Rattrapage Meca Rat 2006

Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique
Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI
Anne 2005-2006
RATTRAPAGE : Mcanique Rationnelle
Dure : 1h 30 mn
Exercice 01 : (12 points)
On considre un solide (S) constitu :
- dun disque (1) homogne, de centre de gravit G, de rayon a, de masse M et
dpaisseur ngligeable devant les autres dimensions.
- dune tige (2) de longueur a, de masse ngligeable, soude en G au disque (1).
Le solide (S) roule sans glisser au point I sur le sol horizontal (0) de telle manire que
lextrmit de la tige (2) concide en permanence avec un point O fixe du sol (0).
y1 , y0
y2
x2 , x3
32
10
x1
Le rfrentiel fixe R0 (O, x0 , y0 , z0 ) est associ au sol (0).

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est en rotation dans le sens positif par rapport R0 tel que = ( z0 , z1 ) = ( x0 , x1 ) et
y0 = y1 ; Ox1 est toujours colinaire laxe OI
Le rfrentiel R2 (O, x2 , y2 , z2 ) se dduit chaque instant de R1 (O, x1 , y1 , z1 ) par une rotation
dangle = 45autour de laxe Oz1
Le rfrentiel R3 (G, x3 , y3 , z3 ) , rigidement li au solide (S), se dduit chaque instant de
R2 (O, x2 , y2 , z2 ) par une rotation dangle autour de laxe Ox2 .
On notera : g = g y0 lacclration de la pesanteur ;
R0 = R0 x x1 + R0 y y1 + R0 z z1 laction de contact du sol (0) sur le solide (S) au point O ;
RI = RIx x1 + RIy y1 + RIz z1 laction de contact du sol (0) sur le solide (S) au point I.

Etude cinmatique :
1.1 Dterminer le vecteur rotation 30 du solide (S) dans R1 et R2 ainsi que la vitesse absolue
du point G dans R1 et R2 ;
1.2 Donner le torseur cinmatique du solide (S) au point G ;
1.3 Ecrire la condition de roulement sans glissement au point I. En dduire une relation simple
liant et ;
1.4 Dterminer laxe instantan de rotation du solide (S) par rapport au sol (0) ;
1.5 Dterminer lacclration absolue du point G dans R1;
Etude cintique :
2.1 Dterminer le tenseur dinertie [ I G ] du solide (S) dans R2 ;
2.2 Dterminer le moment dinertie I Gx1 du solide (S) par rapport laxe Gx1 ;
2.3 En dduire le moment dinertie I Ox1 du solide (S) par rapport laxe Ox1 ;
2.4 Exprimer lnergie cintique Ec ( S / R0 ) du solide (S) dans son mouvement par rapport R0 ;
Etude dynamique :
3.1 Appliquer le thorme de la rsultante dynamique au solide (S) et en dduire les quations
scalaires dans R1;
3.2 Exprimer dans R2 le moment cintique 0 ( S / R0 ) du solide (S) au point O ;
d 0 ( S / R0 )
3.3 Calculer le moment dynamique
dans R2 puis lexprimer dans R1 ;
dt
3.4 Dterminer le moment M 0 ( P) au point O dans R1;
3.5 Dterminer le moment M 0 ( RI ) au point O dans R1;

3.6 Appliquer le thorme du moment dynamique au solide (S) au point O dans R1;

Exercice 02 : ( 8 points)
Soit le systme constitu de deux plaques S1 et S2 , rectangulaires, de dimensions (a x b)
identiques, minces, et homognes de poids chacune P = P z . Elles sont lies entre elles par
deux articulations cylindriques en A et B. Les plaques, (S1 horizontale, S2 verticale), sont
maintenues dans une position dquilibre statique comme indiqu sur la figure ci-dessous.
Les liaisons aux diffrents points sont :
- articulation sphrique en O ;
- articulation cylindrique en C ;
- cble en D.
On dsigne par G1 et G2 les centres de gravit respectifs des deux plaques.
Le systme est en quilibre statique :
1- Donner les composantes des forces de liaison et des forces appliques (poids) ;
2- Ecrire les coordonnes des points dapplication des forces ;
3- Calculer les ractions aux points O et C ainsi que la tension du cble ;
4- Calculer les ractions qui sexercent sur la plaque S2 aux points A et B.
45
y
a/4
a/2
G1
a/4
b
G2
x
b

Solution :
1.1 Vecteur rotation instantane 30 :
0
3 =
R1
2
, 30 =
2
R2
2
2
2
0
Vitesse absolue du point G :
0
0
a cos 45
V (G ) = V (O) + OG = = a sin 45 =
0
a cos 45
0
0
R1
R1
R1
0
a
cos 45
0
0
0
car z1 z2
V (G ) = V (O) + 1 OG = sin 45 0 =
0
0
a cos 45
0
R2 R2
R 2
0
1.2 Torseur cinmatique du solide (S) au point G : [T ]G = 3

