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    sur 22

    Institut Suprieur des Etudes Technologiques de Djerba Dpartement technologies de lInformatique

    UE : Atelier STRE ENSEIGNANT :Mr Wajdi Bouajila

    Gnralit
    Les noyau temps rels sont : noyaux excutifs de petites tailles assez performants et particulirement appropris des systmes embarqus simples temps de raction aux vnements rapide (alarmes, interruptions...). ordonnancement par priorits

    Mr Bouajila Wajdi

    Services des OS TR
    les OS Temps Rel : offrent une gestion fine des priorits offrent des primitives systme rapides, en temps born (gestion des interruptions, des smaphores) pas de mmoire virtuelle, mais verrouillage de pages en mmoire centrale minimisation de l' "overhead" (le temps pris par le systme pour s'excuter et se grer lui-mme)

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    Systme de commande en temps rel

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    Mr Bouajila Wajdi

    Lextension Temps rel


    La notion de temps rel correspond la faon dont les

    tches sont excutes dans le temps : le temps d'excution des tches tant dterminant pour la commutation des tches, le noyau temps rel excute en premier les tches dont le temps d'excution est critique.

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    Noyau premptif
    Le fonctionnement du noyau premptif est illustr la

    figure suivante :

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    Le Picos18

    Mr Bouajila Wajdi

    Introduction
    Le noyau temps rel multi tches pour PIC18 PICos18 est un produit de la socit PRAGMATEC. PICos18 est bas sur la norme industrielle

    OSEK/VDX PICos18 sutilise aisment au sein de MPLAB. PICos18 ncessite C18 PICos18 est distribu sous licence GPL (General Public License)

    Mr Wajdi Bouajila

    Caractristiques techniques
    Type de noyau :

    Multi-tche premptif OSEK/VDX Processeurs cibles : Famille des PIC18xxx de MICROCHIP Nombre de tches : 16 Nombre de priorits : 8 Nombre d'vnements par tche : 8 Nombre de timers logiciels : Pas de limites Temps de latence: 25 s (Freq = 40 MHz)
    Mr Bouajila Wajdi 10

    suite
    Taille (ctx + pile) dune tche :

    20 octets Taille du noyau (ROM) : < 1 Ko Taille du noyau (RAM) : 7 octets Taille des services (ROM) : 4 Ko Taille des services (RAM) : 121 octets Taille de la pile hardware : 32 appels de fonctions pour toutes les tches
    Mr Bouajila Wajdi 11

    Organisation
    PICos18 est organis autour de 6 entits logicielles :

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    12

    Cur du noyau
    Init + Scheduler + Task Manager Grer les tches de l'application dterminer la prochaine tche active en fonction de

    l'tat et la priorit de chaque tche.

    Mr Bouajila Wajdi

    13

    Alarm Manager
    Cest le gestionnaire d'alarmes et de compteurs Proche du coeur du noyau, il rpond l'interruption du

    TIMER0 afin de mettre jour priodiquement les alarmes et compteurs associes aux tches.

    DeclarAlarm SetRelAlarm SetAbsAlarm GetAlarm CancelAlarm GetAlarmBase


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    Hook routines

    Sont proches du cur du noyau et permettent l'utilisateur de drouter le droulement normal du noyau de faon prendre temporairement le contrle du systme.

    StartupHook ShutdownHook ErrorHook PreTaskHook PostTaskHook


    Mr Bouajila Wajdi 15

    Process Manager
    Cest le gestionnaire de tches Sont rle est d'offrir l'application les fonctions ncessaires

    la gestion des tats (changer l'tat d'une tche, chaner des tches, activer une tche...).

    ActivateTask TerminateTask ChainTask GetTaskID GetTaskState Schedule


    Mr Bouajila Wajdi 16

    Event Manager
    Cest le gestionnaire d'vnement Cest un service du noyau dont le rle est d'offrir

    l'application les fonctions ncessaires la gestion des vnements d'une tche (mise en attente sur un vnement, effacer un vnement...).

    SetEvent GetEvent WaitEvent ClearEvent


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    INT Manager
    Cest le gestionnaire d'interruption Il offre l'application les fonctions ncessaires 'activation

    et la dsactivation des interruptions du systme.


    EnableAllInterrupts DisableAllInterrupts

    SuspendAllInterrupts
    ResumeAllInterrupts SuspendOSInterrupts

    ResumeOSInterrupts
    Mr Bouajila Wajdi 18

    Etat des tches


    Dans un environnement multitche, les tches peuvent

    tre dans un des quatre tats suivants : - RUNNING (en excution) : Tache en possession d'un processeur et en cours d'excution. - READY (prte l'excution) : Donc en possession de toutes les ressources ncessaire a son fonctionnement sauf d'un processeur. - WAITING (en dormie) : Soit en attente d'une ressource quelconque indispensable son excution future. - SUSPENDED (suspendue) : La tche est prsente dans le projet, mais n'est pas prise en compte par le noyau.
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    Etat des tches

    Mr Bouajila Wajdi

    20

    Transition entre tche


    READY -* RUNNING (START) : Correspond une allocation du

    processeur. RUNNING -* READY (PREEMPT) : Correspond a une premption du processeur au profit d'une autre tache cette premption est dcide selon l'algorithme d'ordonnancement utilis. RUNNING -* WAIT (WAIT) : Due un appel system impliquant l'attente d'une ressource du system (waitEvent), WAIT -* READY(RELEASE) : Appel rveil de la tache SUSPENDED -* READY (ACTIVATE): Activation de la tche dsigne. Si la tche ainsi active est la tche prte la plus prioritaire elle prend immdiatement la main sur la tche en cours. RUNNING -* SYSPENDED (TERMINATE): Termine la tche appelante. La tche n'est plus alors considre par le noyau. Pour l'excuter de nouveau il est ncessaire de l'activer l'aide de la fonction ActivateTask.
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    Mise en uvre
    Tlcharger le noyau partir du site

    http://www.picos18.com/ Installer le compilateur MCC18

    Mr Bouajila Wajdi

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