THORIE DES MCANISMES

Objectifs ANALYSER - OPTIMISER

A la n de la squence de rvision, llve doit tre capable, dans le cas dune chane ouverte, de conduire une tude statique an de dterminer
certaines composantes des torseurs transmissibles, et dans le cas dune chane ferme :
dcrire les relations liant les paramtres gomtriques an de dterminer la position de chacun des solides en fonction des paramtres pilotes ;
dcrire les relations de fermeture de la chane cinmatique, de rsoudre le systme associ et den dduire le degr de mobilit et le degr
dhyperstatisme ;
dimaginer des modles de mcanismes isostatiques quivalents cinmatiquement.
Table des matires
1 Graphe de structure dun mcanisme 2
1.1 Rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Nombre cyclomatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Diffrents types de chanes de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Approche cinmatique 5
2.1 Fermetures cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Mobilit cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Approche statique 7
3.1 Application du PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Degr dhyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4 Liaisons quivalentes : 8
4.1 Liaisons en parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2 Liaison en srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5 Dualit entre les relations cinmatiques et statiques 9
5.1 Cinmatique/hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.2 Analyse globale du degr dhyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.3 Inuence de lhyperstatisme au montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6 Utilisation pratique de la thorie des mcanismes 11
6.1 Ce quil faut retenir (fondamental) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.2 Quelle dmarche choisir ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.3 Comment rendre un mcanisme isostatique ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7 Cas des problmes plans 12
1. GRAPHE DE STRUCTURE DUN MCANISME 2/12
Nomenclature
p : Nombre de sommets ou de pices (ensembles ci-
nmatiquement quivalents)
N
L
: Nombre darcs ou de liaisons
: Nombre cyclomatique
m
c
: Mobilit cinmatique
m
u
: Mobilit cinmatique utile du systme
m
i
: Mobilit cinmatique interne
I
c(i)
: Nombre dinconnues cinmatiques de la liaison i
I
s(i)
: Nombre dinconnues statiques de la liaison i
I
c
: Nombre dinconnues cinmatiques
I
s
: Nombre dinconnues statiques
r
c
: Rang du systme dquations cinmatiques
r
s
: Rang du systme dquations statiques
h : degr dhyperstatisme
HYPOTHSES :
Dans toute cette squence, nous considrerons que :
Les pices sont indformables,
Les liaisons mcaniques entre les solides sont considres comme parfaites (sans jeu et sans frottement). Les contacts
sont maintenus,
Les effets dynamiques sur lensemble des pices sont ngligs, de telle sorte que le principe fondamental de la statique
puisse sappliquer.
1 Graphe de structure dun mcanisme
1.1 Rappel
A toute pice (ou classe dquivalence cinmatique), on associe un sommet : p est le nombre de sommets
A toute liaison, on associe un arc : N
L
est le nombre darcs
EXEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)
FIGURE 1 Robot de manutention
de type SCARA utilis pour dplacer
des pices ou des outils dun poste de
travail T1 vers le poste de travail T2
