Cahier Exercices PID
Cahier Exercices PID
Cahier Exercices PID
CI 5 Correction
1. Correction proportionnelle.
La correction proportionnelle seule a t dj aborde lors de ltude de la stabilit des systmes ; ce
nest dailleurs pas proprement parler une correction mais plutt un changement de facteur dchelle
du processus.
3
; b) G( p )
p(1 0,1p )(1 0,5 p )
1
1 p 3 p
2. Correction Intgrale
E(p)
C(p)
S(p)
G(p)
1
1 Tp
PSI - PAU
Cahier_exercices_correction
1/12
TD
CI 5 Correction
e(t) = eo.u(t).
2.1.3. Rglage
Dterminer la valeur ko de k permettant d'obtenir une bande passante de ]O ; 10.f] pour le systme en
boucle ferme.
Pour cette valeur de ko donner l'erreur de position et l'allure de la rponse s(t) un chelon angulaire
e(t)= eo.u(t).
PSI - PAU
Cahier_exercices_correction
2/12
TD
CI 5 Correction
H ( p)
0,5
.
p.(1 0,3 p).(1 3 p)
Le cahier des charges associ au systme en boucle ferme est dfini par :
PSI - PAU
Cahier_exercices_correction
3/12
TD
CI 5 Correction
H ( p)
k
, avec pour
(1 5 p)
kc (1
1
)
p
k
p (1
p)
, avec
4s .
PSI - PAU
Cahier_exercices_correction
4/12
TD
CI 5 Correction
1 a p
1 p
Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de C(p) Indiquer quel type de correction
sera effectue ici ( sur quelles grandeurs agit - on ?).
On veut que le systme asservi ait le comportement d'un systme du 2me ordre, sans
erreur de position , de facteur d'amortissement z = 0,7 et de temps de rponse 5% tr
= 3s.
Dfinir les paramtres K , a , et
objectifs..
Dans ces conditions donner l'allure de la rponse du systme boucl une consigne de
type chelon.
Donner l'allure des diagrammes de phase et de gain du systme en boucle ferme
1
p(1 p)(20
p)
Elle est reprsentative d'un systme entran par un moteur courant continu. On souhaite rgler ce
systme l'aide d'un correcteur et d'un bouclage de l'ensemble pour que le systme en boucle ferme
prsente les performances suivantes :
D% 10%
tr
5%
2s
erreur de tranage 5 %
On prcise galement que l'on n'introduira pas d'intgrateur dans le correcteur.
Montrez que la contrainte la plus forte sur les trois objectifs atteindre est celle qui porte sur
l'erreur de tranage.
1) En calculant les contraintes induites sur la bande passante et la marge de phase par les
spcifications de temps de rponse et dpassement, montrez qu'il y a incompatibilit entre celles-ci et
celle induite pour satisfaire l'erreur de tranage.
2) Calculez alors un correcteur de type avance de phase, seule structure qui permette de tenir toutes
les contraintes.
On rappelle quun tel correcteur se caractrise par :
PSI - PAU
C ( p)
Cahier_exercices_correction
1 a p
, avec a > 1
(1 p)
5/12
TD
CI 5 Correction
k
est toujours instable
p .(1 T .p )
3) Le moteur ci-dessus est utilis dans un systme asservi de commande d'un gouvernail de moment
d'inertie JG. Le systme est reprsent ci-dessous:
I (constant)
i(t)
V(p)
+
-
ec(p)
moteur
excitation
spare
inducteur
couple
gouvernail
k
potentiomtre
a) Faire le diagramme fonctionnel correspondant au schma ci-dessus; (on considrera que le moteur
lectrique est reli au gouvernail par un axe d'inertie ngligeable de faon former un ensemble
complet de moment d'inertie J)
b) Que peut-on dire de ce systme ?
c) Le systme est soumis un frottement visqueux proportionnel sa vitesse de rotation; On notera f
la constante de proportionnalit. Donner la nouvelle fonction de transfert du systme ainsi frein.
d) Que devient le systme ainsi frein?
e) Proposer une solution technologique pour freiner le gouvernail.
