Commande Robuste Adaptative Floue Des Systèmes D'ordre Fractionnaire PDF

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE DE MSILA
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE
MEMOIRE DE FIN DETUDES EN VUE DE LOBTENTION DU DIPLME
DE MASTER EN GENIE ELECTRIQUE
SPECIALITE : AUTOMATIQUE
THEME

Commande Robuste Adaptative Floue
des Systmes dOrdre Fractionnaire

Propos et dirig par : Prsent par :
- M. Khatir KHETTAB - BOUDJELLAL Imadeddine

Anne Universitaire : 2012 / 2013
N
o
dordre : 065

A ma mre,
A mon pre,
A la mmoire de mes grands-pres et grandes mres,
A mes chers frres, et surs,
A toute ma famille,
A mes amis,
A tous mes collgues de la promotion 2013.
Remerciements

Je remercie ALLAH () tout puissant pour la volont et la patience qu'il ma
donn tout au long de mes tudes.
Mes remerciements pour mon encadreur Mr. KHETTAB.K pour ses conseils
pertinents, et ses orientations sages, sa patience et vigilance, ainsi pour tous les
enseignants qui ont contribus ma formation.
Mes remerciements vont aussi tous les membres du jury qui ont accept
de juger mon travail.
Enfin, je tiens exprimer ma reconnaissance tous mes amis et collgues pour
le soutien moral et matriel

Table des matires

Table des matires

Introduction gnrale ............................................................................................................... 1

Chapitre I
Thorie de la Drivation non Entire

I.1 Introduction ........................................................................................................................... 5
I.2 Fonctions spcifiques pour la drivation non entire ............................................................ 5
I.3 Oprateur de drivations non-entires, Dfinitions et proprits .......................................... 6
I.3.1 Drive fractionnaire au sens de Grnwald-Letnikov .................................................... 6
I.3.2 Drive fractionnaire au sens de Riemann-Liouville ...................................................... 6
I.3.3 Drive fractionnaire au sens de Caputo ........................................................................ 6
I.3.4 Proprits ........................................................................................................................ 7
I.4 Mthodes oprationnelles fractionnaires ............................................................................... 7
I.4.1 Elments sur la transforme de Laplace ......................................................................... 7
I.4.2 Transforme de Laplace de la drive fractionnaire ..................................................... 8
I.5 Equations diffrentielles fractionnaires et ces applications .................................................. 9
I.5.1 Mthode dAdams-Bashforth-Moulton ........................................................................ 10
I.5.2 Mthode de Grnwald-Letnikov : Evaluation numrique de la drive fractionnaire de
quelques fonctions usuelles . ................................................................................................ 13
I.6 Etude dun exemple de systme chaotique fractionnaire .................................................... 15
I.6.1 Caractrisation du chaos ............................................................................................... 15
I.6.2 Systme chaotique fractionnaire de Duffing-Holmes ................................................... 16
I.7 Conclusion........................................................................................................................... 18

Chapitre II
Commande Adaptative Floue H des Systmes Chaotiques dordre Fractionnaire

II.1 Introduction ........................................................................................................................ 19
II.2 Dfinitions ......................................................................................................................... 19
II.2.1 Contrleurs flous ......................................................................................................... 19
II.2.2 Systmes flous de type Takagi -Sugeno (TS) ............................................................ 20
II.3 Problmatique et conception de la commande adaptative floue H ................................ 21
II.4 Analyse de la stabilit ........................................................................................................ 24
II.5 Algorithme de la technique propose ................................................................................ 25
II.6 Exemple de simulation....................................................................................................... 26
II.7 Conclusion ......................................................................................................................... 32
Chapitre III
Commande Hybride Adaptative Floue des Systmes Fractionnaires par Mode Glissant

III.1 Introduction ...................................................................................................................... 33
III.2 Problmatique et conception de la commande intelligente hybride par mode glissant .... 34
III.3 Analyse de la stabilit ....................................................................................................... 38
III.5 Exemple de simulation ..................................................................................................... 39
III.5 Conclusion ........................................................................................................................ 47

Chapitre IV
Commande Hybride Adaptative Floue B
des Systmes Fractionnaires

IV.1 Introduction ...................................................................................................................... 48
IV.2 Problmatique de la conception du schma de commande hybride propose ................. 48
IV.3 Analyse de la stabilit ..................................................................................................... 51
IV.4 Exemple de simulation ..................................................................................................... 53
IV.5 Conclusion ........................................................................................................................ 59
Conclusion gnrale................................................................................................................ 60

Introduction gnrale
Introduction gnrale
1
Introduction gnrale

1. Gnralits
Ces dernires annes, le calcul fractionnaire traite les drives et les intgrations d'ordre
arbitraire [Yuan,11] et a trouv beaucoup d'applications dans beaucoup de domaines de la
physique, des mathmatiques appliques et de la technologie. D'ailleurs, beaucoup de
systmes physiques rels sont bien caractriss par des quations d'ordre fractionnaire, c.--d.,
quations impliquant des drives dordre entier et d'ordre non entier.
Depuis quelques dcennies, le monde industriel a connu un norme dveloppement
technologique, sous l'effet de la concurrence et des besoins de plus en plus exigeants en
qualit et en performances. Les industriels ont t amens s'intresser et s'impliquer dans
la recherche automatique et suivre les dernires nouveauts des techniques de la commande
et de la rgulation qui participent d'une manire essentielle amliorer l'efficacit des
processus de production, la qualit des produits et la rentabilit. [Ladaci,07]
On constate que la description de quelques systmes est plus prcise quand la drive
fractionnaire est employe. Par exemple, des processus lectrochimiques et les structures
flexibles sont models par les modles d'ordre fractionnaire [Tsung,11], le comportement de
quelques systmes biologiques est explor utilisant le calcul fractionnaire et la polarisation
dilectrique, les ondes lectromagntiques sont dcrites par des quations d'ordre
fractionnaire [Yuan,11].
L'une des thories qui connaissent actuellement une grande popularit parmi les chercheurs
aussi bien dans les sciences fondamentales qu'en ingnierie, le Calcul Fractionnaire dont les
premires prmisses datent de plus de trois sicles. Au dbut c'tait presque un jeu de l'esprit
pour certains mathmaticiens de renomme, qui voulaient gnraliser la notion de
diffrentiation d'ordre entier par des oprateurs d'ordre fractionnaire, permettant le calcul de la
drive d'une fonction diffrentiable
d
o
](t)
dt
o
, o o serait un rel non ncessairement entier,
voire un nombre complexe.
De nos jours, beaucoup des systmes diffrentiels dordre fractionnaire se comportent
chaotiquement, comme le systme de Chua [Petras,06a], le systme de Duffing-Holmes , le
systme de L, le systme de Chen, le rseau neurologique cellulaire [Petras,06b].
Introduction gnrale
2
Rcemment, en raison de ses applications potentielles dans la communication protge et
la commande de processus, de l'tude de la synchronisation de chaos dans les systmes
dynamiques d'ordre fractionnaire et des phnomnes relatifs suscite l'attention croissante.
Le problme de synchronisation des systmes chaotiques d'ordre fractionnaire a t tudi
la premire fois par Deng et Li [Deng,05] qui ont effectu la synchronisation dans le cas du
systme fractionnaire de L. Aprs, ils ont tudis la synchronisation de chaos du systme de
Chen avec un ordre fractionnaire d'une faon diffrente. Des contrleurs flous et des rseaux
neurologiques sont gnralement considrs applicables aux systmes qui sont
mathmatiquement mal comprises et o les oprateurs humains expriments sont disponibles
pour fournir un principe de base qualitatif [Wang,92], [Wang,93].
Bas sur le thorme de lapproximation universelle, [Tsung,12] les contrleurs flous sont
assez gnraux pour effectuer toutes les actions de commande, cest un intrt pour des
mthodologies de conception systmatique pour une classe des systmes non linaires
utilisant des schmas de commande adaptative floue. Un systme adaptatif flou est un
systme flou quip d'un algorithme de formation dans lequel un contrleur adaptatif est
synthtis d'une collection de rgles floues IF-THEN et les paramtres des fonctions
dappartenance caractrisant les termes linguistiques dans les rgles IF-THEN changent selon
une certaine loi adaptative afin de commander un systme pour suivre une trajectoire de
rfrence.
Bien que le concept de la commande par mode glissant (SMC) et la thorie de systme
d'ordre fractionnaire soient bien connus, leur intgration, commande par mode glissant
fractionnaire, est un point intressant de la recherche a insist sur ce travail avec quelques
applications [Momani,10], [Kuo,11].
Ce genre de commande souffre de problme du chattering (le broutement) inhrent la
fonction discontinue (i.e. la fonction signe), pour cela en combinant cette commande par une
commande proportionnelle intgrale, pour le but dliminer le phnomne de chattering.
[Redjem,12]
On utilise ici, un nouvel critre de stabilit de Lyapunov incorpor par un algorithme
hybride adaptatif flou avec lutilisation de la commande par mode glissant (SMC) par
lintgration de la commande PI fractionnaire.
En gnral, dans ce travail, et par l'incorporation du critre de la technique de conception
de poursuite de E
[Chen,96] et de stabilit de Lyapunov, On utilise un nouvel algorithme de

commande Hybride (directe/indirecte) intelligente (commandes avances : adaptative, floue,
Introduction gnrale
3
mode glissant, robuste E
) de telle sorte que non seulement la stabilit du systme de

commande floue adaptative soit garantie mais galement l'influence de la perturbation externe
et d'erreur d'approximation sur l'erreur de poursuite puisse tre attnue un niveau prescrit
par l'intermdiaire de la technique de conception E
[Balas,11], [C.Wang,02a].
La mthode de conception utilise essaye de combiner la technique d'attnuation, la
mthode d'approximation floue, et l'algorithme de commande adaptative pour la conception
de commande de poursuite robuste des systmes fractionnaire non linaires avec une
incertitude ou une variation inconnue des paramtres et des structures du systme.
2. Objectif du mmoire
Le travail prsent dans ce mmoire sinscrit dans le cadre de la stabilisation et de la
commande des systmes non linaires chaotiques dordre fractionnaires.
Lobjectif du travail est donc de dterminer des lois de commande hybrides intelligentes
(adaptative, floue, mode glissant et commande robuste de E
) pour les systmes chaotiques

dordre fractionnaire (systme de Duffing-Holmes et systme financ conomique), ainsi pour
l'tude de la synchronisation de chaos dans les systmes dynamiques d'ordre fractionnaire et
des phnomnes relatifs suscite l'attention croissante [Balas,11].
Dans le cas des systmes non linaires fractionnaires, les mthodes de stabilisation
utilises sont bases sur une gnralisation du lemme de Grnwald-Letnikov. Pour les
systmes fractionnaires linaires et non linaires, les rsultats utiliss dans ce mmoire ont t
tendus aux cas des systmes chaotiques fractionnaires de Duffing, aussi un autre systme
financier conomique.
L'objectif de ces nouveaux algorithmes de commande intelligente est d'amliorer les
performances des systmes de commande de processus sur lesquelles peu d'informations sont
disponibles.
Il est noter que les processus considrs dans ce travail sont le plus souvent des systmes
SISO, mais les rsultats obtenus peuvent tre facilement gnraliss aux cas MIMO.
Les dveloppements rsums ci-dessus constituent les quatre chapitres de ce mmoire. Nous
allons en dcrire les principaux aspects.

Introduction gnrale
4
3. Structure du mmoire
Dans ce travail, Nous l'avons scinde en quatre chapitres selon le type de commande
intelligente tudie :

Le premier chapitre est une introduction au calcul fractionnaire et aux systmes de
commande d'ordre fractionnaire en gnral. Des concepts de base y sont rpertoris
pour une bonne comprhension de la partie de simulation.
Le chapitre II traite de la commande adaptative floue robuste des systmes chaotiques
dordre fractionnaire.
Dans le chapitre III on combine la technique de commande prcdant par la
commande directe/indirecte par mode de glissement.
La commande hybride par la conception de la technique E
est utilise dans le

chapitre IV pour la combinaison et la robustification des lois de commande
dveloppes.
Dans toutes les techniques de commande floues utilises dans ce mmoire, les systmes
flous sont utiliss pour approximer les dynamiques inconnus des systmes. Lanalyse de la
stabilit et de la robustesse des structures de commande vis--vis des erreurs dapproximation
floue et des perturbations externes est effectue par lapproche de Lyapunov. De plus, pour
chaque technique utilise des exemples de simulation sont donns pour montrer et mettre en
vidence ses performances.
Enfin, on termine ce mmoire par une conclusion gnrale qui prsente une gense des
principaux rsultats de ce mmoire et les perspectives de ce travail.

