Conception MCC
Conception MCC
Conception MCC
Mmoire
prsent
ii la Facult des tudes supdrieures
de 1'UuiversM Laval
pour l'obtention
du grade de matre s sciences (M.Sc.)
&SUME
$TUDE DES MACHIIWS A COURANT CONTINU
Ce projet porte mir l'dtude de deux typts de moteur B cowant continu h aimants
Directeur de recherche:
JrBm Cros
AVANT PROPOS
Le projet sujet de ce mtmoire a ti ralis au laboratoire d'lectrotechnique, Bectronique de
puissance et commande Industrielle (LEERCJ) que dirige Monsieur P. Viarouge
L'auteur tient h remercier plus particuiirement :
JtrBme Cros, directeur de recherche, pour son support tout au long de la rdaction de ce
mtmoire.
Phiiippe Viarouge, Directeur du laboratoire de recherche au sein du quel ce projet a vu le
le jour. Pour ses explications et pour l'encouragement je le remercie sincrement.
.Yvon Chalifour, Responsable de i'atelier de mcanique, pour son aide dans ce travail.
J'exprime aussi mes remerciements aux carnamies de laboratoire que j'ai eu la chance de
cdtoyer et qui ont augment la richesse de cet ouvrage par leurs commentaires ou leur prsence.
Avant-propos
Listesdes symboles
Chapitre 1
Gn6raiits sur les machines h courant continu
1.1 Introduction
1.2Hisimique
1.3 La machine h courant continu et scs principaux Wments
1.4hs matriaux utiliss dans la machine h courant continu
1Al Les matriaux k m ~ q u doux
e ~
1.4.2 Les aimantspermanents (matriau fmomagnCtiqut dur)
1.5 bobinages des machines h courant continu
1S.1Dtnnitio~des tcnnescouramment utiliscs
Chapitre2
Rgles de dimentionnement analytiques des machines courant continu
2.1 introduction
2.2 Pmbltmatique et choix d'une dtmarichc
2.3 Calcul des dimensions de la mach
2.3.1 P&&CS -4~~8
2.3.2 Expressionde la force tlccomotri~tE d'une mchinc B courant continu
2.3.3 Expression du couple Clectromagntiquc
2.3.4 Calcul des pertes joules
2.4 Mluencede la forme de l'induction dans l'entrefer sur le couple
2.5 Calcul de diamttce d'alsage
2.9 Conclusion
Chapitre3
Analyse du fonctionnement d'un moteur de jouet B bobinage concentr
3.1 Introduction
3.2 Rtsentation dc la structure d'un moteur &jouet
3.3 Analyse thtonque du fonctionnement
-3.3.1Rtpartitionducomnt dans k rotor
3.3.2 Influence de la fornie de la fm sur les performancesdu moteur
3.3.2.1 Estimation du couple dans le cas d'une fem d'allure rectangulaire
3.3.2.2 Estimation du coupIe dans le cas d'une fcm d'allure sinusoidale
3.3.23 Estimation du couple dans k cas d'une fem trapezoidale avec un
plateau de 60 degrs
33.3 iimination des coura~tsde circulation avcc rtes bobinages concentrs
3.4 Validation de l'analyse honqUe avcc un logiciel de calcul de champ
3.4.1 La modlisation du foncti-t
du wilectc~~
par calcul de champ
3.4.2 Hypothses p
ur la simuatioadu fanctioanementpar calcul de champ
3.4.2.1 Cas d'un moteur & trois bobines
3.4.2.2 Cas d'un moteur P; 6 bobines
- 3.5 Conc1usi0~~
Chapitre4
Comparaison entre structures bobinage concentr et imbriqu
Page
4.1 Introduction
4.2 Conception d'une structure de rotor avec un bobinage concentr
4.3 Comparaison des performances par calcul de champ
- 4.3.1 Fem dans une bobines du rotor
4.3.2 Comparaison des fems aux bornes de l'induit
- 4.3.3 Couple de dtente
- 4.3.4 Comparaison du couple en charge
4.3.5 Calcul d'inductance cyclique d'une bobine de machine i courant continu
4.4 Influence de la permabilit du matriau ferromagntiquedu rotor
- 4.4.1 Influence sur la valeur de l'inductance cyclique d'une bobine
- 4.42 Influence sur la forme de la fem dans une bobine
4.5 tude du fonctionnementen rotation par calcul de champ
- 4.5.1 Fonctionnements 2000 rpm avec le mme angle de calage
- 4.5.2 Influence de l'angle de calage
- 4.5.3 Bilan de puissance
4.6 Conclusion
Chapitre5
Validation des outils de simulations
Page
5.1 Introduction
5.2 Caractristiques des moteurs tudis
- 5.2.1 Moteur 20 encoches
- 5.2.2 Moteur 5 encoches
5.3 Mesures de couple faible vitesse
Conclusion
Page
107
Bibliographie
Page
113
-ption
Machine a caunrnt umtinu k 4 poks et 20 encaches
Stnicture de t'induit
Les imlais et les portes balais
l& collecaur
Cardristique magn6tique d'un Pimant
Courbes de dsaimantationdes principauxtypes d'aimants
Coupe mvcrsale d'un moteur bipolaire ?aimants pmnanents
Sections de bobinage d'induit
Pas & bobinage au colleCaut
Pas d'enroulement
Bobinap dc type imbriqu
B o h a g c onduld
Enraulemconcen
tat dc fonctiollllwllcntavant commutation
Dtbut de la commut~tion
Milieu de ia commutation
Dbut du fin de la commutation
Fin dc la commutation
Inversiondu courant dans la bobine C dans le cas d'une commutationiinairc
DifEmts types de oommutation
Principe & la dmarche de conception
Muence de la distribution du bobinage sur la fem
Variation du couple pour un moteur h 20 encoches 4 poles
Smictun d'un mokw de jouet bobinage concenu6
Sens de courant dans les bobines dc l'induit lors de la rotation
Diff6rcrites squences de conductiondes bobines de L'induit
AllurcdescourantsdsnsIc9bobii
Fotmtdwwmtsetdesfems
RCpartitim des courants pour @Tl12 avec une fcm rectangulaire
RCpaititiondes courants pourtrT/12 avec une km sinusoidale
Coup1c QCveIoppdans k cas d'unc f
m rectangulaireet d'une
fem sinuwialc
Fomitdescourantsctdesfm
Rparlitiondes ftmg & 6 bobines
Schtmadcbranc~tdes6bobincs
~oteur~hllimantde
1@
Moteur S i aimant & 135'
Fem d'allure Traptzoidait
Fem d'duesinusoidak
Formedu couple du moteur S et T h une vitesse de 10 rpm
Cowmdans une phase du moteur S et T une vitesse de 10 p
F o r m e d u c o ~ p l e d u m o t ~ ~ r S e t T h w ~1OOOrpm
vi~&
vii
Posr
6
7
7
9
10
12
14
14
15
16
18
19
22
23
23
24
24
25
26
31
33
39
47
48
49
51
53
53
54
55
56
59
59
63
63
63
64
64
64
viii
5.18
Description
~ t i q w cs
s aimants permanents
Caracteristiquedu moteur a 3 bobines
Clua~mistiquedu moteur a 6 bobines
Valeur des inductancesd'une bobines dans une branche d'enroulement
Influence & la pemabilitt du matriau magntique
Cakuide l'indueauicc de commutation
Bilan e puissance
Page
: Longueur (m)
: Rapport polaire
: Pertes jouies
: RCsistance du rotor
(a)
Sn1
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: q c u r an-
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:TempCrature de fonctionnement
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:~ i s t a n c thermique
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:Coupic de d m e (Nm)
:Rendement
A la mmoire de ma mre
L>Ame de mon pc
Ma fiance
INTRODUCTION G $ J N ~ A L E
Malgr le dveloppement des moteurs vitesse variable aliments par une lectronique de
puissance, les machines courant continu sont trs utiliss de nos jours, notamment dans les
applications automobile, dans des applications de faible puissance utilisant des batteries
(moteur de jouet) ou encore pour la traction lectrique.
Les structures et les principes de fonctionnement des machines courant continu sont
relativement bien connus. Aussi, il y a peu de travaux de recherche qui sont dvelopps sur ce
type de machine depuis plusieurs annes. En fait, l'essentiel de la recherche sur ces machines
est men par des industriels. Cette recherche porte plus particulirement sur les matriaux qui
sont utiliss pour raliser les collecteurs et les balais.
Sur des aspects purement de modlisation, la machine courant continu est
vraisemblablement la machine la plus difficile modeliset en raison de la commutation du
courant qui est ralise par l'ensemble collecteur-balais. Il est difficile de reproduire
parfaitement le contact collecteur-balais qui peut faire apparaitre, dans certaines conditions de
fonctionnement, des tincelles ou des arcs lectriques. Pourtant une modlisation prcise de
ce contact est indispensable pour prdire correctement les performances de la machine et
notamment sa caractristique couple-vitesse et son rendement. Pour l'instant, il faut
privilgier encore une approche exprimentale.
