CHAPITRE 1

AUTOMATIQUE

Les automates programmables industriels A.p.i

A Rappel : GRAFCET 1 Prsentation du systme :

2 Analyse fonctionnelle : Charger le fichier < activitG7> puis le simuler. Dcrire le fonctionnement du systme en compltant le GRAFCET dun point de vue :

Machine en rfrence Machine en rfrence et dpart cycle

Prparer un lot de 3 paquets Lot prpar

Evacuer le lot Lot vacu

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CHAPITRE 1 Partie oprative

1 RC ao.do.co.p.S 2 a1 3 a1.co.f.p 4 ao.c1 SA a1.co.f 5 RA ao.c1 6 co 7 d1 8 do RD Moteur en rotation 8 do SD 7 d1 KDKM RC 6 co KD+ SC 5 RC RA RC a1.co.f.p 4 3 ao.c1 KA+ a1.co.f KAao.c1 KCKC+ KCSA 2 a1 KAKC+ RA RD

AUTOMATIQUE Partie commande

1 KCao.do.co.p.S KA+ KAKD-

3 Mise en quation dune tape dun GRAFCET : Rappelons quune tape sactive lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes soient actives et la rceptivit associe la transition immdiatement prcdente soit vraie .Elle se dsactive par lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes. Exemples : 4 Matrialisation dun GRAFCET : ( choix dune technologie de ralisation ) La structure gnrale dune installation automatise est la suivante :

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CHAPITRE 1 Le traitement des donnes est gr par une logique CBLE ou PROGRAMME

AUTOMATIQUE

Logique cble Logique programme Le fonctionnement de linstallation de lautomatisme est dfinie Par cblage ( schma lectrique , tableau de Par un programme ( instructions ) connexion etc.) Avantages -Cblage et volume rduits Technologie dhier -Erreurs ,modifications , extensions : facile raliser Inconvnients -Cblage encombr -Modification du fonctionnement impose une modification de cblage B Architecture interne dun API :
Horloge Microprocesseur

Technologie daujourdhui

Interface de sortie

Commande des practionneurs

BUS Dialogue homme Machine Mmoire Interface d'entre Etat du systme

L'automate programmable reoit les informations relatives l'tat du systme et puis commande les pr-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mmoire. Un API se compose donc de trois grandes parties : Le processeur ; La zone mmoire ; Les interfaces Entres/Sorties 1- Le microprocesseur :Le microprocesseur ralise toutes les fonctions logiques ET, OU, les fonctions de temporisation, de comptage, de calcul... partir d'un programme contenu dans sa mmoire. Il est connect aux autres lments (mmoire et interface E/S) par des liaisons parallles appeles 'BUS' qui vhiculent les informations sous forme binaire.. 2- La zone mmoire : a- La Zone mmoire va permettre : De recevoir les informations issues des capteurs dentres. De recevoir les informations gnres par le processeur et destines la commande des sorties (valeur des compteurs, des temporisations, ) De recevoir et conserver le programme du processus b -Action possible sur une mmoire : ECRIRE pour modifier le contenu dun programme EFFACER pour faire disparatre les informations qui ne sont plus ncessaires LIRE pour en lire le contenu dun programme sans le modifier c - Technologie des mmoires : Arithmtique binaire Cours Kaouana Ismail ~ 37 ~

CHAPITRE 1 AUTOMATIQUE RAM (Random Acces Memory): mmoire vive dans laquelle on peut lire, crire et effacer (contient le programme) ROM (Read Only Memory): mmoire morte accessible uniquement en lecture. EPROM mmoires mortes reprogrammables effacement aux rayons ultra-violets. EEPROM mmoires mortes reprogrammables effacement lectrique Remarque : La capacit mmoire se donne en mots de 8 BITS (Binary Digits) ou octets. Exemple: Soit une mmoire de 8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS. Cette mmoire peut contenir 65 536 informations binaires. 3 -Les interfaces d'entres/sorties : Interfaces dentres
24v Capteur de fin de course R2 +5v R3

Interfaces de sorties
+5v +24v Sortie1 API D1 D' Opto1 RL1 Commun Sortie API

R3

R4

R1

Led1 D'

Opto1 VS

Unit R1 de commande R2 T1 Led1 R5 T2

Les entres reoivent des informations en provenance des lments de dtection (capteurs) et du pupitre oprateur (BP).