Chapitre I
Thorie de la Drivation
Non Entire

Chapitre I Thorie de la Drivation non Entire
5

Chapitre I
Thorie de la Drivation non Entire

I.1 Introduction
Le calcul d'ordre fractionnaire (intgration et diffrentiation d'ordre fractionnaire) est un
concept qui date de l'poque de Cauchy, Riemann Liouville et Leitnikov au 19me sicle. Il a
t utilis en mcanique depuis les annes 1930 et en lectrochimie depuis les annes 1960. Et
plus tard plusieurs mathmaticiens et physiciens ont tudi les oprateurs diffrentiels et les
systmes d'ordre fractionnaire.
Lune des applications importantes du calcul fractionnaire est la thorie du chaos
[Ibrahima,11] . Cette partie est ainsi ddie ltude des systmes chaotiques fractionnaires,
dont les proprits intrinsques peuvent tre utilises dans les schmas de synchronisation.
Une tude sur le chaos dpassant largement le cadre de ce chapitre, nous nous contenterons de
dfinir brivement la notion de chaos et prsenter le concept des systmes chaotiques
fractionnaires partir de lexemple du systme fractionnaire de Duffing-Holmes.
On peut gnraliser les oprateurs dintgration et de diffrentiation dans une seule
opration fondamentale
t
u
u
o a et t sont les limites de lopration [Petras,11b], [Petras,09].
Lopration intgro-diffrentiel continue est dfinie comme suit :
t
q
u
=
J
q
Jt
q
q > u
1 q = u
_ (J)
-q
t
u
q < u

I.2 Fonctions spcifiques pour la drivation non entire
Lune des fonctions de base du calcul fractionnaire est la fonction de Gamma Euler (n).
La fonction de Gamma (n) est dfinie par lintgrale suivante [Ibrahima,11]
I(n) = _ t
n-1
0
c
-t
Jt .
(1.1)
Cette fonction est la gnralisation d'une factorielle sous la forme suivante (n) = (n 1)!
Une autre fonction, qui joue un rle trs important dans le calcul fractionnaire, cette fonction
a t introduite par Humbert et Agrawal en 1953. Il s'agit d'une fonction deux paramtres de
type Mittag-Leffler dfini comme [Petras,11a].
6

E
u,[
(z) =
z
k
(ok +[)
, o > u, [ > u.
k=0

(1.2)
Pour [ = 1, nous obtenons la fonction Mittag-Leffler dans un paramtre
E
u,1
(z) =
z
k
I(ok +1)
E
u
k=0
(z).
A partir de la relation (1.2) on montre que
E
1,1
(z) = c
z
, E
1,2
(z) =
c
z
1
z

I.3 Oprateur de drivations non-entires, Dfinitions et proprits
I.3.1 Drive fractionnaire au sens de Grnwald-Letnikov
La dfinition au sens de Grnwald-Letnikov est base sur une approche aux diffrences
finies fractionnaires o toute la diffrence par rapport au cas entier se situe dans lextension
de la factorielle travers la fonction Gamma Euler. La drive fractionnaire au sens de
Grnwald-Letnikov dune fonction (t) est dfinie par la relation suivante [Ibrahima,11]
t
q
t
0
uL
(t) = lim
n0
1
n
(1)
]
j
t-q
h
[
]=0
[
q
]
(t ])
(1.3)
O j
t-q
h
[ dsigne la partie entire et [
q
]
sont des coefficients binomiaux.
I.3.2 Drive fractionnaire au sens de Riemann-Liouville
Soient o R
+
avec R(q) > u , n un entier positif t
0
R

et une fonction localement
intgrable dfinie sur | t
0
, ). La drive d'ordre o de de borne infrieure t
0
est dfinie
par [Ammour,11]:
t
q
t
0
RL
(t) =
1
I(n o)
J
n
Jt
n
_ (t )
n-q-1
()J
t
t
0

(1.4)
O (n q) < q < n.
I.3.3 Drive fractionnaire au sens de Caputo
Caputo a introduit une autre formulation de la drive d'ordre fractionnaire comme suit
t
q
t
0
C
(t) =
1
I(n q)
_
(n)
()
(t )
n-q+1
t
t
0
J
(1.5)
Avec n est un entier positifvrifiant l'ingalit (n 1) < q < n.

7

I.3.4 Proprits
Les principales proprits des drives et intgrales d'ordre fractionnaire sont les suivantes
[Ammour,11] et [Ladaci,07].
Si (z) est une fonction analytique de z , alors sa drive d'ordre fractionnaire
z
u
(z)
u
est
une fonction analytique de zet.
1. Pour o = n , o n est un entier, l'opration
z
u
(z)
u
donne le mme rsultat que la
diffrentiation classique d'ordre entier n .
2. Pour o = ul'opration
z
u
(z)
u
est l'oprateur identit
z
0
(z) = (z)
u
.
3. La diffrentiation et l'intgration d'ordres fractionnaire sont des oprations linaires
z
u
o(z) +
u
z
u
bg(z) = o
z
u
(z) +b
z
u
g(z)
u u u

I.4 Mthodes oprationnelles fractionnaires
Le calcul oprationnel est un outil souvent utilis pour la rsolution des problmes
dingnierie. Il savre tre puissant et indispensable notamment dans ltude des systmes
fractionnaires. Cest pourquoi, nous allons rappeler dans ce paragraphe quelques lments de
base de la transforme de Laplace dans le cas entier que nous allons par la suite tendre au cas
fractionnaire.
I.4.1 Elments sur la transforme de Laplace
La fonction F(s) de la variable complexe s dnie par,
F(s) = {(t); s] = _ c
-st
0
(t)Jt
(1.6)
La fonction originale (t) peut tre retrouve partir de la transforme de Laplace F(s) avec
la transforme inverse de Laplace
(t) =
-1
{(s); t] = _ c
st
c+]
c-]
F(s)Js, c = Rc(s) > c
0

(1.7)
O c
0
se trouve dans le demi-plan droit de la convergence absolue de l'intgrale de Laplace
(1.7).
Le produit de convolution des fonctions et g est donn par
(t) g(t) = _ (t )g()
t
0
J = _ ()g(t )J
t
0

(1.8)
8

des deux fonctions (t) et g(t), qui sont nulles pour t < u , est gale au produit de
latransforme de Laplace des deux fonctions
{(t) g(t); s] = F(s)0(s) (1.9)
Sous l'hypothse que F(s) et 0(s) existent. On utilisera la proprit (1.9) pour l'valuation de
la transforme de Laplace de l'intgrale d'ordre fractionnaire de Riemann-Liouville.
Une autre proprit trs utile dont nous aurons besoin est la formule de la transforme de
Laplace de la drive d'un ordre entier n de la fonction (t)
Dans la partie suivante nous considrons la limite infrieure o = u. [Petras,11a],[Ladaci,07].
{
n
(t); s] = s
n
F(s) s
k
n-1
k=0
(n-k-1)
(u)
(1.10)
I.4.2 Transforme de Laplace de la drive fractionnaire [Ibrahima,11],[Petras,11a]
Lintgrale fractionnaire de Riemann-Liouville peut notamment scrire comme le produit
de convolution de la fonction g(t) = t
u-1
et (t)
0 t
-u
(t) = _
(t )
u-1
(o)
t
0
()J =
t
u-1
I(o)
(t)
(1.11)
La transforme de Laplace de la fonction g(t) = t
u-1
est donne par
0(s) = {t
u-1
] = (o)s
-u
(1.12)
Ainsi, en utilisant la formule de la transforme de Laplace de convolution, on obtient la
transforme de Laplace de lintgration fractionnaire au sens de Riemann-Liouville
{
t
u
(t)
RL
] = {
t
u
(t)
uL
] = s
-u
F(s) (1.13)
Pour obtenir la transforme de Laplace de la drive fractionnaire au sens de Riemann-
Liouville de la fonction (t), posons
u
= g
(n)
(t)
(1.14)
Ce qui entrane
g(t) =
-(n-u)
(t)
1
(n o)
_ (t )
n-:-1
t
0
()J, n 1 < o < n
(1.15)
Lutilisation de la transforme de Laplace de la drivation dordre entier conduit
{
0 t
u
(t)] = s
u
0(s) s
k
n-1
k=0
g
(n-k-1)
(u)
(1.16)
O
9

0(s) = s
-(n-u)
F(s)
(1.17)
A partir de la dfinition de la drivation fractionnaire de Riemann-Liouville, il vient
g
(n-k-1)
(t) =
J
n-k-1
Jt
n-k-1
0 t
-(n-u)
(t) =
0 t
u-k-1
(t)
(1.18)
En substituant (1.17) et (1.18) dans (1.16), nous obtenons lexpression finale de la
transforme de Laplace de la drive fractionnaire au sens de Riemann-Liouville
{
0 t
u
(t)] = s
u
0(s) s
k
n-1
k=0
t
u-k-1
(t)|
t=0
+
, n 1 < o < n
(1.19)
En rsum, soit F(s) = {(t)], la transforme de Laplace de (t). On a les relations
suivantes
transforme de Laplace de lintgrale fractionnaire de Grnwald-Letnikov
{
t
-u
(t)] = s
-u
F(s), n 1 < o < n (1.20)
transforme de Laplace de la drive fractionnaire de Riemann-Liouville
{
0 t
u
(t)] = s
u
F(s) s
k
n-1
k=0
t
u-k-1
(t)|
t=0
+
, n 1 < o < n
(1.21)
transforme de Laplace de la drive fractionnaire de Caputo
|
0
c

t
u
(t)| = s
u
F(s) s
k
n-1
k=0
t
u-k-1
J
k
(t)
Jt
k
_
t=0
+
, n 1 < o < n
(1.22)
I.5 Equations diffrentielles fractionnaires et ces applications
Dans la littrature du chaos fractionnaire, deux mthodes dapproximations ont t
proposes pour rsoudre numriquement les quations diffrentielles dordre fractionnaire.
La premire mthode, connue comme approximation de domaine frquentiel, est base sur
lapproximation du comportement du systme dordre fractionnaire dans le domaine
frquentiel. Dans un algorithme a t propos de calculer les approximations de transfert
linaires de la fonction
1
s
q
(Oustaloup et Charef ).
La deuxime mthode est une version amliore de lalgorithme (Grnwald-Letnikov et
Adams-Bashforth-Moulton) est propose et base sur les dfinition de Grnwald-Letnikov et
Caputo [Tidjani,09].

10

I.5.1 Mthode dAdams-Bashforth-Moulton
Soit q un rel positif vrifiant m1 < q < m,

q

C
dsigne loprateur de drivation au
sens de Caputo.
On se donne le problme aux conditions initiales suivant
_
0
q
y(t) = (t, y)
C

0
q
y(u) = y
0
k
, k = u,1, , m1

(1.23)
La solution de l'quation (1.23) est quivalent lquation intgrale non linaire de
Volterra [Diethelm,02a] comme,
y(t) = y
0
k
m-1
k=0
t
k
k!
+
1
(q)
_ (t )
q-1
(, y())J
t
0

(1.24)
Le principe de cette mthode est de remplacer lquation originale (1.23) par lquation
intgrale de Volterra (1.24) et on utilise la formule (produit de quadrature des trapzes) pour
remplacer lintgrale par les nuds t
]
, ] = u,1, , n +1 qui sont prises respectivement la
fonction (t
n+1
. )
q-1
[Diethelm,02b] cest--dire
_ (t
n+1
)
q-1
t
n+1
0
g()J _ (t
n+1
)
q-1
t
n+1
0
g
n+1
()J =
q
q(q +1)
o
],n+1
n+1
]=0
g(t
]
)
Avec
o
],n+1
= _
n
q+1
(n q)(n +1)
q
] = u
(n ] +2)
q+1
+(n ])
q+1
2(n ] +1)
q+1
1 ] = n +1
1 q n
Cela nous donne la formule de correction [Diethelm,02b]:
y
h
(t
n+1
) = y
0
(k)
|q]-1
k=0
t

n+1
k
k!
+
q
(q +2)
[t
n+1
, y
h
p
(t
n+1
) +
q
I(q +2)
o
],n+1
n
]=0
(t
]
, y
]
)
Pour dterminer la formule de prdiction qui donne y
h
p
(t
n+1
) , on procde de la mme
manire comme prcdemment mais cette fois lintgrale sera remplace en utilisant la
mthode des rectangles
_ (t
n+1
)
q-1
t
n+1
0
g()J b
],n+1
g(t
]
n
]=0
)
O
b
],n+1
=
q
q
((n ] +1)
q
(n ])
q
)
11

O la valeur prdicateur de y
h
p
(t
n+1
) est dtermine par la mthode AdamsBashforth
[Diethelm,04]
y
h
p
(t
n+1
) = y
0
(])
|q]-1
]=0
t

n+1
]
]!
+
1
(q)
b
],n+1
n
]=0
(t
]
, y
]
)
Lerreur destimation de cette approximation est dcrite comme suit
mox
]=0,1,N
|y(t
]
) y
h
(t
]
)| = 0(
p
) Avec p = min (2,1 +q)
Un systme ayant trois quations diffrentielles fractionnaire de la forme
q
1
x(t) =
1
(x, y, z)
q
2
y(t) =
2
(x, y, z)
q
3
z(t) =
3
(x, y, z)
Avec u < q
1 (i = 1,2,S), et la condition initial (x