Ce travail prsente une tude comparative entre plusieurs types d'matures de moteurs
courant continu. Cette dtude est dveloppe en utilisant des mthodes de cdcul analytiques et
des outils de simulation par cdcul de champs.
Le premier chapitre rappelle des gnralits sur la structure des machines courant continu et le principe de la commutation du courant avec un collecteur mcanique.
Dans le troisime chapitre, nous dveloppons une tude sur le fonctionnement d'un
moteur it courant continu dont l'armature est la plus simple h raliser. il s'agit d'un moteur de
jouet bobinage concentr.
L,e chapitre 4 montre les rsultats d'une tude comparative entre un moteur avec mature
bobinage imbriqu et un moteur armature bobinage concentr. Les performances (niveau
Chapitre 1
G6nCralits sur les machines & courant continu
1.1 Introduction
Ce p d r chapitre rappelle les diffCrents smicnires de machines B courant continu et leur
fonctionnement. Aprs un bref hisfmique, nous #sentons les diffrmts dldments qui les
constituent et les mat&iauxqui sont utiliss pour leur ralisation. Nous prtsentons ensuite
1.2 Historique
Le moteur iI courant continu (h coliecteur) a Ct la pnmitre machine elecique invente.
L'histoire retient le nom de Zenobe Gramme pour sa premitre ralisation industrielle en 1871.
Wemhcr von Siemens a propos6 peu aprs la version induit cylindrique de ccm machine.
Ces deux machines, conues comme une application de la thdorie des champs, ne
fonctionnaientalors qu'en gntratria. Mais leur application rapide comme moteur rversible
leur a valu un ftanc succs et, ds 1880' des trains de mines ont Ct lcctrins et un premier
ascenseur lectrique a t consuit. Au dbut du sicle, la traction Clcctrique acquit ses lettres
de nobkesse, avec plusieurs vitesses record de 205 Km/h.
Pendant longtemps, les motcurs & courant continu ont Ct les seuls aptes ii la vitesse variable ii
large bande passante (robotique). ils ont donc fait l'objet de nombreuses amliorations.
Beaucoup de produits comrnctcialists aujourd'hui n'ont rien iI envier &leurshamologues sans
balais. Cc sont les p @ ! s & i'tlcctronique de puissance qui ont dtrn les machines &
balais, ii l'avantage des technologies synchro~~~s
autopiiootcs. Mais les raisons essentielles de
cc choix restent l'accs B des vitesses de rotation plus grandes, une meieure compacit et t&
rarement, la fiabilit [l].
- Une partie fixc appele inducteur ou stator, destinCe h crtcr b flux magntique.
- Une partie mobile appele induit ou rotor, dans laquelle a lieu la transformation de l'energie
dcanique en tmrgic tlcctrique (gdratrice lectrique) ou inversement, de l'nergie
&ctrique en nergie mcanique (moteur Chtrique). Les parties fixes et mobiles sont
spares l'une & l'autre par un enafet.
Le stator comprend :
i) Les ples principaux, destins h crer le flux magntique principal, qui peuvent
ttre
des
principaux et B l'aide de laquelie la machine est rtunie iila fondation. Une partie &
la carcasse qui sen au passage du flux produit par les ples principaux est appele
culasse (21.
partir de fils ou de bures dc cuivre. Les fils sont soit bobinCs directement sur Ie rotor
(petite machine de grande srie), soit pitfonds en faisCCaux qui sont in&s
entre les
par un guipage lgrande machine) ou un tmaif. Les faisceaux de fils ou des barres
p r f d sont isoh par tappbirt B la masse et cntm eux avec un film enroule.
Lorsqu'on examine les couches succcssivcsd'isolant ~
~on comprend
s pourquoi
,
le coefficient & remplissage de l'encoche ne dpasse gure a%,
pour souvent ette plus
prs de m.La perte de place due au foisonnement des fds mnds est djh de 22% au
minimum; en y ajautant les couches successives d'isolant, on retrouve un rapport
d'environ cieux entre la section & l'encoche et celle du cuivre brut.
i) Un coUecteur,qui est ralid par assemblage des lamts isolantes et conductrices (cuivre),
o Ic bobinage est ensuite agraf, soud (par point) ou bras. La s u r f i du collecteur est
gnralement & s t n i c a i n cylindrique, le collecteut est twrnC afin d'kt bien lisse, puis
les cales interhm sont fraises cn biais atin d'augmenter leur tenue en tension.
culasse rotor
culasse stator
ple sud
@le nord
Dent
- Encoche
La machine comporte galment des porte-balais avec balais. Les balais taient
historiquement rCali&s en iresa de cuivre, mais le charbon leur a vite t prfr. Les balais
rCaliscntla fondon de transmettre le courant au collcctcur. Ils doivent &tn choisis en fonction
du compromis suivant :
ne pas user le collcctcw,
- ne pas
Les charbons doivent pouvoir C e cangds facilement. Lcur support mnpiit les fonctions
suivantes :
pousser le charbon rgulirement pour compenser son usure,
amener le courant dans le charbon,
limiter la cowse maximale du charbon,
alerter tvcnniciiement lorsque l'usure maximale est atteinte [l].
Parmi lcs matcriaux employs dans les machines Cleciqucs, on peut citer la fonte, l'acier
code, l'acier au gilicium (1%)pour faire des tles isol6u de haute permabilit. On peut aussi
utiliser dc nouveaux matriaux de type compoBitc (fer-rcsinc) pour remplacer les tles. Ces
matriaux sont raliss h base de poudre de fer et de aine. Ils ont une faible permabilit
une faible vakur d'induction de saniration (1.4 T)par rapport aux autres
matriaux laminCs. Ils sont faciles ilusiner et on peut raliserdes formes trs complexes avec
les moules. Ce type de matriau pennct de raliser le rotor en une seule opCration par moulage
ou pressage ce qui conduit B un gain & temps dans la production de masse, par rapport aux
autres types de matriaux.
relative @=300),
principaicment & la vaieur du champ coercitif, du champ rmanent et & son prix [3]. Le but
d'utilisation de ces aimants est d'avoir un niveau d'induction &v dans l'entnfer et donc de
rduin les dimensions et l'encombrement du moteur
De nos jours, il existe une grande varit de mattriaux pour aimants permanents dont les
proprits et les applications sont trs diverses. On distingue :
- Les ferrites durs, matriaux cramiques bon march, trs stable, mais peu puissant et
iragiie. Ce sont les aimants les plus comptitifs au niveau de leur prix et les plus utilises.
- Les alliages h base d'blbments de tem rarcs, trts stables et trs puissant. Mais ces aimants
sont chcrs et difficile B usiner (221. Ils sont aussi sensible B la corrosion [4].
b s aimants pmnancnts sont des matriaux h iargc cycle d'hysirsis. Ils sont caracttriss
par une courbe & ma@tisation qui comspond au &uxi&mt cadran du cycle
communment appel6 courbe de dsainiantation
et Hat O)
- L'nergie spcifique (BH)ma. dCfinie comme 6tant l'11crg.k mairimale par unit de
volume que l'aimant p u t f&
& celle de vide (B-
151161.
1 AiNiCo
2 Ferrite
3 SBmariulll-Cobalt
k r b
& ~ b Suauaim
lit
Wbdt
NdFeB
NdFbE
~IW
1%
gJ-1.3s
U24.42
0 . W
0.t5-1.05
0.95-1.2
058-0.6
C w d H c ( U l m )
50-150
140.270
66-180
400.740
700-920
380410
pmdPit(BH)mu(4ilm3)
f@M
8-32
1-13
130.100
190.280
55-60
pcimerbik'#rrkti~p
15-53
1.1-13
1.1-1.15
< 1.1
< 1.1
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4.00
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-0.4
poiat&citrir&
7SMOO
450
450
80-840
310
310
4.849
2.43.8
83
7.4
M i r w e r o l P m i q P e ~ ) 6.8-73
42
Lw AiNiCo
temptranirc, mais leur champ cOttCicif faible ks rend b sensible a la dsaimantation par un
champ exttiim.
Les faites, matgr des perfomianccs rclativtmtnt modestes, se sont imposs dans La
plupart des applicatim grand public ( d h r o m n a ~ .automobik) principaimient en raison
& Icw faible prix de revient. k r a tenue en tcmpmtun est moyenne mais ils prtsentent
l'avantage d'avoir un champ coetcitif qui augmente avec la tcmprahirc de sorte que les
risques & dsaimantationintervierinent plutt h basse temprature. Enfin, on peut remarquer
que les ferrites sont les seuls h avoir une rsistivit lectrique impmmtc qui supprime la
possibilit de circulation de courants & Faucauit [7].
