La
configuration gnrale est illustre dans la figure III.3.
isq*
PI
PI
PI
Vsq*
isd*
Vsd*
PI
Vsa*
Vsa
Vsb*
Vsb
Ond
T32
MLI
P(s) Vsc*
isa
isb
MAS
Vsc
isd
isq
P(-s) T22
r
+
estimateur
Figure (III.3) Contrle vectoriel direct de la MAS.
43
ChapitreIII
III.2.2 Commande vectorielle indirecte flux rotorique orient

Contrairement la commande vectorielle directe, la mthode indirecte consiste ne pas estimer
l'amplitude du flux rotorique mais utiliser directement l'amplitude de rfrence [Dav 04]. L'intrt de cette
mthode est d'utiliser uniquement des grandeurs de rfrence qui par dfinition ne sont pas bruites. En effet,
partir d'un couple lectromagntique de rfrence Cemet du flux rotorique de rfrence, la mthode de
commande indirecte se caractrise donc par le fait qu'aucune estimation du flux n'est ncessaire.
Le contrle vectoriel de la MAS est donc un type de commande permettant de dcoupler le couple et le flux
et inversement. Ceci consiste alors choisir un systme d'axes appropri. Ainsi, le repre de rfrence (dq)
est li au flux rotorique de sorte que le vecteur flux rotorique soit selon l'axe d. Les deux composantes du
courant statorique isd et isq reprsentent les variables d'entre d'une commande dcouple du flux et du
couple. Il est noter, par ailleurs, que la commande vectorielle base sur l'orientation du flux rotorique est la
plus utilise du fait qu'elle permet l'limination de l'influence des ractances de fuite rotorique et statorique
[Bos 86], [Bag 99].
Dans un rfrentiel li au champ tournant, les quations de la machine s'crivent comme suit:
d sd
Vsd Rs isd dt s sq
d
Vsq Rs isq sq s sd
dt
d rd
0 Rr ird
r rq
dt
d rq
r rd
0 Rr irq
dt
(III.1)
En imposant, rq 0 , les quations de Park donnes en (III.1) dbouchent sur les proprits suivantes:
l'axe d est align systmatiquement sur le vecteur flux rotorique tel que rd r ;
si le moteur fonctionne flux rotorique constant, la composante ird du courant rotorique est toujours
nulle. Cette caractristique est vraie car nous avons pour rq 0 :
rd r
V R i drd 0
rd
r rd
r rq
dt
(III.2)
l'volution du couple dans le moteur est guide par la composante irq et qui peut, son tour, tre
contrl par isq car:
rq M sr isq Lr irq 0
(III.3)
ceci conduit crire:
irq
M sr
isq
Lr
(III.4)
dans ces conditions, l'expression du couple dvelopp par le moteur devient:
44
ChapitreIII
Cem p.
M sr
r .isq
Lr
(III.5)
Ce type de commande conduit tablir un modle mathmatique du moteur qui prend la forme donne en
(III.6). Ainsi, les expressions (III.6) ont servi pour dvelopper le schma gnral de contrle vectoriel
indirect flux rotorique orient.
disd M sr dr
Vsd Rs isd Lsc dt L dt s Lsc i sq

r
V R i L disq M sr L i
s sq
sc
s
r
s sc sd
sq
dt
Lr
Tr r r M sr isd
dt
M
r sr isq
Trr
III.2.2.1
(III.6)
Caractristiques gnrales du contrle vectoriel indirect
La structure gnrale du contrle incluant l'asservissement de vitesse est donne sur la figure (III.4).
Dans cette mthode, le flux rotorique n'est pas rgul. Cependant, ni capteur, ni estimateur ou observateur de
flux ne sont donc ncessaires. Ainsi, si l'amplitude du flux rotorique rel n'est pas utilise, la connaissance de
sa position est ncessaire afin d'effectuer les changements de coordonnes. Ce qui explique la ncessit de
prsence d'un capteur de position rotorique. Il est important de souligner que ce principe de contrle est trs
simple mettre en uvre.
Cette rgulation comporte deux boucles internes rapides pour rguler les deux composantes du courant isd, isq
et une boucle externe plus lente pour la rgulation de vitesse. A partir des grandeurs de rfrence, qu'on
*
souhaite imposes r et Cem*, les composantes du courant isd* et isq* peuvent tre calcules selon les relations
prsentes prcdemment. isd* et isq* sont ensuite compars aux valeurs isd et isq issues de la mesure des
courants rels. Les erreurs entre ces valeurs sollicitent l'entre des correcteurs dont les sorties sont,
respectivement, les tensions de rfrences Vsd* et Vsq*. Une transformation de coordonnes selon une rotation
d'angle s permet de dfinir les trois tensions de rfrences qui commandent l'onduleur.
Afin d'amliorer la prcision de l'angle s, on prfre le dfinir comme tant la composition de deux angles:
et r. Rappelons que est la position du rotor, par contre, r reprsente l'intgrale du terme:
M sr
Trr
* sq
Mentionnons que mise part l'ajout du capteur de position, la commande vectorielle indirecte est plus simple
mettre en uvre que la commande directe. Par ailleurs, des performances dynamiques leves ne peuvent
pas tre garanties.
En pus, le contrle vectoriel indirect reprsente une forte sensibilit vis--vis des incertitudes de types
paramtriques du moteur. Bien videmment, si la constante de temps rotorique utilise dans le calcul est
diffrente de la valeur relle Tr, une erreur sur la phase du flux par rapport au stator est introduite, ce qui
45
ChapitreIII
explique qu'un ventuel couplage supplmentaire entre le flux et le couple peut tre introduit [For 00].
Comme la structure gnrale du contrle n'exige pas une rgulation de flux, alors tout couplage flux/couple
peut conduire une dgradation de performances du systme de commande voire des instabilits.
*
isq*
PI
-
PI
-
Vsq*
isq
isd*
1
M sr
- isd
Vsd*
PI
Vsa*
Vsa
isa
Vsb*
Vsb
isb
Ond
T32
P(s)
Vsc*
MLI
MAS
Vsc
P(-s)
M sr
Trr
T22
* sq
+
Figure (III.4) Rgulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte.
III.2.3 Rgulation de courants

Partons du principe ou l'onduleur, capteur, les transformations angulaires et rgulateurs de courants ne font
introduire aucun retard et ni aucune constante de temps. Les structures des rgulations sont choisies pour
rpondre plusieurs ncessits. Il convient d'abord de rguler la machine de faon imposer la charge la
vitesse, la position ou le couple. Il est galement, ncessaire d'assurer des conditions de fonctionnement
fortement lies la scurit du systme de contrle. Pour les deux composantes du courant, un rgulateur de
type PI est adopt. L'action proportionnelle a pour effet le rglage de la rapidit du systme de contrle, par
contre, l'action intgrale annule quasiment l'cart entre la consigne et la grandeur rgule.
Le schma bloc quivalent de la figure (III.5) prsente la boucle de rgulation de courant identique pour les
deux axes d et q.
Selon l'axe q, le transfert tension-courant est gal :
Giq ( s)
Ls
M2
Rs Rr ( 2sr )
Lr
s(
)
Ls
Kq
1 oq s
(III.7)
avec:
Kq
1
M2
Rs Rr ( 2sr )
Lr
et oq
Ls
Rs Rr (
M sr2
)
L2r
46
ChapitreIII
*
sd
Vsd*
Vsd* c
Correcteur
ed
Vsq* c
Correcteur
eq
Dcouplage
isd
ed
Vsq*
Rgulation
M2
Ls s ( Rs Rr ( 2sr ))
Lr
*
sq
M2
Ls s ( Rs Rr ( 2sr ))
Lr
isq
eq
Couplage
Transfert tension-courant
Figure (III.5) Rgulation de courant incluant dcouplage par compensation.
Les deux correcteurs PI prsents dans la figure (III.5) ont la mme structure, comme on peut le distinguer
dans la figure (III.6). Ils sont prvus avec des structures "anti-emballement", (dnomme en anglais antiwindup). En effet, cette boucle permet, lorsque la grandeur de commande a atteint sa limite physique,
d'viter les problmes non linaires lis au terme intgral.
Figure (III.6) Correcteur PI de courant incluant la boucle ani-windup.
En plaant le zro du correcteur de faon compenser le ple du systme en boucle ouverte, il vient:
K iiq
K piq
(III.8)
oq
Kpiq est le gain de l'action proportionnelle du correcteur de courant isq,
Kiiq est le gain de l'action intgrale.
La fonction de transfert en boucle ferme devient :

G fiq ( s)
isq
isq*
Ls
K piq
.s
1
1 fiq s
(III.9)
47
ChapitreIII
Il est tout fait clair que le transfert donn en (III.9), reprsente un modle du 1 er ordre dont deux
paramtres peuvent le dcrire entirement, savoir un gain unitaire et une constante de temps fiq. Donc
l'ajustage de Kpiq permet de fixer le temps de rponse de la dynamique du courant, qui vaut 3fiq. Autrement
dit, Kpiq permet d'acclrer davantage la dynamique de la boucle de courant et d'imposer par consquent la
bande passante quivalente de cette dernire. On crit aisment:
1
fiq oq
(III.10)
o dfinit le rapport entre la rapidit de la dynamique du courant en boucle ferme et celle de la boucle
ouverte.
Le gain proportionnel du correcteur PI prend la forme suivante:
K piq .(Rs Rr (
M sr2
))
L2r
(III.11)
Par ailleurs, le gain intgral est dduit de la relation (III.8), ce qui conduit crire:
K iiq .
( Rs Rr (
oq
M sr2
))
L2r
(III.12)
Le schma complet de la commande en courant est tabli et prsent sur la figure (III.7).
*
isd
K pid
s
(s
K iid
)
K pid
Vsd* c
Vsd*
Vsa*
ed
T32 P()
i
*
sq
K piq
(s
K iiq
K piq
Vsq* c
)
Vsq*
Vsb*
Vsa
MLI
Vsb
Vectorielle
Vsc*
MAS
Vsc
eq
Figure (III.7) Schma bloc de la rgulation des courants.
III.2.4. Rgulation de vitesse

Dans le cadre d'une rgulation cascade, il est impratif que les boucles internes soient plus rapides
que celles des boucles externes. Cette condition permet de trouver explicitement les paramtres adquats des
correcteurs. Par consquent, de bonnes performances dynamiques du systme peuvent tre atteintes.
Pour une MAS, il est tout fait clair que le couple est contrl par action sur le courant isq. Par consquent, la
sortie du correcteur de la boucle externe fournie la rfrence qui sera impose pour la boucle interne de
courant d'axe q. C'est ainsi que dans ces conditions, de commande des courants avec compensation, la
situation est effectivement devenue similaire celle de la machine courant continu. Ceci facilite la
conception du contrle de la vitesse.
48
ChapitreIII
III.2.4.1
Commande de la vitesse par PI
Mentionnons que le retard introduit par le filtre du capteur de vitesse est nglig et considrons ainsi
que la rgulation du courant statorique d'axe q s'effectue dans des conditions normales.
Ainsi, le rglage peut tre envisag suivant le schma fonctionnel montr dans la figure suivante:
K p
K
( s i )
s
K p
*
isq
1
1 fiq s
isq
C-em
M
p sr r
Lr
1
Js F
Figure (III.8) Pilotage de vitesse par PI.
Sur la base de la structure de contrle en cascade de la figure prcdente, on supposera que la

dynamique de la boucle interne est suffisamment rapide de telle sorte que l'on puisse admettre que les
variables internes (isd et isq) ont dj atteint leurs valeurs de rfrence et qu'elles se trouvent dans leurs tat
stationnaire, c'est--dire, que isd = isd* et isq = isq*. Cela veut dire que la boucle interne de courant est
approxime par un gain unitaire.
III.2.4.1.1 Dimensionnement par imposition d'un modle poursuivre
Dans une rgulation cascade, avec une correction de type PI sur la vitesse, et en considrant le couple
de charge comme une perturbation extrieure, on dispose d'une fonction de transfert en boucle ouverte:
K (s
.
K i
)
K p
(III.13)
s( Js F )
avec:
K pK p
M sr
r et *
Lr
D'o la fonction de transfert en boucle ferme par rapport la consigne est donne par:
.
*
K (s
K i
)
K p
Js 2 ( F K ) s K
K i
K p
(III.14)
Il s'agit donc de dimensionner le rgulateur en imposant que la fonction de transfert (III.14) soit gale une
fonction de transfert (s) donne, dite modle poursuivre ou modle de rfrence:
K (s
.
K i
)
K p
K
Js ( F K ) s K i
K p
2
( s )
(III.15)
Pour cette boucle, nous envisageons que la rgulation de vitesse est gouverne par un modle de rfrence
caractrise par le premier ordre:
49
ChapitreIII
( s)
vf s 1
fv est la constante de temps quivalente du modle de poursuite dict. Ainsi, la rduction de l'ordre du
systme boucl revient donc adopter la technique de compensation du zro de PI par le ple de la partie
mcanique du moteur. Suite la slection de la bande passante souhaite, les gains Kp et Ki sont
systmatiquement calculs. En effet, les relations suivantes sont vrifies:
JLr
K p pM
sr r fv
K K F
i
p
(III.16)
III.2.4.1.2 Dimensionnement par la mthode de Ziegler-Nichols