0
, y
0
, z
0
).
x
n+1
= x
0
+
q
1
I(q
1
+2)
1
(x
n+1
P
, y
n+1
P
, z
n+1
P
) +
q
1
o
1,],n+1
I(q
1
+2)
n
]=0
1
(x
]
, y
]
, z
]
),
y
n+1
= y
0
+
q
2
I(q
2
+2)
2
(x
n+1
P
, y
n+1
P
, z
n+1
P
) +
q
2
o
2,],n+1
I(q
2
+2)
n
]=0
2
(x
]
, y
]
, z
]
),
z
n+1
= z
0
+
q
3
I(q
3
+2)
3
(x
n+1
P
, y
n+1
P
, z
n+1
P
) +
q
3
o
3,],n+1
I(q
3
+2)
n
]=0
3
(x
]
, y
]
, z
]
)
(1.25)
O
x
n+1
P
= x
0
+
[
1,],n+1
I(q
1
)
1
(x
]
, y
]
, z
]
),
n
]=0

y
n+1
P
= x
0
+
[
2,],n+1
I(q
2
)
2
(x
]
, y
]
, z
]
),
n
]=0

z
n+1
P
= x
0
+
[
3,],n+1
I(q
3
)
3
(x
]
, y
]
, z
]
),
n
]=0

o
,],n+1
= _
n
q
i
+1
(n q
)(n +1)
q
i
, ] = u
(n ] +2)
q
i
+1
+(n ])
q
i
+1
2(n ] +1)
q
i
+1
, 1 ] n
1 , ] = n +1

[
,],n+1
=
q
i
q
((n ] +1)
q
i
(n ])
q
i
)

12

Exemple dapplication (systme de Chen)
Nous allons dmontrer la solution numrique propose sur l'ensemble de trois quations
diffrentielles non linaires fractionnaires, qui sont utilise pour dcrire le systme de Chen.
Le systme de Chen dordre fractionnaire est dcrit comme [Petras,09]:
t
q
1
x(t)
0
= o(y(t) x(t))
t
q
2
y(t)
0
= (c o)x(t) x(t)z(t) +cy(t)
t
q
3
z(t)
0
= x(t)y(t) bz(t)
Solution numrique de ce systme de Chen donne par la forme suivante :
x
n+1
= x
0
+
q
1
(q
1
+1)
_[o(y
n+1
p
x
n+1
p
) +o
1,],n+1
(o(y
]
x
]
))
n
]=0
_
y
n+1
= y
0
+
q
2
I(q
2
+1)
_[(c o)x
n+1
p
x
n+1
p
z
n+1
p
+cy
n+1
p

+o
2,],n+1
n
]=0
[(c o)x
]
x
]
z
]
+cy
]
_
z
n+1
= z
0
+
q
3
I(q
3
+1)
_(x
n+1
p
y
n+1
p
bz
n+1
p
) +o
3,],n+1
n
]=0
(x
]
y
]
bz
]
)_
x
n+1
p
= x
0
+
1
(q
1
)
[
1,],n+1
(o(y
]
x
]
))
n
]=0

y
n+1
p
= y
0
+
1
I(q
2
)
[
2,],n+1
n
]=0
[(c o)x
]
x
]
z
]
+cy
]

z
n+1
p
= z
0
+
1
I(q
3
)
[
3,],n+1
n
]=0
(x
]
y
]
bz
]
)
[
,],n+1
=
q
i
q
((n ] +1)
q
i
(n ])
q
i
), u ] n
o
3,],n+1
= _
n
q
i
(n q
)(n +1)
q
i
] = u
(n ] +2)
q
i
+1
+(n ])
q
i
+1
2(n ] +1)
q
i
+1
u ] n

Le rsultat de simulation de la rponse du systme de Chen dans lespace dtat pour les
paramtres o = SS, b = S, c = 28, l'ordres q
1
= u.9, q
2
= u,9 , q
3
= u.9 , et les conditions
13

initiales (x (u), y (u), z (u)) = (9, S, 14). le temps de calcul de 30s , et le pas =
u,uuS.

Fig. I.1. Rsultat de la simulation du systme Chen.
I.5.2 Mthode de Grnwald-Letnikov : Evaluation numrique de la drive fractionnaire
de quelques fonctions usuelles
Nous dcrivons dans cette partie une mthode simple et efficace pour lvaluation des
drives fractionnaires. Pour le calcul numrique des drives d'ordre fractionnaire nous
pouvons utiliser la relation (1.26 ) dcoule de la dfinition Grnwald-Letnikov. Cette
approche est base sur une approximation de la drive fractionnaire au sens de Grnwald-
Letnikov. Nous pouvons ainsi utiliser cette approximation pour lvaluation numrique des
fonctions usuelles et des quations diffrentielles fractionnaires. La relation l'approximation
numrique explicite de q
emc
drive au point k , (k = 1,2, ) a la forme suivante
[Petras,11b], [Ibrahima,11]
[k-
L
m
h
t
k
q
(t)
-q
(1)
]
k
]=0
_
q
]
] (t
k-]
)
(1.26)
O I
m
est la "longueur de la mmoire", t
k
= k, le pas de temps de calcul et (1)
]
[
q
]

sont les coefficients binomiaux c
]
(q)
(] = u,1, ). Le calcul des coefficients se fait par formule
de rcurrence suivante :
c
0
(q)
= 1, c
]
q
= (1
1 +q
]
)c
]-1
q

(1.27)
La solution numrique gnrale de l'quation diffrentielle fractionnaire

-20
-10
0
10
20
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
5
10
15
20
25
30
35
y(t)
x(t)
z
(
t
)
14

u
uL
t
q
y(t) = (y(t), t),
Peut tre exprim comme
y(t
k
) = (y(t
k
), t
k
)
q
c
]
(q)
k
]=
y(t
k-]
)
(1.28)
Pour le terme de mmoire exprime par la somme, un principe de "mmoire courte" peut tre
utilis. Ensuite, l'index infrieur des sommes dans les relations (1.28) sera : = 1 pour
k < (I
m
) et : = k (I
m
) pour k > (I
m
), ou sans utiliser le principe de la "mmoire
courte", nous mettons : = 1 pour tous k [Petras,11b].
Cette mthode numrique est appele dveloppement en srie entire dune fonction
gnratrice. Cette approximation de la drive fractionnaire au sens de Grnwald-Letnikov est
dune part quivalente la dfinition de Riemman-Liouville pour une large classe de fonctions
[Ibrahima,11], dautre part, elle est bien adapte la dfinition de Caputo car elle ne ncessite
que les conditions initiales et a clairement un sens physique.
Remarque : Comme il est indiqu dans [petras,11a], tous les deux mthodes numriques
dans le domaine temporel mentionn ( Grnwald-Letnikov et Adams-Bashforth-Moulton )
ont approximativement le mme ordre de prcision et bonnes solutions numriques.
Exemples dapplication
Systme conomique
Dans cette section, nous allons dmontrer la solution numrique propose sur l'ensemble
de trois quations diffrentielles non linaires fractionnaires, qui sont utilises pour dcrire un
systme conomique. Le systme financier de l'ordre fractionnaire est dcrit comme suit
[Petras,11b]
0 t
q
1
x(t) = z(t) +(y(y) o)x(t)
0 t
q
2
y(t) = 1 by(t) x
2
(t)
0 t
q
3
z(t) = x(t) cz(t)
(1.29)
O l'ordre total du systme est reprsent par q = (q
1
, q
2
, q
3
), a reprsente le montant
d'conomie, b est le cot par investissement, et c est l'lasticit de la demande du march
commercial. Les variables d'tat sont les suivantes x (t) est le taux d'intrt, y (t) est la
demande d'investissement, et z (t) est l'indice des prix.
La solution numrique du systme financier de l'ordre fractionnaire (1.29) a la forme suivante
15

x(t
k
) = (z(t
k-1
) (y(t
k-1
) o)x(t
k-1
))
q
1
c
]
(q
1
)
k
]=
x(t
k-]
),
y(t
k
) = (1 by(t
k
) x
2
(t
k
))
q
2
c
]
(q
2
)
k
]=
y(t
k-]
),
z(t
k
) = (x(t
k
) cz(t
k-1
))
q
3
c
]
(q
3
)
k
]=
z(t
k-]
),
La figure (I.2). sont reprsente les rsultats de simulation du systme financier (1.29) pour
les paramtres suivants o = 1, b = u,1 et c = 1, les ordres q
1
= 1.1, q
2
= u,9 et q
3
=
u,8, le temps de calcul de 200 jours, et pour pas de temps = u,u4166 et les conditions
initiales (x (u), y (u), z (u)) = (1, 1, 1).

Fig. I.2. Rsultat de la simulation du systme financier d'ordre fractionnaire pour les
conditions initiales (x (u), y (u), z (u)) = (1, 1, 1).
I.6 Etude dun exemple de systme chaotique fractionnaire
Lune des applications importantes du calcul fractionnaire est la thorie du chaos. Cette
partie est ainsi ddie ltude des systmes chaotiques fractionnaires
I.6.1 Caractrisation du chaos
Il est trs dlicat de dfinir ce quest un systme chaotique, tant donn quil nexiste pas
une dfinition prcise. En pratique, on peut dire quun systme chaotique a un comportement
born en rgime permanent qui ne correspond pas un point dquilibre, quil nest ni
priodique, ni quasi-priodique. Parmi les caractristiques principales permettant dvoquer
un comportement chaotique, on peut retenir les trois suivantes [Ibrahima,11] :
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x(t)
y
(
t
)
16

1. un systme chaotique est un systme dterministe.
2. il exhibe une extrme sensibilit aux conditions initiales.
3. il prsente un comportement asymptotique apriodique.
En gnral, les trajectoires dun systme dynamique chaotique sont attires vers un attracteur
trange. Ce dernier est caractris par
i. un volume nul.
ii. une sparation exponentiellement rapide de trajectoires initialement proches.
iii. une dimension souvent fractale (non entire) caractrisant le concept de systme
chaotique fractionnaire.
La naissance dun attracteur trange est lie lexistence de deux processus, savoir
ltirement, responsable de linstabilit et de la sensibilit aux conditions initiales, et le
repliement, responsable du ct trange, fractal de lattracteur.
En pratique, la vrification de quelques proprits dun systme dynamique suffit pour
pouvoir le considrer comme chaotique :
- vrifier la sensibilit aux conditions initiales.
- tracer les trajectoires des tats et leur spectre de puissance.
- tracer diffrents attracteurs.
- tracer un diagramme de bifurcations.
I.6.2 Systme chaotique dordre fractionnaire de Duffing-Holmes
L'oscillateur de Duffing, introduit en 1918 par G. Duffing, avec une rigidit linaire
ngative, d'amortissement et d'excitation priodique est souvent crit sous la forme
[Petras,11a]
x
"
(t) x(t) +ox
i
(t) +x
3
(t) = o cos(t)
(1.30)
Pour obtenir le systme de Duffing d'ordre fractionnaire, l'quation (1.30) peut tre rcrite
sous la forme d'un systme de premier ordre des quations diffrentielles autonomes sous la
forme
x(t)
Jt
= y(t)
y(t)
Jt
= x(t) x
3
(t) oy(t) +ocos (t)
(1.31)
Ici, les drives conventionnelles dans les quations (1.31) sont remplacs par des drives
fractionnaires des drives de la manire suivante
17

0 t
q
1
x(t) = y(t)
0 t
q
1
y(t) = x(t) x
3
(t) oy(t) +ocos (t)
(1.32)
O q
1
, q
2
sont de deux ordres fractionnaires et o, o, sont des paramtres du systme.
Une solution numrique du systme de Duffing d'ordre fractionnaire (1.32), obtenu par
l'aide des relations (1.26) et (1.27), a la forme suivante
x(t
k
) = y(t
k-1
)
q
1
c
]
(q
1
)
k
]=
x(t
k-]
)
y(t
k
) = (x(t
k
) x
3
(t
k
) oy(t
k-1
) +ocos (t
k
))
q
2
c
]
(q
2
)
k
]=
y(t
k-]
)
(1.33)
O I
sm
est le temps de simulation, k = 1,2,S, , N , pour N = |I
sm
], et (x(u), y(u)) est
le point de dpart (conditions initiales). [Petras,11a]
Dans la figure (I.3) est reprsent attracteur chaotique du systme Duffing d'ordre entier
(1.31) pour les paramtres suivants o = u,1S, o = u.S, = 1 avec les conditions
initiales (x (u), y (u)) = (u.21, u.1S) pour la simulation temps I
sm
= 2uus et pas de
temps = u.uuS.

