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Sciences Industrielles pour lIngnieur
CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE :
COURS 5
Dterminer la loi entre-sortie d'une chane cinmatique simple

Dterminer les relations de fermeture gom. et cinm., et rsoudre le systme associ
TP
CHANES DE SOLIDES LOIS ENTREE / SORTIE
TD
Centre dIntrt 7 :
TRANSMETTRE l'nergie Aspect

MOUVEMENT
Comptence : Rsoudre
Situation : Les cours prcdents ont mis en place les mthodes pour dterminer les vecteurs
vitesse et acclration des points des solides entrant dans la composition dun mcanisme
chane ouverte.
Nous allons maintenant nous intresser la loi entre-sortie caractristique des systmes
chane ferme.
1- TYPOLOGIE DES CHAINES CINEMATIQUES
Chaine ouverte :
Les solides extrmes du mcanisme sont diffrents
z0
z0
MODELE
y0
z0
O
R1
Chane ferme :
Le mcanisme "reboucle" sur le mme solide
B
R2
y3
y0
R3
Peigne vibreur
x3
1
x0
x0
Les mcanismes forms de plusieurs chanes fermes imbriques, portent le nom de chanes complexes.
CPGE TSI Lyce P.-P. Riquet St-Orens de Gameville
MODELE
-1-

2- LOI ENTREE / SORTIE
Dfinition :
On appelle loi entre / sortie la relation existant entre un des paramtres de la pice situe lentre dun mcanisme et un des
paramtres de la pice de sortie. On la note : loi e/s.
Si ce paramtre est une position, la loi e/s est gomtrique ; si cest une vitesse, la loi e/s est cinmatique.
Hypothses :
La recherche de la loi e/s sappuie sur une modlisation cinmatique, moyennant la formulation dhypothses. Ce modle est donc
une reprsentation simplifie et abstraite du systme rel. Les rsultats de ces tudes doivent donc obligatoirement tre confronts
(dmarche itrative utilise lors de la conception) avec le rel pour valider le modle et/ou faire voluer les solutions constructives.
Rappel de la mthodologie de paramtrage (continuer l'appliquer !) :
- Associer un repre Ri et une base Bi chaque solide Si en privilgiant les centres des liaisons.
- Chaque base se dduit de la prcdente par rotation autour dun vecteur unitaire et/ou par translation (suivant le type de
la liaison),
- Tracer/Inscrire les paramtres gomtriques (autant que de ddl des liaisons) : distances et/ou angles
(REGLE IMPORTANTE : angles toujours positifs et compris entre 0 et /2 entre les vecteurs des bases)
1/ Loi e/s GEOMETRIQUE (position) : analyse gomtrique d'une chane ferme de solides
Cette loi reliant 2 paramtres gomtriques se dtermine par lune des mthodes suivantes :
METHODE 1 (principale)
Etablir une ou plusieurs relations vectorielles
exprimant la fermeture gomtrique du type :
+ + = 0
en procdant ainsi :
- tracer les figures planes pour faire apparatre
les paramtres laide des bases ;
- exprimer chaque vecteur dans une seule base
(celle fixe en gnral)
- en dduire les relations scalaires entre les
paramtres recherchs.
METHODE 2
Dans le cas de mcanismes plans,
rdiger en supplment des relations
angulaires du type :
2 , 3 + 3 , 4 = 0
traduire ensuite avec le paramtrage
de lnonc.
METHODE 3
Dans le cas de mcanismes spatiaux,
il est parfois ncessaire de traduire
des particularits gomtriques :
Perpendicularit :
. = 0
Colinarit :
// = 0
Exemple : minicompresseur dair

Problme : dterminer la loi e/s gomtrique de ce mcanisme ; en dduire la course du piston par rapport au carter.
-2-