FIGURE 2 Schma cinmatique
dun robot de manutention de type
SCARA
0
2 3 4
1
p=5
n=6
FIGURE 3 Graphe de structure
dun robot de manutention de type
SCARA
THORIE DES MCANISMES
1. GRAPHE DE STRUCTURE DUN MCANISME 3/12
1.2 Nombre cyclomatique
A partir dun graphe de structure, il est possible de dgager diffrentes
boucles utiles pour une tude gomtrique et cinmatique.
Le nombre de boucles indpendantes prendre en considration est d-
termin par le nombre cyclomatique . On peut montrer que ce nombre
cyclomatique vaut :
= N
L
..
nombre de liaisons
p
..
nombre de pices
+1
EXEMPLE : Robot SCARA :
= 6 5 + 1 = 2
Le mcanisme comporte donc 2 boucles indpendantes. Par exemple :
0
2
FIGURE 4 Boucle 1
0
2
1
FIGURE 5 Boucle 2
0
2
1
FIGURE 6 Combinaison des deux autres boucles
1.3 Diffrents types de chanes de solides
1.3.1 Mcanisme en chane ouverte
DFINITION: Chane ouverte
On appelle chane ouverte une chane de n + 1 solides assembls par n liaisons en srie.
REMARQUE: Il ny a pas de cycle : = N
L
p + 1 = n (n + 1) + 1 = 0
L
10
: Pivot (O
1
,
#
z
0
)
L
21
: Pivot (O
1
,
#
z
0
)
L
32
: Pivot (O
2
,
#
z
0
)
L
43
: Pivot (O
3
,
#
z
0
)
L
54
: Pivot (O
3
,
#
z
0
)
p =6
N
L
=5
=0
0
1
2 3
4
5
1.3.2 Mcanisme en chane ferme simple
DFINITION: Chane ferme
On appelle chane ferme une chane ouverte dont les deux solides extrmes ont une liaison entre eux. Les n+1
solides sont donc relis par n + 1 liaisons.
THORIE DES MCANISMES
1. GRAPHE DE STRUCTURE DUN MCANISME 4/12
REMARQUE: Une chane ferme forme 1 cycle : = N
L
p + 1 = n + 1 (n + 1) + 1 = 1
Le schma cinmatique ci-aprs reprsente une ponceuse vibrante lectro-portative.
Elle est anime par un moteur lectrique dont le rotor entrane en rotation larbre dentre 2 du mcanisme de transformation
de mouvement. La rotation continue du moteur est ensuite transforme en rotation alternative de faible dbattement par
lensemble constitu de la noix 3 et du balancier 4. Ce dernier est li par frettage larbre de sortie de la ponceuse, guid
par un roulement billes radial et une douille aiguilles.
La feuille abrasive est xe sur le patin souple li larbre de sortie. La partie arrire du carter contient le systme de com-
mande et dalimentation du moteur lectrique.
L
21
: Pivot (K,
#
x
1
)
L
32
: Pivot glissant (B,
#
x
1
)
L
43
: Pivot glissant (B,
#
x
1
)
L
41
: Pivot (C,
#
z
1
)
p =4
N
L
=4
=1
1
L
21
2
L
32
3
L
43
4
L
41
1.3.3 Mcanisme en chane complexe
DFINITION: Chane ferme complexe
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes fermes imbriques
L
10
: Pivot (O
1
,
#
z )
L
21
: Hlicodale (O
2
,
#
z )
L
30
: Hlicodale (O
3
,
#
z )
L
20
: Pivot glissant (N
2
,
#
z )
L
32
: Pivot (O
1
,
#
z )
L
43
: Ponctuelle de normale (I,
#
z )
L
54
: Hlicodale (O
5
,
#
z )
L
52
: Pivot glissant (N
5
,
#
z )
L
42
: Pivot (O
4
,
#
z )
p =6
N
L
=9
=4
0
L
30
3
L
43
4
L
54
5
L
52
2
L
21
1
L
10
L
20
L
32
L
42
REMARQUE: Dans la suite de ce cours, les mcanismes tudis seront en chane ferme simple ou complexe.
THORIE DES MCANISMES
2. APPROCHE CINMATIQUE 5/12
2 Approche cinmatique
But : Dgager le nombre de paramtres cinmatiques imposer an de dterminer toute la cinmatique et dduire les lois
entres-sorties.
2.1 Fermetures cinmatiques
Considrons un mcanisme comportant :
p solides
I
c
inconnues cinmatiques de liaisons
boucles indpendantes
I
c(i)
nombre dinconnues cinmatiques de la liaison i
I
c
=
N
L