L'approche dite de Ziegler-Nichols est destine ajuster rapidement et moindres frais les
paramtres des rgulateurs P, PI et PID. Cette mthode d'essence exprimentale, ne requiert pas de modle
explicite. Elle se fonde sur un essai conduit in situ en boucle ferme incluant un simple correcteur
proportionnel [Lon 06]. Le gain proportionnel Kp de ce correcteur est graduellement augment jusqu' la
limite de la stabilit, ce que se manifeste par un rgime permanent oscillatoire (pompage). La dmarche est
illustre dans la figure (III.9).
Le gain Kpc du rgulateur gnrant ce rgime, dit gain critique, et la priode Tc des oscillations,
rencontre sous le nom de priode critique, sont mesurs. En se fondant sur les rsultats ainsi obtenus, les
paramtres des rgulateurs P, PI, PID sont dtermins selon les indications du tableau III.1.
Tc
Kpc
y*
u (t )
systme
commander
y (t )
t
Figure (III.9) Essai pour la synthse d'un rgulateur selon la mthode de Ziegler-Nichols.
Tableau III.1 Ajustement des paramtres des rgulateurs P, PI, PID selon la mthode de Ziegler-Nichols.
Type
Kp
Ti
0.5 Kpc
PI
0.45 Kpc
0.83 Tc
PID
0.6 Kpc
0.5 Tc
Td
0.125 Tc
Les essais effectus sur notre systme nous conduit trouver les paramtres suivants:
50
ChapitreIII
K p 0.1
K i 0.2
III.2.4.2
Commande de la vitesse par IP
A l'oppos du rgulateur PI qui introduit un zro supplmentaire en boucle ferme, le correcteur intgralproportionnel IP est essentiellement diffrent du correcteur PI. L'emploi d'une telle structure contourne ce
problme en filtrant ce zro en boucle ferme et en imposant, par consquent, uniquement deux ples. La
spcification de ces ples se traduit par fixation du taux d'amortissement et de la pulsation naturelle. En plus,
le correcteur IP permet le filtrage de la consigne, ce qui amliore fortement la robustesse du systme [Bar
95]. Les proprits intressantes de cette structure apparatront plus particulirement aprs une comparaison
avec des algorithmes de types PI lors d'une application de charge.
Le schma bloc de la rgulation de vitesse incluant le correcteur IP est illustr par la figure suivante:
K i
s
K p
*
isq
1
1 fiq s
isq
Cem
M sr
r
Lr
Cr
1
Js F
Figure (III.10): Boucle de rgulation de vitesse avec IP.
Considrons qu' priori, l'absence des perturbations (Cr=0), la fonction de transfert en boucle ferme de
vitesse est donne par:
n2
(
s
)
*
s 2 2 n s n2
(III.17)
avec:
M sr
2
n pK p K i L r
r
M sr
2 n F pK p
r
Lr
Pour un deuxime ordre mis sous une forme canonique, les bonnes caractristiques du rgulateur
sont obtenues en imposant un facteur d'amortissement gal 0,707 et on dfinit la pulsation des oscillations
non amorties partir de la dynamique souhaite.
G2
20
1
s
Ki w
Vi t_ref
Ki _vi t
Integrateur
Kpw
Kp_vi t
1
Saturati on
Iq_ref
2
erreur _vi tesse
2
Vi t_m es
Structure de rglage
IP Synthtise par la mthode d'imposition de s pole s
Figure (III.11) Schma bloc Simulink pour la boucle de rgulation de vitesse avec IP.
51
ChapitreIII
III.3 Spcifications et contraintes dans le domaine temporel

Les conditions adoptes pour raliser les algorithmes de simulation numrique sont faites de faon
correspondre ceux qui seront dveloppes par voie d'exprimentation. Le systme qui a t implant sous
Matlab/Simulink est reprsent sur la Figure (III.12). Il est simul partir de la mthode d'intgration
d'Euler d'ordre 1. Cette dernire ncessite une priode de calcul relativement faible pour assurer une
convergence convenable. La frquence d'chantillonnage choisie tant 10 kHz.
La MAS est reprsente par son modle dynamique dans le rfrentiel de Park (dq). L'onduleur est
modlis dans un premier temps par un gain pur.
V sd*
i sd
Contrleur
()
V sq*
(dq)
V s*
MLI vectorielle
+ Vdc Conv.
V s*
isd
(abc)
isq
V sa* b c
(dq)
d
dt
Figure (III.12) Configuration gnrale de la simulation numrique.
MSAP
IM
Le contrleur doit raliser le comportement en boucle ferme dsir savoir une bonne poursuite de
vitesse avec une excellente rgulation du courant statorique isd.Ainsi, les spcifications adoptes lors du
design des diffrents contrleurs peuvent tre rsumes comme suit:
La vitesse doit avoir un dpassement infrieur 5% et
L'erreur en vitesse permanente maximale autorise doit tre nulle.
on dsire aussi que le contrleur choisi garde ses performances dans la plage de variation de vitesse
de rfrence impose (de 1500 tr/min -1500 tr/min),
le temps de rponse souhait doit tre infrieur 0.2 s,
le niveau de performance doit tre assur lors d'une ventuelle variation paramtrique de la machine,
un bon comportement face aux perturbations externes (couple de charge en entre, bruits de mesure)
En termes de chiffres, ces spcifications peuvent tre rsumes dans le tableau suivant:
Spcifications
Temps de rponse (s)
Dpassement (%)
Erreur statique (%)
Erreur de tranage (%)
le temps de rjection du couple rsistant (s)
chute de la vitesse par rapport la vitesse de consigne suite l'application de
la perturbation (%)
valeurs
< 0.25
<5
0
< 15
< 0.5
<5
52
ChapitreIII
III.4 Rsultats de simulation

Deux essais, pour chaque rgulateur de vitesse que nous avons prsent, ont t dvelopps sur deux
tables de profils de rfrences (testing benchmark).
Le premier concerne l'application d'un chelon de vitesse pour une valeur de 500 tr/min ce qui
correspond une valeur de 104.7198 rad /s. Un couple de charge de 3 Nm est appliqu entre les deux
instants t=2s et t=5.5s. En suite on lui fait subir une inversion -cas limite du transitoire de vitesse- l'instant
t=10s. L'application du couple de charge est effectue entre les instants t = 12s et t=14s.
Le deuxime quand lui est relatif aux valeurs de fonctionnement en rgime nominal (ce qui est plus
proche la ralit). Une commande de vitesse avec un signal rampe pour atteindre la valeur de 1500 tr/min
ce qui correspond 293.2153 rad /s suivi d'une inversion t=8s. Un couple de charge voisin au couple
nominal est appliqu entre les instants t=3s et t=6s et lors de l'inversion entre les instants t=11s et t=13s.
Le but est de vrifier et comparer les performances de la rponse en vitesse.
On remarque que les deux rgulateurs PI et IP dvelopps procure une trs bonne rponse dynamique de
la vitesse et un bon rejet de perturbation. Le rgulateur dvelopp par la mthode Ziegler-Nichols montre
une dynamique relativement moins performante.
Le tableau suivant donne une ide sur l'volution de la vitesse en termes de performances.
Tableau III. 2 Performances obtenues en termes de temps de rponse et temps de monte.
Contrleur employ
Temps de monte [s]
Temps de rponse [s]
IP
0.1490
0.2050
PI
0.1330
0.1576
Ziegler-Nichols
0.0859
0.4103
III.5 Conclusion
Dans cette partie, nous avons prsent le principe de la commande vectorielle et nous avons trait en
particulier la commande vectorielle indirecte qui tait la base des trois correcteurs dvelopps.
Les tables de profils de rfrence ont t utilises en simulation dans un but de vrifier les
performances dynamiques obtenues avec nos algorithmes de commande.
Ces deux tables seront utilises tout au long de notre travail.
Les rsultats seront compars par la suite ceux utilisant le rglage flou dans un premier temps en
suite au rgulateur flou adaptatif et en dernier ceux qui seront obtenus en pratique.
53
ChapitreIII
500
vitesse (tr/min
vitesse (tr/min
600
400
200
-500
0
1
50
10
12
14
16
18
10
12
14
16
18
12
14
16
18
0
-5
-5
50
50
7
isa
isa
Isd,isq
Isd,isq
50
0
-5
-5
0
3
4
Temps (1s/div)
8
10
Temps (1s/div)
1000
-1000
Isd,isq
Time (1s/div)
0
-5
5
isa
vitesse (tr/min)
Temps (1s/div)
0
-5
0
8
10
Temps (1s/div)
12
14
16
Figure (III.13) Rponse temporelle du systme pour un rgulateur de vitesse PI.
54
ChapitreIII
500
vitesse (tr/min
vitesse (tr/min
600
400
200
-500
0
1
50
Isd,isq
Isd,isq
50
0
-5
50
0
-5
10
12
14
16
18
10
12
14
16
18
12
14
16
18
0
-5
50
7
isa
isa
0
-5
3
4
Temps (1s/div)
8
10
Temps (1s/div)
1000
0
-1000
Isd,isq
Time (1s/div)
0
-5
5
isa
vitesse (tr/min)
Temps (1s/div)
0
-5
0
8
10
Temps (1s/div)
12
14
16
Figure (III.14) Rponse temporelle du systme associ un rgulateur de vitesse Ziegler-nichols.
55
ChapitreIII
500
vitesse (tr/min
vitesse (tr/min
600
400
200
0
-500
50
Isd,isq
50
Isd,isq
0
-5
1
isa
-5
10
12
14
16
18
10
12
14
16
18
12
14
16
18
0
-5
50
0
-5
3
4
Temps (1s/div)
8
10
Temps (1s/div)
1000
0
-1000
Isd,isq
Time (1s/div)
0
-5
5
isa
vitesse (tr/min)
isa
50
Temps (1s/div)
0
-5
0
8
10
Temps (1s/div)
12
14
16
Figure (III.15) Rponse de la vitesse pour un rgulateur de vitesse IP.
56
ChapitreIII
III.6 Rfrences bibliographiques

[Ast 95]
K. J. Astrm and T. Hgglund, "PID Controllers: Theory, Design and Tuning", International
Society for Measurement and Con; 2 Sub edition, ISBN-13: 978-1556175169, January 1, 1995.
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J6C. Barros, "Contribution la commande sans capteur de la machine asynchrone", Thse de