V 0 (G )
0
1
1.3 Condition de roulement sans glissement : V 0 ( I 0) = V 0 ( I S1 ) = 0
I et G appartiennent au mme solide alors : V 0 ( I ) = V 0 (G ) + 30 GI = 0
0
0
a cos 45
V (G ) = V (O) + OG = a sin 45 =
0
0
0
a cos 45
R1
R1 R1
2
0
0
a cos 45
0
0
+
=0
V ( I )=
a sin 45=
a cos 45
a ( 2 )
0
0
R1
R1
R1
R1
2
= 2 ou =
0
1
1.4 Axe instantan de rotation du solide (S) par rapport au sol (0) ;
Laxe instantan de rotation est laxe OI car O et I appartiennent au solide et leurs vitesses sont
nulles. On peut le dterminer aussi analytiquement ou gomtriquement.
4

1.5 Acclration absolue du point G dans R1 ;
2 2
2
d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) 0
0
0
=
+ 1 V (G )=
(G ) =
0
dt
dt
2
R1
Etude cintique :
2.1 Tenseur dinertie [ I G ] du solide (S) dans R2 ;
ma 2 / 2
0
0
2
IG = 0
ma / 4
0
0
0
ma 2 / 4
R2
2.2 Moment dinertie I Gx1 du solide (S) par rapport laxe Gx1 ;
x1 =
I Gx1
2
2
x2
y2
2
2
ma 2 / 2
0
0
2
2
2
,
,0) 0
0
ma / 4
= x .I Gx1 . x1 = (
2
2
0
ma 2 / 4
0
T
1
2
3
2 = ma 2
4
0
R2
2.3 Moment dinertie I Ox1 du solide (S) par rapport laxe Ox1 ;
La distance qui spare les axes Ox1 et Gx1 est gale : d = a cos 45 = a
2
2
3 2 ma 2 5ma 2
ma +
=
4
2
8
2.4 Energie cintique Ec ( S / R0 ) du solide (S) dans son mouvement par rapport R0 ;
I Ox1 = I Gx1 + md 2 =
1 T
1
E c ( S / R0 ) = mV 0 (G ) + 30 .I G . 30
2
2
2
ma / 2
0
0
2
2
1
1
2
2
2
,
,0). 0
Ec ( S / R0 ) = ma + (
ma / 4
0 .
2
2
4
2
0
ma 2 / 4
0
R2
R1

3
3
1
Ec ( S / R0 ) = ma 2 2 + ma 2 2 ma 2 2
8
16
8
2
2
2
0

Etude dynamique :
3.1 Thorme de la rsultante dynamique dans R1 et les quations scalaires ;
2 2
R
R
ma
+
=
0x
Ix
i Fext = m 0 (G) / R1 R0 + RI + P = mm 0 (G )/ R1 R0 y + RIy P = 0
2
R0 z + RIz = ma
2
R1
3.2- Moment cintique 0 ( S / R0 ) du solide (S) au point O dans R2
0 ( S / R0 ) = G ( S / R0 ) + OG m V 0 (G ) = I G . 30 + OG m V 0 (G )
2
2
ma 2 / 2
0
0
a
2
ma / 4
0 ( S / R0 ) = 0
0 .
+ m 0 0
2
0
2
0
ma 2 / 4
0
0
a
R
2
R2
2
R2
R2
0 ( S / R0 ) =
ma 2
2
2 3 2

x 2
y2
2
d 0 ( S / R0 )
3.3- Moment dynamique
dans R2 et son expression dans R1
dt
d 0 ( S / R0 ) ma 2 2 3 2
=
x 2
0 ( S / R0 ) =
y2
dt
2 2
4
x2 =
2
2
x1 +
y1 ;
2
2
y2 =
dans R2
2
2
x1 +
y1
2
2
d 0 ( S / R0 )
2 5 2
2
x1 +
0 ( S / R0 ) =
= ma 2
4 y1 dans R1
8 4
dt

3.4- Moment M 0 ( P) au point O ;

a cos 45
0
M 0 ( P ) = OG P = a sin 45 mg =
R1 0
R1 0

2
mga 2
R1
3.5- Dterminer le moment M 0 ( RI ) au point O ;
M 0 ( RI ) = OI RI =
R1
a 2
RIx
0 RIy =
0
R1 RIz
R1
a 2 RIz
a 2R
Iy
3.6- Thorme du moment dynamique au solide (S) au point O ;
M 0 ( P ) + M 0 ( RI ) = 0 ( S / R0 )
2
ma
0
0
0
+ a 2 RIz = ma 2
a 2R
2
Iy
mga 2 R1
R1
2 3 2
4
4
2 7 2