i=1
I
c(i)
La fermeture cinmatique associe chaque boucle indpen-
dante fournit au maximum 6 quations par boucle :
_
V
0/p1
_
+
_
V
p1/p2
_
+. . . +
_
V
2/1
_
+
_
V
1/0
_
=
_
0
_
En crivant les fermetures cinmatiques, on obtient un sys-
tme linaire homogne comportant 6. quations I
c
in-
connues tel que :
6. quations
_

_
I
c
inconnues
..
_

_
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
_

_
_

_
0
0
0
0
0
_

_
. .
I
c
inconnues
=
_

_
0
0
0
0
0
_

_
2.2 Mobilit cinmatique
2.2.1 Dnition
DFINITION: Mobilit cinmatique m
c
La mobilit cinmatique correspond au nombre de paramtres cinmatiques imposer an dobtenir une solu-
tion unique :
m
c
= I
c
r
c
La mobilit cinmatique = nombre dinconnues cinmatiques - rang du systme dquations
2 Cas :
m
c
= 0 : la seule solution au systme dquations est la solution triviale, toutes les inconnues cinmatiques sont
nulles et la chane est immobile. Elle ne transmet aucun mouvement.
m
c
> 0 : Il existe alors m
c
inconnues principales qui peuvent prendre des valeurs arbitraires, on dit que le mca-
nisme est m
c
degrs de libert. Cest--dire quil faut xer les valeurs de m
c
paramtres pour connatre tout instant
la conguration complte du systme.
THORIE DES MCANISMES
2. APPROCHE CINMATIQUE 6/12
Cest le seul cas intressant du point de vue de ltude des
mcanismes. Le systme linaire peut se mettre sous la
forme ci contre.
Le rang du systme dquations cinmatiques r
c
correspond
au nombre dquations indpendantes permettant de dter-
miner les inconnues cinmatiques de liaisons. An de le d-
terminer, il est ncessaire dentamer une rsolution partielle
du systme en mettant en vidence les inconnues cinma-
tiques imposer pour rsoudre compltement ce systme.
r
c
quations
_

_
I
c
..
_

_
r
c
inconnues
..
_

_
_

_
m
c
..
_

_
_

_
_

_
=
_

_
0
_

_
2.2.2 Loi(s) " entre-sortie "
Lanalyse du mcanisme dans son environnement industriel
permet de choisir les paramtres dentres dont la valeur
est impose ainsi que les paramtres de sortie.
DFINITION: loi(s) entre-sortie
On appelle " loi(s) entre-sortie ", la (ou les) rela-
tion(s) implicite(s) liant les paramtres cinmatiques
dentre e
i
, les paramtres cinmatiques de sortie s
i
et les donnes gomtriques G
i
.
Paramtre
dentre
Mcanisme
F(e
i
, s
i
, G
i
) = 0
Paramtre
de sortie

m
c
paramtres
au maximum

A choisir parmi les

r
c
= I
c
m
c
inconnues restantes
2.2.3 Mobilit cinmatique utile
DFINITION: Mobilit cinmatique utile m
u
La mobilit cinmatique utile m
u
dun mcanisme est gale au nombre de paramtres cinmatiques ncessaires
la dtermination des lois entre-sortie. Cest aussi gal au nombre de paramtres dentre.
2.2.4 Mobilit cinmatique interne
Les pices internes un mcanisme peuvent prsenter des mouvements qui nont aucune inuence sur les lois entre-sortie.
DFINITION: Mobilit cinmatique interne m
i
La mobilit cinmatique interne m
i
est gale au nombre dinconnues cinmatiques imposer an que toutes
les pices internes au mcanisme soient dans une position parfaitement dnie.
2.2.5 Synthse
La mobilit cinmatique se compose donc des mobilits cinmatiques utiles et internes.
m
c
= m
u
+m
i
mobilit cinmatique = mobilit cinmatique utile + mobilit cinmatique interne
THORIE DES MCANISMES
3. APPROCHE STATIQUE 7/12
3 Approche statique
But : Savoir si les efforts extrieurs tant connus, on est capable de dterminer toutes les actions mcaniques de liaisons. Si
tel nest pas le cas, alors le mcanisme est dit " hyperstatique ".
3.1 Application du PFS
On se place dans une position dquilibre du mcanisme avec des liaisons parfaites. Une tude dynamique serait dcrite de
la mme manire.
Considrons un mcanisme comportant :
p solides
I
s
inconnues dactions mcaniques de liaisons
des efforts extrieurs connus
I
s(i)
nombre dinconnues dactions mcaniques de la
liaison i
I
s
=
N
L

i=1
I
s(i)
REMARQUE:
Dans le cas dune liaison parfaite i
I
c(i)
+I
s(i)
= 6
Grce au PFS :
(p 1) isolements peuvent
tre effectus en tant le
bti.
6.(p 1) quations sont ob-
tenues au maximum.
Le systme linaire peut se mettre
sous la forme :
6.(p 1) quations
_