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[Bla 72]
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[Bri 00]
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Edition Herms Science Europe Ltd, 2000.
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[Com 08]
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2008.
[Com 09]
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dcembre 2004.
[ELM 00]
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machine induction", Thse de doctorat de l'universit de Paris XI, 2000.
[Faq 03]
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Soumis A Un Environnement Mecanique Variable", Doctorat. Universit de Picardie Jules
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57
ChapitreIII
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W. Leonhard, "30 years space vectors, 20 years field orientation, 10 years digital signal
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July 1991.
[Leo 91b]
W. Leonhard, "30 years space vectors, 20 years field orientation, 10 years digital signal
processing with controlled AC-drives. a review (Part 1) ", EPE Journal, vol.1, no. 2, pp. 89102, October 1991.
[Lon 06]
R. Longchamp, " Commande numrique des systmes dynamiques", Presses polytechniques et

universitaires romandes, 2006.
[Lor 03]
L. Loron, "Commande des systmes lectriques, pp. 21-51 Chapitre 1: "Etat de l'art et
spcification des besoins", Herms Science Publications, ISBN-13: 978-2746207356, 5 juillet
2003.
[Mir 05]
A. Mirecki, "Etude comparative de chanes de conversion d'nergie ddies une olienne de

petite puissance", Thse de doctorat de l'INPT, Toulouse, avril 2005.
[Ped 00]
P. P. Cruz. J. J. Rodriguez Rivas, "Induction Motor Space Vector Control Using Adaptive
Reference Model Direct and Indirect Methods", Industrial Electronics, ISIE 2000. Proceedings
of the 2000 IEEE International Symposium, vol.1, pp. 300-305, 2000.
58
Chapitre IV
Commande floue de la commande de la MAS
CHAPITRE IV
Commande floue de la machine

asynchrone
59
Chapitre IV
IV.1 Introduction
Le terme d'ensemble flou apparat pour la premire fois en 1965 lorsque le professeur Lotfi A.
Zadeh, de l'universit de Berkeley aux USA, publie un article intitul "Ensembles flous" ou "Fuzzy
sets". Il a ralis depuis de nombreuses avances thoriques majeures dans le domaine et a t
rapidement accompagn par de nombreux chercheurs dveloppant des travaux thoriques.
Avant les annes 1940, avec les premires approches des chercheurs amricains du concept
d'incertitude sont apparues les prmisses de la logique floue. Il a fallu attendre 1965, pour que le
concept de sous ensemble floue soit propos par L.A.Zadeh. Automaticien, professeur l'universit de
Berkeley en Californie. Zadeh contribua la modlisation des phnomnes sous forme flou, et rsout
enfin les limitations dues aux incertitudes des modles classiques quations diffrentielles. En 1974
M. Mamdani exprimentait la thorie nonce par Zadeh sur une chaudire vapeur, matrielle dont
on connaissait la complexit, introduisant ainsi la commande dans la rgulation d'un processus
industriel [Fou 03]. Plusieurs applications ont alors vu le jour en Europe, pour les systmes parfois
trs complexes, tel que la rgulation des fours, des cimenteries etc. En 1985 grce M. Sugeno
chercheur japonais, la logique floue est introduite dans les applications industrielles au Japon.
La logique floue permet de faire le lien entre modlisation numrique et modlisation
linguistique, ce qui a permis des dveloppements industriels spectaculaires partir d'algorithmes trs
simples de traduction de connaissances symboliques en entit numrique et inversement. La thorie
des ensembles flous a galement donn naissance un traitement original de l'incertitude, fonde sur
l'ide d'ordre, et qui permet de formaliser le traitement de l'ignorance partielle et de l'inconsistance
dans les systmes d'informations avancs. Les ensembles flous ont galement eu un impact sur les
techniques de classification automatique, et ont contribu un certain renouvellement des approches
existantes de l'aide la dcision.
IV.2 Thorie des ensembles flous

IV.2.1 Notion d'appartenance partielle
La thorie des ensembles flous [Zad 65] est une thorie mathmatique dont l'objectif principal
est la modlisation des notions vagues et incertaines du langage naturel. La notion d'appartenance
stricte est mal adapte lorsqu'on manipule: des donnes incertaines ou imprcises dont l'expression
verbale est difficile.
La thorie ordinaire des ensembles considre des collections d'lments regroups en
ensembles. L'appartenance d'un lment un ensemble est une question non ambigu. Cependant,
dans le cas rel, on rencontre frquemment des situations o l'ambigut est de rgle, particulirement
dans le langage courant. Un ensemble flou sera alors utilis pour modliser l'incertitude et les
60
Chapitre IV
imprcisions dans la connaissance, .il est dfini sur un ensemble de valeur appel l'univers du discours
X par une fonction d'appartenance (x) A comprise gnralement entre 0 et 1 et qui quantifie le degr
avec lequel chaque lment x de X appartient cet ensemble.
A partir de cela, on pourrait dire que dans la thorie des ensembles appartenir un ensemble ne
se fait que d'une manire complte soit cet lment appartient un ensemble ou il ne lui appartient
pas; les deux cas sont complmentaires. Cependant, dans la thorie de la logique floue, on prend en
compte le cas de l'appartenance graduelle c'est dire que l'lment a un degr d'appartenance. Ce
degr d'appartenance, not (x), est normalis entre 0 et 1.
IV.2.2 Ensemble net

C'est l'ensemble d'lments qui vrifient une certaine condition, et pour tre reprsenter comme
dans la thorie des ensembles. Prenant le cas d'un ensemble net A :
Alors on peut noter: A ={x/x vrifie certaines conditions}.
Relativement l'chelle qu'on a prise, la seule valeur que peut prendre chaque lment de cet
ensemble en introduisant la fonction d'appartenance est soit 0 soit 1.
1
A ( x)
0
is
is
x A
x A
(IV.1)
IV.2.3 Ensemble flou

Un ensemble flou B est caractris par une fonction d'appartenance et par le fait que B(x) prend
ses valeurs travers tout l'intervalle [0 1] o x est appel univers de discours.
On deux cas pour ce type d'ensemble
1. Continu: B est not sous la forme suivante:
B U A ( x) / x
(IV.2)
2. Discret: B est not sous la forme suivante:

B
U A ( x) / x
(IV.3)
Le point crossover: est le point pour lequel le degr d'appartenance est situ la valeur moyenne de
l'chelle prise entre 0 et 1 gale 0.5.
IV.2.4 Degr d'appartenance et fonctions d'appartenance

Le schma de la figure IV.10 montre le degr d'appartenance d'un lment x un ensemble flou A.
Selon le type de la fonction d'appartenance, diffrents types d'ensembles flous sont obtenus [Zad 65],
[Rog 91], [Zim 93]. On trouve celles qui sont linaires telles que les fonctions triangulaires et
trapzodales, et celles qui sont non linaires telles que les fonctions gaussiennes et la fonction
singleton o un seul point de l'univers prend la valeur 1.
61
Chapitre IV
Degr d'appartenance
1
A (x) = 0.7
A (x) = 0.3
X
Variable linguistique
Univers de discours
Figure (IV.1) Elments de la logique floue.
Triangulaire Trapzodale
Gaussienne
Singleton
Figure (IV.2) Formes de fonctions d'appartenance.
IV.2.5 Opration sur les ensembles flous

Les oprateurs logiques et, ou, non peuvent se dfinir partir des ensembles flous, de faon
analogue la thorie des ensembles classiques. Rappelons que ceux-ci sont dfinis respectivement par
l'intersection, la runion et le complmentaire.
Si A et B sont deux sous-ensembles flous et A et B leur fonction d'appartenance, on dfinit:
Le complmentaire de A, A , par la fonction d'appartenance:
( A ) =1- (A)
Le sous-ensemble A et B, AB, par la fonction d'appartenance:
(AB) =min ( (A),(B))
(IV.4)
(IV.5)
Le sous-ensemble A ou B, AB, par la fonction d'appartenance:
(AB) =max ( (A),(B))
(IV.6)
t-norme appel aussi intersection floue: Cest une opration binaire: T:[0,1]x[0,1] [0,1]
Elle respecte les proprits suivantes [Kli 94] :
Commutativit: x T y =y T x
Associativit : x T (y T z) = (x T y) T z
Monotonicit : si x y et w z alors x T w y T z.
Conditions aux limites: et 0 t 0 = 0 et x t 1=x
62
Chapitre IV
t-conorme ou s-norme appel aussi union floue : Cest une opration binaire:
S:[0,1]x[0,1] [0,1]
Elle respecte les proprits suivantes [Kli 94] :
Commutativit : x S y = y S x
Associativit : x S (y S z) = (x S y) S z
Monotonicit : si x y et w z alors x S w y S z.
Conditions aux limites : et 0 S 0 = 0 et x S 1 = x
Tableau (IV.1) Relations sur les ensembles flous.
IV.2.6 Variable linguistique

Une variable linguistique est une variable dont les valeurs sont des mots ou des phrases
exprims dans un langage artificiel ou naturel [Pas 98], [Zad 94]. Elle est dfinie par le nom de la
variable linguistique, X est le domaine physique associ la variable V appel aussi l'univers de
discours et l'ensemble des caractristiques floues de la variable.
La logique floue, qui est trs proche du raisonnement humain et qui a pour objectif de
dvelopper la logique classique, est base sur la thorie des ensembles flous. A cot d'un formalisme
mathmatique fort dvelopp, nous prfrons aborder la prsentation de manire intuitive. Les notions
de temprature moyenne ou de courant faible sont relativement difficiles spcifier de manire
prcise. On peut fixer des seuils et considrer que l'on attribue tel ou tel qualificatif en fonction de la
valeur de la variable par rapport ces seuils. Ceci ne peut exprimer qu'un avis trs tranch du
qualificatif "temprature moyenne" par exemple. L'aspect "vague" de ce qualificatif n'est pas
reprsent (figure IV.3). On peut dfinir le degr d'appartenance de la variable temprature
l'ensemble "faible" comme le "degr de vrit" de la proposition "la temprature est faible".
En logique boolenne, le degr d'appartenance () ne peut prendre que deux valeurs (0 ou 1).
La temprature peut tre :
63
Chapitre IV
Faible:
faible(T)= 1, moyenne(T)= 0, eleve(T)= 0
Moyenne:
Eleve:
Elle ne peut pas prendre deux qualificatifs la fois.

: degr d'appartenance
1
Faible
Moyenne
Eleve
Temprature (C)
15
25
40
Figure I(V.3) Exemple d'ensembles considrs en logique boolenne.
En logique floue, le degr d'appartenance devient une fonction qui peut prendre une valeur relle
comprise entre 0 et 1 inclus.
moyenne(T) par exemple, permet de quantifier le fait que la temprature puisse tre considre comme
moyenne.
Dans ce cas, la temprature peut tre considre, la fois, comme faible avec un degr d'appartenance
de 0,2 et comme moyenne avec un degr d'appartenance de 0,8 (figure IV.4).
faible(T)= 0.2, moyenne(T)= 0.8, eleve(T)= 0
: degr d'appartenance
1
0.8
Faible
Moyenne
Elev
0.2
e
Temprature (C)
25
40
Figure (IV.4) Exemple d'ensembles considrs en logique floue.
Dans notre exemple, la variable floue est la temprature, l'univers de discours est l'ensemble des
rels de l'intervalle [0, 40]. On attribue cette variable trois sous-ensembles flous: faible, moyenne et
leve. Chacun est caractris par sa fonction degr d'appartenance: faible(T),moyenne(T) et eleve(T)
On peut dfinir la fonction degr d'appartenance moyennesur tout l'univers de discours:
64
Chapitre IV
; x[0,20]
1 + e(15- x)
moyenne(x)
1
1 ; x[20,40]
1 + e(25- x)
(IV.7)
moyenne(T)
1
0.5
0
15
20
25
40
T (C)
Figure (IV.5) Cas de l'ensemble flou "moyenne" de la variable temprature.
IV.2.7
Modlisation floue
Le modle mathmatique qui dcrit l'interaction entre les entres, les sorties et les perturbations
agissant sur le procd permettra la synthse des structures de commande. Nanmoins, lorsque la
caractrisation mathmatique d'un procd est difficile, la manipulation des informations la fois
imprcises et entaches d'incertitudes sur ce procd l'aide d'un langage naturel est plus facile. Cette
manipulation de donnes de nature linguistique est aisment ralise en utilisant la thorie des sous
ensembles flous qui facilite la formulation des rgles pour dcrire le comportement du procd.
La mthode la plus simple est l'extraction des connaissances de l'oprateur humain qui consiste
noncer directement les rgles par des experts dans la commande. Cette connaissance est souvent
traduite avec des rgles sous la forme:
" Si <Prmisse (antcdent)> Alors <Conclusion (consquence)>".
L'apport le plus essentiel de la logique floue est le fait que ces rgles sont susceptibles de
reprsenter l'imprcis si les prmisses et les conclusions sont exprimes avec des mots du langage
naturel. En logique floue, une rgle simple se formalise de la faon suivante :
Deux classes de modles flous peuvent tre distingues :
Les modles flous conclusion fonctionnelle dits modles de Takagi-Sugeno [Tak 85].
Les modles flous conclusion symbolique dits modles linguistiques ou modles de

Mamdani [Zad 75].
Ces deux modles sont bass sur une collection de rgles Si prmisse Alors conclusion et
leurs prmisses sont exprimes symboliquement.
65
Chapitre IV
IV.3 Systmes flous et contrleur flou [Zad 65]-[Oug 09]

IV.3.1 Systme flou
Un systme flou (SF) est une relation non linaire qui permet de prendre des donnes
numriques (entres nettes), les faire passer dans un domaine flou puis avoir une sortie scalaire
(sortie nette). La structure gnrale de ce traitement est donne par la figure qui suit:
Entres
nottzczfizzuF
Valeurs numriques
Deffuzzification
Infrences
Domaine flou
Sorties
Valeurs leurs numriques
Figure (IV.6) Traitement flou (schma global).
IV.3.2 Constitution dun systme flou