Fig. I.3. Trajectoire de phase dans le plan x y du systme Duffing d'ordre entier.
Dans la figure (I.4) est reprsent double attracteur dfilement du systme Duffing
d'ordre fractionnaire (1.32) pour les paramtres suivants o = u,1S, o = u.S, = 1,
ordres drivs q
1
= u.9 , q
2
= 1.u, avec les conditions initiales (x (u), y (u)) =
(u.21, u.1S), pour le temps de simulation I
sm
= 2uus et pas de temps = u.uuS.
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x(t)
y
(
t
)
18

Fig. I.4. Trajectoire de phase (attractrice) dans le plan x y du systme de Duffing ordre
fractionnaire.
Discussion
On remarque partir des rsultats de simulation que le chaos est assez rduit dans le cas
fractionnaire (fig. I.4) par rapport au cas entier (fig. I.3).
Aussi, on constate concernant la stabilit, que le systme dordre entier est instable, par
contre le systme dordre non entier ou fractionnaire est stable. Ceci montre en gnral que
les systmes fractionnaires possdent des caractristiques diffrentes de celles des systmes
dordre entier.
I.7 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent ltat de lart sur les systmes drive dordre
fractionnaire, cette thorie de la drivation non entire a t introduite partir de quelques
rappels sur les fonctions de Gamma Euler et Mittag-Leffler et sur les diffrentes dfinitions et
proprits de la drive fractionnaire. Nous avons prsent une mthode numrique
sappuyant sur lapproximation de la dfinition de Grnwald-Letnikov afin dvaluer
numriquement la drive fractionnaire des fonctions et de rsoudre les quations drive
fractionnaire (telles que les quations doscillation de Duffing-Holmes et un systme
dquation conomique). Nous avons aussi dcrit, les systmes chaotiques fractionnaires de
Duffing comme un exemple dapplication.

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x(t)
y
(
t
)

Chapitre II
Commande Adaptative Floue H

des Systmes Chaotiques
dordre Fractionnaire

Chapitre II Commande Adaptative Floue E
des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

19

Chapitre II
Commande Adaptative Floue E
des
Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

II.1 Introduction
Dans ce chapitre, en incorporant le critre de la technique de H

et la thorie de Lyapunov
[Chen,96], on utilise un nouvel algorithme de commande adaptative floue de telle sorte que
non seulement la stabilit du systme est garantie, mais galement l'influence de la
perturbation et l'erreur d'approximation sur l'erreur de poursuite peut tre attnue un niveau
prescrit par l'intermdiaire de la technique propose de H
.
La mthode de conception utilise essaye de combiner la technique d'attnuation, la
mthode d'approximation floue, et l'algorithme de la commande adaptative pour la conception
dune commande de poursuite robuste des systmes non linaires dordre fractionnaire avec
une incertitude ou une variation inconnue des paramtres et des structures du systme.
II.2 Dfinitions
II.2.1 Contrleurs flous
Les grandeurs de sortie dun processus commander et ventuellement dautres mesures
dterminantes pour saisir lvolution dynamique du processus ainsi que les consignes
dfinissent les variables dentre du contrleur flou. Les variables de sortie de ce contrleur
sont les commandes appliquer au processus. [Ougli,09]
Le contrleur flou est constitu de quatre blocs principaux : la base de connaissance, le
systme dinfrence, linterface de fuzzification et linterface de dfuzzification.
La base de connaissance est compose d'une base des donnes et d'une base de rgles. La
base des donnes contient des faits de la forme : x est A pour les variables linguistiques
dentre et de sortie du contrleur flou. La base des rgles contient des propositions de la
forme si x
1
cst A
1
ct x
2
cst A
2
olors y cst B. Elle caractrise la stratgie de commande
mise par lexpert sous forme de rgles linguistiques. Le systme dinfrence est capable de
raisonner partir des informations contenues dans la base de connaissance et de faire des
dductions. Si B (la conclusion) est une valeur linguistique, le contrleur est dit de type

20

Mamdani. Si B est une valeur numrique ou une quation mathmatique, alors le contrleur
est dit de type Takagi-Sugeno.
Un contrleur flou passe gnralement par les tapes suivantes :
Choix de la stratgie de fuzzification.
Etablissement de la base de rgles.
Choix de la mthode dinfrence.
Choix de la stratgie de dfuzzification.
II.2.2 Systmes flous de type Takagi -Sugeno (TS)
Les systmes de logique floue adressent l'imprcision des variables d'entre et de sortie
directement en les dfinissant avec des nombres flous (et des ensembles flous) qui peuvent
tre exprims en termes linguistiques (par exemple, petit, moyen et grand). [C.Wang,02a]
La configuration de base du systme de Takagi-Sugeno (T-S) contient une base de rgles
floues, qui se compose d'une collection de rgles floues IF-THEN sous la forme suivante :
R
(I)
: IFx
1
isF
1
I
, onJ , onJx
n
isF
n
I
IEEN y
I
=
I
(x)
y
I
= q
0
I
+q
1
I
x
1
+ +q
n
I
x
n
= 0
I
1
|1 x
1
]
1

O (F
1
I
, , F
I
, , F
n
I
) sont les entrs des ensembles flous et 0
I
1
= |q
0
I
, q
1
I
, , q
n
I
] est un
vecteur des paramtres dajustement. Ainsi y est une variable linguistique, et un moteur
d'infrence flou pour combiner les rgles IF-THEN dans la base de rgles floues dans une
cartographie d'un vecteur linguistique x

1
= |x
1
, x
2
, , x
n
]
n
une variable de sortie y
R. [C.Wang,02b]
En gnral,
I
(x) est une fonction polynomiale en fonction des variables dentres, mais
peut tre aussi une fonction arbitraire tantquelle puisse dcrire convenablement le
comportement du systme tudi.
Si
I
(x) est une fonction linaire :
I
(x) = q
0
I
+q
1
I
x
1
++q
n
I
x
n
, alors on a un systme
flou de Takagi-Sugeno dordre un, par contre, si la fonction
I
(x) est un polynme dordre
zro:
I
(x) = q
0
I
, on a donc un systme flou de Takagi-Sugeno dordre zro.
Soit M le nombre de rgles floues IF-THEN. La sortie des systmes flous avec le dfuzzifier
de centre moyenne, linfrence de produit et le fuzzifier singleton peut tre exprime comme :
y(x) =
:
I
. y
I
M
I=1
:
I M
I=1
=
:
I
. 0
I
1
|1x
1
]
1 M
I=1
:
I M
I=1

(2.1)
O :
I
= p
P
i
l
(x
i
)
n
=1
est la valeur relle de lme implication et p
P
i
l
(x
i
)
est la fonction
d'appartenance de la variable floue x
i
. [Tsung,04]

21

Alors, lquation (14) peut tre rcrite comme :
y(x) = 0
I
1
(x)
(2.2)
O 0
l
I
= j0
1
I
0
2
I
0
H
I
[ le vecteur de paramtres ajustables et
1
(x) = |
1
(x),
2
(x), ,
M
(x)]
est la fonction de base floue donne comme :
I
(x) =
:
I
|1 x
1
]
:
I M
I=1

Quand les entres sont introduites dans le T-S, la valeur relle :
I
de lme implication est
calcule. Appliquant la stratgie commune de dfuzzification, la sortie exprime comme dans
lquation (2.1).
En se basant sur le thorme d'approximation universel [Wang,92], le systme flou ci-
dessus est capable de rapprocher uniformment n'importe quelle fonction non linaire bien
dfinie au-dessus d'un ensemble compact uc

n'importe quel degr de prcision.
En outre, il est clair de prouver qu'un systme multi-sorties peut toujours tre approxim
par un groupe de systmes d'approximation une sortie unique.

II.3 Problmatique et conception de la commande adaptative floue H

Considrons le systme SISO non linaires dordre fractionnaire comme suit
x
1
(q
1
)
= x
2

x
n-1
(q
n-1
)
= x
n

x
n
(q
n
)
= (x, t) +g(x, t)u +J(t)
y = x
1

Si q
1
= q
2
= = q
n
= q, le systme ci-dessus est appel un systme d'ordre
proportionnelle. La forme quivalente du systme ci-dessus est dcrite comme
_
x
(nq)
= (x, t) +g(x, t)u +J(t)
y = x
1

(2.3)
O x = |x
1
, x
2
, , x
n
]
1
= |x, x
(q)
, x
(2q)
, , x
((n-1)q)
]
1
est le vecteur dtat de ce systme,
(x, t) et g(x, t) sont non linaires et inconnues, J(t) est la perturbation externe donne
borne, u(t) est l'entre de commande.
Lobjectif de la commande est de forcer la sortie y suivre un signal de rfrence born
y
d
, sous la contrainte que tous les signaux impliqus doivent tre borns [Tsung,11].
Comme dans [Wang,96], [Redjem,12], les hypothses suivantes sont considres.

22

Hypothse II.1 : Le gain de commande de g(x, t) est diffrent de zro pour tout x et de
signe connu. Sans perte de gnralit, il est suppos que g(x, t) > u.
Hypothse II.2 : Le vecteur dtat x est mesurable.
Hypothse II.3 : La trajectoire dsire et ses drives jusqu lordre n sont connues,
continues et bornes.
Hypothse II.4 : la limite suprieure de la perturbation J(t) est , c'est--dire |J(t)|
avec est une constante positive inconnue.
Lobjectif consiste dterminer une loi de commande assurant la bornitude de tous les
signaux du systme et la poursuite pour la sortie dune trajectoire de rfrence en prsence des
perturbations externes.
Pour commencer, le signal de rfrence de vecteur y
d
et le vecteur derreur c est dfinie
comme
y
d
= jy
d
, y
d
(q)
, , y
d
((n-1)q)
[
1
R
n
,
c = y
d
y = |c, c
(q)
, , c
((n-1)q)
]
1
R
n
, c
(q)
= y
d
(q)
y
(q)
.
Soit k = |k
1
, k
2
, , k
n
]
1
R
n
tre choisi de telle sorte que l'tat stable | org (cig (A)) | >
qn 2 est remplie, o u < q < 1 et cig(A) reprsente les valeurs propres de la matrice A
donne par la suite en (2.9).
Si les fonctions (x, t) et g(x, t) sont connues avec de perturbation externe J(t) nulle,
alors la loi de commande a la forme suivante [Tsung,11], [C.Wang,02b]:
u
cq
=
1
g(x, t)
j(x, t) +y
d
(nq)
+k
1
c[
(2.4)
En appliquant (2.4) (2.3) on trouve [C.Wang,02a]:
c
(nq)
+k
n
c
(n-1)q
++k
1
c = u
qui implique que lim
t
c(t) = u qui est lun des objectifs de la commande.
Cependant, (x, t) et g(x, t) sont inconnues et la perturbation externe J(t) u, l'effort de
commande idal (2.4) ne peuvent pas tre mis en uvre (non ralisable) . On remplace (x, t)
et g(x, t) par les systmes flous (x|0
]
) et g(x|0
g
) spcifis comme :
(x|0
]
) =
1
(x)0
]
ct g(x|0
g
) =
1
(x)0
g

(2.5)

23

Avec (x) est un vecteur de fonctions floues de base suppos convenablement fix en avance
par lutilisateur, 0
]
et 0
g
sont les vecteurs de paramtres ajusts par des lois d'adaptation sur
la base d'un critre de stabilit de Lyapunov.
Par consquent, l'effort de contrle qui en rsulte peut tre obtenu comme [Tsung,12],
[Tsung,11]
u =
1
g(x|0
g
)
j(x|0
]
) +y
d
(nq)
+k
1
c u
u
[
(2.6)
O le compensateur robuste (terme E
) u
u
est utilis pour attnuer la perturbation externe et
les erreurs d'approximation floue. En appliquant (2.6) (2.3) on trouve :
x
(nq)
= (x, t) +g(x, t)u +J(t) +g(x|0
g
)u g(x|0
g
)u
= |(x, t) (x|0
]
)] +y
d
(nq)
+k
1
c u
u

+|g(x, t) g(x|0
g
)]u +J(t).

