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    Ce document présente les étapes de base pour la programmation hors-ligne d'un robot ABB à l'aide du logiciel RobotStudio. Il décrit comment ouvrir une cellule virtuelle, initialiser la glissière et les signaux E/S, charger ou créer un programme, et tester les programmes en mode manuel dans la simulation.

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    GPA546 - ROBOTS

    INDUSTRIELS

    13/01/2010

    Procdures dutilisation des cellules


    virtuelles dans RobotStudio

    GPA546 - Robots industriels

    GPA546 - Robots industriels


    NOTES DE COURS

    Ce document prsente les tapes de base suivre pour la programmation hors-ligne laide du logiciel
    RobotStudio 5.15.
    RobotStudio utilise des systmes de commande virtuels pour crer des mouvements de robot, des signaux
    dE/S, des instructions de processus et des logiques dans un programme RAPID pour les robots ABB. Les
    systmes de commande virtuels peuvent tre excuts pour des robots rels comme pour des systmes virtuels
    spcifiques des fins de test et dvaluation. Un systme de commande virtuel utilise le mme logiciel que le
    systme de commande pour excuter le programme RAPID, pour calculer les mouvements du robot et pour
    traiter les signaux dE/S.
    RobotStudio est bas sur la technologie ABB VirtualController, une rplique exacte du logiciel qui fait
    fonctionner vos robots en production. Il permet donc des simulations exactes en utilisant les programmes robot
    et les fichiers de configuration identiques ceux utiliss dans latelier.
    Convention du document:
    Ce symbole :

    Indique :
    Le texte qui suit ce symbole fait rfrence des informations complmentaires.
    Le texte qui suit ce symbole peut vous fournir de prcieux conseils en vue de
    faciliter la comprhension et lutilisation du Robot ABB.

    Avertissement !!! Le texte qui suit ce symbole fait rfrence un avertissement


    important. Il est conseill de lire attentivement lavertissement.

    Remarque : Si le bouton de la souris nest pas prcis dans le texte, cela signifie que vous devez cliquer sur le bouton gauche de
    la souris.

    Page 1

    GPA546 - Robots industriels

    PROGRAMMATION ET SIMULATION AVEC ROBOTSTUDIO

    Cette section explique comment simuler et valider vos programmes RAPID.

    1.1 Ouverture dune cellule virtuelle


    Pour la simulation et la validation des programmes RAPID, vous devez utiliser le fichier Cellule#.rspag
    pertinent (fichier Pack&Go de RobotStudio). Des stations et leurs systmes intgrs (cellules virtuelles) ont dj
    t crs pour simuler les quatre cellules robotiques du local A-0610. Ils sont disponibles sur le site web du
    cours (section Laboratoires).
    1. Ouvrez le fichier Cellule#.rspag de RobotStudio avec la version RobotStudio 5.15. Si une fentre
    apparat vous demandant de mettre jour le pilote de la carte vido, cliquez sur Non. La fentre
    Assistant importer station apparat.
    2. Cliquez sur Suivant. On devrait avoir une fentre semblable celle de la Figure 1.

    FIGURE 1 : DCOMPRESSION DU FICHIER PACK & GO

    3. Slectionnez le rpertoire dans lequel les fichiers seront dcompresss et cliquez sur Suivant. Ce
    rpertoire ne doit pas tre sur le rseau !
    4. La fentre Importer station apparat. Laissez les paramtres par dfaut et cliquez sur Suivant .
    5. Cliquez sur Terminer et attendez louverture de la station virtuelle.
    6. Appuyez sur Fermer . la fin de limportation, on devrait avoir la station de la cellule comme la
    Figure 2.

    FIGURE 2 : STATION ET SON SYSTME

    Nous avons maintenant un contrleur et son robot virtuel.