Les sorties transmettent des informations aux practionneurs (relais, lectrovannes ) et aux lments de signalisation (voyants) du pupitre

B Programmation dun API : Elle peut s'effectuer de trois manires diffrentes : Sur l'A.P.I. lui-mme l'aide de touches. Avec une console de programmation relie par un cble spcifique l'A.P.I. Avec un PC et un logiciel appropri. I Langages de programmation : On cite les cinq langages de programmation couramment utilises dans lindustrie : IL(Instruction List liste dinstructions ) : Un programme crit en langage liste d'instructions se compose dune suite d'instructions excutes squentiellement par lautomate. Chaque instruction est compose d'un code instruction et d'un oprande ST(Structured Text Texte structure ) : permet la programmation de tout type dalgorithme plus ou moins complexe. LD(Leader Diagram schma contacts ) : Un programme crit en langage contacts se compose dune suite de rseaux de contacts composs dun ensemble dlments graphiques disposes sur grille organise en lignes et colonnes. SFC( Squentiel Function Chart langage G7 ) : permet la programmation de tous les procds squentiels . FBD(Function Block Diagram Schma par Bloc) : permet de programmer graphiquement laide des blocs, reprsentant des variables , des oprateurs ou des fonctions . NB : Chaque type dAPI a ses propres instructions (voir dossiers techniques pages 88---96 livre de cours ) II Programmation dun grafcet : Arithmtique binaire
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CHAPITRE 1 1 En utilisant un API de type AEG020 : a Lautomate AEG020 :

AUTOMATIQUE

b Liste dinstructions ( IL):

Type d'opration Oprations logiques Oprateur A AN O ON A( O( ) )N = =N SL RL =T =Z =P JI LS NO PE Action Opration logique ET , signal positif Opration logique ET , signal ngatif Opration logique OU , signal positif Opration logique OU , signal ngatif Opration logique ET , parenthse ouverte Opration logique OU , parenthse ouverte parenthse ferme positive parenthse ferme ngative Sortie positive Sortie ngative Activation mmoire Dsactivation mmoire Entre temporisation (sortie tempo . ) Transfert consigne compteur ( effacement ) Entre compteur ( C .. sortie compteur Saut si "1"( conditionnel positif ) Chargement immdiat( en mmoire de signaux ) Sans effet , opration nulle Fin de programme Oprandes utilisables Ixx , Qxx , Mxxx Txx , Cxx Ixx , Qxx , Mxxx Txx , Cxx Ixx , Qxx , Mxxx,Txx , Cxx Ixx , Qxx , Mxxx Txx , Cxx Qxx , Mxxx Qxx , Mxxx Qxx , Mxxx Qxx , Mxxx Ixx , Qxx

Oprations de sorties

Oprations de comptage / temporisation Oprations d'organisation de programme

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CHAPITRE 1 c Elments graphiques du langage contacts ( LD )

Elments graphiques du langage contacts LD

AUTOMATIQUE
Structure dun rseau de contacts

d Applications : Application1 : Fonctions ET ( F= x.y ) Langage IL Ax Ay SLF PE Ax Oy SLF PE ANx SLF PE ) ANx Ay O( Ax
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Programmation Langage LD y x F ( )

x y

OU ( F = x+ y )

F ( )

PAS ( F = ) XOR ( = +

F ( )

ANy ) SLF PE
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x x

y y

F ( )

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CHAPITRE 1 Application2 : GRAFCET squence unique (Cycle pendulaire )

AUTOMATIQUE

L'action sur un bouton dpart cycle Dcy dclenche le cycle suivant :

C1
4 2

10

Dcy

11

KM14

M1

KM12

Voyant V

l11 SC1 Le voyant V signale le repos du cycle (tige rentrante ).