_
I
s
inconnues
..
_

_
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
_

_
_

_
0
0
0
0
0
_

_
. .
I
s
inconnues
=
Second membre non nul contenant
les efforts extrieurs
..
_

_
0
0
0
0
0
_

_
3.2 Degr dhyperstatisme
DFINITION: Degr dhyperstatisme
Le degr dhyperstatisme caractrise le nombre dinconnues dactions mcaniques imposer an de rsoudre
le systme linaire.
h = I
s
r
s
Degr dhyperstatisme = nombre dinconnues dAM - rang du systme dquations
2 cas :
h = 0 : Le systme est dit isostatique. La seule connaissance des actions mcaniques extrieures suft dterminer
les actions mcaniques de liaisons en appliquant le PFS.
h > 0 : Le systme est dit hyperstatique de degr h. Certaines actions mcaniques de liaisons ne peuvent pas tre
dtermines. Lanalyse de ces systmes sera dveloppe plus tard.
THORIE DES MCANISMES
4. LIAISONS QUIVALENTES : 8/12
r
s
quations
_

_
I
s
..
_

_
r
s
inconnues
..
_

_
_

_
h
..
_

_
_

_
_

_
=
_

_
_

_
4 Liaisons quivalentes :
On parle de liaison quivalente si la liaison obtenue appartient aux liaisons normalises.
4.1 Liaisons en parallle
Lassociations de liaisons en parallle peut engendrer des inconnues hyperstatiques. Le calcul du degr dhyperstatisme dit
" interne " seffectue de la mme manire que prcdemment.
P
1
P
2
L
1
L
2
L
i
L
n

P
1
P
2
L
eq
4.1.1 Approche cinmatique
Pour que la liaison quivalente L
eq
entre P
1
et P
2
soit compatible avec les autres liaisons simples parallles, il faut que son
torseur cinmatique soit gal au torseur cinmatique associ chaque liaison parallle :
_
V
L
eq
P
2
/P
1
_
=
_
V
L
1
P
2
/P
1
_
= . . . =
_
V
L
n
P
2
/P
1
_
4.1.2 Approche statique
Isoler P
1
permet de faire le bilan des actions mcaniques qui lui sont exerces. Le principe fondamentale de la statique (ou
de la dynamique) appliqu P
1
nous permet dcrire que :
_
F
L
eq
P
2
P
1
_
=
_
F
L
1
P
2
P
1
_
+. . . +
_
F
L
n
P
2
P
1
_
THORIE DES MCANISMES
5. DUALIT ENTRE LES RELATIONS CINMATIQUES ET STATIQUES 9/12
4.2 Liaison en srie
P
1
L
1
P
2
P
n1
L
n
P
n