Les tcms raits sont cs aimants beaucoup plus p&mants. Panni eux, les Samarium
Cobalt ( SmCa5,Sm2Co170) aumisent unc temprature de follctionnemcnt dlevc Cjusqu'h
300 &grs C) tout en maintenant une vaieur tl& de l'aimantation. Us sont couramment
ies NWyme-kr-b sont @ment des acfics tans qui ont des performances
Mghcment sup&ieurcs aux Samarium Cobalt mahi leur tenue en &mpra~reest moins bonnc
(-0.1196/ C pour le Br et 6.55%Epour le Hc)ce qui les rend sensible B la clhimanution h
haute ternptranuie. De plus, ils ont ttndance h s'oxyder h musc du fer qu'ils contiennent.
Ntanmoins, des progrs rcents ont permis d'acmh leur tcnuc ainsi que kur temprahue
maximale d'utilisation (jwqu'h 160de@ C).
Cependant, les praetdts c fabrication de tow a s aimants sont lourds et seule une
productionen trs pda&ries peutjustifier auprts des fabricants La rtalisation d'une forme
particulitrr avec des dimeasions o n n k Lem cu-es
mcaniques (matriaux
6ittCs) pcmicfttnt difncilement & les uim pwr adapter Ics foimcs disponibles aux
dimensions souhaites, a qui rend exnmnrcnt difficile h dalisation & prototypes
optimists et augmcnbe cunsirablement le prix k m h t iaitiai.
les aimants pemianents dans les moteurs tleciqucs ih coutant continu rempiacent le
bobinage en cuivre de l'inducteur, cc qp pour des moteurs de mCme puissance, amkne les
avantages suivants :
un diamtre du moteur p l u faible, de l'ordre & 15 a 30% avec &s ferrites et pouvant
dpassa50% avec des aimants Nodyme-k-bore,
- une diminution de la masse & 15 a 3% avec des femtcs,
- l'absence de p t c s joules au stator et un meilleur ren&mcnt,
un montage simplifit et plus rapide.
La configuration & moteur la plus classique est cetle utilisant des aimants en forme de
secteur comme l'indique la figure suivante [BI
- l'enroulement doit
-
- enroulementconcentrC.
Une section de bobinage est une paitie de t'enroulement d'induit qui comprend une ou
plusieurs spins en srie. Les deux extdmits de cet ensemble de spires sont co~ectesii
deux lames dinfentes du collecteur. Pour que t'enroulement f o m un systme ferme, on
conmcte le commencement & chaque section B la fin de la section prcdente. La figure 1.4
regardant le rotor, on peut voir les dents et les encoches, qui cornpondent la partie active
du moteur, Sw cette figure, on montre les connexions &s spires aux lames du collecteur 12).
Ur# section peut contenir plusieurs spires. La figure 1.4a montre une section avec une
seule spire qui est lie deux lames du coiiecteur et la fi1.4b montre une section deux
spires qui est litc h deux lames du coiiecteur.
Le pas au callecteur est !a distancc Yc entre les llma du ooii#:tew auxquelles est c~nnectke
une section. Ce pas est m e s d en nombre d'intcrvaes entre lames du collecteur [2].
La figure 1.5 montre deux coupes de dtux moteurs avec un pas au coilecteur diRnnt. La
figure 1.5a montre une %?ction1 % entre
~
la lame 3 et lo lame 14. n peut compter 11
intervalles au collectEur. La figure 1Sb mon= deux sections A et C.La section A est litt
entre la lame 8 ct la lame 9. On peut compter un seul intervalle au collecteur. C'est la m h c
chose pour la section C qui est e entre la lame 9 et 10.
a) Yc = 11
r--
*
b) Yc= 1
Le pas d'enroulement est la distancc entre le premier et le second ct actif d'une m&me
section. Le pas d'enroukment coirtspond au nombre d'encoches contenues entre les deux
c8ts actifs de la section.
La figure 1.6 montre une coupe d'un motcur o on peut voir une spire lia entre la lame 8 et
la lame 9 passant par deux encoches diffhntes. Le nombre d'cncochcs entre les deux brins de
la spire cornspond au pas d'enroulement [2].
pas d ' e d e m c n t
Pour rtaliser un enroukment imbriqu (lap winding) simple, il sufft de prendre une
pnmibn section de bob'ige (pnr exemple, la bobine A sur la figure 1.7) et dc connecter ses
extrmits ii deux lames adjecentes 8 et 9 [NI.
La deuxibn ttape est de connecter les
exmits d'une deuxi&uesection & bobinage, par exemple la bobine C sur la fi* 1.7 qui
est place dans l a caeoebo 6 et 13 aqui relie au bancs 9 et 10 du collecteur. Nous devons
noter que le dbut de la bobine C est collclcct6c 1i la fn de Ir bobine A. Ces dewr sections de
bobinage sont donc mises en strie entcc le lamt 8 et 10. P1usitlift sections peuvent te
places de la mne rrrmilbe que la b&hc C jusqu'8 ce que l'extrmitt droite de la dernire
section soit connecte la
Le bobinage imbrique est souvent appel6 bobinage panlitle. En effet, dans un enroulement
imbrique simple, k nombre de voies d'enroulement,que l'on note a, est Cgal au nombre de
paires & ples P & la machine. Ainsi a = Pou 2a = 2P [9].
On peut constata sur la figure 1.7 que les tttes de Whs sont enchevttres et &bordent
largement du circuit magntique. Le coupiagc magdtique entre les bobines est maximal mais
on utilise une quantit de cuivn imporrantc au ninaudes tes de bobines.
1.5.3 Enroulement de type onduit
Un enroulement ondul (wave winding) est appel&aussi bobinage sCrie. ics bobines qui
forment une section sont srnilaires & atle d'un bobinage imbriqu. C'est simplement la faon
de connecter les exmis d'une seciion aux lames du coiiectew qui difftrencie le bobinage
ondul du bobinage imbriqu. Les ttes des bobines sont aussi enchcvttres et d&ordent
A ia dinraia d'un bobinage imbriqu, les voies d'cNOulement sont constitues d'un
ensemble dc sections qui sont places sous cles ples diffrents. Ccc configuration dc
bobinage minimise les courants de cidation pui sont provoqus par des diffrences au
n i v a du flux inducteur dc chaque pic (variation d'Cpiisun de l'eiiefer, variation des
amprebun da ples inductwr ou variation & l'aimantation). Rar un bobinage imbriqu,
les ooufllllts de circulaaion passent pr les bnlais. Is produkmt des pertes suppltmnaim n
dtcn~ltlltla comuiiti011 du courant.
Dans le cas d'un bobinage conccnr, le pas d'emulement est gal h une encoche et Ic pas
au colleceur peut ttrc suprieur ou dgal i 1. Toutes les sections sont connedes en &rie. Le
premier c8t d'une section est voisin du dcuxitme c8t & la section prcdente. Plusieurs
stnictuns peuvent utiser un obinage conand [4] [IO]. Le principal avantage dt cc type de
bobinage est son faible coOt & raiisation et la roducteur du volume de cuivre. L'exemple le
plus connu et le plus rCpandu est un moteur de jouet aliment par une source de tension de
quelques volts. Ce moteur comporte 3 encoches, 2 ples, 3 lames sur le collecteur et 2 balais.
Gnmicmcnt, la puissance & as moteurs B bobinage concentr est limite en raison des
inductances du bobinage et des problmes de comrnunation.
genCralement moins de canductcurs qu'un bobinage imbtiqu mraison & la mise en srie des
sections & bobinage. Cependant h nombre de sections gal, ks coctducteun d'un bobinage
ondul sont travmds par un plus grand courant puisque le nombre & voies d'enroulement est
plus faibk dans le cas du bobinage ondult. Les conducteurs d'un bobinage ondule doivent
avoir une section & fil plus hporante. On a donc un gain sur le prix puisque les grandes
sections de cuivre sont moins chtre que les petites.
mutants
bobinage ondult, ces lieisons ne sont pas W a i n s en raison de la mise en srie de sections
Le Minage concen a l'avantage & minimiser les *tes de bobines (quantie de cuivre
plus faible que dans k cas des bobinages imbrique et ondul). Dans k cas d'un bobinage
concentr, le n o m k d'encoches est du mCme ordn de gmdcur que le nombre de @les du
moteur. Gtdriilement, le bobiic est lrs simple Ih rtaliser. il convient donc parfaitement
pour des applicati~nsA h i l e cot.
A @xi, I'uiductance de commutationdu bobinage co~lccntrtest plus importante que celle
d'un bobinage imbriqy ou ondui. C'est la raison pour iaqwk on limite jusqu'h prCsent
l'utilisation des bobinages eoncentrts h des applications & faibk puissance (infrDtuns B 200
W)et de faible wQt.