Un systme flou est compos de quatre parties essentielles:
La base de connaissance constitue d'une base de donnes et d'une base de rgles,
Le systme d'infrence,
L'interface de fuzzification.
L'interface de dffuzzification.
Base de connaissance
Base de donnes
Base de rgles
Entres
nettes
Deffuzzificatio
Fuzzification
Infrence
Entres
Sorties
nettes
Sorties floues
floues
Monde rel
Monde flou
Monde rel
Figure (IV.7) Schma gnral d'un systme flou.
66
Chapitre IV
IV.3.3 Contrleur flou

Un contrleur flou n'est autre qu'un systme flou conu pour commander un processus. Sa structure
gnrale est traduite par le schma donn par la figure (IV.8).
Un contrleur flou passe gnralement par les tapes suivantes:
Le choix de la stratgie de fuzzification,
L'tablissement de la base des rgles,
Choix de la mthode d'infrence,

Choix de la stratgie de dfuzzification.
Contrleur flou
Base de connaissance
Consignes
Dfuzzification
Fuzzification
Infrence
Processus
Action Commande
(non floue)
Figure (IV.8) Schma gnral d'un Contrleur flou.
La fuzzification: Elle consiste transformer les grandeurs relles en variables linguistiques qui
sont associes une base de donnes avec des ensembles les caractrisant. Ces termes seront
utiliss pour crire les rgles. Des tudes comparatives ont montr qu'avec les diffrentes formes,
les rsultats sont similaires en boucle ferme. Le nombre est impair et se rpartit autour de zro.
Le nombre utilis frquemment est 3, 5 ou 7. Le nombre dpend de la prcision souhaite.
La base de rgles: C'est la collection de rgle qui permet de lier les variables floues d'entre et
de sortie, elles ont la forme: "if then" ou "si-alors", elles peuvent tre crites textuellement faisant
appel des entres et des sorties et elles sont donnes par des experts d'une manire directes
numriques ou par des termes ou variables linguistique travers des fonctions d'appartenance.
Linfrence: Elle permet de calculer l'ensemble flou associ la commande et se fait par les
oprations d'infrence floue et l'agrgation des rgles. L'infrence floue repose sur l'utilisation d'un
oprateur d'implication floue pour chaque rgle analyser. Cet oprateur quantifie la force de
liaison entre la prmisse et la conclusion de la rgle.
67
Chapitre IV
Il existe plusieurs possibilits pour exprimer les infrences, savoir par description
linguistique, par matrice d'infrence ou par tableau d'infrence. Deux approches d'infrence sont
couramment utilises implication de Mamdani et implication de Larsen.
Le dfuzzificateur: L'tape de dfuzzification consiste transformer l'ensemble flou rsultant

de l'agrgation des rgles car ce traitement des rgles d'infrence fournit une valeur floue. Dans la
littrature, il existe plusieurs stratgies pour raliser cette opration telle que la moyenne des
maxima, le centre des aires, le centre des maxima. La mthode de dfuzzification par le centre de
gravit est la mthode la plus utilise en commande floue du fait qu'elle fournit intuitivement la
valeur la plus reprsentative. Elle consiste calculer le centre de gravit de la surface forme par
la fonction d'appartenance rsultante. Dans le cas particulier de rgles de Takagi-Sugeno o les
conclusions sont polynomiales.
IV.4 Rglage flou appliqu la commande vectorielle indirecte

Aprs avoir nonc les concepts de base et les termes linguistiques utiliss en logique floue,
nous prsentons la structure d'un contrleur flou. La ralisation d'un rgulateur flou pose un problme
li aux nombreuses manires de raliser les oprateurs flous et l'implication. Bien que la liste des
mthodes prsentes ne soit pas exhaustive, on se retrouve dj avec un grand nombre de variantes.
Dans ce qui suit, nous nous intressons principalement au rgulateur de vitesse au sein d'une
commande vectorielle indirecte.
La vitesse de rfrence peut tre pilote par un oprateur externe. La grandeur de sortie de ce
rgulateur de vitesse est l'image du couple lectromagntique de rfrence que l'ensemble commandeconvertisseur-machine doit gnrer. A flux constant, ce couple est proportionnel au courant iqs*
(courant iqs de rfrence) impos en entre la boucle de rgulation de courant. Le schma de base du
rgulateur repose sur la structure d'un rgulateur classique la diffrence que l'on va retenir la forme
incrmentale. Cette dernire donne en sortie, non pas le couple ou le courant appliquer mais plutt
l'incrment de cette grandeur.
F
-
En
Contrleur flou
E
dE
Fd
dEn
dUn
dU
Fd
Systme
E
Figure (IV. 9) Schma synoptique d'un rgulateur flou de vitesse.
68
Chapitre IV
Dans le schma ci-dessus comme dans ce qui suit, nous notons:
E: l'erreur, elle est dfinie par :

E(k) = * (k) - (k)
(IV.8)
dE: la drive de l'erreur, elle est approche par :

dE(k) =
E(k) - E(k - 1)
T1
(IV.9)
T1 : tant la priode d'chantillonnage.

La sortie du rgulateur est donne par :
isq * (k) = isq * (k - 1) dU(k)
(IV.10)
On retrouve en entre et en sortie du contrleur flou des gains dits "facteurs d'chelle" qui
permettent de changer la sensibilit du rgulateur flou sans en changer la structure. Les grandeurs
indices "n" sont donc les grandeurs normalises l'entre et la sortie du contrleur flou [Bag
96],[Bag 99].
D'aprs [Kou 03-1], [Kou 03-2], [Kou 03-3], les gains utiliss dans cette mthode peuvent
tre constants ou variables. Le choix adquat permet de garantir la stabilit et d'amliorer la
dynamique.
D'autres travaux ont t dvelopps pour une application de la logique floue avec la
commande vectorielle de la MAS tels que [Bag 96], [Ama 08].
La thorie qui traite l'adaptation et le rglage dans ce sens est traite dans [Ast 95], [Bos 94],
[Bos 09].
IV.4.1 Rgulateur flou trois ensembles

Le rgulateur admet pour chaque variable les trois ensembles flous N (ngatif), Z (zro) et P
(positif). Les fonctions d'appartenance des variables floues de l'entre se recouvrent 1 (Figure III.11).
Le Tableau III.3 illustre la matrice d'infrence du rgulateur flou a trois ensembles.
P
N
En
dEn
dUn
Figure (IV. 10) Formes des fonctions d'appartenance.
69
Chapitre IV
Tableau IV.2 Matrice d'infrence du rgulateur flou trois fonctions d'appartenance par variable.
dEn
dUn
En
IV.4.2 Rgulateur flou cinq ensembles

Dans le cas du rgulateur trois ensembles flous, les rglages se font surtout par l'action sur
les facteurs d'chelle l'entre et la sortie du rgulateur. Par contre, si l'on passe un nombre plus
important d'ensembles flous, cinq par exemple, un choix plus large s'offre notamment sur la matrice
d'infrence et la rpartition des fonctions d'appartenance.
Il est noter que ce n'est pas le choix des oprateurs pour raliser l'infrence qui est important mais
plutt la matrice d'infrence elle-mme et, surtout, la rpartition des fonctions d'appartenance sur
l'univers de discours [Bag 99].
-1
-0.5
0.5
En
-1
-0.5
0.3
0.5
dEn
dUn
-1
-0.3
Figure (IV. 11) Formes des fonctions d'appartenance.
On notera que pour la variable de sortie dUn, les fonctions d'appartenance correspondant aux
ensembles flous "petit ngatif" (PN) et "petit positif" (PP) sont proches de celle de l'ensemble "zro".
La matrice d'infrence utilise est dcrite par le tableau suivant:
70
Chapitre IV
Tableau IV. 3 Matrice d'infrence du rgulateur flou cinq fonctions d'appartenance par variable.
dEn
dUn
En
GN
GP
GN
GN
GN
GN
GP
GP
GP
GP
dUn
0.5
-0.5
1
0.5
1
0.5
-0.5
dEn
-0.5
-1
-1
En
Figure (IV.12) Surface caractristique du rgulateur flou normalis 5 fonctions d'appartenance
71
150
10
100
5
isa
(A)
vitesse
(rad/sec)
Chapitre IV
50
0
-50
-5
-10
15
isd
(A)
isq
(A)
2
3
Temps(sec)
3
2
1
20
0.8
15
0.6
10
phi-rd
(N.m)
couple
(N.m)
0.4
0.2
0
-5
10
-5
2
3
Temps(sec)
Figure (IV. 13) Rsultats de simulation avec le PI-P-flou.
72
Chapitre IV
100
5
isa
(A)
10
vitesse
(rad/sec)
150
50
-10
isd
(A)
isq
(A)
-50
-5
0
-2
-4
2
3
Temps(sec)
0.8
0.6
5
phi-rd
(Wb)
couple
(N.m)
10
-5
0.4
0.2
2
3
Temps(sec)
Figure (IV. 14) Rsultats de simulations avec le IP-flou
73
Chapitre IV
IV.5 Rsultats de simulation
La qualit de dcouplage est maintenue entre les flux d et q
Le dpassement est presque annul avec un temps de rponse plus court.
Une nette diminution du courant statorique de dmarrage et du couple ce qui prsente un grand
avantage pour le fonctionnement de la machine dans un rgime non satur.
La correction par contre est lgrement plus lente lors de l'application d'une charge qui est
forcment due au traitement flou.
IV.6 Conclusion
Dans cette partie nous avons essay de prsenter d'une faon gnrale la thorie de la logique
floue et des ensembles flous. Cette thorie ayant beaucoup d'application dans plusieurs disciplines. On
a montr les aspects de la conception d'un rgulateur flou pour la commande de la vitesse.
Suite son application, il est en ressort que le rglage flou possde une bonne rponse
dynamique de la vitesse et un trs bon rejet de perturbation. Sauf qu'il faut noter qu'il prsente une
faible robustesse de rglage lors de la variation paramtrique. Ce qui nous a men proposer le
rgulateur flou adaptatif.
74
Chapitre IV
[Ama 08]
Sid-Ali Amamra, L. Barazane, M. S. Boucherit, A new approach of the Vector Control

of Induction Motor Using an Inverse Fuzzy Model International Review of Electrical
Engineering (IREE), vol. 3 n. 2, April 2008, pp. 361 370.
[Ast 95]
K. J. Astrm and T. Hgglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning.

International Society for Measurement and Con, 2 Sub edition, ISBN-13: 9781556175169, January 1, 1995.
[Bag 96]
L. Baghli, H. Razik & A. Rezzoug, Rgulation floue de la vitesse dans une commande
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Rencontres francophones sur la logique floue et ses Applications, Nancy, pp. 40-46, 4-5
dcembre 1996.
[Bos 94]
B. K. Bose, Expert system, fuzzy logic, and neural network applications in power
electronics and motion control, proceedings of the IEEE, 1994. vol 82, n 8, pp. 1303 1325,
[Bos 97]
B. K. Bose (Ed.), Power Electronics and Variable Frequency Drives, (Introduction,

Chapter 5 and Chapter 11), IEEE Press, 1997.
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L. Foulloy, S.Galichet & A. Titli, Commande floue 1. De la stabilisation la

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ISBN : 2-7462-0608-0, 2003.
[Kou 03-1]
K. Kouzi, L. Mokrani , L., Nait-Said, M-S., A fuzzy logicAdpapted gains based on

indirect vector control for induction motor drive, In: Journal of Electrical Engineereing,
Vol. 3, n 2, ISSN 1582_4594, PP.49-54IEEE, 2003.
[Kou 03-2]
K. Kouzi, L. Mokrani , L., Nait-Said, M-S., A New Design of fuzzy logic With
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Annu. Meeting, WestVirginia, USA,pp. 362-366, March 2003.
[Zad 65]
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[Rog 91]
J. S. Roger, Fuzzy modeling using generalized neural networks and Kalman filter
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1991;
[Zim 93]
H; J. Zeng, M. G. Singh, approximation theory of fuzzy systems-SISOcase, IEEE

Trans. On Fuzzy Systems, Vol. 2, no. 2, pp. 162-176, 1994.
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the ACM, vol. 37, no. 3, PP. 77-84, 1994.
75
Chapitre IV
[Tak 85]
T. Takahagi and M. Sugeno, Fuzzy Identification of Sysytems and its Application to