PSI - PAU
Cahier_exercices_correction
6/12
TD
CI 5 Correction
R2
S
2
R1
R( p )
S
E
R1
(1 a. .p )
avec a 1
et
(1 .p)
R2
R1R2
.C
R1 R2
PSI - PAU
Cahier_exercices_correction
7/12
TD
CI 5 Correction
7. Elments de correction
7.1. Corrig partiel de lexercice 2.
7.1.1. systme non corrig.
Le systme est ncessairement stable puisque du premier ordre.
Lerreur de position sexprime par 1/(1+k) en % (classe 0).
Pour respecter la BP il faut prendre k = 9. Pour cette valeur la rponse indicielle est bien sr celle dun
premier ordre de temps de rponse 3/10xT.
PSI - PAU
Cahier_exercices_correction
8/12
TD
CI 5 Correction
20 log(kc)+20log(a)
20 log(kc)
1/aT
1/T
1
aT
Il sagit dun correcteur avance ou apport de phase qui permet de modifier la courbe de phase
principalement afin de sloigner du point critique. Ce correcteur sera donc mettre avec les
correcteurs Pet D.
Extremum de la fonction
On a :
f( ) :
d
d
aT
1 a T
a 1
qui conduit : a
a 1
1 sin
1 sin
T
1 T
Arc tan
a 1
2. a
T a
Cahier_exercices_correction
9/12
TD
CI 5 Correction
Pour obtenir une dynamique du second ordre il suffit de choisir aT= T 1 de sorte que les deux
termes se simplifient dans lexpression de la F.T.B.O. (on parle dans ce cas dune compensation de
ple).
Dans ce cas FTBO( p )
k0 k
et m
T
k0 k
et FTBF ( p )
p(1 Tp )
1
2 k0 kT
1
FTBO( p)
1
p
k0 k
T
p
k0k
Pour respecter les contraintes m = 0,7 et tr 5% = 3s il suffit de se rappeler que pour m = 0,7 on a
tr5%.n = 3 ce qui donne n = 1 s-1 .
Le systme devient alors :
k0 k
T
1 et m
2 k0 kT
1 4p
1 0,71p
Do la rponse temporelle
Rponse Indicielle
1
.8
.6
.4
.2
0
1
11
13
15
17
19
21
23
25
27
29
PSI - PAU
Cahier_exercices_correction
di (t )
R.i (t ) .
dt
10/12
TD
CI 5 Correction
C (t ) J .
d (t )
.
dt
H ( p)
K
Jp .( R Lp)
JR
L
p (1
p)
JR
mot
ec
PFD
int
1/Jp
1/p
N(s)
D(s)
A
K/R+Lp
mes
FTBO( p)
A.K .k
J t p .( R Lp)
A.K .k
Jt R
L
p (1
p)
Jt R
d (t )
dt
Jt
d (t )
. Ce qui donne dans le
dt
FTBO( p )
PSI - PAU
A.K .k
( R Lp )( f J t p ) p
A.K .k
R. f
J
L
(1
p)(1 t p) p
R
f
Cahier_exercices_correction
11/12
TD
CI 5 Correction
Le systme ainsi frein peut donc tre stabilis en fonction du choix des paramtres ajustables.
On peut, pour raliser ce freinage, lier le gouvernail un amortisseur angulaire.
S ( p)
R1
) I ( p ) S ( p) avec
1 R1Cp
R1
1
),
(1 R1Cp ) R2
R2 (1 R1Cp)
R2
1 R1Cp
o l'on
.
R1 R2 (1 R1Cp) R1 R2 1 R1R2 Cp
R1 R2
S ( p )(1
S ( p)
E ( p)
A.K .k
1 (1 a p)
R. f
J
L
(1
p)(1 t p) p a (1 p)
R
f
8. Elments de corrig
PSI - PAU
Cahier_exercices_correction
12/12