Le choix entre les diverses c o m b ' i n s de Minage peut se faire dans le but d'optimiser :
chignons),
charbon pu rapport ?
laihm B passe de l'W une valeur finie et une @e
du courant
et 75
ampres
iMiii
rnA
P A
,,
iL
S A
C
P
I
A
IL
lI
II
t
g A
11
IDA
Oans cette position, les surfaces & contact entre la lame A et le chubon puis la lame B
et lecharbonsmt6gaks,Lecounnt dans labobinecest nui.
7
7
-- - rnA
MA
,,
4,
=A
1)
SA
WA
WA
+50 A
L'utilisation d'un charboa qui couvre plusieurs lames du coUecteur permet d'augmenter
le temps de cmmuation et diminuer la valeur du courant k inverser. Tant qu'on a une densi
constante de cwrant dans les charbons, on peut avoir une commutation linaire.
1.6.2 Les difftrens types de commutation
On dnirit 3 types de commuEation suivant 1'Cvolution du courant pendant son inversion. :
- la oommutation lidaile
- h sousammutation,
- la s u r ~ ~ m m u ~ o n
Dans le cas d'une commutation luiaire,il n'y a pas d'arc lectrique. L.'chau5cmentdes
charbon est aussi minimal puisque la valeur moyenne du courant dans le cas d'une souscommutation ou d'une sw-commutationest plus grande.
Cependant, il faut signala qu'on peut avoir une sous-c~rmtlu~on
ou une surcommutation sans production d'arc Clectnque. Cependant l'chauffement des charbons est
plus important que dans le cas d'une commutation linaire. Donc, une commutation sans arc
&lectriquen'est pas nCcessairement une commutation idaie.
SOUS commutation
temps de la commumiiom
l.7 Conclusion
Cc chapitre a permis & rappeiler les difftrens lcments qui constituent une machine B
courant continu et le principe d'inversion du courant. Dans le chapitn suivant, nous allons
montrer les methodes de dimensionnement de ces m a c h .
Chapitre 2
Rgles de dimtnai~ll~lement
anaiytiques des machines hcourant continu
2.1 Introduction
La conception est um opration qui doit foumir les donntcs ncessaires B la ralisation
d'une machine courant continu capable de rpondre aux spCcifications les plus vantes d'un
cahier de chatge. Il est possible de rtaliger un dimensionnement rapide du motcw B l'aide
d'tquations simples qui cBfOCtCrjSentdes phnomhies magntiques, leciriques et thermiques.
Ces quations font intervenir un nombre imparcant dt variables. Plusieurs dt ces variables
sont fixes par Ic cahier & charge (couple, vitesse de rotation, chuf3emtnt, etc) ou par &s
contrainies tectmologiques (aimantation des aimants, taux de remplissage des encoches,
dimension & l'entrefrr, etc).
Nous tons, dans un premier temps, le principe d'une dmarche de conception qui
s'appuie sur un dimensionnement analytique du motew et sur unc analyse de performances
par exphentation simu& avec k calcul de champ.
Par la suite, nous tablissons unc expression du couple en fonction des dimensions
gornCtnqucs et des pamMaexperts. A partir de h expression et des doimCes du cahier
des chargcs (coupic, vitesse, chauffementetc...), mus montrons les dinrenies Cquations qui
pmuttent dc calculer les dimensions )Cordiriqua du moteur avant son Cm& par calcul de
champ.
peuvent rpondre A un cahier des charges donn. Elk doit permettre, en outre, l'analyse et une
tvaluation de la solution retenue. L'objectif nehercht est de pamenir it un moteur "bon du
premier coup". Pour cela, il faut dt6nir une dthodologie de conception base sur les moyens
notre disposition et qui sont:
dc finesse vanCs,
d'outils de simulation qui offient une reprtscntatim trs fine des phnomknes et fournissent
des rsultats trbs performants:
une suctun convenable sui& it l'analyse du cahier des charges [17][18]. Cette premire
Cape doit Cire rapide pour jmmie des rebouclages en vue d'optimisations ou d'6tudcs
panimciqucs. Malgr tout, elle doit prendre en compte un maximum& phnomnes, sachant
que le degr de finesse des phnomnes reprsents n'a pas besoin d'tire maximal. Unt
anaiyse plus prcise peut ensuite Ctrt e&chtbc B l'aide d'outils plus fins.
Les dimensions initiattment obtenues, sont dm afhes suivant les dsultats du calcul de
champ ou des simulations et les grandeurs cara&ristiques sont c a t c u k . Enfin, une phase
d'e-ntation
simuMc doit pemiettn de dhminer compltement les cmct6ristiques
fonctionnelles du moteur. Lies difftrentes dcapcs & cette dmarche & conception peuventern
csum6es par le schma de principe de la figure suivante.
B
CAHIER DES CHARGES
SYNTHESE
-+
ANALYSE
Anrilyse approfondie de la solution retenue
- AmClioration de la structure
C a i d des caractristiquesdu moteur
I
REALISrnON
Fig 2.1: Principe de la dmarche de conception
Pour calculer la fonx tlectromotricc (km) d'me machint h courant continu, on peut
utiliser la loi de Lenz pour une spin de l'induit La fem est proportionnelie & la variation du
flux et h la pulsation tlecique:
L'rnnPplitUdc totaie E de la fcm qui appadt entre cux balais & polarit inverse. s'&rit:
Zc correspond au nombre WiI de spires & l'induit dans une bmnche d'enroulement
(portion de bobinage entre 2 balais) qui sont munis 1 l'mduction de l'inducteur. Le
coefficient
chaque spire n'ont pas la m&meamplinde ichaque instant si elles ne sont pas localises au
meme endroit sur la priphrie du rox On peut nprtsentcr l'cfkt de la distribution des
conducteurs par un achema vectoriel. La f i p 2.2 montre Pampliiude de la fbm totale E si on
considre une branche d'enroulement avec 6 spires [28].
Si on note Nc, le nombre totai & conducaews du rotor et que le moteur comporte 2a voies
On peut aussi faire apparatre la vitesse de rotation N du moteur en tours par minute, en
considrant le nombre total de ples 2p:
On nmplaa E par son expression dans I'quation 2.11, l'expression du couple est la
suivante:
Le flux produit pr chaque ple &pend dinetment & L'induction radiale dans i'enncfcr
B. et da dimcariom gomttriques du rotor. le diamMa d'aldly D a la longueur active L :
Si L'induction radiale est constante sous un ple, la drive spatiale du flux par rapport h
L .Mais
avant la sCparation de ce produit, on doit avoir une ide sur lc domaine d'utilisation de la
machine dans le domainede contrle, oa doit avoir le diambtre le plus petit possible [12].
RI =
L
x .- Ne
Sfil 2 2a
Sfil:Scctimd'un iil
N,:Nombre mtd de cwucteurs
Lsp :Longwu d'lm spin
= R- x, ( I ; 2 a )
2a
Nc. 2
= p ,Lx
- lC
Sfil 2
(2.22)
Si l'on ntglige les tcs de bobine, la longueur d'une spire est Cgde h deux fois la longueur
active L. Alors, on peut constater que les pertes joules s'enprimcnt dinctcment en fonction du
produit diarnhtn d'alsage D & la machine et longueur du rotor L qui concspond b la surface
d'enwfer.
forme & l'induction dans l'entrefer influma dinctancnt le niveau de couple. La forme
d'induction dans l'entrefer dpend h la fois de la gomk du rotor et du stator. Aussi, dans la
premire Ctape & dimensionucment, il est prfrable de corriger Sexpression du couple pour
tenir compte & la gomttrie de l'inducw ou de I ' W t pour considrer que le nombre total
de conducteun du romest actif.