(2.7)
Alors
c
(nq)
+|(x, t) (x|0
]
)] +k
1
c u
u
+J(t) +|g(x, t) g(x|0
g
)]u = u
(2.8)
Lquation (2.8) peut tre rcrite comme reprsentation d'tat
c
(q)
= Ac +Bj(x|0
]
) (x, t) +u
u
+[g(x|0
g
) g(x, t) u J(t)[
(2.9)
O
A =
u
u
u
k
1
1
u
u
k
2
u
1
u
k
3
u
u
u
k
4
u
u
u
k
(n-1)
u
u
1
k
n
ct B =
u
u
u
1

Tant que (|sI A| = s
(n)
+k
1
s
(n-1)
++k
n
est stable (A stable).
Le vecteur des paramtres optimaux 0
]
et 0
g
est dfini par :

0
]
= org min
0
]
cU
]
|sup
xcU
x
|(x|0
]
) (x, t)|]
(2.10)
0
g
= org min
0
g
cU
g
|sup
xcU
x
|g(x|0
g
) g(x, t)|]
(2.11)
O
]
,
g
et
x
sont des ensembles de contraintes pour 0
]
, 0
g
et x respectivement et elles
sont dfinies comme
]
= |0
]
||0
]
| H
]
| ,
g
= |0
g
||0
g
| H
g
| et
x
= {x||x| H
x
]
O H
]
, H
g
et H
x
sont des constantes positives.
En utilisant (2.10) - (2.11), lquation de lerreur dynamique (2.9) peut tre exprime comme

24

c
(q)
= Ac +Bj(x|0
]
) (x|0
]
) +u
u
+[g(x|0
g
) g(x|0
g
) u J(t) +
1
[
(2.12)
O lerreur d'approximation minimale est dfinie comme suit
1
= g(x|0
g
) g(x, t) +(x|0
]
) (x, t) J(t).
(2.13)
Si 0
]
= 0
]
0
]
et 0
g
= 0
g
0
g
, (2.12) peut tre rcrite comme

c
(q)
= Ac +B|

(x)
1
0
]
+

(x)
1
0
g
u +u
u
+w
1
]
(2.14)
Aprs la considration prcdente, le thorme (2.1) peut tre obtenu [Tsung,11][Chen,96].
II.4 Analyse de la stabilit
Thorme II.1 : Considrons le systme SISO non linaire dordre fractionnaire (2.3) et la
loi de commande (2.6) si le compensateur robuste u
u
et les bass flous sur les lois
dadaptation sont choisis comme suit :
u
u
=
1
r
B
1
Pc
(2.15)
0
]
(q)
= r
1
(x)B
1
Pc
(2.16)
0
g
(q)
= r
2
(x)B
1
Pcu
(2.17)
O r > u, r
> u, i = 1~2, et P = P
1
> u est la solution de lquation de Riccati suivante :
PA +A
1
P + PB_
2
r
1
p
2
] B
1
P = u
(2.18)
Avec =
1
> u est une matrice symtrique arbitraire dfinie positive de dimensions (n
n), p est le coefficient dattnuation et r est un paramtre positif vrifiant 2p
2
r et toutes
les variables du systme en boucle ferme sont bornes [Tsung,12].
Afin d'analyser la stabilit en boucle ferme, la fonction de Lyapunov est choisie comme
I =
1
2
c
1
(t)Pc(t) +
1
2
1
(0
]
1
)(0
]
) +
1
2
2
(0
g
1
)(0
g
).
(2.19)
La drive de (2.19) par rapport au temps, nous obtenons [Tsung,11]
I
(q)
(t) =
1
2
[c
(q)
(t)
1
Pc(t) +
1
2
c
1
(t)Pc(t) +
1
r
1
(0
]
1
)[0
]
(q)
+
1
r
2
(0
g
1
)[0
g
(q)

=
1
2
]Ac +Bj

(x)
1
0
]
+

(x)
1
0
g
u +u
u
+
1
[
1
Pc
+
1
2
c
1
(t)P ]Ac +Bj

(x)
1
0
]
+

(x)
1
0
g
u +u
u
+
1
[
+
1
r
1
(0
]
1
) [0
]
(q)
+
1
r
2
(0
g
1
) [0
g
(q)

=
1
2
c
1
(A
1
P +PA)c +c
1
PBu
u
+c
1
PB
1
+_0
]
1
_

(x)B
1
Pc +
1
r
1
[0
]
(q)
_
(2.20)

(2.21)


25

+]0
g
1
j

(x)B
1
Pcu +
1
2
[0
g
(q)
[
(2.22)
Le terme de robustesse u
u
et les lois dadaptation (2.15)-(2.17), I
(q)
(t) dans (2.22) peut
tre rcrite comme
I
(q)
(t) =
1
2
c
1
c
1
2p
2
c
1
PBB
1
c +c
1
PBw
1

=
1
2
c
1
c
1
2
_
1
p
B
1
Pc pw
1
]
1
_
1
p
B
1
Pc pw
1
] +
1
2
p
2
w
1
1
w
1

1
2
c
1
c +
1
2
p
2
w
1
1
w
1
.
Lintgration (2.23) partir de t = u t = I,
I(I) I(u)
1
2
_ _c
1
cJt +
1
2
p
2
w
1
1
w
1
] Jt
1
0

(2.23)
Puisque I(I) u, (2.23) peut tre rcrite comme suit
_ c
1
cJt c
1
1
0
(u)Pc(u) +0
1
(u)0(u) +p
2
_ w
1
1
w
1
Jt.
1
0

(2.24)
Donc, lapproche E
peut tre obtenue. Et la preuve est termine.

II.5 Algorithme de la technique propose
Etape 1
dfinir les m
ensembles flous F
I
dont les fonctions dappartenances sont p
P
i
l
(x
i
)
, o
i=1,2,,n.
Spcifiquement les rgles floues de base de (x|0
]
) et g(x|0
g
) sont constitues de rgles de
la forme :
R
]
(I)
: IF x
1
is F
1
I
, onJ , onJ x
n
is F
n
I
IEEN (x|0
]
) is 0
I

R
g
(I)
: IF x
1
is F
1
I
, onJ , onJ x
n
is F
n
I
IEEN g(x|0
g
) is E
I

l = 1,2, , m
, 0
I
et E
I
sont des ensembles flous dans R
I
[Wang,96].
Construction des fonctions floues de base comme dans (2.3).
Etape 2
Spcifier une matrice Q symtrique dfinie positive.
Rsoudre lquation de Lyapunov, pour obtenir la matrice symtrique p > u.
Etape 3
Spcifier les K
, telles que les racines de s

(n)
+k
1
s
(n-1)
++k
n
= u soient dans le demi-
plan gauche.

26

Etape 4
Rsoudre lquation de Riccati comme suit [Chen,96] :
PA +A
1
P + PB[
2
1
p
2
B
1
P = u.
Etape 5
Enfin obtenir la loi commande globale (2.6) comme :
u =
1
1
(x)0
g
j
1
(x)0
]
+y
d
(nq)
+k
1
c u
u
[
avec : u
u
=
1
B
1
Pc , 0
]
(q)
= r
1
(x)B
1
Pc , 0
g
(q)
= r
2
(x)B
1
Pcu

II.6 Exemple de simulation
Dans cette partie, on applique la stratgie de commande adaptative floue E
pour la
synchronisation des deux diffrents systmes chaotiques d'ordre fractionnaire de Duffing.
On considre deux systmes chaotiques d'ordre fractionnaire de Duffing comme suit,
Le premier est un systme de rfrence
q
y
1
= y
2

q
y
2
= y
1
u.2Sy
2
y
1
3
+u.Scos(t)
Le second est le systme rponse (de commande)
q
x
1
= x
2

q
x
2
= x
1
u.Sx
2
x
1
3
+u.SS cos(t) +u(t) +J(t)
O la perturbation externe donne comme J(t) = u.1sin (t).
L'objectif principal est de commander notre systme de rponse pour suivre le systme de
rfrence. Avec les fonctions (x, t) et g(x, t)sont totalement inconnues.
Les conditions initiales sont choisies comme suit y(u) = |u, u]
1
et x(u) =
|u.2, u.2]
1
respectivement. On considre dans ce cas deux valeurs diffrentes de q = u.9S et
q = u.98 pour tester la robustesse.
Pour les autres constantes de conception sont fixes comme suit k
1
= k
2
= 1 , r
1
=
1uu , r
2
= 4u , r = u.uuS , p = u.uS , le pas = u.uu1.

Les figures (II.1 et II.3) illustrent respectivement les rsultats de simulation sans la
commande propose.


27

1. Pour q = . 95 nous avons les rsultats suivants :

Fig II.1. Plan de phase des systmes sans commande.
Chacune des fonctions (x, t) et g(x, t) est reprsente par un systme flou, et
chaque systme flou a comme entre x
1
et x
2
.le systme flou est utilis avec les entres x
1
et
x
2
car la forme de la fonction est inconnue. Pour chaque variable dentre, on dfinit sept
fonctions d'appartenance de type gaussienne comme suit :
p
P
i
l
(x
) = cxp _u.S [
x
i
-x
0.8
2
_ , i = 1, 2 et l = 1, ,7 avec x choisi dans lintervalle |1, 2].
On applique la loi de commande globale (2.6) comme suit
u =
1
1
(x)0
g
j
1
(x)0
]
+y
d
(nq)
+k
1
c u
u
[
Les figures (II.2 et II.4) illustrent respectivement les rsultats de simulation avec la
commande propose.
(a). Performance de synchronisation du signal de rfrence et de rponse.

-0.5
0
0.5
1
1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
0
10
20
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse
0
0.5
1
1.5
-0.5
0
0.5
1
0
10
20
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
rfrence
rponse

28

(b). Trajectoires des tats x
1
et y
1

(c). Trajectoires des tats x
2
et y
2

(d). Signal de commande u

0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps(sec)
y
1

x
1

y1
X1
0 5 10 15 20 25 30
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
temps(sec)
y
2

x
2

y2
X2
0 5 10 15 20 25 30
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
tempd(sec)

29

(e). erreur c
1

(f). erreur c
2

Fig II.2. Rsultats de simulation avec commande pour q=0.95.

Fig II.3. Plan de phase des systmes sans commande.
0 5 10 15 20 25 30
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps(sec)
-2
-1
0
1
2
-1
-0.5
0
0.5
1
0
5
10
15
20
25
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse

30

Aprs lapplication de notre loi de commande on a les rsultats suivants

1
et y
1

2
et y
2

-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
0
5
10
15
20
25
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse
0 5 10 15 20 25 30
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
temps(sec)
y
1

x
1

y1
x1
0 5 10 15 20 25 30
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps(sec)
y
2

x
2

y2
x2

31


(e). erreur c
1

(f). erreur c
2

Fig II.4. Rsultats de simulation avec commande pour q=0.98.

0 5 10 15 20 25 30
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps(sec)

32

Discussion des rsultats
La signification de la commande propose pour diffrentes valeurs de q est exprime.
Ralisation dune rapide synchronisation des systmes de rfrence et de rponse.
pour q est rduit on voit que le chaos est rduit, c.--d., l'erreur de synchronisation est
rduite, en consquence.

II.7 Conclusion
Dans ce chapitre une commande adaptative floue H
est utilise pour traiter la

synchronisation de chaos entre deux systmes chaotiques d'ordre fractionnaire incertain. En se
basant sur l'approche de la synthse de Lyapunov, des paramtres libres du contrleur
adaptatif flou peuvent tre accords en ligne par la loi de commande de feedback et les lois
dadaptations.
Un exemple de simulation de la synchronisation de chaos de deux systmes d'ordre
fractionnaire de Duffing est donn pour dmontrer l'efficacit de la mthodologie utilise.
La signification du schma de commande utilis dans la simulation pour diffrentes valeurs
de q est manifeste pour tester la robustesse.
Les rsultats de simulation prouvent qu'une synchronisation rapide entre le systme de
commande et la rponse peut tre ralise, et pendant la valeur de q est rduite on voit que le
chaos est rduit, c.--d., l'erreur de synchronisation est rduite, en consquence.

Chapitre III
Commande Hybride Adaptative
Floue des Systmes Fractionnaires
par Mode Glissant

Chapitre III Commande Hybride Adaptative Floue des Systmes Fractionnaires par Mode Glissant

33

Chapitre III
Commande Hybride Adaptative Floue
par Mode Glissant

III.1 Introduction
Dans ce chapitre, une nouvelle stratgie de commande hybride (directe/indirecte)
adaptative floue par la technique de commande glissante a t utilise pour assurer la stabilit
et des performances constantes des systmes non linaires incertains chaotiques dordre
fractionnaire.
Puis, une commande proportionnelle intgrale PI-fractionnaire est considre en combinant
avec la commande adaptative floue par mode de glissement pour une classe des systmes
chaotiques dordre fractionnaire non linaires inconnus, afin dviter le phnomne de
chattering et doffrir une bonne performance de l'tat en rgime transitoire et permanent ; en
outre, on applique la thorie de la synthse de Lyapunov pour assure que tous les signaux sont
borns, ainsi que la poursuite de la sortie du systme et de rfrence avec les incertitudes des
perturbations soit ralise [Wong,09], [Kuo,11].
Un facteur de pondration, qui peut tre ajust par le compromis entre la connaissance du
systme et la connaissance de commande, est adopt pour combiner lensemble des efforts de
la commande adaptative floue indirecte et la commande adaptative floue directe.
Pour confirmer l'efficacit du schma de commande utilise, un systme de rponse chaotique
d'ordre fractionnaire est entirement illustr pour suivre une trajectoire de sortie dun systme
de rfrence chaotique d'ordre fractionnaire [C.Wang,02a].
Les rsultats montrent que l'erreur de poursuite et l'effort de commande peuvent tre
rendus plus petits, et la structure de la commande intelligente hybride utilise est plus flexible
pendant le processus de conception.