P
1
P
n
L
eq
4.2.1 Approche cinmatique
Par composition des vecteurs vitesses :
_
V
L
eq
P
n
/P
1
_
=
_
V
L
n1
P
n
/P
n1
_
+. . . +
_
V
L
1
P
2
/P
1
_
4.2.2 Approche statique
Par application du successives du PFS n 1 solide i :
_
F
P
i1
P
i
_
+
_
F
P
i+1
P
i
_
=
_
0
_
_
F
P
i+1
P
i
_
=
_
F
P
i
P
i1
_
On en dduit donc que :
_
F
L
eq
P
n
P
1
_
=
_
F
L
1
P
n
P
n1
_
= . . . =
_
F
L
n
P
2
P
1
_
5 Dualit entre les relations cinmatiques et statiques
5.1 Cinmatique/hyperstatisme
5.1.1 Cinmatique hyperstatisme
m
u
quations lient exclusivement les efforts dentre-sortie (efforts extrieurs)
m
i
quations sont du type 0=0 (quations issues du PFS).
Dautre part lapplication du PFS conduit r
s
quations permettant de dterminer les inconnues de liaisons (quations
principales). On admet :
m
c
= m
u
+m
i
= 6.(p 1) r
s
La diminution du rang statique r
s
provient uniquement des mobilits cinmatiques.
5.1.2 Hyperstatisme cinmatique
h (degr dhyperstatisme) quations de cinmatique sont dgnres. On admet :
h = 6. r
c
THORIE DES MCANISMES
5. DUALIT ENTRE LES RELATIONS CINMATIQUES ET STATIQUES 10/12
La diminution du rang cinmatique r
c
provient uniquement de lhyperstatisme.
5.2 Analyse globale du degr dhyperstatisme
Les relations dtermines jusqu prsent permettent de trouver le degr de mobilit cinmatique ou le degr dhyperstatisme
partir dune tude analytique aboutissant aux quations cinmatiques ou statiques du systme.
Souvent, on recherche uniquement le caractre isostatique ou hyperstatique dun mcanisme. Lcriture des systmes dqua-
tions est alors superue. Une mthode de dtermination globale du degr dhyperstatisme est prfre.
En reprenant les quations prcdentes, on obtient : h = 6. r
c
= 6. +m
c
I
c
h = 6. +m
c
I
c
et h = I
s
r
s
= I
s
(6.(p 1) m
c
)
h = m
c
6.(p 1) +I
s
Ces formules permettent dviter de devoir crire le systme dquation cinmatique ou statique et de dterminer le rang du
systme dquations.
Mthode de dtermination du degr dhyperstatisme par une analyse globale :
La mobilit cinmatique est dtermine par une analyse qualitative du mcanisme ( partir du schma cinmatique).
Cest la principale difcult de cette mthode (intuition).
Le bilan du nombre total de solides, dinconnues cinmatiques et dactions mcaniques de liaisons se fait partir du
graphe de structure (des liaisons).
Le degr dhyperstatisme h du mcanisme est alors dtermin avec la formule ci-dessus.
REMARQUE: Cette mthode ne permet pas didentier les inconnues indterminables, juste de les dnombrer.
5.3 Inuence de lhyperstatisme au montage
La connaissance du degr dhyperstatisme est importante dans ltude des mcanismes. En effet, un hyperstatisme induit des
contraintes gomtriques lors du montage des diffrentes pices. Il sagit dtre capable de fermer la (ou les) boucle(s).
Pour illustrer ce propos sur une chane ferme simple, la dmarche consiste briser articiellement un solide, puis essayer
de repositionner les 2 parties en face lune de lautre an de raliser la liaison encastrement. Ceci consiste positionner le
solide 2 sur le solide 1 via la liaison L
1
, puis le solide 3 sur le solide 2 via la liaison L
2
. . . et on arrive au solide 0 positionn
sur le solide N via la liaison L
N
. 2 cas peuvent alors se produire :
THORIE DES MCANISMES
6. UTILISATION PRATIQUE DE LA THORIE DES MCANISMES 11/12
soit le nombre de mobilit des liaisons en srie vaut 6 (m
c
= 6), et alors, il est possible de bouger comme on le
souhaite le solide 0 dans lespace, et donc de le positionner parfaitement par rapport au solide 1 (on peut recoller sans
problme les deux morceaux mme si les pices intermdiaires ont des dfauts ce qui est le cas dans la " vraie vie "
aprs lopration de fabrication)
soit le nombre de mobilit de la liaison en srie est infrieur strictement (m
c
< 6). Dans ce cas, cause des dfauts
de fabrication des pices intermdiaires, le solide 0 ne peut pas se retrouver dans la bonne position par rapport au
solide 1. Technologiquement :
soit on ralise des liaisons avec jeu, ce qui permet de retrouver un peu de mobilit et donc de compenser les
dfauts de fabrication an de monter lensemble des pices (attention, les jeux ne sont pas mis au hasard, ils sont
dtermins analytiquement en fonction des dfauts de fabrication et rduit le plus possible an de conserver une
" qualit acceptable " du produit),
soit on dforme les pices lors du montage, ce qui a pour effet de rigidier le mcanisme (il se dformera moins
en utilisation) et daugmenter les efforts de contact dans les liaisons (les calculs sont faits en modlisant les
pices par des solides dformables et ncessitent la connaissance des dfauts de fabrication).
6 Utilisation pratique de la thorie des mcanismes
6.1 Ce quil faut retenir (fondamental)
Point de vue Cinmatique Statique
Inconnues I
c
=