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[Zad 75]
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Reasoning, Information Science, Part. I(8) PP. 199-249, Part II(8) pp 301-357, Part
III(9) pp 43-80, 1975.
[Oug 09]
A. El Ougli, Intgration des techniques floues la synthses de contrleurs adaptatifs ,

Thse de doctorat national, Universit Sidi Mohamed Ben Abdellah Fs; mai 2009.
[Bag 99]
L. Baghli, Contribution la commande de la machine asynchrone, utilisant de la

logique floue, des rseaux de neurones et des algorithmes gntiques,, Thse de
doctorat de luniversit de Henri Poincar, Nancy-I, Janvier 1999.
76
Chapitre V
CHAPITRE V
Application de la commande floue

adaptative la MAS
77
Chapitre V
V.1 Introduction
La commande adaptative consiste utiliser un ensemble de techniques pour l'ajustement
automatique en ligne des boucles de commande afin de raliser et de maintenir de meilleures
performances dynamiques au systme commander.
Dans un systme rel, il existe des paramtres qui se manifestent l'intrieur de la mme faon
que des influences de l'environnement. Ces influences peuvent se prsenter sous forme de
perturbations gnralement non mesurable. Le but de la commande adaptative est donc d'atteindre un
certain objectif et le rendre optimal [Che 86].
Deux types de structures de commande sont utiliss d'une manire gnrale.
Dans le premier on estime les paramtres en ligne par un mcanisme d'adaptation. La loi de
commande est calcule partir des paramtres estims. Ce type de schma est appel indirect.
Dans le deuxime on peut galement calculer les paramtres du rgulateur partir du

mcanisme d'adaptation paramtrique. Ce type de commande est appel direct.
De cela deux approches de commande adaptative sont les plus rpandues:

L'approche sel-tuning [Ast 73] et l'approche avec modle de rfrence.
Le schma de la figure (VI.1) montre une configuration de la premire approche.
Mcanisme
dadaptation
Rgulateur
Processus
ajustable
rel
Figure (V.1) Structure de base de la commande adaptative utilise.
Le mcanisme d'adaptation dans notre cas est remplac par un contrleur flou qui sera prsent par la
suite voir figure (V.2).
Contrleur flou
Kp
Processus
Ki
rel
Figure (V.2) Structure du contrleur flou adaptatif utilis pour la commande de vitesse de la MAS.
78
Chapitre V
V.2 Mise en uvre de la commande floue adaptative

D'aprs [Bag-09] il n'existe pas (encore) une mthode prcise pour la dtermination d'une
stratgie de rglage, ce qui nous pousse vers les recherches de diffrentes possibilits. Par ailleurs la
structure du contrleur flou adaptatif que nous allons proposer dans notre travail consiste gnraliser
une solution qui a t applique sur un modle linaire (la machine courant continu) associe une
charge variable [Mih 00]. Bas sur l'exprience de l'oprateur et sur l'observation du droulement du
processus, l'objectif du contrleur flou consiste rajuster les paramtres du rgulateur PI synthtis
initialement par des mthodes classiques. La sortie du FC donnera le poids qu'il faut affecter ces
derniers afin de s'adapter toutes conditions de fonctionnement spcialement en rgime transitoire ou
lors de prsence d'ventuelles perturbations.
Issue de l'expertise, les fonctions d'appartenances suivantes sont attribues aux tats qu'on a
dfinis. Les considrations prsentes ont t dduites aprs observation du comportement du systme.
1. le dpassement est caus par l'action intgrale; une diminution considrable du dpassement
repoussera le systme loin de la rfrence,
2. la croissance de l'action proportionnelle aura pour consquence une rduction du temps de rponse
mais prsente l'inconvnient d'avoir des oscillations,
3. en tenant compte des phnomnes de la non linarit tel que la saturation, on introduit une nouvelle
variable Sat comme tant la diffrence entre la limite maximale et la valeur du courant isq quivalent
au courant d'armature ia dans le cas d'une machine courant continu.
Les entres du contrleur flou FC sont:
l'erreur Er,
la drive premire dEr
une variable Sat pour la non linarit telle que la saturation.
La sortie de ce dernier est le poids tre attribu aux paramtres du rgulateur PI.
Les ensembles de termes des variables d'entres sont dfinis par les tats suivants:
Ngatif: N.
Positif: P.
Zro: Z.
Pour la sortie, on a les tats suivants:
Zro: Z.
Positif normal: PN.
Positive grand: PG.
79
Chapitre V
V.3 Description du contrleur flou utilis [Mih 02] [Mih 04] [Mih 10]
Contrleu
r flou
Kp
isq*
Ki
PI
isq
Vsb*
T32
isd*
1
M sr
Vsa*
Vsq*
- isd
isa
Vsb
isb
MAS
MLI
P(s)
Vsd*
PI
Ond
Vsa
Vsc
Vsc
P(-s)
T22
M sr
Trr
* sq
Figure (V.3) Structure gnrale du rgulateur flou adaptatif appliqu aux rgulateurs classiques dvelopps en
simulation.
negative
zero
positive
0.8
0.6
0.4
0.2
zero
positive
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
-0.5
negative
1
Degree of membership
Degree of membership
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
error
0.1
0.2
0.3
0.4
-5
0.5
-4
-3
-2
-1
0
1
error change, Iq sat
Figure (V.4) Fonctions dappartenance utilises pour les entes du rgulateur flou adaptatif
PB
PN
Z
Figure (V.5) Fonctions dappartenance utilises pour la sortie du rgulateur flou adaptatif
80
Chapitre V
Donnes par les fonctions d'appartenance montres sur la figure qui suit, les rgles rgissant le
fonctionnement dans notre systme sont comme suit:
Si l'erreur est ngative et Vsat est ngative alors le poids de PI est zro,
Si l'erreur est ngative et Vsat est positive alors le poids de PI est grand positif,
Si l'erreur est positive et Vsat est ngative alors le poids de PI est grand positif,
Si l'erreur est positive et Vsat est positive alors le poids de PI est zro,
Si l'erreur est zro alors le poids de PI est positif normal,
Si Vsat est zro alors le poids de PI est zro,
Si la drive de l'erreur est zro alors le poids de PI est positif normal,
Si l'erreur est ngative et la drive de l'erreur est ngative et Vsat est zro alors le poids de PI
est grand positif,
Si l'erreur est positive et la drive de l'erreur est positive et Vsat est zro alors le poids de PI
est grand positif.
Tableau V. 1 Rgles du contrleur flou FC.
Er
dEr
Vsat
PI
PG
PG
PN
PN
PN
PG
PG
Figure (V. 6) Surface du contrleur flou adaptatif utilis.
81
Chapitre V
V.4 Rsultats de simulation

Dans le but d'tre compars aux rgulateurs classiques PI, IP et celui de Ziegler nichols, les
tests ont t dvelopps pour les mmes conditions.
L'application du contrleur flou adaptif a donn une amlioration de performances dynamiques
pour les rgimes transitoires relatifs tous les essais et le dcouplage a t maintenu.
Le tableau V.2 montre d'une faon qui ne laisse pas de toute cette amlioration.
Tableau V. 2 Rsultats de simulation.
Rsultats de simulation
IP
0.1490
0.2050
IP flou adaptatif
0.0591
0.0800
PI
0.1330
0.1750
PI flou adaptatif
0.0710
0.1140
Ziegler-Nichols
0.0859
0.4103
Zieg Nichols flou adaptatif
0.0741
0.0974
82
Chapitre V
vitesse (tr/min
500
400
200
-500
5
Isd,isq
Isd,isq
vitesse (tr/min
600
-5
5
isa
0
-5
0
-5
3
4
Temps (1s/div)
8
10
Temps (1s/div)
12
14
16
18
1000
-1000
Isd,isq
Time (1s/div)
0
-5
5
isa
vitesse (tr/min)
isa
-5
5
Temps (1s/div)
0
-5
0
8
10
Temps (1s/div)
12
14
16
Figure (V.7) Rsultats de simulations avec le IP-flou adaptatif.
83
Chapitre V
vitesse (tr/min
500
400
200
-500
5
Isd,isq
Isd,isq
vitesse (tr/min
600
-5
5
isa
0
-5
0
3
4
Temps (1s/div)
0
-5
0
8
10
Temps (1s/div)
12
14
17
16
18
1000
-1000
Isd,isq
50
0
-5
5
isa
vitesse (tr/min)
isa
-5
5
8
10
Time (1s/div)
12
14
16
12
14
16
Temps (1s/div)
0
-5
0
8
10
Temps (1s/div)
Figure (V. 8) Rsultats de simulations avec le PI-flou adaptatif.
84
Chapitre V
vitesse (tr/min
500
400
200
-500
5
Isd,isq
Isd,isq
vitesse (tr/min
600
-5
5
isa
0
-5
0
-5
3
4
Temps (1s/div)
8
10
Temps (1s/div)
12
14
16
18
1000
0
-1000
Isd,isq
Time (1s/div)
0
-5
5
isa
vitesse (tr/min)
isa
-5
5
Temps (1s/div)
0
-5
0
8
10
Temps (1s/div)
12
14
16
Figure (V. 9) Rsultats de simulations avec le rgulateur Ziegler Nichols flou adaptatif.
85
Chapitre V
Drive system with Fuzzy IP controller
speed(rpm)
vitesse (tr/min
600
400
200
0
2
phase current
-5
5
isa
torque and flux producing currrents
-100
5
0
-5
50
isa
Isd,isq
Isd,isq
50
700
600
500
400
300
200
100
0
0
-5
-5
0
3
4
Temps (1s/div)
3
4
Time (1s/div)
Figure V.10 rsultats de simulations comparatifs pour le rgulateur IP et IP flou adaptatif
600
vitesse (tr/min
vitesse (tr/min
600
400
200
400
200
0
2
0
-5
50
-5
5
isa
isa
Isd,isq
Isd,isq
50
-5
0
3
4
Temps (1s/div)
0
-5
0
3
4
Temps (1s/div)
Figure (V.11) Rsultats de simulations comparatifs pour le rgulateur Ziegler Nichols: classique et flou
adaptatif.
86
Chapitre V
600
vitesse (tr/min
400
200
200
50
isa
0
-5
50
-5
5
isa
400
Isd,isq
Isd,isq
vitesse (tr/min
600
0
-5
-5
0
3
4
Temps (1s/div)
3
4
Temps (1s/div)
Figure (V.12) Rsultats de simulations comparatifs pour le rgulateur PI et PI flou adaptatif.
V.5 Conclusion
La commande floue permet de manipuler les connaissances linguistiques et possde une

richesse de possibilit concernant la forme des fonctions d'appartenance, le type de
fuzzification et de dfuzzification ainsi que le type d'infrence i.e. la solution qu'on a propos
n'est pas la seule.
La commande adaptative combine au rgulateur floue est une solution trs pratique.
L'inconvnient majeur que prsente la commande floue est le manque d'un cadre thorique
permettant d'appliquer une stratgie ayant pour objectif d'optimiser l'architecture du contrleur
flou.
La possibilit d'apparition de rgles d'infrences contradictoire. La cohrence n'est pas

garantie.
87
Chapitre V
V.6 Rfrences bibliographiques

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Sid-Ali Amamra, L. Barazane, M. S. Boucherit, A new approach of the Vector Control of

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88
Chapitre V
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K. Kouzi, L. Mokrani , M. S., Nait, High performances of fuzzy self-tuning scaling
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[Kou 04]
K. Kouzi, L. Mokrani , M.S., Nait, High Performances of Fuzzy Self-Tuning Scaling

Factor of PI Fuzzy Logic Controller Based on Direct Vector Control for Induction Motor
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Variable Structure Tracking for induction Motor Using Fuzzy-Logic Controller,
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February 2010.
90
Chapitre VI
Description du banc dessai et validation exprientale
CHAPITRE VI
Description du banc dessai et validation

exprimentale
91
Chapitre VI
VI.1 Introduction
Lors du dveloppement thorique des commandes, on a eu recourt des hypothses
simplificatrices, soit au niveau de la modlisation, soit au niveau de la commande pour les boucles
internes relativement aux boucles externes.
Contrairement aux simulations qui ne peuvent pas reflter parfaitement tous les phnomnes
physiques, la validation par simulation permet d'avoir une ide sur l'efficacit de la commande.
Les erreurs de mesures dues aux capteurs, le temps d'chantillonnage, les retards, les temps de
traitement de donnes, les bruits de mesures, etc.
L'implmentation en temps rel d'une commande sur un banc d'essais, reprsente une phase
importante et complmentaire pour mesurer rellement l'efficacit de l'approche dveloppe en
simulation.
Ce chapitre est ddi la validation en temps rel des approches prsentes dans les chapitres 3
et 5 sur un banc d'essais qui sera prsent dans ce chapitre suivi des rsultats obtenus.
VI.2 Prsentation du banc dessai