34

III.2 Problmatique et conception de la commande intelligente hybride par
mode glissant
Dans cette section et avant lapplication de la commande par mode glissant, nous tudions
la commande hybride adaptative floue des systmes chaotiques d'ordre fractionnaire
incertains, c.--d., pour forcer la trajectoire de sortie qui est obtenue par l'algorithme propos
du systme de rponse suivre la trajectoire du systme de rfrence. [Kuo,11]
On considre le systme chaotique dordre fractionnaire comme suit
x
(nq)
= (x, t) +g(x, t)u +J(t)
y = x
1

(3.1)
O x = |x
1
, x
2
, , x
n
]
1
= |x, x
(q)
, x
(2q)
, , x
((n-1)q)
]
1
(x, t) et g(x, t) sont des fonctions non linaires et inconnues, J(t) est la perturbation
externe donne borne, |J(t)| , et u(t)est l'entre de commande.
L'objectif de la commande est de forcer la sortie du systme y suivre un signal de
rfrence born y
d
, sous la contrainte que tous les signaux impliqus doivent tre borns.
Pour commencer, le signal de rfrence y
d
et le vecteur derreur c sont dfinis comme,
y
d
= jy
d
, y
d
(q)
, , y
d
((n-1)q)
[
1
R
n
,
c = y
d
y = |c, c
(q)
, , c
((n-1)q)
]
1
R
n
, c
(q)
= y
d
(q)
y
(q)
.
En gnral, dans l'espace d'tat de l'erreur la surface de glissement est dfinie par
s(x, t) = (kc) = (k
1
c +k
2
c
(q)
++k
n-1
c
(n-2)q
+c
(n-1)q
)
(3.2)
O k = |k
1
, k
2
, , k
n-1
, 1]

R
n
o les k
sont toutes des relles et sont choisies de telle

sorte que (r) = k
n
=1
r
(-1)q
, k
n
= 1 est un polynme Hurwitz o r est loprateur de
Laplace.
Le problme de poursuite sera considr comme le vecteur d'tat d'erreur c qui reste sur la
surface de glissement s(x, t) = u pour tout t u. Le processus de commande en mode
glissant peut tre class en deux phases, la phase approchante avec s(x, t) u et la phase de
glissement avec s(x, t) = u pour lerreur initiale c(u) = u. Afin de garantir que la trajectoire
du vecteur d'tat d'erreur c se traduira partir de la phase approchante de la phase de
glissement, la condition suffisante [Ming,11], [Yuan,11]

35

s(x, t)s (x, t) p , o p > u
(3.3)
doit tre satisfaite.
Deux types de lois de commande doit tre tirs sparment pour ces deux phases dcrites
ci-dessus. Dans la phase de glissement, elle implique s(x, t) = u et s
q
(x, t) = u.
[Momani,10]
Afin de forcer la dynamique du systme rester sur la surface de glissement, la commande
quivalente u peut tre calcule comme suit
Si (x, t) et g(x, t) sont connues avec la perturbation externe nulle, c..d. J(t) = u, en
prenant la drive de la surface de glissement par rapport au temps, nous obtenons
s
(q)
= _k
c
(q)
n-1
=1
+c
(nq)
_ = _k
c
(q)
n-1
=1
+y
d
(nq)
y
(nq)
_
= _k
c
(q)
n-1
=1
(x, t) g(x, t)u_ y
d
(nq)

= k
c
(q)
n-1
=1
+(x, t) +g(x, t)u y
d
(nq)
= u

(3.4)
Par consquent, la commande quivalente peut tre obtenue comme
u =
1
g(x, t)
_k
c
(q)
n-1
=1
(x, t) +y
d
(nq)
_
(3.5)
Au contraire, dans la phase approchante, s(x, t) u un type s'approche de contrle u
up
doit
tre ajout afin de satisfaire la condition suffisante (3.3) et la commande par mode de
glissement complte sera exprime comme
u = u u
up
, u
up
=
h
sgn(s) (3.6)
O
h
p > u.
De plus, la commande PI adaptatif fractionnaire a t utilise pour viter le problme de
phnomne de chattering. L'entre et la sortie du rgulateur PI est sous la forme suivante
[Wong,09] et [Redjem,12]:
u
h
= (s|0
h
) = 0
h
1
z
1
+0
h
2
z
2

(3.7)
O z
1
= s ct z
2
= s
(q)
, 0
h
1
ct 0
h
2
sont les gains de commande concevoir.
Lquation (3.7) peut tre rcrite comme :
(s|0
h
) =
1
(s)0
h

(3.8)
O
1
(s) = |s, s
(q)
]
2
et 0
h
= |0
h
1
, 0
h
2
]
1

2
est un vecteur des paramtres rglables.

36

La loi de commande indirecte rsultante, qui comprenne un systme flou pour approximer
les fonctions inconnues ( ) f x , ( ) g x et un rgulateur PI adaptatif fractionnaire qui permet
d'attnuer le chattering et amliorer les performances, est le suivant [Kuo,11], [Wong,09]
u
(x) =
1
g(x|0
g
)
_k
c
(q)
n-1
=1
+y
d
(nq)
(x|0
]
) (s|0
h
)_
(3.9)
La commande de commutation u
up
est remplace par laction du contrleur PI pour viter
le problme chattering o ltat est lintrieur dune couche limite |s(x, t)| < ; l'action
de commande est maintenu la valeur sature lorsque l'tat est en dehors de la couche limite.
Par consquent, |(s|0
h
)| = +
h
+
mux
lorsque s(x, t) se situe en dehors de la couche
limite c.--d. |s(x, t)| ,o est l'paisseur de cette couche.
Pour obtenir la commande de mode de glissement (3.6), les fonctions (x, t), g(x, t) du
systme et le paramtre de commutation
h
doivent connues l'avance.
Cependant, (x, t) et g(x, t) sont inconnues et la perturbation externe J (t) u, l'effort
de la commande idale (3.5) ne peuvent pas tre mise en uvre (nest pas ralisable). Nous
remplaons (x, t), g(x, t) et u
up
par les systmes flous (x|0
]
), g(x|0
g
) et (s|0
h
) sous
les formes spcifis comme, [Yuan,11]
(x|0
]
) =
1
(x)0
]
, g(x|0
g
) =
1
(x)0
g
, (s|0
h
) =
1
(s)0
h

(3.10)
On a |(s|0
h
)| = +
h
+
mux
lorsque s(x, t) se situe en dehors de la couche limite c.--
d. |s(x, t)| ,o est l'paisseur de cette couche. [Kuo,11]
Ici, les fonctions floues de base (x) et (s) dpendent des fonctions d'appartenance
floues et est cens tre fixes, tandis que 0
]
, 0
g
et 0
h
sont rgls par les lois dadaptations qui
sont bases sur le critre de stabilit de Lyapunov.[Tsung,11]
Par consquent, selon la connaissance du systme et la connaissance de la commande, une
commande hybride adaptative floue peut tre construite en incorporant la fois la description
floue et les rgles de commande floue l'aide d'un facteur de pondration o pour combiner la
commande adaptative floue indirecte et la commande adaptative floue directe. En se basant
sur le compromis entre la connaissance du systme et celle de la commande, le facteur de
pondration o |u,1] peut tre ajust. Par consquent, la loi de commande hybride globale
est exprime comme, [C.Wang,02a][Kuo,11],

37

u
c
= ou
+(1 o)u
d
(3.11)
O la commande adaptatif indirect u
est donn par (3.9) et a commande adaptatif direct u

d

donn comme suit :
u
d
(x) = u
(x|0
)
(s|0
h
)
g(x, t)

(3.12)
O u
(x|0
) est obtenue par un systme flou spcifi comme

u
(x|0
) =
1
(x)0

(3.13)
Les vecteurs des paramtres optimaux 0
]
, 0
g
, 0
h
et 0
sont dfinis par

0
]
= org min
0
]
cU
]
|sup
xcU
x
|(x|0
]
) (x, t)|]
0
g
= org min
0
g
cU
g
|sup
xcU
x
|g(x|0
g
) g(x, t)|]
0
= org min
0
D
cU
D
|sup
xcU
x
|u
(x|0
) u|]
0
h
= aig min
0
h
H
h
_ sup
xU
x
|(s|0
h
) u
up
|_
O
]
,
g
,
,
h
et
x
]
, 0
g
, 0
, 0
h
et x
respectivement et elles sont dfinies comme
]
= |0
]
||0
]
| H
]
| ,
g
= |0
g
||0
g
| H
g
| ,
= |0
||0
| H
|,
h
= |0
h
||0
h
| H
h
|et
x
= {x||x| H
x
], o H
]
, H
g
, H
, H
h
et
H
x
En utilisant (3.12), (3.13), lquation de la surface de glissement (3.4) peut tre rcrite
comme
s
(q)
= +o|(x|0
]
) (x|0
]
)] +o|g(x|0
g
) g(x|0
g
)]u

(1 o)(s|0
h
) o(s|0
h
) (1 o)g(x)|u
(x|0
) u
(x|0
)]
+o (s|0
h
) o (s|0
h
) +(1 o)(s|0
h
) (1 o)(s|0
h
) +J(t) (3.14)
O les erreurs d'approximation minimale sont dfinies comme
= o|(x, t) (x|0
]
)] +o|g(x, t) g(x|0
g
)]u

+(1 o)|u
(x|0
) u
(x|0
)]
(3.15)
Si 0
]
= 0
]
0
]
, 0
g
= 0
g
0
g
, 0
h
= 0
h
0
h
et 0
= 0
, nous avons

38

s
(q)
= (1 o)(s|0
h
) + o0
h
1
(s) o0
]
1
(x) o0
]
1
(x)u

+(1 o)g(x)0
1
(x) o(s|0
h
) (1 o)0
h
1
(s) +J(t)
(3.16)
Aprs la considration de dmarche, le thorme (3.1) peut tre obtenu.
III.3 Analyse de la stabilit
Thorme III.1 - Considrons le systme SISO chaotique non linaire d'ordre fractionnaire
(3.1) avec une entre de commande (3.11), si les lois dadaptation floues sont choisies comme
0
]
(q)
= r
1
s(x) , 0
g
(q)
= r
2
s(x)u
, 0
(q)
= r
3
sg(x)(x) , 0
h
(q)
= r
4
s(s) (3.17)
O r
> u, i = 1, ,4. Ensuite, le schma d'adaptation global garantit la stabilit globale du

systme en boucle ferme rsultant dans le sens o tous les signaux impliqus sont
uniformment bornes et l'erreur de poursuite convergera vers zro asymptotiquement.
[Kuo,11],[C.Wang,02a]
Preuve - Afin d'analyser la stabilit en boucle ferme, la fonction de Lyapunov est choisie
comme
I =
1
2
s
2
+
o
2r
1
0
]
1
0
]
+
o
2r
2
0
g
1
0
g
+
o
2r
4
0
h
1
0
h
+
(1 o)
2r
3
0
1
0
+
(1 o)
2r
4
0
h
1
0
h
(3.18)
En prenant la drive (3.18) par rapport au temps, nous obtenons
I
(q)
= ss
(q)
+
o
r
1
0
]
1
0
]
(q)
+
o
r
2
0
g
1
0
g
(q)
+
o
r
4
0
h
1
0
h
(q)
+
(1 o)
r
3
0
1
0
(q)
+
(1 o)
r
4
0
h
1
0
h
(q)

= (1 o)s(s|0
h
) +s os0
h
1
(s) os0
]
1
(x) os0
g
1
(x)u

+(1 o)sg(x)0
1
(x) os(s|0
h
) (1 o)s0
h
1
(s) +sJ(t)
+
o
r
1
0
]
1
0
]
(q)
+
o
r
2
0
g
1
0
g
(q)
+
o
r
4
0
h
1
0
h
(q)
+
(1 o)
r
3
0
1
0
(q)
+
(1 o)
r
4
0
h
1
0
h
(q)

o
r
1
0
]
1
_0
]
(q)
r
1
s(x)] +
o
r
2
0
g
1
[0
g
(q)
r
1
s(x)u

+
o
r
4
0
h
1
_0
h
(q)
r
4
s(s)] os( +p)sgn(s) +sJ(t) +s
+
(1 o)
r
3
0
1
_0
(q)
+r
3
sg(x)(x)] (1 o)s( +
h
)sgn(s)
(3.19)
Avec le compensateur robuste u
up
et les lois dadaptations floues sont donnes (3.17), et
aprs une simple manipulation, nous avons

39

I
(q)
s s
h
sgn(s) = s |s|
h

(3.20)
Par lutilisation du corollaire du lemme de Barbalat [Kuo,11],[Tsung,04], nous avons
lim
t
|s(x, t)| = u. alors lim
t
|c(t)| = u. La preuve est complte.
III.5 Exemple de simulation
Dans cette partie, on applique la stratgie de la commande hybride adaptative floue par
mode glissant pour la commande et la synchronisation des deux diffrents systmes
chaotiques d'ordre fractionnaire de Duffing.
Lun est un systme de rfrence donn comme
q
y
1
= y
2

q
y
2
= 1.2y
1
y
2
y
1
2
+u.S cos(t)
Et lautre est un systme de rponse (de commande) donne comme
q
x
1
= x
2

q
x
2
= x
1
1.8x
2
x
1
2
+u.9cos(t) +u(t) +J(t)
1
et x(u) = |1, 1]
1

respectivement. On considre dans ce cas lordre fractionnaire q = u.98, Pour les autres
constantes de conception sont fixes comme suit k
1
= k
2
= 1 , r
1
= 2uu , r
2
= 4u
,r
3
= 1uu , r
4
= 1u , r = u.uuS ,p = 1, le pas = u.uu1, et o = u.7 est le facteur de
pondration.