Le schma cinmatique de ce mcanisme est donn ci-dessous.
1
A
0 : Corps fixe
1 : Manivelle
2 : Bielle
3 : Piston
OA = r
AB = L
OB = x(t)
= .t
B
Q1 : Tracer les figures planes explicitant les paramtres dentre et de sortie du systme dans les bases.
Q2 : Quel est le paramtre d'entre ? Quel est le paramtre de sortie ? Dterminer la loi e/s gomtrique du systme par fermeture
gomtrique.
Entre = ; sortie = x(t) puisqu'on veut connatre la course du piston 3 par rapport au corps fixe 0.
+ + = 0 soit . 1 + . 2 () . 0 = 0
On projette cette expression sur 0 et sur 0 :
. () + . () () = 0
et
. () + . () = 0
On limine avec () = . ()/ et donc () =
On obtient : () = . () +
2 . 2 ( )
2
2 ()
Q3 : A laide de cette loi, retrouver la course (vidente) du piston par rapport au carter.
PMH : = 0 ( ) = +
PMB : = ( ) = +
Par consquent, la course est 2.r
2/ Loi e/s CINEMATIQUE (vitesse) : analyse cinmatique d'une chane ferme de solides
Cette loi se dtermine par les mthodes suivantes :
METHODE 1
Driver par rapport au temps la loi e/s
gomtrique tablie prcdemment.
Ex. sur pompe de Xantia :
OA = y(t) = r14 e14. cos
donc :
VA,8/R = y(t) = e14. . sin()
METHODE 2
Relation de composition de torseurs
cinmatiques du type :
0 /1 + 1 /2 + + /0 = 0
(Torseurs exprims au mme point)
-3-
METHODE 3
Condition de non glissement
conduisant deux quations
vectorielles :
- galit des rsultantes,
- galit des moments au mme
point.
Puis projection sur deux axes
(mcanismes plans) ou sur trois
axes (mcanismes spatiaux), pour
obtenir trois ou six relations
scalaires entre les drives des
paramtres de situation des solides
(voir exemple ci-aprs).

3- LOIS E/S DES REDUCTEURS ET MULTIPLICATEURS DE VITESSE
On appelle rapport de transmission le nombre
= /
1/ Loi e/s cinmatique pour roues de friction et engrenages

Deux roues cylindriques (ou coniques) sont soumises un
effort presseur important pour que le frottement (matriau
adapt fort coefficient) au contact des deux roues permette
une transmission de puissance (modre).
D2
2
I
2/0
1
1/0
1/0
1
0
2/0
Un engrenage constitu de 2 roues dentes est

cinmatiquement quivalent deux roues de friction
ayant pour diamtre les diamtres primitifs D 1 et D2
des roues dentes.
On suppose que 1 est l'entre, 2 est la

sortie. On utilise la condition de nonglissement pour calculer r :
,2/1 = 0 = ,2/0 ,1/0
2
,2/0 = 2/0 2 = 2/0 .
.
2
De mme :
1
,1/0 = 1/0 1 = 1/0 .
.
2
Donc :
/0
2/0
1
=
=
=
=
/0
1/0
D1
=
=
/
/
/
pour engrenage externe
(contact extrieur : roues tournent en sens oppos)
= / = pour engrenage interne

/
Voir les vidos sur le site :

ENGR_externe1, 2, 3
ENGR_interne
(contact intrieur : roues tournent dans le mme sens)
La relation fondamentale connatre pour ce qui concerne les engrenages est celle liant le diamtre primitif D au nombre de dents
z : D = m . z ; m est appel le module ; il est ncessairement le mme pour deux roues dentes engrenant ensemble.
Dans notre cas, D1 = m . z1 et D2 = m . z2.
e
Un train d'engrenages est une succession d'engrenages associs en srie. Alors :
Voir la vido :
TRAIN_ENGR

= () .

avec k = nombre de contacts extrieurs.
k
(-1) n'est prsent que pour les engrenages axes parallles.
=
Exemple :
(entre)
(sortie)
14 15
35
=
.
=
34 33 187
Voir aussi la vido :
ENGR_conique
-4-

2/ Loi e/s cinmatique pour pignons/chane et poulies/courroie
Pignons/chane :
Sortie 2
Diamtre D2
Sortie 2
Diamtre D2
Poulies/courroie :
On a :
=
=
=
Entre 1
Diamtre D1
Entre 1
Diamtre D1
3/ Loi e/s cinmatique pour pignon/crmaillre et roue/vis sans fin

Pignon/crmaillre :
Non glissement en I :
Rayon primitif Rp
Loi d'e/s gomtrique : / = . / + cste
1/0
Loi d'e/s cinmatique : / = . /
1
Ligne primitive
2/0
Dfinie selon les origines des

positions angulaire et linaire.
- Renseigner les indices selon le contexte de ltude.