La plate-forme d'essai comporte une machine asynchrone de 1,1 kW avec diffrents
types de dfauts (barres casses, courts-circuits statoriques etc) accouple une machine
courant continu utilise comme charge. La machine asynchrone est contrle l'aide d'une
carte Dspace 1104.
Les constituants principaux de la plate-forme sont:
Une MAS rotor cage d'cureuil : Leroy Somer LS 90 4P 1,1 kW rebobine pour pouvoir
crer des dfauts statoriques.
Une machine de charge de type Moteur Courant Continu Leroy Somer MS1001L06 2,3 kW
Un onduleur IGBT triphas de laboratoire (Vccmax=800V, Iccmax=25A)
Un module de filtrage anti-repliement de 3 tensions et 3 courants de frquence de coupure

500Hz.
Un codeur incrmental de rsolution 2048 pts/tour
Un ensemble carte temps rel Dspace DS1104 et les interfaces associes permettant les
mesures de position, vitesse, courants et tensions filtrs.
Carte contrleur systme mono-carte Dspace DS1104
MPC8240, PowerPC 603e core, 250 MHz
Texas Instruments DSP TMS320F240 20MHz
4 entres analogiques, 16 bit, multiplexes, 4 entres
analogiques 12 bits
92
Chapitre VI
8 sorties analogiques 16 bits
Entres/Sorties numriques 20 bits
timer/compteurs 32 bits
Sorties PWM simples et triphases 2 Interfaces codeurs incrmentaux
Un ordinateur de type PC de dveloppement et de supervision.
Diffrents logiciels: Matlab v7, Simulink, ControlDesk.
Voir annexe C pour plus de dtails.

Vdc
Vdc
sqrt(3)*u(2)/u(1)
f(u)
Fcn
T1/Tz
f(u)
Ti
T2/Tz
-K-
-K1
1
Vref
deg2rad
.5
T0/2Tz
Varf
T0/2
Ta/Tz
N Secteur
Rapport cycl1
2
Vabc
Vbrf
3
Angle Degr
Vcrf
Angle
Sector
Ti
N sector
T0/2
Calcul
Vrf et tta
Tb/Tz
Bad Link
N Secteur
Rapport cycl2
0
Ti
T0/2
.0
DS1104SL_DSP_PWM3
Tc/Tz
N Secteur
Rapport cycl3
1
Angle
0
60
60
120
>
AND
Convert
AND
Convert
AND
Convert
AND
Convert
AND
Convert
AND
Convert
<=
>
<=
120
>
180
<=
-180
>
-120
<=
-120
>
-60
<=
-60
0
Sector
>
<=
Figure (VI.1) Schma Simulink de la MLI vectorielle.
VI.3 Choix du convertisseur statique

On utilisera un onduleur triphas de tension command en MLI vectorielle. La priode de
hachage devra tre courte devant le temps d'tablissement du courant afin de pouvoir imposer des
93
Chapitre VI
formes dsires de courant. Nous sommes donc orients vers un onduleur de tension triphas
transistors IGBT. Ces transistors sont trs rapides et ont des pertes de commutation admissibles ainsi
qu'une bonne tenue en tension. Les transistors de chaque bras sont commands de faon
complmentaire. Cependant aux instants de commutations, il existe des temps mort qui correspondent
aux dures pendant lesquelles aucun des deux transistors ne conduit. Le circuit grant ces temps est
intgr dans l'onduleur.
L'onduleur utilis a les caractristiques suivantes:
Tension maximale bus continu de 600V,
Courant maximum de 10A,
Frquence de hachage de 10kHz,
Temps morts de quelques centaines de nanosecondes,
Temps de conduction et de blocage minimum de 1sec.
Cet onduleur est dot des modules de filtrages des tensions et courants (Filtres de Butterworth).
Il possde galement un module de protection employant une rsistance thermique.
VI.3.1. Dtermination des temps de commutation pour chaque transistor
Dans ce contexte, nous pouvons signaler que l'application des signaux d'attaque se fait de deux
faons. Dans la premire, 1'application des squences se fait dans l'ordre indiqu par la Figure (IV.3).
A l'intrieur d'une priode de commutation, on applique la premire squence durant le temps Tl, la
deuxime squence durant le temps T2 et la roue libre durant le temps T0. Cet ordre est maintenu
durant la prochaine priode.
Tc
Tc
S1
S1
S2
S2
S3
S3
Figure (VI. 2:) Application des Signaux de commande aux interrupteurs.
T1
T2
T0
T0/2
T1
T2
T0/2
94
Chapitre VI
(a)
(b)
Dans la deuxime, on applique en premier la premire squence de roue libre durant la moiti
du temps T0, ensuite la premire et la deuxime squence durant les temps Tl et T2 respectivement et
finalement on applique la deuxime squence de roue libre durant la moiti du temps T0, (voir Figure
(VI.2). L'avantage de la deuxime faon est le fait qu' chaque priode, on fait appel deux squences
de roue libre. Cette procdure permet de diminuer les contraintes thermiques sur les interrupteurs
pendant la roue libre en l'effectuant une fois avec les interrupteurs hauts (S1, S3 et S5) et une fois avec
les interrupteurs bas (S2, S4 et S6).
En se basant sur ce qui a t prsent au deuxime chapitre, on peut rsumer, voir tableau
(VI.1), les temps de conduction de chaque convertisseur statique et ceci pour tous les secteurs. Ceci
permettra, bien videmment, d'implanter l'approche MLI vectorielle dans l'environnement Simulink.
Tableau VI. 1: Temps de conduction de chaque convertisseur statique pour tous les secteurs.
N du secteur
Convertisseurs hauts (S1, S3 et S5)
Convertisseurs bas (S2, S4 et S6)
S1=T1+T2+T0/2
S4= T0/2
S2=T2+T0/2
S6=T1+T0/2
S5= T0/2
S2= T1+T2+T0/2
S1=T1+T0/2
S4= T2+T0/2
S2=T1+T2+T0/2
S6=T0/2
S5= T0/2
S2= T1+T2+T0/2
S1=T0/2
S4= T1+T2+T0/2
S2= T1+T2+T0/2
S6=T0/2
S5= T2+T0/2
S2= T1+ T0/2
S1= T0/2
S4= T1+T2+T0/2
S2=T2+T0/2
S6=T2+T0/2
S5= T1+T2+T0/2
S2= T0/2
S1=T2+T0/2
S4= T1+ T0/2
S2=T0/2
S6= T1+T2+T0/2
S5= T1+ T2 +T0/2
S2= T0/2
95
Chapitre VI
S1=T1+T2+T0/2
S4=T0/2
S2=T0/2
S6= T1+T2+T0/2
S5= T1+T0/2
S2= T2+T0/2
N.B: Selon l'algorithme de la MLI vectorielle prsent, un test de fonctionnement de l'onduleur a t

effectu.
VI.3.2. Mesure des courants statoriques
La mesure et la numrisation des courants se font par une chane d'acquisition classique.
L'onduleur utilis est dot de modules pour la capture des courants et tensions. Un capteur de courant
fournit une tension analogique proportionnelle ce courant. Ce signal est filtr ensuite par un filtre
analogique anti-repliement dont la frquence de coupure est de l'ordre de 500 Hz. L'introduction de ce
filtre nous permet, d'une part, d'viter les perturbations cres par des signaux hautes frquences sur
l'chantillonnage (repliement de spectre [Col 95]) et de lisser le courant hach d'autre part. C'est ce
signal qui sera introduit vers la carte Dspace 1104 via le convertisseur analogique numrique. Les trois
capteurs utiliss dans la carte de mesure sont de type: LEM LA 55-P.
L'onduleur est galement quip de module pour capter les tensions. Les capteurs employs sont
de type: LEM LV 25-P. ils sont caractriss par un temps de rponse trs faible ceci est avantageux
pour la modlisation car ils permettent de les remplacer par un gain pur.
VI.4 Mise au point du banc de test

Deux modes peuvent tre distingus, selon la dynamique mise en jeu:
Dynamique de courant: c'est le mode lectrique rapide des boucles internes,
Dynamique de la vitesse: c'est le mode mcanique lent (boucle externe).
La sparation des deux modes en question permet de dcomposer un systme d'ordre lev en
plusieurs sous systmes d'ordre faible. On obtient une boucle externe et une boucle interne
(imbrique), la dtermination des paramtres des correcteurs se fait aisment.
Pour que le fonctionnement soit correct, il faut respecter:
-
un cart entre les dynamiques des deux boucles. La dynamique de la boucle interne doit tre
sensiblement plus rapide que la dynamique de la boucle externe. La commande par boucle
imbrique est alors classiquement applique la MAS, puisqu'elle permet de contrler
sparment les courants isd et isq (et donc le couple) et la vitesse de rotation.
La mesure des courants de phases isa et isb est ralise en employant deux capteurs de
courants. Aprs leur filtrage, une conversion analogique-numrique est effectue au niveau
de la carte d'interface Dspace 1104, suivie des transformations de Concordia et de Park.
96
Chapitre VI
Il en rsulte les grandeurs isd et isq utilises comme entres dans la boucle de contrle des
courants.
L'acquisition de la position angulaire permet le calcul de la vitesse par drivation numrique

il faut ajouter d'un filtrage passe-bas pour avoir un bon signal.
VI.5 Rsultats exprimentaux

Les essais de simulation ont t la base de choix des poids attribuer aux gains proportionnel et
intgral. Le dimensionnement de rgulateurs dvelopp en pratique a t appliqu avec les mmes
valeurs.
De lgres modifications sont ajoutes en fonction de l'observation des allures de sorties. Ces
modifications sont effectues dans un but de garder celles ayant donnes les meilleures rponses en
termes d'indice de performances. Aussi dans un but de comparer ces essais, on a appliqu les mmes
tables de profil. Le tableau VI.2 regroupe les meilleurs rsultats obtenus lors des essais exprimentaux.
Tableau (VI. 2) Tableau comparatif des rsultats exprimentaux.
Type de Rgulateur
tm [s]
tr [s]
IP avec (=0707)
0.1430
0.2070
IP avec (=1)
0.2440
0.3330
PI avec (=0707)
0.2590
0.3710
PI avec (=1)
0.1110
0.1600
Ziegler-Nichols
0.3690
0.5900
IP flou adaptatif
0.0580
0.0780
PI flou adaptatif
0.0710
0.1140
Ziegler-Nichols flou adaptatif
0.0630
0.0790
Dans les figures (VI.4, VI.5, VI.6), nous avons prsent ces essais de faon comparer les
allures des grandeurs obtenues avec les rgulateurs dvelopps en simulation ceux o nous avons
appliqu le rgulateur flou adaptatif. L'amlioration des performances dynamiques est nettement
remarque.
97
Chapitre VI
Figure (VI.3) Configuration gnrale de la simulation numrique.
98
Chapitre VI