Fig III.1. Plan de phase des systmes sans commande.
0
0.5
1
1.5
2
-1
-0.5
0
0.5
1
0
10
20
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse

40

1. Le cas de la commande par mode glissant et lexistence de Chattering (broutement)

1
et y
1

2
et y
2

0
0.5
1
1.5
2
-1
-0.5
0
0.5
1
0
10
20
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
temps(sec)
y
1

x
1
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
temps(sec)
y
2

x
2

41

(d). Surface S

(e). Signal de commande u

(f). Erreur e
1

0 5 10 15 20 25 30
-0.05
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
temps(sec)

42

(g). Erreur e
2

Fig III.2. Rsultats de simulation par le mode glissant.
2. Le cas dlimination de chattering par lutilisation de la commande indirecte u
avec
le rgulateur PI-fractionnaire.


1
et y
1

0 5 10 15 20 25 30
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps(sec)
0
0.5
1
1.5
2
-1
-0.5
0
0.5
1
0
5
10
15
20
25
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
temps(sec)
x
1

y
1

y1
x1

43

2
et y
2

(d). Surface s


0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
temps(sec)
y
2

x
2

y2
x2
0 5 10 15 20 25 30
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
temps(sec)

44

(f). Erreur c
1

(g). Erreur c
2

Fig III.3. Rsultats de simulation par la commande indirect avec le PI-fractionnaire.
3. Le cas dutilisation de la commande hybride avec le rgulateur PI-fractionnaire.

0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps(sec)
0
0.5
1
1.5
2
-1
-0.5
0
0.5
1
0
10
20
30

x1 y1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse

45

1
et y
1

2
et y
2

(d). Surface s

0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
temps(sec)
x
1

y
1

y1
x1
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
temps(sec)
y
2

x
2

y2
x2
0 5 10 15 20 25 30
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
temps(sec)

46


(f). Erreur c
1

(g). Erreur c
2

Fig III.4. Rsultats de simulation par la commande hybride avec le PI fractionnaire.
0 5 10 15 20 25 30
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps(sec)

47

Commentaires sur les rsultats
On note que la poursuite de la trajectoire dsire soit assure avec une prcision bien
dfinie (figures (III.2.a,b,c - III.3.a,b,c - III.4.a,b,c)),
Le phnomne de Chattering (figure (III.2.e)) est limin par la commande utilise
(figure (III.3.e)).
Daprs les figures (III.2.e - III.3.e - III.4.e), en prsence des perturbations externes,
la commande reste efficace o les trajectoires relles convergent vers les trajectoires
dsires.
On remarque daprs les figures (III.3 et III.4), les rsultats dans ce cas de commande
hybride sont amliors par rapport dans le cas de commande indirecte.
La mthode utilise est efficace pour les systmes chaotiques dordre fractionnaires.

III.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons utilis une commande hybride intelligente par mode glissant
pour raliser la performance de la poursuite des systmes chaotiques d'ordre fractionnaire.
C'est une mthodologie de conception flexible par le compromis entre la connaissance du
systme et la connaissance de la commande, on utilise un facteur de pondration adopt pour
additionner un ensemble d'effort de commande adaptative floue indirecte avec un ensemble de
commande adaptative floue directe.
En ce qui concerne le phnomne de chattering, nous avons utilis le rgulateur PI
adaptatif fractionnaire pour liminer ce broutement.
En se basant sur l'approche de la synthse de Lyapunov, les paramtres libres du contrleur
adaptatif flou peuvent tre rgls en ligne par une loi de commande de feedback et par des
lois dadaptations.
Les rsultats de simulation ont montrs que la commande utilise peut atteindre les
performances souhaits, ainsi confirme l'efficacit de la mthodologie utilise.

Chapitre IV
Commande Hybride Adaptative
Floue H
des Systmes
Fractionnaires

Chapitre IV Commande Hybride Adaptative Floue E

48

Chapitre IV
Commande Hybride Adaptative Floue E


IV.1 Introduction
Dans ce chapitre, on utilise une commande hybride adaptative floue pour raliser la
performance de la poursuite des systmes chaotiques d'ordre fractionnaire.
En se basant sur le compromis entre la connaissance du systme et la connaissance de
commande, un facteur de pondration peut tre ajust pour combiner l'effort de la commande
adaptative floue indirecte et l'effort de la commande adaptative floue directe.
Un systme de commande qui est un systme non linaire chaotique d'ordre fractionnaire est
entirement illustr pour poursuivre une trajectoire du systme de rfrence chaotique d'ordre
fractionnaire.
On utilise un nouveau critre de stabilit de Lyapunov pour l'algorithme de commande E

de telle sorte que non seulement la stabilit du systme pour cette commande adaptative floue
soit garantie, mais galement linfluence de lerreur dapproximation et de la perturbation
externe sur lerreur de poursuite puisse tre attnue arbitrairement un niveau bien dfini.
Des rsultats de simulation montrent que lerreur de poursuite et leffort de commande
peuvent tre rendus plus petits ainsi le schma de commande intelligente hybride utilis est
plus flexible pendant le processus de conception.
IV.2 Problmatique de la conception du schma de commande hybride
propose
Considrons le systme chaotique dordre fractionnaire comme suit [Balas,11]
x
(nq)
= (x, t) +g(x, t)u +J(t)
y = x
1

(4.1)
O x = |x
1
, x
2
, , x
n
]
1
= |x, x
(q)
, x
(2q)
, , x
((n-1)q)
]
1
(x, t) et g(x, t) sont non linaires et inconnues, J(t) est la perturbation externe donne
borne, u(t) est l'entre de commande. Lobjectif de la commande est de forcer la sortie y

49

suivre un signal de rfrence donn born y
d
, sous la contrainte que tous les signaux
impliqus doivent tre borns.
Pour commencer, le signal de rfrence de vecteur y
d
et le vecteur derreur c est dfinie
comme [C.Wang,02b],
y
d
= jy
d
, y
d
(q)
, , y
d
((n-1)q)
[
1
R
n
,
c = y
d
y = |c, c
(q)
, , c
((n-1)q)
]
1
R
n
, c
(q)
= y
d
(q)
y
(q)
.
Soit k = |k
1
, k
2
, , k
n
]
1
R
n
telles que toutes les racines du polynme caractristique
p(s) = s
nq
+k
n
s
(n-1)q
++k
1
soient dans le demi-plan gauche (systme stable).
Si les fonctions (x, t) et g(x, t) sont connues et le systme avec une perturbation externe
J(t) = u, alors la loi de commande a la forme suivante [Huang,11] [C.Wang,02a]
u =
1
g(x, t)
[(x, t) +y
d
(nq)
+k
1
c
(4.2)
En appliquant (4.2) (4.1) lquation de lerreur est obtenue comme, [Tsung,04]
c
(nq)
+k
n
c
(n-1)q
++k
1
c = u
qui implique que lim
t
c(t) = u qui est lun des objectifs de la commande.
Cependant, lorsque (x, t) et g(x, t) sont inconnues et la perturbation externe J(t) u,
l'effort de commande idal (4.2) ne peuvent pas tre mis en uvre (non ralisable). On
remplace (x, t) et g(x, t) par les systmes flous(x|0
]
) et g(x|0
g
) spcifis comme,
(x|0
]
) =
1
(x)0
]
onJ g(x|0
g
) =
1
(x)0
g

(4.3)
Avec (x) est un vecteur de fonctions floues de base suppos convenablement fix en avance
par lutilisateur, 0
]
et 0
g
sont les vecteurs de paramtres ajusts par des lois d'adaptation sur
la base d'un critre de stabilit de Lyapunov. [Balas,11]
Toutefois, en fonction de la connaissance du systme et la connaissances de commande, un
contrleur hybride adaptatif peut tre construit en intgrant la fois la description floue et des
rgles de commande floue l'aide d'un facteur de pondration o pour combiner la commande
adaptative indirecte et celle adaptative directe. Bas sur le compromis entre la connaissance
des systmes et les connaissances de la commande, le facteur de pondration o |u,1] peut
tre ajust. Par consquent, l'effort de la commande totale peut tre exprim comme
[Balas,11], [Chen,96]
u = ou
+(1 o)u
d
(4.4)

50

O le rgulateur adaptatif direct u
d
et le rgulateur adaptatif indirect u
sont donns comme

suit
u
d
= u
(x|0)
u
u
g(x, t)

u
=
1
g(x|0
g
)
j(x|0
]
) +y
d
(nq)
+k
1
c u
u
[
(4.5)
(4.6)
O u
u
est un compensateur robuste utilis pour attnuer la perturbation externe et les erreurs
d'approximation floues, et u
(x|0
) est obtenue par un systme flou spcifi comme

u
(x|0
) =
1
(x)0

(4.7)
En substituant (4.4) dans (4.1), l'quation dynamique d'erreur peut tre obtenue dans la
reprsentation de l'espace d'tat comme
c
(q)
= Ac +B{o(|(x|0
]
) (x, t)] +|g(x|0
g
) g(x, t)]u
)
(1 o)(g(x, t)|u
(x|0
) u]) +u
u
J(t)]
(4.8)
O
A =
u
u
u
k
1
1
u
u
k
2
u
1
u
k
3
u
u
u
k
4
u
u
u
k
(n-1)
u
u
1
k
n
ct B =
u
u
u
1

Les vecteurs des paramtres optimaux 0
]
,0
g
et 0
sont dfinis par :

0
]
= org min
0
]
cU
]
|sup
xcU
x
|(x|0
]
) (x, t)|]
(4.9)
0
g
= org min
0
g
cU
g
|sup
xcU
x
|g(x|0
g
) g(x, t)|]
(4.10)
0
= org min
0
D
cU
D
|sup
xcU
x
|u
(x|0
) u|]
(4.11)
O
]
,
g
,
g
et
x
]
, 0
g
, 0
g
et x respectivement et
elles sont dfinies comme
]
= |0
]
||0
]
| H
]
| ,
g
= |0
g
||0
g
| H
g
|,
= |0
||0
| H
|et
x
= {x||x| H
x
]
O H
]
, H
g
, H
et H
x
en utilisant (4.9) - (4.11), lquation dynamique de l'erreur (4.10) peut tre rcrite comme
c
(q)
= Ac +B{o(|(x|0
]
) (x|0
]
)] +|g(x|0
g
) g(x|0
g
)]u
)
(4.12)

51

(1 o)(g(x, t)|u
(x|0
) u
(x|0
)]) +u
u
+]
O les erreurs minimales d'approximation sont dfinies comme
= o((x|0
]
) (x|0
]
) +|g(x|0
g
) g(x|0
g
)]u
)
(1 o)g(x, t)|u
(x|0
) u] J(t)
(4.13)
Si 0
]
= 0
]
0
]
,0
g
= 0
g
0
g
et 0
= 0
,
c
(q)
= Ac +B|o((x)
1
0
]
+(x)
1
0
g
u
) +(x)
1
0
+u
u
+]
(4.14)
Aprs les considrations prcdentes, le thorme (4.1) peut tre obtenu
IV.3 Analyse de la stabilit
Thorme IV.1: Considrons le systme chaotique non linaire d'ordre fractionnaire SISO
(4.1) avec une entre de commande (4.4), si le compensateur robuste u
u
et les lois
adaptatives floues sont choisis comme
u
u
=
1
r
B
1
Pc
(4.15)
0
]
(q)
= r
1
(x)B
1
Pc
(4.16)
0
g
(q)
= r
2
(x)B
1
Pcu

(4.17)
0
(q)
= r
3
(x)g(x, t)B
1
Pc
(4.18)
O r > u, r
> u, i = 1~2, et P = P
1
> u est la solution de lquation de Riccati suivante
PA +A
1
P + PB_
2
r
1
p
2
] B
1
P = u
(4.19)
O =
1
> u est une matrice de pondration prescrite. Par consquent, la performance de
poursuite E
peut tre obtenue pour un niveau dattnuation p prescrit et toutes les variables
du systme en boucle ferme sont bornes.[Chen,96] ,[Balas,11],[C.Wang,02a]
Afin d'analyser la stabilit en boucle ferme, la fonction de Lyapunov est choisie comme
[Balas,11],
I =
1
2
c
1
Pc +
o
2r
1
0
]
1
0
]
+
o
2r
2
0
g
1
0
g
+
(1 o)
2r
3
0
1
0

