Rgulation PID par les mthodes empiriques

1. Introduction la synthse des rgulateurs PID et objectif du TP Les systmes asservis peuvent prsenter quelques contre performances : une prcision permanente insuffisante, une marge de stabilit trop faible (voire une instabilit), un temps de rponse trop lev, un dpassement trop important, au regard des spcifications dun cahier des charges. Il est donc souvent ncessaire dintgrer dans la boucle un organe appel correcteur (Rgulateur) dont lobjectif est damliorer les performances de la boucle ferme. Le rgulateur le plus rpandu est le rgulateur `Proportionnel, Intgral, Drivateur' ou PID. Compte tenu de sa simplicit et de sa performance, Il est de ce fait utilis sur la grande majorit des installations industrielles. Lemplacement usuel du rgulateur dans une boucle est situ dans la chane daction, juste aprs le comparateur comme le montre la figure suivante :

Consigne Consigne+ Perturbations Commande Mesure

PROCEDE

Rgulateur

Figure 1 Son principal rle est de satisfaire les spcifications de performances qui dans tous les cas, elles traduisent les performances relatives la stabilit, la prcision et la rapidit : Temps de rponse, dpassement transitoire, marges de stabilit (marge de gain ou marge de phase), prcision permanente,.. etc. Lobjectif du TP est de sinitier au dimensionnement des paramtres du rgulateur par quelques mthodes dites empiriques, c'est--dire par des mthodes bases sur des essais exprimentaux dont nous donnerons un aperu sur la dmarche suivre pour la mise en uvre (voir annexe). On rappelle que ces mthodes ne ncessitent pas la connaissance de la fonction de transfert du procd, ce qui constitue lun des points forts de ces mthodes. 2. Prsentation de la maquette dexprimentation On dispose dune part dune maquette permettant de simuler des systmes dynamiques dordre 1,2 et 3 reprsentant le procd et dautre part dun rgulateur PID de structure dite mixte :
R ( p ) K p (1 Td p 1 ) Ti p 1 et laction drive Ti p

Les paramtres Kp, Ti et Td sont ajustables manuellement. Laction intgrale

Td p peuvent tre annules par deux boutons de type On/Off.

On dispose galement dun ensemble dinstruments dexprimentation : GBF, Oscilloscope, 1

 Remarque : Ltage ralisant la fonction de comparaison est incorpor dans le boitier du rgulateur. 3. Manipulations On propose de dterminer les paramtres du rgulateur PID en appliquant les mthodes exposes en annexe. 3.1 Mthode de Ziegler&Nichols (Mthode du pompage) Raliser le montage conformment la figure 1 Annuler les actions intgrale (I) et Drive (D) et faire varier laction proportionnelle (P) par lintermdiaire de Kp jusqu lobtention de la limite de stabilit de la boucle (oscillations entretenues). Relever le gain Kp et la priode doscillation Tc. Complter le tableau suivant :
Rglagedesparamtres Rgulateur P: R( p) K p PI: R ( p ) Kp (1
1 ) Ti p 1 ) Ti p

Kp

Ti *

Td * *

PID: R ( p ) K p (1 Td p

Afficher ces valeurs sur la maquette et valuer les performances transitoires (temps de monte et dpassement indiciel), ainsi que lerreur statique, partir de la rponse indicielle. Complter le tableau suivant :
Dpassement indiciel Tempsde monte Erreur statique

Rgulateur P PI PID

3.2 Mthode de Ziegler&Nichols (Mthode base sur la rponse indicielle du procd) La rponse indiciel du procd est donne en annexe, obtenue exprimentalement en appliquant une commande de 1 volt lentre. Sur cette courbe, on trac la tangente au point dinflexion. Complter le tableau suivant :
Tu Ta r=Tu/Ta

Complter le tableau suivant en utilisant le tableau de recommandation de Ziegler&Nichols:

Rglagedesparamtres Rgulateur P: R( p) K p PI: R ( p ) Kp (1
1 ) Ti p 1 ) Ti p

Kp

Ti *

Td * *

PID: R ( p ) K p (1 Td p

Raliser le montage conformment la figure 1 Afficher ces valeurs sur la maquette et valuer les performances transitoires (temps de monte et dpassement indiciel), ainsi que lerreur statique, partir de la rponse indicielle. Complter le tableau suivant :
Dpassement indiciel Tempsde monte Erreur statique

Rgulateur P PI PID

Conclure sur les performances obtenues par les deux mthodes de Ziegler&Nichols.

3.3 Mthode de rglabilit (Mthode base sur la rponse indicielle du procd) A partir de la conn aissance du rapport de rglabilit r, dterminer le rgulateur qui convient et complter le tableau suivant en utilisant le tableau de recommandation relative cette mthode:
Rglagedesparamtres Rgulateur PID: R ( p ) K p (1 Td p
1 ) Ti p

Kp

Ti

Td

Raliser le montage conformment la figure 1 Afficher ces valeurs sur la maquette et valuer les performances transitoires (temps de monte et dpassement indiciel), ainsi que lerreur statique, partir de la rponse indicielle. Complter le tableau suivant : 3


Dpassement indiciel Tempsde monte Erreur statique

Rgulateur

3.4 Mthode de rglage en ligne Raliser le montage conformment la figure 1 Suivre la procdure dexprimentation comme il est expliqu en annexe. Avec les valeurs retenues dfinitivement pour le rgulateur PID, valuer les performances transitoires (temps de monte et dpassement indiciel), ainsi que lerreur statique, partir de la rponse indicielle. Complter le tableau suivant :
Dpassement indiciel Tempsde monte Erreur statique

Rgulateur

3.5 Conclusion gnrale Complter le tableau suivant :

Mthodede rglage Ziegler&Nichols (1) Ziegler&Nichols (2) Mthodede rglabilit Mthode de rglage en ligne Dpassement indiciel Tempsde monte Erreur statique

Formuler une conclusion gnrale sur les performances obtenues par ces diffrentes mthodes.