N
L
i=1
I
c(i)
I
s
=

N
L
i=1
I
s(i)
Nombre dquations E
c
= 6. E
s
= 6.(p 1)
quations indpendantes ou rang du
systme.
r
c
6. r
s
6.(p 1)
Degr de mobilit / de statisme m
c
= I
c
r
c
h = I
s
r
s
Indice de mobilit I
c
E
c
E
s
I
s
Dgradation du systme dquations h = E
c
r
c
= 6. r
c
m
c
= E
s
r
s
= 6.(p 1) r
s
Calcul de h par les formules globales
h = m
c
+ 6. I
c
h = m
c
6.(p 1) +I
s
Dualit cinmatique/statique I
s
+I
c
= 6.N
L
6.2 Quelle dmarche choisir ?
A priori 2 possibilits :
lapproche globale en utilisant directement les quations reliant mobilits, hyperstatisme et nombres dinconnues. La
seule difcult consiste dterminer les mobilits du mcanisme (m
c
= m
u
+m
i
) avec :
m
u
, le nombre de mobilits dites utiles du modle (paramtres de mouvements que lon retrouve dans les rela-
tions E/S, et qui sont directement lis la fonction principale du systme) ; elles sont, gnralement, clairement
identies dans le sujet
m
i
, le nombre de mobilits internes, mobilits qui correspondent des mouvements possibles de pices lint-
rieur du mcanisme mme lorsque les mobilits utiles sont bloques. Si elles sont souvent faciles identier, il
existe de nombreux cas o il est ncessaire davoir une certaine exprience pour les dtecter (il faut les " voir "
partir du schma cinmatique)
THORIE DES MCANISMES
7. CAS DES PROBLMES PLANS 12/12
Donc par cette mthode, le risque est de sous valuer les mobilits internes, ce qui revient sous valuer le degr
dhyperstaticit. Par contre elle est extrmement rapide, mais elle ne permet que de dterminer m
c
et h.
lapproche analytique en crivant le systme dquations cinmatiques ou statiques. Lcriture des quations de cin-
matique se fait bien plus rapidement que lcriture des quations de statique. A partir de lanalyse cinmatique, on
identie clairement les mobilits (internes et utiles) du modle, mais on ne fait que dterminer le degr dhypersta-
ticit (la modication du modle an de baisser le degr dhyperstaticit nest pas rellement possible). Par contre,
lapproche statique permet didentier clairement les inconnues des torseurs statiques en relation avec lhyperstatisme
ce qui donne la possibilit de modier le modle pour abaisser h, mais les mobilits ne sont pas clairement identies.
Stratgie au concours
Le choix dune ou autre mthode dpend fortement de ce que lon cherche, du temps imparti pour trouver le rsultat,
et de ce qui est impos dans le sujet. La mthode la plus rapide reste la mthode globale, mais les rsultats obtenir
sont dpendants de vos facults (" innes et acquises ") comprendre le fonctionnement du modle partir du schma
cinmatique.
Les approches analytiques sont probablement plus sres quant la dtermination de m
c
et h ( condition quil ny
ait pas de fautes de calculs), mais elles sont galement beaucoup plus lentes et fastidieuses. Lapproche analytique
cinmatique est plus courte que lapproche analytique statique. Elle permet didentier clairement les mobilits, mais
ne permet pas de " jouer " avec lhyperstatisme, contrairement lapproche statique.
Si dans le sujet, il est demand de dimensionner les liaisons, lapproche statique est obligatoire (et il est indispensable
de faire intervenir les efforts extrieurs, voire mme de se placer en dynamique si les quantits dinertie peuvent
inuer sur les inter-efforts de liaisons, pour dterminer les inconnues des torseurs des inter-efforts du systme en
fonctionnement). Dans ce cas, comme toutes les quations sont dj crites, il ne reste plus qu analyser le systme
dquations pour dterminer lhyperstatisme et les mobilits.
6.3 Comment rendre un mcanisme isostatique ?
La mthode la plus classique consiste supprimer les inconnues hyperstatiques, donc rajouter des degrs de libert dans
une ou plusieurs liaisons.
7 Cas des problmes plans
Dans le cas dune modlisation plane, les dveloppements prcdents restent valables, mais on ne peut crire que trois qua-
tions partir des fermetures torsorielles. On obtient donc les relations :
par lapproche cinmatique :
h = m
c
+ 3. I
c
par lapproche statique :
h = m
c
3.(p 1) +I
s
Attention, I
c
et I
s
correspondent aux inconnues cinmatiques et statiques des " torseurs plans ".
REMARQUE: le degr dhyperstatisme avec une modlisation plane et avec une modlisation spatiale peuvent diverger. Il
est ncessaire de prciser votre point de vue (plan ou spatial). Sauf indication contraire explicite, on calcule un degr spatial.
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