Drive system with IP controller
Drive system with fuzzy IP contoroller
speed(rpm)
speed(rpm)
700
600
500
400
300
200
100
0
isa
isa
phase current
0
1
2
3
4
5
Time (1s/div)
speed(rpm)
1400
1000
5
Isd,isq
5
0
-5
5
1Drive system
2
3with fuzzy
4 IP 5contoroller
6
Time (1s/div)
-1000
-1400
Isd,isq
phase current
-5
-1000
-1400
0
-5
5
isa
isa
-5
5
0
-5
speed(rpm)
Isd,isq
Isd,isq
-100
5
1400
1000
400
300
200
100
0
-100
5
-5
5
700
600
500
phase current
-5
0
10
Time (1s/div)
Rgulateur classique IP
0
phase current
-5
15
10
Time (1s/div)
15
Rgulateur IP flou gains adaptatifs
Figure (VI.4) rsultats exprimentaux avec le rgulateur IP flou adaptatif.
99
Chapitre VI
Drive system with fuzzy ziegler N controller
Drive system with ziegler N controller

speed(rpm)
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
5
Isd,isq
Isd,isq
speed(rpm)
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
5
0
-5
5
isa
isa
-5
5
phase current
-5
0
3
4
Time (1s/div)
0
phase current
-5
speed(rpm)
0
-1000
-1400
5
Isd,isq
-1000
-1400
Isd,isq
3
4
Time (1s/div)
1400
1000
1400
1000
0
-5
5
0
-5
5
isa
isa
speed(rpm)
phase current
-5
0
10
Time (1s/div)
Rgulateur classique Ziegler-Nichols
0
phase current
-5
15
10
Time (1s/div)
15
Rgulateur Ziegler-Nichols flou gains adaptatifs
Figure (VI.5) Rsultats exprimentaux avec le rgulateur Ziegler-Nichols flou adaptatif.
100
Chapitre VI
600
vitesse (tr/min
vitesse (tr/min
600
400
200
400
200
0
2
50
Isd,isq
Isd,isq
50
50
isa
isa
4
Temps (1s/div)
-5
-5
0
4
Temps (1s/div)
1400
1000
1400
1000
speed(rpm)
speed(rpm)
-5
50
-1000
-1400
5
Isd,isq
-1000
-1400
Isd,isq
-5
0
-5
5
0
-5
5
isa
isa
phase current
-5
0
10
Time (1s/div)
0
phase current
-5
15
10
Time (1s/div)
15
Figure (VI.6) Rsultats exprimentaux avec le rgulateur PI flou adaptatif.
101
Chapitre VI
-100
5
Isd,isq
Isd,isq
400
300
200
100
0
-100
5
0
0
phase current
-5
0
0
-5
5
isa
-5
5
isa
700
600
500
speed(rpm)
speed(rpm)
700
600
500
400
300
200
100
0
0
phase current
-5
5
Temps Time (1s/div)
3
4
Time (1s/div)
Temps
Figure (VI.7) Rsultats exprimentaux comparatifs pour le rgulateur IP et IP flou adaptatif.

speed(rpm)
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
5
Isd,isq
Isd,isq
speed(rpm)
700
600
500
400
300
200
100
0
-100
5
0
-5
5
isa
isa
-5
5
phase current
-5
0
3
4
Time
(1s/div)
Temps
0
phase current
-5
0
3
4
Time Temps
(1s/div)
Figure (VI.8) Rsultats exprimentaux comparatifs pour le rgulateur Ziegler Nichols: classique et celui du flou
adaptatif.
102
Chapitre VI
600
vitesse (tr/min
vitesse (tr/min
600
400
200
400
200
0
2
50
Isd,isq
Isd,isq
50
0
-5
4
Temps (1s/div)
0
-5
50
isa
50
isa
0
-5
0
-5
4
Temps (1s/div)
Figure (VI.9) Rsultats exprimentaux comparatifs pour le rgulateur PI et PI flou adaptatif.
VI.6 Tests de robustesse

Les incertitudes sont constitues d'une manire gnrale des perturbations externes, des bruits
de mesures et les erreurs dues aux descriptions inadquates des systmes physiques.
La robustesse peut tre dcrite de la faon maintenir le systme en boucle ferme stable
malgr les variations du comportement du systme en boucle ouverte (robustesse en stabilit).
Il peut aussi s'agir de la manire avec laquelle on doit traiter les signaux indsirables ou inattendus
dans le systme boucl (robustesse en performance).
Son sens est donc imprativement associ une proprit, telles que la stabilit ou la
performance, l'gard d'une grandeur perturbatrice comme l'erreur de mesure ou les perturbations
externes, les incertitudes sur le modle ou sur les paramtres du systme [Mob 01].
Dans notre cas, seules les incertitudes paramtriques seront prises en compte car les paramtres
de la machine ne donnent pas lieu des valeurs certaines et dfinitives. Les origines de ces variations
sont multiples. Elles correspondent la dispersion constate lors de la fabrication en srie, aux
volutions des valeurs lors du fonctionnement (augmentations ou chutes) ou aux mthodes utilises
dans la phase d'identification des paramtres de la machine.
103
Chapitre VI
Il est galement intressant de rappeler que l'objectif de cette partie de notre tude est de valider
exprimentalement la robustesse, en analysant les proprits telles que la stabilit et les diverses
performances, savoir les performances transitoires et permanentes.
Variation de la rsistance statorique Rr
Les tests ont t dvelopps relativement aux correcteurs IP selon l'axe q de la machine associ
un correcteur de type PI pour contrler isd et isq, pour tre compar aux correcteur IP flou adaptatif.
Le mme test a t dvelopp pour le correcteur Ziegler-Nichols.
Les essais en charge ont t effectus dans les mmes conditions et pour tous les rgulateurs
slectionns dans cette partie.
La mme trajectoire de la vitesse de rfrence est conserve.
Variation de J
L'influence du moment d'inertie du systme tournant (moteur+machine) a un grand impact sur
la rponse. En effet, il sera trs intressant de tester les performances de deux contrleurs slectionns
quand le moment d'inertie du moteur (J) change.
104
speed(rpm)
1500
1400
1300
speed(rpm)
speed(rpm)
1500
1400
1300
1500
1400
1300
1500
1400
1300
J =70%J J
IP controller
= 70 % J
speed(rpm)
speed(rpm)
1500
1400
1300
1500
1400
1300
J =150%
IP controller
J =J130% J
speed(rpm)
speed(rpm)
1500
1400
1300
speed(rpm)
Chapitre VI
1500
1400
1300
Rr=70%
IP controller
RrRr
= 70% Rr
IP controller
Rr =150
Rr=150%
Rr % Rr
J =150% J
Fuzzy IP Rr=70%
controllerRr
Rr = 70% Rr
Rr=150%
Fuzzy IP controller
RrRr
=150 % Rr
J =150% J
=70% J J = 70 % J
Fuzzy IPJcontroller
=150% JJ = 130%J
Fuzzy IPJcontroller
0
1
2
3
4
5
6
0
1
2
3
4
5
Time (1s/div)
Time (1s/div)
Figure (VI.10) Rsultats exprimentaux comparatifs pour les tests de variations paramtriques
pour le rgulateur IP.

B. Le rgulateur flou adaptatif.
speed(rpm)
speed(rpm)
A. Le rgulateur conventionnel.
1 500
1 500
1 400
1 400
1 300
1 300
Rr=70%
Ziegler controller
RrRr
= 70 % Rr
Rr=70%
RrRr = 70 % Rr
Fuzzy Ziegler
controller
1 500
speed(rpm)
speed(rpm)
1 500
1 400
1 400
1 300
1 300
Ziegler controller
Rr=Rr
150% Rr
Rr=150%
Ziegler NJcontroller
=70% JJ =70% J
speed(rpm)
J =150% J
Fuzzy Ziegler
N controller
J =70%
J J =70% J
=150%JJ=150% J
Ziegler NJcontroller
speed(rpm)
speed(rpm)
J =150% J
Fuzzy Ziegler
controller Rr
Rr= 150% Rr
Rr=150%
J =150%
J J =150% J
Fuzzy Ziegler
N controller
1 500
1 500
1 400
1 400
speed(rpm)
1 300
1 300
1 500
1 500
1 400
1 400
1 300
0
1 300
Time (1s/div)
A. Le rgulateur
conventionnel
Time flou
(1s/div)
B. Le rgulateur
adaptatif
Figure (VI.11) Rsultats exprimentaux comparatifs pour les tests de variations paramtriques pour la structure
Ziegler-Nichols.
105
Chapitre VI
1500
1500
1400
1400
1300
1500
1400
1300
Rr=70% Rr
1300
Rr=70% Rr
1500
1400
1300
Rr=150% Rr
Rr=150% Rr
J =150% J
J =150% J
1500
1400
1300
1500
1400
1300
J =70% J
1500
J =70% J
1500
1400
1300
1400
1300
J =150% J
0
A. Le rgulateur conventionnel
J =150% J
0
B. Le rgulateur flou adaptatif
Figure (VI.12) Rsultats exprimentaux comparatifs pour les tests de variations paramtriques pour le
rgulateur PI.
V.7
Conclusion
Nous avons mis l'accent sur l'importance des structures en cascade qui permettent surtout la
limitation de la grandeur de commande afin de prserver, des surintensits, le moteur et le dispositif

qui l'alimente. Pour la boucle interne de courant, un correcteur PI a t mis en place. Ce dernier a t
dimensionn par la mthode de compensation du zro du correcteur par le ple de la dynamique du
courant. L'utilisation du systme de dveloppement en temps rel (Dspace 1104) a permis
l'implantation des algorithmes labors, de tester leurs performances dynamiques et d'valuer par la
suite leurs efficacits. Les rgulateurs classiques PI, IP et celui de Ziegler nichols, les tests ont t
implants pour les mmes conditions. Le contrleur flou adaptif a t de la mme faon implant et a
aussi donn une amlioration de performances dynamiques pour les rgimes transitoires relatifs tous
les essais et le dcouplage a t maintenu.
V.8
[Mob 01] Barak Nahid Mobarakeh, Commande vectorielle sans capteur mcanique des machines
synchrones aimants: mthodes, convergences, robustesse, identification en ligne des paramtres
Thse de doctorat de lINPL, Nancy, Dcembre 2002.
106
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
107
Conclusion gnrale
Le travail prsent dans ce mmoire propose une contribution l'utilisation de nouvelles

techniques dans la commande d'un moteur asynchrone savoir la commande floue particulirement,
sur l'asservissement de la vitesse du moteur dont l'objectif principal consiste :
Amliorer les performances dynamiques de l'ensemble convertisseur-MAS et augmenter la

robustesse de sa commande,
Appuyer sa position dans le monde des actionneurs et entranements lectriques.

Pour se faire, l'tude est centre sur la comparaison des rsultats obtenus en simulation avec
ceux obtenus exprimentalement.

En ce qui concerne l'laboration des lois de commande et les diffrents tests de leurs
performances par simulation numrique, partir d'un modle de Park (dq) bas sur un ensemble
d'hypothses simplificatrices classiques, il a t possible d'tudier plusieurs structures de rgulation,
de proposer et d'appliquer des algorithmes de commande, dans le but d'amliorer les performances
d'asservissement, puis dvaluer leurs efficacits par simulation sous Matlab/Simulink.
Sur le plan matriel, le banc de test comprend un contrleur numrique du type Dspace 1104, un
onduleur de tension fonctionnant en MLI, quip de modules pour la mesure des courants et tensions.
La prsentation de diffrentes structures classiques afin d'exploiter des approches de commande
traditionnelles bases sur les corrections de type PI et empirique (zigler-nichols), et de les appliquer
pour commander vectoriellement la machine. Nous avons essay de les prsenter d'une manire
suffisamment complte et synthtique pour permettre de les implanter, aisment, en temps rel. Ces
structures classiques ont t tudies, testes puis mises en uvre.
Une partie importante est concerne par la prsentation de la thorie de la logique floue et des
ensembles flous dans un souci d'introduire le contrleur flou adaptatif utilis. Pour ce faire, des tests
de simulation suivie d'une validation exprimentale ont t dvelopps.
Nous avons constamment cherch rduire la complexit des calculs de manire pouvoir
intgrer ces algorithmes dans l'environnement Simulink afin de les valider exprimentalement. Cette
partie de travail, montre l'importance de cette approche confirme par les rsultats obtenus.
Le tableau 1 rcapitule les caractristiques du rglage de chacun des correcteurs choisis. D'aprs ce
tableau, on pourra affirmer que les correcteurs classiques donnent des performances assez
satisfaisantes s'ils sont convenablement choisis.
Nos rflexions et nos tudes nous conduisent prsenter quelques perspectives ce travail.
L'extension des rsultats de ce travail vers: l'utilisation de ces technique pour la commande sans
capteur.
L'utilisation en parallle avec d'autres techniques d'intelligence artificielle telles que les rseaux
de neurones et plus prcisment la commande hydride neuro-floue o il y a dj un dveloppement au
niveau de la simulation.
108
Conclusion gnrale
La commande RST a fait aussi l'objet de notre travail, elle peut reprsenter une solution pouvant
apporter beaucoup d'amlioration notre systme.
Contrleur
Temps de monte [s]
Temps de rponse [s]
Rsultats exprimentaux
IP
0.1430
0.2070
IP flou adaptatif
0.0580
0.0780
PI
0.1110
0.1600
PI flou adaptatif
0.0710
0.1140
Zieg Nichols
0.3690
0.5900
0.0630
0.0790
Rsultats de simulation
IP
0.1490
0.2050
IP flou adaptatif
0.0591
0.0800
PI
0.1330
0.1750
PI flou adaptatif
0.0710
0.1140
Zieg Nichols
0.0859
0.4103
0.0741
0.0974
109
Annexes
Paramtres
Valeurs
Puissance
1.1 kW
Frquence
50 Hz
Nombre de ples
Inductance Magntique Lm
0,4475 H
Inductance statorique Ls
0,4718 H
Inductance rotorique Lr
0,4718 H
Rsistance statorique Rr
9,6500
Rsistance rotorique Rr
4,3047
Moment dinertie J
0,0293 Kg.m
Coefficients de frottement f
0,013 Kg.m/s.
110
Annexes
111
Annexes
112
Annexes
C.1 Description du dialogue interne