    Page 2

    GPA546 - Robots industriels

    1.2 Initialisation de la glissoire et des signaux dE/S


    1. Allez au menu Simulation et cliquez sur Simulateur dE/S . Une fentre affichant les signaux du
    systme apparat droite (Figure 3).
    1
    2

    FIGURE 3 : SIGNAUX DE/S DU ROBOT

    2. Dans le menu droulant : Carte , cliquez sur


    ModuleES_10 . Les signaux dentre et de sortie du robot,
    simulation des mmes signaux que ceux du robot rel,
    apparaissent (Figure 4). Ce sont les signaux utiliser dans
    votre code.

    FIGURE 4 SIGNAUX DE/S DE LA STATION

    3. Dans le menu droulant : Slectionnez un systme , cliquez sur Signaux de station . Les signaux
    dentre et de sortie du simulateur du robot apparaissent (Figure 5). Puisquon travaille en simulation, des
    signaux internes font partie de la cellule virtuelle (ils nexistent pas dans le robot rel).
    Page 3

    GPA546 - Robots industriels

    4. Cliquez sur un des INITS .


    Chaque fois quon clique sur un INIT une squence est excute, tous les signaux du
    distributeur sont initialiss, les blocs et le crayon sont placs leurs positions initiales. Il est donc
    possible dinitialiser les blocs avec le trou gauche par rapport la glissoire ou droite. Lors de
    louverture de la cellule, il est ncessaire dinitialiser les registres au moins une fois avant de
    lancer une excution de programme dans celle-ci.

    FIGURE 5 : SIGNAUX DE/S DE LA STATION VIRTUELLE

    Nous avons une cellule virtuelle prte fonctionner, il ne reste qu charger un programme.

    Page 4

    GPA546 - Robots industriels

    1.3 Restauration ou cration dun programme


    LA CELLULE VIRTUELLE QUE VOUS VENEZ DOUVRIR NE CONTIENT AUCUN PROGRAMME. VOUS AVEZ LOPTION DE CHARGER UN PROGRAMME
    EXISTANT OU DEN CRER UN NOUVEAU. VOUS POUVEZ AUSSI CHARGER UN MODULE EXISTANT. POUR CE FAIRE, IL FAUT UTILISER LA MME

    PROCDURE QUAVEC LES ROBOTS RELS (

    Figure 6).
    1. Cliquez sur longlet Systme de commande pour travailler sur le robot virtuel.
    2. Cliquez sur la tche T_PRINC dans la section RAPID de votre contrleur pour charger un
    programme ou cliquez sur Charger module pour charger un module.

    FIGURE 6 : PROCDURE DE CHARGEMENT

    3. Slectionnez le programme ou le module quon veut charger (*.pgf) ou (*.mod) et cliquez sur
    Ouvrir .
    4. Cliquez sur Annuler pour la synchronisation avec la station.
    5. Une fois le programme charg, ouvrez larborescence du contrleur pour visualiser le rpertoire
    Main. Double cliquez sur celui-ci. Votre programme apparat (Figure 7).

    Page 5

    GPA546 - Robots industriels

    FIGURE 7 : FENTRE DE LDITEUR DE PROGRAMMES

    1.4 Test des programmes en mode manuel


    La simulation des programmes de robot sur les systmes de commande virtuels se fait de la mme faon que
    la procdure de test manuel sur les contrleurs rels. Nous allons utiliser le FlexPendant pour dmarrer le
    programme.
    1. Cliquez sur longlet Systme de commande FlexPendant pour voir ce dernier.

    Ce bouton permet dalterner


    entre les deux modles de
    FlexPendant

    FIGURE 8 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE DE PRODUCTION)

    Ce bouton permet
    douvrir ou de fermer
    la fentre cran du
    FlexPendant

    FIGURE 9 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE DE PRODUCTION)

    Page 6

    GPA546 - Robots industriels

    2. Cliquez sur le bouton PP to Main.

    FIGURE 10 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE DE PRODUCTION)

    Page 7

    GPA546 - Robots industriels

    3. Validez la rponse en cliquant sur Yes . Le pointeur de programme se positionne au dbut de la


    routine Main .