l10

RC1

GRAFCET PC

Tableau daffectations

GRAFCET cod automate AEG020

M1 Q1 I1.I2 M2 I3 M3 I2 Q3 Q2

V Dcy.l10

1 l11 2

KM14

KM12 l10

Entres Dcy I1 10 I2 11 I3

Sorties V Q1 KM14 Q2 KM12 Q3

Erreur ! Signet non dfini. Langage IL ADR INSTRUC Commentaire 1: A M3 si ltape 3 est active 2: 3: 4: 5: 6: 7: 8: 9: 10 : 11 : 12 : 13 : 14 : 15 : 16 : 17 : A O SL A RL A A A SL A RL I2 M128 M1 M2 M1 M1 I1 I2 M2 M3 M2 et rceptivit 3 vraie
variable interne mise 1 la mise sous tension

Langage LD

M3

Signal

I2

(S ) M1

Activation de ltape 0 si ltape 1 est active alors dsactiver ltape 0 activation de ltape 1

M128

M2

( R) M1 (S ) M2
( R) M2

M1

I1

I2

dsactivation de M2
M3

A M2 A I3 SL M3 A M1

Activation de ltape 2
M2 I3

(S ) M3

RL M3

dsactivation de ltape 2
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M1

(R) M3
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CHAPITRE 1 18 : RL M128 19 : A 20 : = M1 Q1 mise 0 de la variable interne ( boucle ) sortie 1

M1

AUTOMATIQUE
Signal

(R) M128 ( ) ( ) ( )
PE

Q1

21 : A M2 22 : = Q2 23 : A 24 : = 25 : PE Schma de cblage : M3 Q3

sortie 2
M2

Q2

sortie 3
M3

Q3

fin de programme

Application3 : Cas de divergence /convergence en OU :

M2

M3 I3

M4 I4

I3 M3 M4

NI3

M5

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CHAPITRE 1 Langage IL
Dsactivation de M2:

Langage LD

Langage IL
Activation de M5:

AUTOMATIQUE Langage LD

AM3 OM4 RLM2

(R )
M3 M2

M4

AM3 AI3 O( AM4 AI4 ) SLM5

(S )
M3 I3 M5

M4 I4

Application4 : Cas de divergence /convergence en ET :

M2 I2

M3

M4

I5
M3 M4

M5

Langage IL
Dsactivation de M2:

Langage LD

Langage IL
Activation de M5:

Langage LD

AM3 AM4 RLM2

M3

M4

(R )
M2

AM3 AM4 AI5 SLM5

(S )
M3 M4 I5 M5

Application5 : Cas dune temporisation et dune tape plusieurs sorties : GRAFCET PC

1 a 2 12M1 KM1 t/2/10S 3 14M3 KM1
M3

GRAFCET cod automate

14M1 KM1
M1 Q1 Q2

a M2 T1 Q4 Q2 Q3 Q2 T1

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CHAPITRE 1 Activation de M3 : AM2 AT2 SLM3 Sortie Q2 : AM1 OM2 OM3 =Q2

AUTOMATIQUE
( S)
M3

M2

T2

M1 M2 M3

( )
Q2

Sortie T1 :

AM2 = T1 ( 100 )

( T1)
M2

1 En utilisant un API de type TSX 3721 a Listes dinstructions les plus utilises : Instructions de test LI LD LDN AND ANDN OR ORN AND( OR( XOR XORN LD fonctions
Le rsultat boolen est gal ltat de loprande Le rsultat boolen est gal ltat inverse de loprande

un ET logique entre l'oprande et le rsultat boolen de l'instruction prcdente. un ET logique entre le complment de l'oprande et le rsultat boolen de l'instruction prcdente. un OU logique entre l'oprande et le rsultat boolen de l'instruction prcdente. un OU logique entre le complment de l'oprande et le rsultat boolen de l'instruction prcdente. ET logique ( 8 niveaux de parenthses ) OU logique ( 8 niveaux de parenthses ) un OU exclusif entre l'oprande et le rsultat boolen de l'instruction prcdente. un OU exclusif entre l'inverse de l'oprande et le rsultat boolen de l'instruction prcdente. Instructions dactions

ST STN S R END

( ) ( ) (S) (R)

aux bobines directes : l'objet bit associ prend la valeur du rsultat de l'quation aux bobines inverses : l'objet bit associ prend la valeur complmentaire du rsultat de l'quation. aux bobines enclenchement : l'objet bit associ est mis 1 lorsque le rsultat de l'quation est 1. aux bobines dclenchement : l'objet bit associ est mis 0 lorsque le rsultat de l'quation est 1.