 ANNEXE 1) Mthode de Ziegler&Nichols en boucle ferme (Mthode de pompage). a- Mode opratoire

Commande

+
Kp Proces

Mesure

Commande manuelle

Le rgulateur est en mode automatique avec une faible valeur de Kp. Les actions I et D sont inhibes en mettant sur la position off. On augmente progressivement le gain Kp du correcteur proportionnel agissant seul jusqu lobtention de la juste oscillation de la boucle (pompage). b- Exploitation du rsultat de pompage de la boucle On relve le gain limite (Kpc) conduisant au pompage de la boucle et la priode des oscillations Tc correspondant ce fonctionnement partir de nimporte quel point dobservation (sortie du rgulateur, sortie du procd..).

c- Rglage du rgulateur PID Ziegler & Nichols proposent de calculer les paramtres du rgulateur choisi laide des recommandations suivantes : Rglage des paramtres Rgulateur P : R( p) K p PI : R( p ) Kp (1
1 ) Ti p 1 ) Ti p

Kp 0.5 Kpc 0.45 Kpc 0.6 Kpc

Ti * 0.83 Tc 0.5 Tc

Td * * 0.125 Tc

PID : R( p ) K p (1 Td p

2)

Mthode de Ziegler&Nichols en boucle ouverte. 5

 a- Mode opratoire On enregistre la rponse indicielle du procd seul. u u

u t
PROCEDE

b- Exploitation de la rponse indicielle Sur lenregistrement de la rponse indicielle, on trace le mieux possible la tangente au point dinflexion Q de la courbe. On mesure ensuite le temps Tu correspondant au point dintersection entre laxe des abscisses et la tangente ainsi que le temps Ta temps de monte de la tangente .

K tant le gain statique du systme : c- Rglage du rgulateur PID

y en rgime statique u

Ziegler&Nichols proposent de calculer les paramtres du rgulateur P, PI ou PID laide des recommandations suivantes: Rglage des paramtres Rgulateur P : R( p) K p PI : R( p ) Kp (1
1 ) Ti p 1 ) Ti p

Kp
Ta 1 Tu K Ta 0.9 Tu K Ta 1.2 Tu K

Ti * 3.33 Tu 2.0 Tu

Td *

* 0.5 Tu 6

PID : R( p ) K p (1 Td p

 3) Mthode empirique : Mthode de la rglabilit. Les mthodes prcdentes peuvent conduire des rponses en boucle ferme trs oscillante, ce qui est particulirement gnant lors des changements de consigne. La prsente mthode dite de rglabilit constitue une version adoucie des rglages prcdents. Elle est base sur la rponse indicielle du systme (en boucle ouverte : pas de rgulateur). Le mode opratoire et lexploitation de la rponse indicielle sont ceux de la deuxime mthode de Ziegler & Nichols. Les paramtres du rgulateur sont dtermins en fonction du coefficient de rglabilit dfini par le rapport :
r= Tu Ta

Il sagit du mme rapport qui intervient dans la deuxime mthode de Ziegler&Nichols base sur la rponse indicielle. Il traduit limportance du retard Tu par rapport la constante de temps Ta. Le tableau suivant fournit des relations empiriques pour calculer les coefficients du rgulateur et dterminer son type selon le rapport r : r 0.05 0.1 0.1 0.2 0.2 0.5 Au del Kp
5 K

Ti Ta Ta
Ta (1 + 0.5 r)

Td 0 0
Ta 0.5 r 0.5 r +1

0.5 Kr 0.5 (1+ 0.5 r) Kr

PID non recommand

Remarque : dans les propositions ci-dessus K reprsente le gain statique du procd. 4) Mthode de rglage en ligne.

La prsente mthode permet de rgler les paramtres du rgulateur PID un un en plusieurs tapes. Elle suppose sous entendu la disponibilit du systme et la possibilit de le soumettre plusieurs tests. Dans cette dmarche, la connaissance de la structure du rgulateur nest pas indispensable. a- Mode opratoire : Le mode opratoire est dcrit par les tapes suivantes : - Raliser la boucle ferme. - Inhiber laction intgrale et drive (Position Off) - Mettre le gain Kp au minimum - Appliquer une consigne et observer la rponse indicielle. Comme le gain Kp est au minimum, la rponse sera trs amortie. 7

 - Faire augmenter le gain Kp pas pas jusqu lobtention dune rponse nettement oscillante (amortie). On note Kpu la valeur de Kp pour laquelle la rponse t obtenue (Ultimate gain). - Mettre Kp = Kpu/2 - Raliser la mme opration avec Ti en la rduisant jusqu lobtention dune rponse oscillatoire. Soit Tiu la valeur retenue. - Mettre Ti = 2Tiu - Procder de mme pour Td en laugmentant progressivement jusqu lobtention dune rponse oscillatoire. Soit Tdu la valeur retenue. - Mettre Td = Tdu / 3.