Pour identifier le coefficient corneteur B apporter B l'expnssion du couple, nous avons
decu une baide par caicui de champ. Cette baide porte sur diffrentcs stnictures de moteur
qui ont un rotor avec un nombre d'encocim trs diffcnat. Dans chaque cas, on a fait varier la
largeur des aimans permanents de l'inducteur pour quantifier l'impactde cette modification
sur le niveau du couple. Un exemple des rsultats de cette ttudc est prsent sur la figure
suivante:
e
-
valeur critique, puis elle dcrolt hairement. Ceci dpend essentiellement de la smicturc du
moteur, du type de b o b i i utilis, du nombre d'encocha n du nombre de paires de ples. A
partir des rtsultats dc cette Ctude, il est possible & dicmncr une largeur minimale d'aimant
pour laquelle il n'y a pas de diminution& la valeur du couple 1ectromagntique. Cela permet
de minimiser le volume d'aimant sans modifier les performances du moteur. On dduit que
lorsque ic nombn d'encoches sous un pole a suprieur 12, il est possible de rduire la
largeur des aimants SIU dgrader le couple. Cette diminution & la largeur &s aimans
concrpond L la iargcur mgdain d'un pas d'encoche au rotor p. L'expression du couple en
tenant compte des Iatgcurs des aimants est la suivante:
il faut main-t
~~lltrlcr,
B l'aide de la caract&istique B
o relle, que la raction
d'induit ne risque pas de provoquer une &aimantation des aimants permanents. Pour M e r
une dsaimantation, il suffit que le niveau d'induetioii dans l'entrefer soit toujours suprieur &
une valeur limite B1 qui at facilement dCtenninte sur la caractristique B(H) delle [20]. Par
consquent, il suffit de vCrifier la relation (2.29) en ennsidtrantque l'induction dans l'entrefer
e a la rsultane de l'induction da aimats Ba et de l'induction du courant du rotor Bi :
Nous pouvons donc calculer dinctemcnt la hauteur d'aimant Ha* qui permet d'obtenir
cette induction minimale dans I'tnefer en tenant compte de l'influence du
courant.
4.
IO-'
P:nombndepairesdepIes
Par consquent, il faut retenir pour la hauteur des aimants, la plus grande des deux valeurs
Ha et Ha'.
CCpaisscur de la cutiisc sur iaqwk sont fixs les aimants se dduit facilement de la loi
de conservation du flux en considrant un &au mimimm d'induction dans le fer Bc tout en
6vitant la saturation.
ef :Bpoiisswdeaculas~e
Bc :Induction dans la culasse
et des grandeurs A et 8. A l'aide d'une au- relation, qui traduit la conservation du flux cntrc
l'entnfcr et l'armature du rotor*nous obenom une expnssion du diamtre de fond d'encoche
De. en tenant compte d'un coefficient & remplissage de cuivre dans l'encoche Kr et en
ngligeant l'paisseur des becs d'eacack :
Rotor intrieur
De =
Kr+(Bd-Bn)
(2.32)
Kr
Si nous imposons une valeur pour I'induction dans les dents. nous pouvons calculer la
largeur anylrin des dents 0d et des meaches 0e en fonction du pas polaire (ces largeurs
aimants. La largeur des becs d'eneock peut tre choisie de manire B minimiser les
ondulations du couple. Leur paisseur eb est dors impose par des critres de tenue
mcanique.
Le volume des di.f&cnts matriaux se duit facilement des elations prcdentes, mis B
parc le volume de cuivre pour lequel il faut tenit compte de la dimension des tetes & bobines.
La forme des ttes de bobines est mal dfinit dam ce type de structure car elle dpend de la
dalisation technologique. Nanmoins, on p u t assimiler la forme des ttes de bobines i un arc
de cercle plus ou moins "aplatin suivant te nombre & ples. Dans a s conditions, la longueur
moyenne d'une spire Isp peut s'obtenir par la relation suivantc en considrant la distance dsp
dsp =
2~
D + D e sin It
2
Lsp = 2 * K f * D + K f b * d s p
(2.36)
A8 = Rth P j
(2.38).
Rth =
h Sext
-h
quantit & chaleur due aux pmes. Sa valeur est d'autant plus leve que le moteur est bien
vent.. La surface d'change Sext reprsente la swfact cxiriewe du stator et les surfaces
Iatrales ou fiasques si le moteur est ferm.
fer:
homogne est appioximativc et ne peut ttn utilise que dans le cadre d'dtudes
comparatives
2.9 Conclusion
Dans a chpitre, ROUS avons #velop# unc mtthode pour le dimcnsionnement d'un
moteur h courant continu. Cette &thode utilise des Cquations afialytiqucs simples qui
pmmtatnt des Ctudcs comparatives rapides et l'analyse d'un nombre important de solutions
possibks.
Lors du dimensionnement d'un moteur, il faut choisir la valeur d'un certain nombre dc
paramcs experts (charge linkpc, densii de courant, induction dans I'enarfer etc) et fixer
rapidement, un nombre & soIuiions possibles. Par la suite, les dimensions gdomtiques
obtenues per atb mthode, sont utilisCes pour cnectuer une analyse plus approfondie d'une
solution parciCulitreen utilisrint dts outils de d c u i & champ.
3.1 Introduction
Pour Eailler le fonctionnement d'un moteur B courant continu, nous avons choisi
d'tudier la structure qui semble ttre la plus simple et qu'on utilise pour la motorisation des
jouets. Ii s'agit d'un moteur B 2 @les qui comporte une annaturt avec 3 dents. Aprs avoir
@sent la stnicture & a moteur, nous dcveloppons une analyse thorique de son
fonctionnementen essayant d'valuer ses performances en fonction de la forme des fems. Par
la sui& nous prsentons une variante & am stnienin qui utilise 6 bobines et qui a l'avantage
d'avoir des branches d'enroulement parfaitement Cquilibdes.
La crif fi cation & cette tude thconquc a t raliste en effectuant plusieurs simulations
par calcul de champ. Dans un premier temps, nous ptCsentons l'outil et h m6thode de
simulation utiliste. Nous montrons ensuite plusieurs aultats de simulations du
fonctionnement avec la rotation du moteur dans le cas d'une nmentation en tension. Nous
dveloppons une Ctude comparative pour gtudicr l'influence de la forme des fems dans le cas
des deux confguratiom de bobinage Q 3 ou 6 bobines).
Aimant
permanent
Encoche
Dent
culasse
L'inducteur est compos & &ru aimants permanents et for= un circuit magnbtique h 2
ples. L'induit comporte trois bobines enroules directement wtow d'une dent du rotor Les deux
exirmits de chaque bobine sont relies B deux lames voisines du collecteur.[l]
La fi-
3.2 montre le sens dc circulation du courant dans les ob'is de l'induit pour
diffrentes positions du rotm. Nous pouvons remarqua qu'me bobine de l'induit est court-
circuite chaque fois qu'un baiai chevauche &ux lames (Fig 3.2a et fig 3.2~).Cetk bobine est en
en commutation et son courant change de sens. ii existe aussi des positions du rotor pour
lesquelles les trois bobines sont alimentdes (fig 3.2b). Dans ce cas, le nombre de conducteurs
dans chaque branche de la voie d'uuoulement n'est pas identique. Cette structure de moteur
Fig 3.2 :Sens des courants dans les bobines de l'induit lors de la rotation
~ courant dans
Nous adoptons plusieurs hypoibbes simplincatrias pour tudier ia f o m du
les bobines de l'induit Tout d'abord, on suppose que le rotor est aliment par un courant
d'alimentation constant et que la vitesse de rotation de la machine est suffisamment faible
pour pouvoir dgligcr Sinnuence de la fem (la r S @ h de courant est impose par
rsistsnce du bobina~c).L'Cpaisseur des baiais est plus faible que la largeur d'une lame et les
rsistnnecs de chaque bobinc du rotor sont identiques.
position 1
position 5
position 2
position 6
position 10
position 7
position 11
position 4
position 8
position 12
3.3.2. Influence & la fonnc & la fem sur les perf'ances du moteur
En agissant sur la gomtnt & l'inducteur, il est possible de modifier la forme de la fem
qui apparat dans les bobines de l'induit. En conservant les mme hypoth&scs qu'au
paragraphe prCcCdmt, la fonne de la k m ne modifie pas l'allure du courant dans les bobines.
allure de courant dans les bobines. Cependant, cette forent de fem influence directement le
niveau & couple & couple et son ondulation.
On p u t cansinr deux cas :
Dans ce cas la somme el(t) + e2(t) + e3(t) n'est pas toujours tg& b dm.il y a donc
des harmoniques de tension au rotor qui peuvent provoquer des courants dc
circulation, Ces courants de circulation gdnrent un couple & hinage et diriorc la
commutation du courant.
2) Des fems sinusodales :
par une Ctude horiqw, la forme du couple &velopp par le moteur suivant la position du
rotw et compam leur amplitude.
d'emulement est la s u i v e :
distribution du courant
et
7
Fig 3.7 :Rparttion &s courants pour mT112 avec une fem sinusokiale
L'expression de la puissance1-
La valeur minimale du couple appadt h l'instant +Tl6 lorsque les fems ont Its amplitudes
suivantes :
Fig 3.8 :Couple dveloppdans le cas d'une fem rectangulaire et d'une fem sinusordale
5s
On peut consttCT que le couple dvelopp par la km rectangulaire a une valeur maximale
plus grande que alui dveloppd par la fem sinusodale. L'augmentation du s veau de couple
s'&vc h 33%et l'ondulation est aussi plus faible dans le cas d'une fem rcctangulairc.
3.3.2.3 Estimation du couple dans le cas d'une fem apzoYdale avec un plateau de 60 degrs
Clectriques
L'allure des femsavec un plateau & 60 degrs sont prsents sur la figwe 3.9.