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CHAPITRE 1 b Applications : Application1 LD

AUTOMATIQUE IL LD IL

Application2 : Fonction mmoire arrt prioritaire : Schma lectrique Langage LD

Programmation Langage IL LDN%I1.0 AND(%I1.1 OR%Q2.0) ST%Q2.0

a m x

Application3 : SYSTEME DE TRIAGE DES PIECES

1- Dossier technique :

Un dispositif de triage doit permettre la rpartition de deux types de pices dans des casiers diffrents. Les pices type 1 ou type 2 arrivent par gravit dans un ordre quelconque, mais l'encoche est toujours situe gauche de faon tre dtecte par les capteurs S6 et S7. On donne le GRAFCET de point de vue systme et le tableau des affectations des entres/sorties et on demande de tracer le Grafcet de point de vue PC

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CHAPITRE 1 GRAFCET dun point de vue systme et le tableau des affectations des entres/sorties: Capteurs Prsence pice : V Pice type 1 : S6 Pice type 2 : S7 Sortie vrin C1 : 11 Rentre Vrin C1 : 10 Sortie vrin C2 : 21 Rentre Vrin C2 : 20 Sortie vrin C3 : 31 Rentre Vrin C3 : 30

AUTOMATIQUE

0 Prsence pice 1 Dplacer la pice Pice de type 1 dplace 2 charger la pice dans le casier 1 Pice charge dans le casier 1 3

Practionneurs

Pice de type 2 dplace charger la pice dans le casier 2 Pice charge dans le casier 2

14M1 12M1 14M2 12M2 14M3 12M3

2 Le GRAFCET PC : GRAFCET PC Tableau daffectations GRAFCET cod automate TSX3721

M0
V 1 14M1
E/syst E/TSX S/Syst S/TSX

I1.0

S6 l 11 2 14M2 5

S7 l 11 14M3

l 21
3 12M2 6

l 31
12M3

V S6 S7 11 10 21 20 31 30

I1.0 I1.1 I1.2 I1.8 I1.7 I1.3 I1.5 I1.4 I1.6

M1

Q2.0

14M1 12M1 14M2 12M2 14M3 12M3

Q2.0 Q2.4 Q2.5 Q2.2 Q2.1 Q2.3

(I1.1).(I1.8)
M2 Q2.5

(I1.2).(I1.8)
M5 Q2.1

I1.3
M3 Q2.2

I1.4
M6 Q2.3

l 20
4 12M1

l 30

I1.5

I1.6

M4

Q2.4

l 10

I1.7

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CHAPITRE 1 3 Programmes : a Langage LD ( contacts ) Activation tapes

AUTOMATIQUE

Dsactivation tapes

Sorties

b- Langage IL : LD %M4 AND %I1.7 S %M0 LD %M1 R %M0 LD %M0 AND %I1.0 S %M1 LD %M2 OR %M5 R %M1 LD %M1 AND %I1.1 AND %I1.8 S %M2 LD %M3 R %M2 Etape 0 Etape 1 Etape 2 LD ST %M1 %Q2.0 14M1 14M2 12M2

LD ST

%M2 %Q2.5

LD ST

%M3 %Q2.2

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CHAPITRE 1 LD %M2 AND %I1.3 S %M3 LD %M4 R %M3 LD %M3 AND %I1.5 OR( %M6 AND %I1.6) S %M4 LD %M0 R %M4 LD %M1 AND %I1.2 AND %I1.8 S %M5 LD %M6 R %M5 LD %M5 AND %I1.4 S %M6 LD %M4 R %M6 Etape 3 Etape 4 Etape 5 Etape 6 LD ST %M4 %Q2.4 12M1 14M3 12M3

AUTOMATIQUE

LD ST

%M5 %Q2.1

LD ST

%M6 %Q2.3

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