Serie4 09
Serie4 09
Serie4 09
Filière SMI-SM
Section A
1- Déterminer le vecteur rotation instantanée ωr(RS / R0) , de (AB) par rapport à R0.
2- En appliquant le théorème du moment dynamique déterminer l’équation du mouvement de la
barre (AB).Evaluer θ(t) pourr de faibles
r
valeurs de θ. r
3- Calculer explicitement RA et RB en fonction de a, α, R et θ. On évaluera RA dans la base
r r r → r r r r r r r r → r
(u1 ,v1 , z0 ) défini par OA= R u1 , v1 = z0 ∧ u1 et RB dans la base (u2,v2 , z0 ) défini par OB= R u2 ,
r r r
v2 = z0 ∧ u2 .
y0
r
B r
v
r
x0 u
r
1
r r r r r r r r
les réactions respectivement au points I
On pose RI = X I u +YI v + Z I z0 et RA = R1 u + R2 v + R3 z0
et A et on note par f le coefficient de frottement développé au point de contact I .
z0
r
A
O y0
r
r
z
r
x0 I v
r
r
u
Cinématique
1- Paramétrer le système et donner la vitesse instantanée de rotation, ωr(D/ R0) , du disque par
rapport à R0.
2- Déterminer la vitesse et l’accélération d’un point M lié au disque.
En déduire la vitesse de glissement, vrg , du disque ainsi que son accélération au point de
contact I.
3- Montrer que si vrg =0 , l’accélération du point I est perpendiculaire à AI.
4- Donner l’expression de l’invariant vectoriel du torseur cinématique du disque.
En déduire dans le cas de non glissement, vrg =0 , l’axe instantanée de rotation du torseur
cinématique du disque.
Cinétique
1- Déterminer le torseur cinétique du disque (D) au point G
2- Déterminer le torseur cinétique de la tige (T) au point A
3- Déterminer l’énergie cinétique du système
Dynamique
1- En appliquant le théorème du moment dynamique au point A établire l’équation du
mouvement
o
2- Donner l’expression de ψ ( ) en fonction de la vitesse de glissement vg sachant qu’à l’instant t
t
o o
= 0 ψ =ψ 0 .
(0)
3- A partir des lois de frottement déduire l’expression des composantes XI, YI, et ZI de la
réaction au point de contact I.
4- En appliquant le théorème de la résultante dynamique déterminer en fonction des paramètres
du système la réaction au point Ar. r
5- Que peut-on dire des réactions R et R si le disque roule sans glissement(vg=0). Quelle est
I A
2
éventuellement le plan Π d’un trou permettant le passage de l’axe du disque) que h peut être
positif, négatif ou nul.
On désignera par R (O,x ,y ,z ) un trièdre fixe orthonormé ; Oz est orienté vers le haut. On
0 0 0 0 0
R (G,x,y,z) un trièdre mobile orthonormé lié au disque ; Gz est orienté suivant KG. On repère le
G
disque par les angles d’Euler ψ, θ, ϕ du trièdre R par rapport au trièdres R . On utilisera les
G 0
orienté de I vers O, OX est parallèle à la tangente au disque Iu ; R a pour axes GXYz, GX étant
1 2
parallèle à Iu.
On désigne par X , Y , Z les composantes dans R de la réaction du plan Π sur le disque. On
I I I 1
suppose que le disque est amené, sans vitesse initiale au contact du plan Π.
1- Donner l’expression de h et ρ en fonction de θ et l .
2- Calculer la composante v sur l’axe Iu de la vitesse absolue du point I appartenant au disque et
la composante u sur l’axe Iu de la vitesse de glissement du disque par rapport au plan Π.
o o
3- Ecrire les théorèmes généraux de la mécanique au point K; calculer ψ et ϕ en fonction de v.
4- Ecrire dans l’hypothèse du glissement les lois des actions de contact au point I. En déduire
que, après l’instant où le glissement s’est annulé, le mouvement est un roulement sans
glissement.
5- Considérons la fonction v comme inconnue principale, former une équation différentielle
vérifiée par la fonction v(t). Intégrer cette équation et discuter l’allure du mouvement dans
chacun des trois cas h > 0, h = 0 et h < 0.
6- Montrer que dans la phase de roulement sans glissement l’énergie cinétique reste constante.
z0
Z
u O
I
(Π)
O
y0
y
x0 x
v
u
x0 x