= Emor
Oa p u t constater que le niveau de couple rmxirml est identique 1 celui obtenu avec une
k m d'allure JiausoYdale mais que I'ampiituck de I'ondulation de couple est plus importaak. Il
l'induit et le nombre de lames. Par exemple, pour un moteur de jouet bipolaire avec 3 dents au
rotor? il faut utiliser 6 bobines et 6 lames sur le collecteur. Si on caiise un branchement au
niveau du collectwr de la manire pr&mtc sur les figures 3.10 et 3.11, la tension de chaque
h n c k d'enroulementest toujours ple B el(t) + e2(t) + e3(t). ne peut donc pas y avoir de
coutant de circulationdans l'enroulement d'induit.
-Aimant
dent
de rsolution en pas h
Dans le cas d'une machine il courant continu, il est difficile de modliser la commutation
du courant au niveau du eoktcur et des Mais. On peut utiliser un modle de type circuit, B
topo1ogie variable, pour nprCsentcr les connexions entre les Mines et le collecteur et entre
le collecteur et le syst&mcd'alimentation avec les balais. La mise en quations s'effectue
simplement en appliquant les lois de kirchoff (loi de maillts et loi & naeuds) pour caractCriscr
chaque Saquence de follctionmmt. h changements de squences s'effectuent brutalement.
Bien que la continuit du courant soit toujours assur (aucune bobine n'est en circuit ouvnt),
il peut apperaPtn des variations hpmnks sw la drive du courant qui vont se rpercuter
sur la tension aux bornes des bobines. Pour &onr
de lier directement les quations de circuits &ctriques aux quations de la structure dont les
inconnues sont les potcntieis m@tiqucs dans chaque noeud du maillage.
Le systme d'quations ih rtsoudre B la forme suivante :
Rf et
d (c) = UJt)
R, I,(t) + L -1
dtC
(3.3)
b variables du circuit extenie sont lies aux variable de la structure magnetique par les
quations (3.4) et (33) OS E, et I, sont respectivement la tension et le courant de la source
d'alimentation. Les matrices F et G dpendent de la topologie du circuit Clectrique .
u p + G,
U,(t) = Ea(t)
(3 94)
(3.5)
On peut aussi tenir compte d'une quation mcanique (3.6) pour caractriser le
Pour chaque pas de temps, les Cquations (3.1) B (3.5) sont dsolues simultanment. U s'agit
donc d'un couplage fort des tquations qui rcprtsentent la sucture magntiques avcc celles
qui reprCsentent le circuit extrme. L'quation mcanique (3.6) peut tue rtsolue lt chaque pas
de cacui aprs avoir calcul6 le potentiel magntique et le couple correspondant On parle alors
dc couplage faible.
Pour simplifier la moditlisation du collecteur daas la suite & l'dtude, nous avons n@#
la rsistance de conduciion des balais ainsi que la rsistana variable qui reprsente le contact
cnm le brlrll et le cocccur. Ce type d'approximation est acceptable dans le cadre d'une
dmarche de conception lorsqu'on da& des ttudes comparativesentre dintrrntcs topologies
d'induit.
Nous avons utilis la proddure de calcul Wte au prvragraphe prcdent pour simuler le
fonctioll~l~rnent
de plusieurs stnicircs de moteur de jouet en utilisant le logiciel de calcul de
champ 2D Difimedi. Pour chaque s w t m . on a simul deux rgimes de vitesse diffrents;
une vitesse faible (10 rpm) et une vitesse t h 6 (1000 rpm).
Les hypothtses priaes pour cc= 6tode sont les suivantes :
- Alimentationen tension de 10 V
- Rsistance de chaque bobine :1.7 ohm (moteur A 3 babines)
- Nombre & spires de chaque bobine :288
- Les inducuiaccs des ttes de bobines sont nCgiiges
- La largeur de balais est nglige (commutation insmt8iia)
- Calage constant :3 degrs mcaniques
Pour Chtdier l'influence de la forme de la fem sur les performances du moteur, il sunit de
modider la largeur des aimants du stator. Une largeur de l d , produit une fem d'dm
trapczodale. a une largeur de 13s0, produit une lem d'dm sinusoda*. ks figures
suivantes mpdsenent la sature du moteur tardi qui a trois encoches et deux ples. On
uilise unstator avec cieux iargcurs d'aimans dintnates pour modifier la fonrie de la fcm
Le figue 3.16 montre la foimo temporelie u couple qui a velopp par les deux
codgiiratim & sator L basse vitesse (10 pm). On voit bien que la d u r moyenne du
couple dCvcloppC par la s r n i m i n II fem apmdaie, en trait continue, est plus grande que!
cclk dveloppe par la structure L fem sinuso~ddc,en trait incrrompuc. Leurs valeurs
moyennes respectives sont 0.3 et 025 N.m. R consquent, on obtient une dBrcnce de 2%
dors qu'on avait mwvt un cart de 33% avec uat Cnide thhique mais on avait suppos que
les fem taient parfaitement rectaagulains.
Fig3.16 :forme du oauple du moieut S a T Fi@. 17: Cwrant dans une phase du moteur
S et T a une vitesse de 10 rpm
a une vitesse de 10 rpm
En effectuant une simulation B 1000 rpm, on voit bien que le couple dCvelopp5 par la
s i m c m h fem trapzo'idale n'est plus supkkut l celui dCwlop# par la structure fem
sinusoiidale (Fip. 3.18). Lcms nLmr moyennes rcspeciw sont 0.16 et 0.155, ce qui
correspond hunedifEmcc de 3%.
Le tableau suivant rsume les principales canictristiqucs ct les rsultats des simulation
mm)
vitesse (rpm)
Chaque bobine a simplementCtC divise en deux pour fain passet le nombre total de bobines
& 3 A 6. Les squences d'aiimcntation du bobinage ont aussi tC modifies.
(mottur B 6 bobines)
On peut constater que la quautit &cuiw a& maintcnuc constante. Cep~adant,les voies
h fem trapzoldale est plus grande que la valeur moyenne du couple dvelopp par la structure
B fem sinusodale. Cette d.Brems1&18ve
& 13%.
Fig 3.22 :Forme du couple du moteur S et T Fig 3.23 :Courant dans une phase du
moteur S et T a une vitesse de 1 0 0 rpm
a une vitesse de lO rpm
Les f
lgres variations B chaque commutation. Par consquent, les oscillations de couple obscrvcs
sur la figure 3.20 comsp~ndentB des variations de fem dans les bobines. Pour augmenter
Le tableau suivant rsume les principales caractristiques et les rsultats des simulation
Rsistance du moteur Ra
1*275
Dans ce chapitn, nous avons Chidid une premire saictun de moteur ii bobinage
concend. Les perforrrrm~ccs& a moteur sont dativement limitCs et il n'est pas avantageux
& i'uriliser pout des puissances suprieures B 100 W.
Dans le chapitn suivant, nous utilisons des outils de calcul de champ et les m~thodes
veloppdes dans a chapitre, pour comparer des nouvelles stnicruns B bobinages c o n c e n ~
et des stcucaires i bobinage imbriques.
Chapitre 4
Comparaison entre stnachueJ P bobinage coucenti
et Imbriqu6
4.1 Introduction
L'armature d'un moteur courant continu utilise gnralement un bobinage imbriqu.
Cependant, il est possible d'obtenir une smture quivalente B bobinage concentr en
dalisant quelques transfOrmati011~au niveau du circuit -que.
Dans cc chapitre, on
compare unc structure comrentionmlle et sa s m c m quivalente B bobinage concentre. La
prcmin a un rotor avec 20 encoches et un bobinage de type imbriqu ct la dewrihme utilise
un rotor 5 encoches avec un bobinage concenir autour des dents. Les performances & ces
smictuns sont 6valdes en utiiisant plusieurs outils de calcul de champ 2D. On analyse aussi
la commutation du couraat par simulation.
Fig 4.1: Schma des voies d'enroulementde la machine ii 20 encoches 4 ples 4 balais
En dplaant des sections du bobinage imbriqu qui dveloppent une &me fem, il est
possible de former 5 groupes & 4 W i s . Chaque groupe de Mi entoure 4 dents. On peut
ensuite grouper les 4 dents en une seuk et on obtient une s a i c t u n avec cinq grosses dents et
avec un bobinage concentr qui dveloppe une fem de fwmesimilaire ih la machine initiale. le
branchemnt des bobines sur le coliccteur n'est pas modifi6 lors de cette transformation. La
machine B 5 encoches comporte 2 voies d'enrouiement avec 4 balais. Chaque branche des
voies d'emuiement se compose de 5 bobines. La figure 4.1 s'applique aussi la machine k 5
encoches.