- Etablir les signes selon lorientation des axes.
Voir les vidos :
PIGNON_CREM1, 2
Roue/vis sans fin :
/
=
/
avec :
nf : nombre de filets
zroue : nombre de dents de la roue
Le signe, rajouter, dpendra du
systme daxes de ltude.
Voir les vidos :
ROUE_VIS_SANS_FIN1, 2
4/ Loi e/s cinmatique pour vis-crou
Loi d'e/s gomtrique : / =
Loi d'e/s cinmatique : / =

1
+ cste
./
.
avec p = pas droite en mm

et en radian
Rq :
- avec exprim en tour : / = . /
- avec un pas gauche et en radian : / =
Voir les vidos :

Pince et vis crou
Vis ecrou a bille
./
-5-
./
.

5/ Loi e/s cinmatique pour train picyclodal
Le rducteur de type picyclodal est trs utilis dans lindustrie. Ses principaux avantages sont : un grand rapport de rduction
avec une grande compacit, un bon rendement (de lordre de 95 % pour un tage de rduction).
Les arbres dentre et de sortie sont coaxiaux, sauf pour quelques trains spciaux utilisant des pignons coniques (diffrentiel de
voiture).
Voir les vidos : TRAIN_EPI.MOV TRAIN_EPI_ps_fixe.MOV TRAIN_EPI_plan_int_fixe.MOV
3
TRAIN_EPI_plan_ext_fixe.MOV
Terminologie :
Dans un train picyclodal, on rencontre:
- un Porte-Satellites : PS,
- des Satellites S,
- deux Plantaires P1 et P2 dont l'un est souvent une couronne.
(plantaire intrieur)
(extrieur)
(plantaire extrieur)
(intrieur)
Etude d'un train picyclodal simple :
Satellite
Plantaire 2
(Couronne)
Porte
satellites
B
S
PS
C
A
Simplification : 1 seul
satellite reprsent
1.1.1.1.1
z0
P2
x
O
P1
Plantaire 1

( x, y, z ) est une base lie au porte satellites
Graphe des liaisons dans le cas o les deux plantaires et le porte-satellites sont lis au carter par des liaisons pivot :
Carter 0
pivot d'axe (O, )
P1
engrenage en A
pivot d'axe (O, )

PS
pivot d'axe (C, )
S
pivot d'axe (O, )
-6-
P2
engrenage en B

Formule de Willis :
/ /
= () .
/ /

Elle se dmontre partir des conditions de non-glissement aux 2 points A et B lis au porte-satellites, en cherchant les mouvements
par rapport au porte-satellites.
METHODE A RETENIR pour appliquer la formule de Willis :
- ne pas se proccuper des entre et sortie relles de votre tude ( choisir parmi P1 et P2)
- crire la relation avec les 2 rapports des dents z des 2 engrenages (si difficult, supposer PS fixe)
- calculer le rapport de transmission selon la configuration de ltude.
Exemples de configurations possibles (un seul satellite reprsent) :
PS 4
Plantaire P1 bloqu
Porte-satellites 4 bloqu
PS 4
Plantaire P2 bloqu
Autres exemples de configurations possibles (avec 2 = satellite et 3 = plantaire P 2) ; chaque satellite est constitu de 2 roues :
-7-

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1- TYPOLOGIE DES CHAINES CINEMATIQUES

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Exemple : minicompresseur dair

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OA = y(t) = r14 e14. cos

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1/ Loi e/s cinmatique pour roues de friction et engrenages

Un engrenage constitu de 2 roues dentes est

On suppose que 1 est l'entre, 2 est la

pour engrenage externe

(contact extrieur : roues tournent en sens oppos)

= / = pour engrenage interne

Voir les vidos sur le site :

(contact intrieur : roues tournent dans le mme sens)

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3/ Loi e/s cinmatique pour pignon/crmaillre et roue/vis sans fin

Dfinie selon les origines des

- Renseigner les indices selon le contexte de ltude.

Roue/vis sans fin :

4/ Loi e/s cinmatique pour vis-crou

Loi d'e/s gomtrique : / =

Loi d'e/s cinmatique : / =

avec p = pas droite en mm

Voir les vidos :

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Etude d'un train picyclodal simple :

pivot d'axe (O, )

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pivot d'axe (O, )

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