Le Grafcet

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Le GRAFCET
(GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) Outils de description des
systmes automatiss

ROI%OT Sbastien 1 LPO ASTIER (AUBENAS 07)
I)- Introduction

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est
l'outil de reprsentation graphique de tout systme automatis dont les volutions peuvent
s'exprimer squentiellement. Il a t conu par l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement de
la Productique Applique R l'industrie) .

C'est un langage clair, strict, permettant de traduire un fonctionnement sans ambiguUt.

Le GRAFCET est devenu R l'heure actuelle plus qu'un outil de description, c'est un
langage de programmation graphique.

II)- Dfinition

Un Grafcet est une suite d'tapes et de transitions

- Une tape correspond R une phase durant laquelle on effectue une ou des actions pendant
une certaine dure.

- Les actions associes aux tapes sont inscrites dans les tiquettes.

- Une transition indique la possibilit d'volution entre deux tapes successives. A chaque
transition est associe une condition logique appele rceptivit.
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III)- Rgles d'volution

La modification de l'tat un automatisme est appele volution, et est rgie par diffrentes
rgles:

Rgle 1 : Les tapes initiales sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement, on les
prcise par un double carr.

Rgle 2 : Une transition est soit valide, soit non valide.

- Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives.

- Elle ne peut Ytre franchie que lorsqu'elle est valide et que sa rceptivit est vraie. Elle est
alors obligatoirement franchie.

Rgle 3 : Le franchissement d'une transition entraZne :

- L'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes

- La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

Exemple :

Etape 0 active

> Transition T0 valide
Rceptivit T0 fausse

> T0 non franchie
Rceptivit T0 vraie
! T0 est franchie

Etape 0 dsactive
Etape 1 active

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IV)- Structures de base

1)- Divergence et Convergence en OU

Divergence en OU Convergence en OU

Cette structure permet un choix entre les
squences 2 et 3.
Venant de la branche 3 ou de la branche 2,
le Grafcet converge vers une mYme tape
4.
Squence 3 : tape 3 active
Si tape 1 active et rceptivit a=1
=_ tape 4 active

Squence 2 : tape 2 active
Si tape 1 active et rceptivit b=1
=_ tape 4 active

2)- Divergence et Convergence en ET

Divergence en ET Convergence en ET

A partir de l'tape 1 on active deux branches
simultanment.
Le Grafcet converge vers une mYme tape
Activation des tapes 3 et 2 :
Activation de l`tape 4 :
Si les tapes 3 et 2 actives et rceptivit b=1

Dsactivation de l`tape 1:
Etape 3 et 2 actives
Dsactivation des tapes 2 et 3:
Etape 4 active

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3)- Temporisation

4)- Rceptivit toujours vraie:

5)- Saut d'tape

Saut en avant ( saut d'tape) Saut en arrire ( reprise de squence)

Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs
tapes lorsque les actions R raliser deviennent
inutiles.
Le saut en arrire permet de reprendre une
squence lorsque les actions R raliser sont
rptitives.

La transition =1 est franchie sans aucunes conditions
20s/X1
KM2 1
La transition 20s/X1 est franchie lorsque la temporisation
dmarre R l'tape 1 est coule, soit au bout de 20s.
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6)- Actions simultanes

7)- Comptage

8)- Action mmorise.

1 KM1 KM2
s1
CPT2 := CPT2 + 1
[CPT2 = 3] [CPT2 < 3]
2 CPT2 := 0
5
3
Remise R zro du compteur CPT2

Incrmentation du compteur CPT2

Test sur la valeur du compteur CPT2=3
ou CPT2d3
Plusieurs actions sont commandes simultanment R
ltape 1 et le reste durant sont activation
5 CPT2 := CPT2 + 1
SP
Compteur avec incrmentation sur vnement ici
SP. Si front montant sur SP alors le compteur
incrmente de 1.
1 MEM : = 1
3 MEM : = 0
Permet daffecter une variable sur lactivation dune tape.

Exemple : mise R 1 de la variable MEM R lactivation de ltape 1.
Cette variable reste R 1 gusqu'R activation de ltape 3 ou elle est
remise R 0

Attention il est interdit de utiliser une action mmorise avec des
sorties automate (risque de danger R la remise sous tension suite R
un arrYt imprvu du systme exemple arrYt durgence).
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9)- Action conditionne :

10)- Grafcets hierarchiss:

11)- Sortie analogique:

1 Y11
S11
S3
Laction j11 est excute durant lactivation de
ltape 1 si la condition S3 est vraie. Dans le cas
contraire j11 ne sera gamais actionne.
Un Grafcet principal commande plusieurs
Grafcets de tkches. Trs utilis, permet une tude
simplifie des Grafcets complexes.
1 vitesse : = 500
s2
La variable vitesse est affecte R une sortie
analogique, R ltape 1 on lui affecte la valeur 500.
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12)- Forage

Dsactivation de toutes les tapes du Grafcet Tache.
Forage du Grafcet Tache R ltape initiale et
dsactivation des autres tapes.
Forage du Grafcet Tache R ltape 20 et dsactivation
des autres tapes.
Figeage du Grafcet Tache R ltape en cours.

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