Cette configuration de machine avec un bobinage concentr autour des dents, facilite la
b o b i imbriqu
bobinage concentr
a) becs larges
Dans cette partie, now prsentons une compdwn & performances entre une machine B
bobinage imbriqu et une n&h B bobinage concentr. La structure & la machine &
bobinage imbriqu est pdscnte sur la figure 4.3. Elle comporie 20 encoches au rotor et 4
ples au stator. Son bobinage est h pas raccourci & 1 h 5 et CO-
20 bobines.
Sur la figure 4.4, wris montrons deux variantes de cette structwc, une premire machine
avec des bccs d'encoches s larges et unc &uxi&mcavec des becs de largeurs plus faibles.
En comparant les figues4.3 et 4.4, on peut vriiier que le stator et l'encfer mcanique sont
identiques pour toutes ces stmcturcs.
4.3.1 Fem dans une bobine du rotor
Pour campant les kms dans une bobine du rotor,nous avons effectu une simulation par
calcul de champ 2D en megnCtostatique en prenant en compte le mouvement du rotor [L6].
La figure 43 montre les fsuitats de atte 6tude sur les fem. On peut vtriiier que la
transfOtmati011 de la machine B bobinage imbriqu en machine B b o b i concentr n'a
aucune influence sur la fonne ct l'amplitude de la fem. Les deux machines dveloppent des
fexns identiques& form tmpzo]Idale. Eiies devraient donc avoir les mhms performances.
Sur la figure 4.5, on peut aussi voir I'effet d'une diminution de la largeur des becs sur la
forme de la fem. Dans le cas d'une machine & h b i i coacentr, cette diminution entraine
une rduction importante du palier constant de la fem. La fem prsente alors une allure
sinusodale.
4.3.2 Comparaison des fems aux bonies de l'induit
En utilisant les rsultats du caicul des fems dans chaque voie, nous avons recompos
l'allure de la fem totale aux b m s de l'induit Suc la figure 4.1 on peut voir que chaque
branche d'cnrouicltb~ntcomporte 5 bobines. Si on nglige l'paisseur des balais, il n'y a pas
de bobine court-circuitk, On peut donc considrer que l'dure temporelie de la fem totale
entn deux balais se dduit dirtctement de l'allure des fims de chaque bobine en appliquant la
relation suivante :
Sur la figure 4.6, on peut constata que les fems totale redresses des machines B 20
encoches et B 5 encoches (fig 4.44 sont Cgales. Si on rduit la largeur des becs d'encoches
La figure 4.7 montre que k couple & dente du moteur h 5 encoches (suctm de la
figun 4.48) et celui & moteur 2 encoebcs sout identiques. IAipsqu'on W t la largeur des
becs d'encoches (sttucture & la figure 4.4b), le couple & dtente est plus important dans un
rapport 5. La largeur &s becs et des aimants permanents ont beaucoup d'influence sur le
couple & dtente. il faut prciser que lm & cette ttudc, nous avons pas cherch ii minimiser
DO0 it ion
amtique
En uiiisant ksrsultais du calcui des couples statiques Cs dans chaque bobine et le couple
de dtente Cd, nous wons neomposC ic couple en charge du moteur. Tout d'abord, ii s'agit de
calculer k cmpk Ckctromagnttiquepour chaque bobine. ii est gai au couple statique moins
le couple de dentt (Cs Cd). Pour calculer le couple en cbargc, on fait la somme & tous les
lasuivante:
4.8 que le moteur ii5 encoches (fig 4.4) qui est &quivalent
Le flux total qui est ptoduit par les 5 bobines et qui traverse la bobine 1 se dduit de
i'expression suivante :
d'aiimcntation est quii. La somm vectorielle des courants & phase doit etn nulle en
tout temps.
-Il
= 'Pt = L
+ O.6l8MI2- l.618M13
(4.7)
Dans le cas du motau 20 encoches, le problme est diffhnt car les 4 bobines qui ont
des fems similaires ne sont pas montes sur la &me &nt. ii Eaut donc calculer toutes les
mutuelles avec les 19 autns bob'ms pour en dduin I'inducimce cyclique On doit tenir
compte de l'ulflucncc de toutes les mutueIIes des autm bobines.
branche d'enroulement. La valcur de l'inductance cyclique d'une bobine qui est indique dans
L I ( ~ H ) M14(pH)
Ml5(pH)
M12(pH)
M13(pH) Lcy~(pm
moteur a 20
encochcs
72.3
-33.4
+17.89
+17.89
-33.4
190
moteur a 5
encoches
avec becs
large
moteur a 5
encoches
avec becs
rcduits
78
-22.8
-11.7
-11.7
-22.8
432
46.1
-10.7
-8.9
-8.9
-10.7
232
L'inductance cyclique du moteur B 5 encoches avec bacs larges est environ 2 fois plus
graude que celie du mteur 20 encoches. En diminuant la largeur des becs du moteur B 5
encoches, la valeur de l'idwtmcc cyclique a diminu & 50% ainsi que les inductances
propreset muhtelles.La g&daie & l'encoche a donc beaucoup d'ulfluencc sur la valeur des
inductances. est dow: possl'blt d'optimiset cette g6omttrie pour minimiser cette valeur
moteur 9 5
encoches avcc
becs larges de
pedabilid
1OOO
moteur 8 5
enooches avec
becs larges
de permtabilit
200
du r o t o r
4.5
- 20 l a m ~aus collecteiir
-w
u
r des balais &gale1la largeur d'une
lame(18 de@).
On a tout d'abord fait varier i'augit de calage des balais, pour obtenir la meilleure
commutation possible avec le moteur h 20 encoches. Nous avons trouve que l'angle de calage
optimal doit etre &al B 12 degrs mcaniques. Le mme aagk de calage a ensuite tt utilis
Fig 4.12: Cornmutationdam une bobine du moteur a 5 encoches avec becs larges
Fig 4.13: Commutationdaus une bobine du moteur a 5 encoches avec becs rCduis
zoom des forme d'ondes sur intervalle & temps tudit. Le tabIcau suivant illustre les valeurs
qui ont Ct mesures b partir de ces rsultats de simulations de c o m t et de fem sur cet
intervalle & temps.
Fig 4.14 :Dtail de 1'Cvolutim des forri#s d'ondes pendant les commutations
Table 3: calcul de l'inkmcc de commutlui~n
muur a U)encoches
1(A)
5.4
1.3
E (v)
I(A)
6.2
4.7
pH
moteur a 20 eacoches
&=a3
L,= 22 H
Ces rtsultats contirment que les 3 machines ont des inductances ck commutation qui sont
du mme atdrc de grandeur. Cependant on peut temaquer aussi que Ics valcuts calcui&s it
partir des courbes sont diffhnks de d e s @sentdes sur le tableau 1. D'aprs ces derniers
dsdtats, l'inductance de commutation la plus faible est obtenue avec la stnictwe de moteur B
5 encoches B becs dduits. faut quand mme se poser quelques questions sur la prcision de
as dernieft calculs (mtthode de rsolution cn pas B pas, valeur du pas de temps, exploitation
des rCsultats avec ia mesure des valem caractristiques).
La figure 4-15 montre une comparaison du couple dlsveiopp par te moteur h 20 encoches
La f
i
p 4.16 montre uac cornpiiraison des formes & courant d'alimtntation pour le
moteur h U)C I I # K : et
~ pour sa stni#ute quivalente B 5 encoches (becs largts). il y a une
diffctemz imparrantt de l'ordre de 20% en fitvcur dt la stmctiire h 5 encoches. Par
machines n'ont pas le mne rendement. k mcikur rendement est obtenu avec la machine B
/ timr t t l
!50
Nous avons -6
d'obtenir k mme niveau de couple que la structure B 20 encoches avec un angle de calage de
12 degrs Fig.4.17). Ceite augmentation de l'angle de calage se traduit par une degmiation
du fonctio~lllctlcntet par une augmentation de la valeur du courant dans la bobine (Fig 4.18).
temps (tl
!SO
k figures 4.19 et 4.20 montrent les formes d'ondes d'une bobines pour deux angles de
calage diffrents. Oa
commutation du coutant.
Ces rsultats de sinwlation permettent & faire un bilan de puissance & trois moteurs. On
a calcul6 la valeur moyenne du courant d'alimentation Ialim et la puissance d'alimentation en
ralisant le produit-V
valeur moyenne du couple se Wuit aussi directement de la simulation ainsi que la puissance
mcanique Pm#: puisque la vitesse est impose ii 2000 rpm. Le rendement q est gal au
Ialim
Palim
(A)
moteur a 20 encoches
Pmeca
fj
(w)
Couple
N.m
(w)
(w)
23
276
0.68
143
138
0.52
18.9
227
0.65
137
87
0.604
24.5
285
0.68
143
135
0.50
24.8
289
0.68
143
151
0.494
'l
moyenne du couple mais a aussi augment les pertes joules de 7596. Le rendement a diminue
le rendement de 10%.