    FIGURE 11 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE DE PRODUCTION)

    4. Ouvrez le panneau de contrle virtuel du contrleur en cliquant sur le pictogramme suivant

    FIGURE 12 : FLEXPENDANT VIRTUEL AVEC PANNEAU DE CONTRLE

    5. Slectionnez le mode manuel.

    FIGURE 13 : SLECTEUR CL DES MODES DE FONCTIONNEMENT

    6. Appuyez sur licne QuickSet


    le mode dexcution Single cycle .

    ou

    selon le modle de FlexPendant et slectionnez

    Page 8

    GPA546 - Robots industriels

    FIGURE 14 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE QUICKSET)

    7. Appuyez sur licne

    et slectionner une vitesse dexcution 25% .

    FIGURE 15 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE QUICKSET - SPEED)

    8. liminez tous les arrts durgence.


    9. Activez la puissance en activant la gchette virtuelle (bouton ENABLE ).
    Sil ny pas danomalie ou darrt durgence le robot virtuel est mis sous tension.

    FIGURE 16 : FENTRE DTATS DU FLEXPENDANT

    10. Minimisez la fentre du FlexPendant en cliquant sur le bouton

    11. Assurez-vous de slectionner longlet de la cellule virtuelle Simulation .

    Page 9

    GPA546 - Robots industriels

    La vue est maintenant semblable celle de la Figure 17.

    FIGURE 17 : VUE DU ROBOT ET DU FLEXPENDANT

    12. Appuyez sur le bouton marche

    Si vous voulez modifier votre programme, retournez dans la fentre de lditeur de programme, effectuez les
    changements dsirs, appliquez ces changements et refaites les tapes ci-dessus.

    Page 10

    GPA546 - Robots industriels

    1.5 Enregistrement dun projet


    Pour enregistrer un programme, il faut utiliser la mme procdure quavec les robots rels.
    1.5.1
    1.
    2.
    3.
    4.
    5.

    Procdure enregistrer programme


    Ouvrez larborescence du contrleur pour visualiser la tche principale T_PRINCIP .
    Cliquez sur la tche principale avec le bouton droit.
    Slectionnez Enregistrer programme sous.
    Slectionnez le rpertoire pour sauvegarder.
    Cliquez sur Enregistrer .

    FIGURE 18 : ENREGISTRER PROGRAMME HORS-LIGNE/EN-LIGNE

    1.5.2
    1.
    2.
    3.
    4.
    5.

    Procdure enregistrer module


    Ouvrez larborescence du contrleur pour visualiser la tche principale T_PRINCIP .
    Cliquez sur le module avec le bouton droit.
    Slectionnez Enregistrer module sous.
    Slectionnez le rpertoire pour sauvegarder.
    Cliquez sur Enregistrer .

    FIGURE 19 : ENREGISTRER MODULE HORS-LIGNE/EN-LIGNE

    Bonne simulation !!!

    Page 11

    GPA546 - Robots industriels

    DOCUMENTATION DE RFRENCE
    Ce document rfre aux documents suivants du fabricant ABB :
    [1] Manuel dutilisation RobotStudio Online.pdf
    a. chapitre 6 section 5
    [2] Manuel dutilisation IRC5 avec FlexPendant .pdf
    a. chapitre 10 section 4
    [3] Manuel dutilisation RobotStudio.pdf
    a. chapitre 3 section 2
    b. chapitre 4 section 1

    RVISIONS
    Liste et commentaires sur les rvisions
    Date

    Rv.

    Commentaires

    Claude Thort (robot tout seul)

    Claude Thort

    13/01/10

    Albert Nubiola et Ilian Bonev (cellules virtuelles)

    20/09/12

    Claude Thort (mise jour RobotStudio v5.14)

    31/07/13

    Claude Thort (mise jour et correction des coquilles)

    13/01/14

    Yanick Noiseux (passage la version 5.15, puration des inits)

    Page 12

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