Cette carte, exploite essentiellement dans le traitement en temps rel, est base d'un processeur matre
PowerPC 603e et d'un processeur numrique de signal TMS320F240 DSP
et leurs interfaces
Entres/Sorties. L'illustration suivante Figure(C.1) donne une vue d'ensemble de l'architecture et les units
utilitaires de la carte DS1104.
MPC8240
Slave DSP
Figure (C.1): Synoptique de la carte DSP DS 1104.
C.1.1 Caractristiques de la vue d'ensemble

L'unit de traitement principal de la carte DS1104 est le MPC8240 est constitue de:
Master PPC: est le PowerPC 603e qui gre la communication entre la carte et le PC. Il est
caractris par ses nombreuses units Entres/Sorties.
Interrupt controller: reprsente les supports matriels et logiciels qui contrlent les Entres/Sorties.
Memory: comprend une SDRAM et une mmoire flash.
Timers: fournissent une horloge du taux de l'chantillon, un contrle de la base du temps, et quatre
horloges polyvalentes.
113
Annexes
PCI interface: utilise pour l'installation de la carte DS1104 en tlchargeant des programmes et
transfrant les donnes au PC.
La carte Ds1104 est quipe aussi d'un processeur esclave Slave DSP caractris par des units
Entres/Sorties supplmentaires.
C.1.2 Caractristiques de la carte
C.1.2.1 Master PPC
Le microprocesseur matre de la carte DS1104 PowerPC 603e Master PPC dont la frquence de calcul est
de 250 MHz CPU, contient une mmoire cache 2 x 16 KB.
Le Matre PPC contrle aussi les Entres/Sorties suivantes de la carte DS1104:
convertisseur A/N: - 4 voies multiplexes de rsolution 16bits.

- 4 voies parallles de rsolution 12 bits.
- Entre de 10 V.
convertisseur N/A: -8 voies de 16 bits de rsolution.

-Sortie de 10 V.
E/S numriques:
-20 bits parallle E/S.

- niveaux TTL output/input.
Interface codeur incrmental: -2 voies (2*24bits).

-Frquence maximale l'entre de 1.65MHz
Interface srie: RS232/RS422/RS485.
C.1.2.2. Slave DSP
Le processeur numrique de signal esclave de la carte DS1104 est un sous-systme Texas Instruments
TMS320F240 DSP dont la frquence de calcul est de 20 MHz. Il possde une mmoire flash de 32 KB et un
port double (DPMEM) utilis pour la communication avec le matre PPC.
DSP esclave fourni galement les Entres/Sorties suivantes
Une sortie PWM.
Deux Interfaces srie.
Entres/Sorties 14bits numriques TTL.
C.1.2.2. Interruptions disponibles

La carte DS1104 fournit l'accs plusieurs systmes tels que lhorloge, les appareils externes etc
Le contrleur d'interruption du Matre PPC dtecte les interruptions qui proviennent de l'extrieur une
frquence d'horloge de 64 MHz.
Les interruptions disponibles sont les suivantes:
Interruption de fin de conversion analogique numrique.
Interruption d'index de l'encodeur.
114
Annexes
Interruption d'appareil externe.

Interruption quand les horloges sont remises zro.
Interruption de l'interface srie.
Interruption de l'esclave DSP au matre PPC.
Interruption PWM de l'esclave DSP.
C.1.2.3. Mmoire
La carte DS1104 est quipe de deux sections de mmoires:
Mmoire globale: 32 Mbits synchrone DRAM (SDRAM) pour les applications et les donnes.
Mmoire flash: 8 Mbits, divise en 4 blocs de 2 Mbits chacun dont 6.5 Mbits utilises pour une
application spcifique et 1.5 Mbits rserves pour le microprogramme utilisant 8 bits d'accs par le matre
PPC.
C.1.2.4. Horloges Timers
La carte DS1104 est quipe de 6 circuits d'horloges pilots par une horloge mre dont la frquence est
connue sous le nom de BCLK.
C.1.2.5. L'interface PCI
La carte DS1104 fournit une interface PCI qui exige une alimentation de 5V. L'interface PCI a les
caractristiques suivantes:
Accs au PC par une frquence de 33 MHz utilise pour linstallation de la carte DS1104 en tlchargeant
des programmes et en transfrant les donnes au PC.
Gnration d'une ligne d'interruption bidirectionnelle : en effet travers cette ligne, le PC peut envoyer
des demandes d'interruption au matre PPC et vice versa. Le PC et le matre PPC peuvent diriger l'tat de la
ligne d'interruption pour dtecter la fin de la demande d'interruption.
C.1.3 Vue d'ensemble de la bibliothque RTIlib 1104
La bibliothque de l'interface temps rel Real-Time Interface (RTI) de la carte DS1104 RTLlib1104
fourni les blocs RTI qui facilitent la manipulation des E/S de la carte DS1104 dans les modles Simulink. Ces
blocs RTI sont conus pour spcifier la situation du matriel en temps rel. En outre, la bibliothque peut
fournir des bloques RTI supplmentaires avec des modles et toutes les informations utiles.
115
Annexes
C.1.4. Le logiciel Control Desk

Le Control Desk, reprsente le logiciel de l'exprience de la carte DSpace 1104 fourni des fonctions pour
contrler, visualiser et automatiser des expriences. Le Control Desk standard est disponible en deux
versions:
la version de promoteur qui donne les fonctionnalits de tous les traits du Control Desk,
la version de l'oprateur qui protge les expriences contre les changements non autoriss.
C.1.4.1. Le Control Desk standard
Le Control Desk est constitu de plusieurs blocs:
Directeur de l'exprience (Experiment manager): il assure la gestion de donnes logiques pour contrler
toutes les donnes de l'exprience pertinente. Une exprience peut tre charge comme un ensemble de
donnes dans une seule opration. Le contenu de l'exprience peut tre dfini par l'utilisateur. Pour utiliser
expriment manager du Control Desk, il faut d'abord crer une exprience qui sera la base de toute
application supplmentaire.
Directeur de la plate-forme (Platform manager): il permet d'enregistrer en temps rel les entres fournies
par la carte Dspace 1104 et de configurer la plate-forme enregistre. De plus, le Directeur de Plate-forme
permet de manier des applications sur une plate-forme spcifique.
Editeur d'instruments: il offre une varit d'instruments virtuels pour construire et configurer des
panneaux virtuels selon nos besoins (gain variable, traceur de courbe etc...).
Editeur de paramtres (Parameter editor): le Control Desk fournit l'diteur de paramtres qui nous
permet d'enregistrer, changer et modifier des ensembles de paramtres. Ces paramtres sont utiliss pour
optimiser le comportement du modle de contrle et initialisent aussi le modle.
Editeur de code source (Source code editor): l'diteur de code source supporte les dossiers crits en
langage C ou en python et tous autres dossiers en format ASCII. L'diteur est optimis pour programmer en C
ou en python.
C.1.4.2. Termes et dfinitions
Dans cette partie, on prsente quelques descriptions et dfinitions des termes de base utiliss dans le control
desk:
Application : le dossier excutable qui contient l'application de la simulation est appel application.
Pour le panneau temps rel (real-time board), c'est un fichier .obj, .ppc. Pour la simulation (Simulink), c'est
un fichier .mdl.
Exprience (Experiment): une exprience comprend tous les dossiers qui appartiennent une session du
Control Desk:
Donnes de la gestion de l'exprience y compris une description de l'exprience des informations sur la
version et sur l'auteur, une explication textuelle de l'exprience et une description graphique.
116
Annexes
Tous les dossiers relis l'exprience: panneau d'instruments (instrument panel), donnes des
paramtres (parameter data), rsultats de la simulation et dossiers externes y compris les dossiers du
modle et la documentation (en tant que commentaires).
Ces dossiers peuvent tre ajouts ou enlevs d'une exprience un par un.
Fentres de disposition et panneau d'instruments (layout windows and instrument panel):
l'instrumentation fournit un ensemble d'instruments puissants. Ils sont conus pour diriger et\ou contrler
d'une faon interactive des variables ou exposer les donnes acquises. Les instruments peuvent tre arrangs
librement en une fentre ou plus, appeles des fentres de disposition. Tout ensemble d'instruments dans la
fentre de disposition et connect la variable correspondante, est appel panneau virtuel.
C.1.4.3. Les types de fichiers utiliss par le Control Desk:
Le tableau suivant prsente une description des extensions.
Extension
.cdx
Description
C'est un fichier cr par experiment manager. Il contient les liens vers tous les fichiers
relis l'exprience.
.con
Ce fichier, cr par
instrumentation navigator, dcrit les connexions entre les
instruments et les variables.

.lay
Ce fichier contient des informations sur l'instrument: sa position, ses dimensions.
.mat
Ce fichier est utilis pour sauvegarder les rfrences des donnes rfrence data.
.mdl
Ce fichier en format ASCII contient des mots cls et les valeurs des paramtres dcrivant le
modle simulink. Il est cr par simulink interface.
.par
C'est un fichier cr par variable browser. Il contient la description, le type et les valeurs
des paramtres du modle simulink.
.trc
C'est un fichier qui dcrit les variables dfinies dans le modle simulink associ. Il est
gnr par RTI.
.sdf
Lorsqu'on construit une application avec RTI, le fichier .sdf est gnr automatiquement par
RTI. Il dcrit les dossiers qui vont tre chargs aux composants individuels de la plate forme
de la simulation.
.ppc
C'est le fichier excutable.

Tableau2.2: Description des extensions.
117

Commande Floue Adaptative de La Machine Asynchrone

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPRIEUR ET DE LA RECHERCHE

MMOIRE EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLME DE

SPCIALIT: COMMANDES LECTRIQUES

DEVANT LE JURY COMPOSE DE:

M A. TAEIB BRAHIM Prsident

Professeur, USTO M.B Oran

Professeur, USTO M.B Oran

Matre de confrences, U. Tiaret

Professeur, U. Sidi Bel Abbes

Professeur, U. Sidi Bel Abbes

Liste des symbles

Symbole & abrviation

Indices correspondants aux trois phases

Indice relatif au stator et rotor respectivement

Axes correspondant au rfrentiel li au stator.

Axes correspondant au rfrentiel li au rotor

Axes correspondant au rfrentiel lie au champ tournant.

Machine courant continu.

Contrle par orientation du flux

Position du rotor par rapport au stator

Angle lectrique entre l'axe d et le stator (S) li au stator,

Angle lectrique entre le rotor et l'axe d

Inductance cyclique statorique

Inductance cyclique rotorique

Pulsation statorique et rotorique

Nombre de pair de ple

Liste des symbles

Symbole & abrviation

Vitesse de rotation lectrique

Inductance cyclique mutuelle

Vecteur tension statorique en composantes triphases.

Vecteur tension rotorique en composantes triphases.

Vecteur courant statorique en composantes triphases.

Vecteur courant rotorique en composantes triphases.

Vecteur flux statorique en composantes triphases

Vecteur flux rotorique en composantes triphases

Matrice de transformation de Park.

Constante de temps rotorique

Constante de temps statorique

Tension statorique instantane dans l'axe d

Tension statorique instantane dans l'axe q

Courant statorique instantane dans l'axe d

Liste des symbles

Symbole & abrviation

Courant statorique instantane dans l'axe q

Liste des tableaux et des figures

Liste des tableaux et des figures

Liste des tableaux et des figures

Liste des tableaux

Tableau IV.1 Relations sur les ensembles flous........................................................................................................ 63

Tableau V. 1: Rgles du contrleur flou F.C: ........................................................................................................... 81

Rfrences bibliographiques ......................................................................................................................................... 5

Historique de la Commande des Machines lectriques ....................................................................................... 8

Evnements marquants la commande des machines lectriques ....................................................................... 9

Evolution des Systmes lectriques de Commande............................................................................................ 9

volution des Systmes d'Entrainements Vitesse Variable [Lor 03] ............................................................... 10

Survol sur les diffrents types de commandes .................................................................................................. 10

I.6.1 La commande scalaire ....................................................................................................................................... 10