4 4
Exercice 02 :
1- Composantes des forces de liaison et des forces appliques (poids) ;
R0 x
R0 = R0 y ;
R
0z
RB ( S1 / S 2 ) = RBy ;
R
Bz
RC = RCy ;
R
Cz
R A ( S1 / S 2 ) = R Ay
R
Az
TD = TD 2 2 ; P1 = 0
T 2 2
P
D
P2 = 0
P

2- Coordonnes des points dapplication des forces ;

a b
a
b
a
3a
b
O (0,0,0) , A( , b, 0) , B( , b,0) , C(a,0,0) , D(0, ,0), G 1 ( , ,0), G 2 ( , b, )
4
4
2
2 2
2
2
3- Ractions aux points O et C ainsi que la tension du cble ;

Systme : (S1 + S2)
R0 + RC + T + P1 + P2 = 0
(I)
OC RC + OD T + OG1 P1 + OG2 P2 = 0
(I)
R0 x = 0
R0 y + Rcy TD 2 2 = 0
R + R + T 2 2 2P = 0
cz
D
0z
(II)
(1)
(2)
(3)
a / 2 0 a / 2 0
0
a 0 0
(II) 0 RCy + b / 2 TD 2 2 + b / 2 0 + b 0 = 0
T 2 2 0
P b / 2 P 0
0 R
Cz 0
D
2 b
P bP = 0
bTD
4
2
a
a
aRCz + P + P = 0
2
2
=
aR
0
Cy
(4)
(5)
(6)
(6) RCy = 0
(3) R0 z = 5 P
(5) RCz = P
(2) R0 y = 3P
(4) TD =
6
P
2
(1) R0 x = 0
4- Ractions qui sexercent sur la plaque S2 aux points A et B.

Systme : S2
(III) :
R A + RB + P2 = 0
0=0
(7)
(8)
R Ay + RBy = 0
R + R P = 0
(9)
Bz
Az

(IV) :
(IV)
AB RB + AG2 P2 = 0
0 = 0
a
aP
=0
RBz +
2
4
a R By = 0
2
(12) RBy = 0 ;
0
a / 2 0 a / 4 0
0 RBy + 0 0 = 0
R
0
Bz b / 2 P 0
(10)
(11)
(12)
(11) RBz =
P
2
P
2
=0
(9) R Az =
(8) R Ay

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Le rfrentiel fixe R0 (O, x0 , y0 , z0 ) est associ au sol (0).

y0 = y1 ; Ox1 est toujours colinaire laxe OI

Le rfrentiel R2 (O, x2 , y2 , z2 ) se dduit chaque instant de R1 (O, x1 , y1 , z1 ) par une rotation

dangle = 45autour de laxe Oz1

Le rfrentiel R3 (G, x3 , y3 , z3 ) , rigidement li au solide (S), se dduit chaque instant de

R2 (O, x2 , y2 , z2 ) par une rotation dangle autour de laxe Ox2 .

On notera : g = g y0 lacclration de la pesanteur ;

R0 = R0 x x1 + R0 y y1 + R0 z z1 laction de contact du sol (0) sur le solide (S) au point O ;

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3.2 Exprimer dans R2 le moment cintique 0 ( S / R0 ) du solide (S) au point O ;

3.4 Dterminer le moment M 0 ( P) au point O dans R1;

3.5 Dterminer le moment M 0 ( RI ) au point O dans R1;

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1.1 Vecteur rotation instantane 30 :

Vitesse absolue du point G :

1.2 Torseur cinmatique du solide (S) au point G : [T ]G = 3

1.3 Condition de roulement sans glissement : V 0 ( I 0) = V 0 ( I S1 ) = 0

I et G appartiennent au mme solide alors : V 0 ( I ) = V 0 (G ) + 30 GI = 0

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1.5 Acclration absolue du point G dans R1 ;

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i Fext = m 0 (G) / R1 R0 + RI + P = mm 0 (G )/ R1 R0 y + RIy P = 0

3.2- Moment cintique 0 ( S / R0 ) du solide (S) au point O dans R2

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3.4- Moment M 0 ( P) au point O ;

3.5- Dterminer le moment M 0 ( RI ) au point O ;

3.6- Thorme du moment dynamique au solide (S) au point O ;

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2- Coordonnes des points dapplication des forces ;

3- Ractions aux points O et C ainsi que la tension du cble ;

4- Ractions qui sexercent sur la plaque S2 aux points A et B.

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