Ce chapitre a pennis de montrer qu'il est possible de copctvoir une armature bobinage
concentr perf~errrrmtcqui est quivalente B des annatuns comrentionnclies. Avec des outils
de simulation et une aaaiyse dtaille du fonctionmmeat, nous avons pu montrer que les
de grandeur.
Chapitre 5
Validlition des outils de simulations
5.1 Introduction
L'utilisation d'outils de calcul & chnrnps ont permis de comparer et d'dvaluer les
performances des moteurs B courant continu b bobinage imbriqu et concentr. Cependant, il
faut encore valider ces mtthodcs de simulation par des mesuns pratiques sur des moteurs
existants. Nous avons choisi deux moteurs B caurant continu; l'un a un bobinage imbrique et
l'autre a un bobinage conccntrc.
Dans a chapitre, now prsentons tout d ' a b d les carac&istiQucs des deux moteurs que
nous avons utiiis pour faire ces validations. Nous montrons des comparaisons entre des
mesuns de la f o m couple statique faible vitesse et les fonnes obtenues par simulation.
Nous prsentons ensuite des comparaisoas enet des mesures dc cacacttnsiques de couplevitesse et les rsultats de la simulation par calcul & champ en pas B pas avec mouvement du
rotor.
Pour valider les outils & caicul et & sirnulrition, nous avons choisi d'btudier un premier un
moteur B courant continu qui est utilid pour l'entranement d'un ventilateur de
nfioidisscment principai dans une automobile. Il s'agit d'un moteur fabrique par
l'quipementier automobile japonais Mitshuba Plusieurs photographies de ce moteur sont
prsentes B la page suivante. Ce motcur a 20 cncoehes au rotor, 4 aimants au stator et un
coilecteur avec 20 lames. Sa strucaurt oorrespond b celle prsente au chapitre prddent
(Fig 4.3)
~paisscur&lanilissemtolef=5mm
Diamtre de fond d'encoche Dcc = 5.6 cm
Le deuxime moteur que nous avons choisi d'utiliser pour les validations a Ct construit
par Sekm Inc. il a une armaturr avec un bobinage conccntrC avec 4 bobines sur chaque dent.
Plusiam photographies & ce moteur sont pdsentes B la page suivante. Ce motew a 5
encoches au rotor, 4 aimants au stator et un coilecteur avec 20 lames. Son rotor a &t ralis
avec le matiau magntique composite Atomet-EM1& Qubec Mta Powder (QMP ltee).
5 3 Mesures du couple P faible viL'urisation d'une jauge & contrainte permet & msmr ic couple diivr d'un moteur B
d t i m & monoet son stator en balSnCC. Lors d'un fonctionnement trts fBii1e vitesse, la
bande passuite de iajauge & c<mmine a sufnsiac pour faire une acquisition dc la fornie
na ~~aiesundu~~dumoaurde20~1l~0ebespourtroiscourants
d'alimentation dimrents (5.10 et 15 ampres). Les rsultats dc ces meswes sont @sents sur
les figures 5.1,S.S et 5.3. ils sont cmpa& B des Wets dc simulations obtenus par calcul
de champ en ~
i et en
q baire
e avec rotation du rotor. IA recoaiposition du couple
Simulation
\
50
100
posiion du rotor an d6gms
150
50
100
position du rotor endegrs
150
La fiw 5.4 wimc h vahiion & la valeur moyenne du mpk en fonction du niveau de
courant. n rtrrmfqucun Ccac iaiportant (15 % aviron) h q w le counnt d'alimentation est
Cgai h l 5 ampres.
n s'agit vnsunblablement d'un effet & samiion i~courant aevt qui est
50
100
150
positimdu d o t en degrs
rsultats sont prsenis sur les figures suivanies. Dans ce moteur, nous avons observe des
50
100
positiondu rotor en degrs
t 50
50
100
150
position en degns
Pour mesunr la caractristique couple vitesse du moteur, on a utilis un banc d'essai sur
lequel sont accouplsun moteur et une gCnCrasriatLe moteur est mont en balance et son stator
est nlii?i une jauge de contrainte qui permet de meswer la force qui s'exerce sur le stator. La
Une simulation de la ceracttristique coupic vitesse est effectut par calai de champ 2D en
magntostatique en prenant en compte le mouvement du roior. L'effet de la saturation a &t
nglig0. On a fixC les paramtes du moteur romme la rsistance du bobinage, le nombre de
conducteurs par phase, la largeur des baiais et la tension d'alimentation. On a ralis plusieurs
simulations en imposant une vitesse de rotationconstante. Nous avons ensuite calcul6 la valeur
moyenne du couple lorsque le transi- lectrique etait termine.
En imposant un angle & calage &gai il11&gr& Olectriqucs pour la simulation, on a obtenu
une caracttristiquecouple vitesse trs proche de la courbe exprimentale.
20QO
30#)
W s e en rpm
la:ref
Les relevs expe'rimentauxdes figures 5.16 et 5.17 montrent que le courrrnt commut varie
trs rapidement. La machine a donc une faible constante de temps lectrique. Une lgre
ins
5.7 Conclusion
Ls mthodes de simulation ont dmm& des rsuiias satisfaisants dans le cas d'un moteur
ii20 encoches (modle statique et modle dynamique). Ceptndant, elles se sont avMcs moins
performantes dans le cas du moteur B 5 encoches. Rusicws problmes pourraient expliquer ces
carts. il semble Cvident qu'il y a un problme dans la ttalisation du moteur qui apparat
nettement sur les relevs & couple statique (et de couple de dtente). Ii semble aussi que I'effet
de saturation ne soit pas ngligeable dans ce moteur. De plus, la caractristique magnetique du
matriau composite a Ct considr linaire enapptaximantla pemitabilit relative B une valeur
constante Cgale B 200. On a vu, avec les relcvts exprimentaux du couple en fonction du
courant, qu'il y a un effet & seturation & fort niveau de coutafit dans le moteur B 5 encoches. Il
faudrait refaire un calcul en pas B pas avec la saturation pour vdrifier s'il y a une amdlioration
de la prcision des nsultats.
La modlisation & la commutation a aussi t s simpLifi& mais elle semble donner des
dsultats satisfaisantsdans le cas du moteur il 20 encoches. Ce n'est pas le cas pour le moteur B
5 encoches, les fonncs de courants exprimentaies ne sont pas reproduites correctement.
Dans ce travail dt mai-tnse, nous avons mis en auvn diffnntes mtthodes de conception
et de simulation a6n de comparer les performaaces de plusieurs types d'armatures de moteur B
courant continu. D m le cas de a type de machines, il est indispensable de vdrifier I'btat des
comrrmtations de courant par l'ensemble coilecteur-balais et estimer une tventueUe
largeur des lames, de la largeur et du type de balais. Ii faudrait aussi d v e t B d6nir les limites
ANNEXE 1
Moteur/Ventilateur i 5 encoches
FRANCO1S BERNOT
" Machiries a c-t
continu constitutionet fonctio~cmcnt"
Technique de l'ingnieur 11-1996 D3-II- gnie Clechnque, machine tlectriqut
www.fecbnique.ingnic~~.fr
D3 555 pp 2-16
MXOSTENKO et L mOTR0vsKI
"Machine tlectriqucs Tomcl: Machine B courant continu Transformateur"
Wtion MIR Moscou 1979 pp 43-59
LMC MHANGO
" Perfonnanccand ment advames of a c h s of brushless DC motor with NdFeb magnet"
Intemationai confminceon elcctricai machines, proc3,pp 105-1 10
ICEM 88, pise ItalieJ2-14Septembn 1998.
JEROME CROS
" Dfinition d'un acionneur h h a n t permanents et C h n i q u e intgre pour
L'automobile "
thse & doctorat INP Toulouse 1992.
R-EBELINGI W.ERVENS,
" Hi* quality permanent magaet matdals improve drive perfamiance "
Rewe Powcr Conversion and InteIligent Motion, juillet 1991.
[18]
-ordinateur
A.E. PERRET - " Contribution k la conception de moteurs tlcctnque assiste par
"
Thse de doctorat dc EPF% Lausanne 1984
applications"
IEEE IAS , ST Louis, 12-15 Octobre 1998
[20] GRATIEN RLJDAKUBANA
" Conception d'un environnement de CAO & dispositifs Clectromagnetiques aliments
en commutation &ctronique**
T l h de doctorat de I'unEversit Lavai,Aodt 1995
[21] FLEERNCE-RINGLET-" Pro@ roents des aimants firrites et nouveaux
dbouchsn, R m r gnraic d'llcctricit~n-1,
A d 1991
1221 GERARD LACROUX
[W]