(4.20)
La drive de (4.20) par rapport au temps, nous obtenons

52

I
(q)
(t) =
1
2
[c
(q)
(t)
1
Pc(t) +
1
2
c
1
(t)Pc
(q)
(t)
+
o
r
1
(0
]
1
)(0
]
q
) +
o
r
2
(0
g
1
)(0
g
q
) +
(1 o)
r
3
(0
1
)(0
q
)
I
(q)
=
1
2
c
1
A
1
Pc +|o(
1
0
]
+
1
0
g
u
) (1 o)g(x, t)
1
0
+u
u
+]
1
B
1
Pc
+
1
2
c
1
PAc +c
1
PB|o(
1
0
]
+
1
0
g
u
) (1 o)g(x, t)
1
0
+u
u
+]
+
o
r
1
0
]
1
0
]
(q)
+
o
r
2
0
g
1
0
g
(q)
+
(1 o)
r
3
0
1
0
(q)

(4.21)

=
1
2
c
1
_PA +A
1
P
2
r
PBB
1
P] c +_oc
1
PB
1
(x) +
o
r
1
0
]
(q)1
] 0
]

+_oc
1
PB
1
(x)u
+
o
r
1
0
g
(q)1
] 0
g
((1 o)c
1
PBg(x, t)
1
(x)
(1 o)
r
3
0
(q)1
)0
+
1
2
(
1
B
1
Pc +c
1
PB)
(4.22)
Avec le compensateur robuste u
u
et les lois adaptatives floues sont donns par (4.15)-(4.18),
aprs une simple manipulation, nous avons
I
(q)
(t) =
1
2
c
1
c
1
2p
2
c
1
PBB
1
c +c
1
PB
=
1
2
c
1
c
1
2
_
1
p
B
1
Pc p]
1
_
1
p
B
1
Pc p] +
1
2
p
2
1

1
2
c
1
c +
1
2
p
2
1

(4.23)
lintgration de (2.23) partir de t = u t = I,
I(I) I(u)
1
2
_ _c
1
cJt +
1
2
p
2
w
1
1
w
1
] Jt
1
0

(4.24)
Puisque I(I) u, (4.24) peut tre rcrite comme suit
_ c
1
cJt c
1
1
0
(u)Pc(u) +0
1
(u)0(u) +p
2
_ w
1
1
w
1
Jt.
1
0

(4.25)
Donc, lapproche E
peut tre obtenue. Et la preuve est termine.


53

IV.4 Exemple de simulation
Dans cette partie, on applique la stratgie de commande hybride adaptative floue E
pour
la synchronisation des deux diffrents systmes chaotiques d'ordre fractionnaire de Duffing.
Le premier est un systme de rfrence donn comme
q
y
1
= y
2

q
y
2
= 1.2y
1
y
2
y
1
2
+u.S cos(t)
Le second est le systme rponse (de commande)
q
x
1
= x
2

q
x
2
= x
1
1.8x
2
x
1
2
+u.9cos(t) +u(t) +J(t)
L'objectif principal est de commander notre systme de rponse pour suivre le systme de
rfrence. Avec les fonctions (x, t) et g(x, t) sont totalement inconnues.
1
et x(u) = |1, 1]
1

respectivement. On considre dans ce cas deux valeurs diffrentes de q = u.9S et q = 1.1S
pour tester la robustesse.
Pour les autres constantes de conception sont fixes comme suit k
1
= k
2
= 1 , r
1
= 2uu ,
r
2
= 4u ,r
3
= 1uu ,r = u.uuS , p = u.uS et le pas = u.u1.

Fig IV.1. Plan de phase des systmes sans commande.
0
0.5
1
1.5
2
-1
-0.5
0
0.5
1
0
10
20
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse

54

On applique la loi de commande globale (4.4) comme suit,
u = ou
+(1 o)u
d

Les figures (IV.1 et IV.3) illustrent respectivement pour les deux valeurs de q les rsultats
de simulation sans la commande propose. Par contre les figures (IV.2 et IV.4) illustrent
respectivement les rsultats de simulation de la commande hybride adaptative floue B
.

1
et y
1

0
0.5
1
1.5
2
-1
-0.5
0
0.5
0
10
20
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
temps(sec)
y
1

x
1

y1
x1

55

2
et y
2


(e). erreur c
1

0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.5
0
0.5
temps(sec)
y
2

x
2

y2
x2
0 5 10 15 20 25 30
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
temps(sec)

56

(f). erreur c
2

Fig IV.2. Rsultats de simulation avec commande pour q=0.95.
Pour q = 1. 15 nous avons les rsultats suivants :

Fig IV.3. Plan de phase de synchronisation des systmes sans commande.

0 5 10 15 20 25 30
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps(sec)
0
0.5
1
1.5
2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
0
10
20
30

y1 x1
y2 x2

t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse
0
0.5
1
1.5
2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
0
10
20
30

y1 x1
y2 x2
t
e
m
p
s
(
s
e
c
)
Rfrence
Rponse

57

1
et y
1

2
et y
2


0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
temps(sec)
y
1

x
1

y1
x1
0 5 10 15 20 25 30
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
temps(sec)
y
2

x
2

y2
x2
0 5 10 15 20 25 30
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
temps(sec)

58

(e). erreur c
1

(f). erreur c
2

Fig IV.4. Rsultats de simulation avec commande pour q = 1.1S.

Discussion des rsultats
La signification de la commande hybride adaptative floue E
dans les simulations pour

diffrentes valeurs de q est manifeste.
Les rsultats de simulation prouvent que la synchronisation rapide des systmes de
rfrence et de rponse peut tre ralise.
pour q rduit on voit que le chaos est rduit, c.--d. que l'erreur de synchronisation est
rduite, en consquence.
On conclut que la commande propose est valable pour ce genre de systmes.

0 5 10 15 20 25 30
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
temps(sec)
0 5 10 15 20 25 30
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
temps(sec)

59

IV.5 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons utilis une commande hybride adaptative floue pour raliser
la performance de la poursuite des systmes chaotiques d'ordre fractionnaire.
C'est une mthodologie de conception flexible par le compromis entre la connaissance du
systme et la connaissance de commande, on utilise le facteur de pondration o adopt pour
additionner lensemble de commande adaptative floue indirecte avec lensemble de
commande adaptative floue directe.
Bas sur l'approche de la synthse de Lyapunov, des paramtres libres du contrleur
adaptatif flou peuvent tre accords en ligne par la loi de commande de feedback et les lois
dadaptation.
Pour dmontrer l'efficacit de la mthodologie utilise, un exemple de simulation est
donn. La trajectoire de sortie dun systme de rponse chaotique d'ordre fractionnaire
poursuivre la trajectoire du systme de rfrence chaotique d'ordre fractionnaire.
Enfin on termine ce chapitre par un exemple de simulation pour valider lefficacit de cette
stratgie de commande dune classe des systmes dordre fractionnaire.

Conclusion gnrale

Conclusion gnrale
60

Conclusion gnrale

Dans ce mmoire, nous avons utilis des dveloppements des lois de commande et de
stabilisation des systmes non linaires chaotiques drive dordre fractionnaire pour la
synchronisation et la ralisation des performances de poursuite.
Lapproche utilise est base sur la nouvelle gnralisation de la mthode de Grnwald-
Letnikov permettant de rsoudre les quations dordre fractionnaire des systmes.
Ce travail sinscrit dans un des axes de la thorie de la commande des systmes chaotiques
non linaires fractionnaire incertains, la complexit tant dans lordre non entier de la
drivation des quations diffrentielles dcrivant une classe de processus non linaires.
Ce mmoire peut se dcomposer en quatre chapitres principaux :
- Dans le premier chapitre, nous avons prsent ltat de lart sur les systmes drive
dordre fractionnaire, et on prsente aussi une mthode numrique sappuyant sur
lapproximation de la dfinition de Grnwald-Letnikov afin dvaluer numriquement la
drive fractionnaire des fonctions et de rsoudre les quations drive fractionnaire.
Afin de dcrit, les systmes chaotiques fractionnaires de Duffing-Holmes comme des
exemples dapplication.
- Le deuxime chapitre est consacr au dveloppement de loi de commande adaptative
floue H
pour traiter la synchronisation de chaos entre deux systmes chaotiques d'ordre

fractionnaire incertain. En se basant sur l'approche de la synthse de Lyapunov, des
paramtres libres du contrleur adaptatif flou peuvent tre accords en ligne par la loi de
commande de feedback et les lois dadaptations.
- Dans le chapitre III, nous avons utilis une commande hybride avance par mode
glissant pour raliser la performance de poursuite des systmes chaotiques d'ordre
fractionnaire. C'est une mthodologie de conception flexible par le compromis entre la
connaissance du systme et la connaissance de la commande, on utilise un facteur de
pondration adopt pour additionner un ensemble d'effort de commande adaptative
floue indirecte avec un ensemble de commande adaptative floue directe. En ce qui
concerne le phnomne de chattering, nous avons utilis le rgulateur PI adaptatif
fractionnaire pour liminer ce broutement.
- Nous avons propos dans le dernier chapitre une commande hybride adaptative floue
robuste pour raliser la performance de la poursuite des systmes chaotiques d'ordre
Conclusion gnrale
61

fractionnaire. En se basant sur l'approche de la synthse de Lyapunov, des paramtres
libres du contrleur adaptatif flou peuvent tre accords en ligne par la loi de commande
de feedback et les lois dadaptation.
Pour dmontrer l'efficacit de la mthodologie utilise dans ce mmoire, des exemples de
simulation sont donns pour valider lefficacit de ces stratgies de commande.
La trajectoire de sortie des systmes de rponse chaotiques d'ordre fractionnaire
poursuivre la trajectoire des systmes de rfrence chaotiques d'ordre fractionnaire.
Dans tous les cas, nous montrons que l'utilisation des systmes d'ordre fractionnaire permet
d'amliorer le niveau de performance des systmes de commande concernant la phase
transitoire de la rponse, et d'obtenir une meilleure robustesse contre les bruits et les
perturbations pour diffrente valeur de lordre fractionnaire u < q < 2.
Perspectives
Nous pouvons notamment proposer les perspectives suivantes :
- la recherche dune structure dobservateurs robustes au cas des systmes drive
dordre non entier comportant des bruits dans la dynamique et la sortie du systme.
- la commande base sur un observateur des systmes non linaires fractionnaires pour la
synchronisation chaotique avec, par exemple, des applications aux communications
scurises.
- Enfin, la recherche de valider les rsultats prsents dans ce mmoire sur des systmes
MIMO dordre fractionnaire et sur des processus rels.

Bibliographie

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MEMOIRE DE FIN DETUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLOME
DE MASTER EN GENIE ELECTRIQUE
SPECIALITE : AUTOMATIQUE

Propos et dirig par : Mr. KHETTAB Khatir.
Prsent par : BOUDJELLAL Imadeddine.

Thme
Commande Robuste Adaptative Floue des Systmes
dOrdre Fractionnaire

Rsum :
Dans ce mmoire, nous avons utilis des dveloppements des lois de commande hybride
(directe / indirecte) avance (adaptative, floue, mode glissant et E
) et la stabilisation des
systmes non linaires incertains chaotiques drive dordre fractionnaire pour la
synchronisation et la ralisation des performances de poursuite.
La thorie de Lyapunov est employe pour assurer la stabilit du systme en feedback. Pour
dmontrer l'efficacit de la mthodologie propose dans ce mmoire, des exemples de
simulation sont donns pour valider lefficacit de ces stratgies de commande.
La trajectoire de sortie des systmes de rponse chaotiques d'ordre fractionnaire poursuivre
la trajectoire des systmes de rfrence chaotiques d'ordre fractionnaire.
Mots-cls :
Commande adaptative floue, systmes fractionnaires, systmes chaotiques, critre de
Lyapunov, commande par mode glissant.

N
o
dordre : 065

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

des Systmes Fractionnaires

[Chen,96] et de stabilit de Lyapunov, On utilise un nouvel algorithme de

) de telle sorte que non seulement la stabilit du systme de

) pour les systmes chaotiques

est utilise dans le

1 (i = 1,2,S), et la condition initial (x

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

est dfini par :

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

, (2.12) peut tre rcrite comme

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

peut tre obtenue. Et la preuve est termine.

, telles que les racines de s

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

des Systmes Chaotiques dOrdre Fractionnaire

est utilise pour traiter la

sont toutes des relles et sont choisies de telle

est donn par (3.9) et a commande adaptatif direct u

) est obtenue par un systme flou spcifi comme

sont dfinis par

> u, i = 1, ,4. Ensuite, le schma d'adaptation global garantit la stabilit globale du

des Systmes Fractionnaires

des Systmes Fractionnaires

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sont donns comme

) est obtenue par un systme flou spcifi comme

sont dfinis par :

des Systmes Fractionnaires

des Systmes Fractionnaires

peut tre obtenue. Et la preuve est termine.

des Systmes Fractionnaires

des Systmes Fractionnaires

des Systmes Fractionnaires

des Systmes Fractionnaires

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dans les simulations pour

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pour traiter la synchronisation de chaos entre deux systmes chaotiques d'ordre

synchronization of uncertain fractional order

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