PC13/14

TD : MECANIQUE DU SOLIDE
CINEMATIQUE

AC1 : Roue sur sol fixe

La roue, de centre C et de rayon a roule sans
glisser sur le sol horizontal fixe.

y
x

C C

Dterminer la relation liant , x et a.

Commenter le signe.

x
I

AC2 : Roue sur sol mobile

Cette mme roue roule sans glisser sur un tapis roulant se dplaant la vitesse
v 0 = v 0 ex . Dterminer la relation liant v0, , x et a.

Exercice 1 : Like an Egyptian

Pour dplacer de gros blocs de pierre, les gyptiens utilisaient des troncs darbre
cylindriques de rayon R sur lesquels ils dposaient un bloc et le poussaient. En notant
v la vitesse de dplacement dun bloc, dterminer la vitesse linaire du centre de
masse dun tronc ainsi que sa vitesse de rotation. On supposera pour cela que les
troncs ne glissent ni sur le sol, ni sur le bloc.
y

Exercice 2 : Sphre qui roule

Une sphre homogne de centre C, de masse m et de
rayon a se dplace sur un support cylindrique de rayon R
fixe dans un rfrentiel galilen.

1. Quelle est la nature du mouvement du centre C ?

Exprimer les vecteurs vitesse et acclration du point C
dans la base polaire.
2. La sphre roule sans glisser sur le support cylindrique.
En dduire la vitesse de rotation instantane de la sphre.

I

x

Exercice 3 : Chute dune chelle (partie 1)

On considre une chelle de longueur AB = 2l qui chute.
On supposera qu chaque instant les deux extrmits
restent en contact avec le mur pour lune et le sol pour
lautre.

On suppose que la chute est paramtre par langle (t )

On appelle R le rfrentiel (O,x,y,z) li au sol.
1. Montrer que le centre de masse G, milieu de [AB], a

une trajectoire circulaire de centre O.

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TD : MECANIQUE DU SOLIDE

2. Exprimer la vitesse de G dans R.

3. Dterminer le vecteur rotation associ la chute.
4. Dterminer les expressions de v (A/R) et de v (B/R) .
Exercice 4 : Principe simplifi
du diffrentiel

On va donner le principe dun diffrentiel de voiture qui permet,

dans un virage, aux deux roues motrices de tourner des vitesses
diffrentes.

Un cylindre creux, daxe (Oz), de rayon R2, tourne la vitesse 2

dune roue et un cylindre coaxial, de rayon R1, la vitesse angulaire
1 de lautre.
On supposera R1 < R2.
La synchronisation entre les deux roues se fait par lintermdiaire dun troisime
cylindre de diamtre D = R2 - R1 , tangent aux deux prcdents : il est inclus dans le
cylindre de rayon R2 et roule sans glisser (en ralit il sagit de roues dentes :
engrenages).
1. Ecrire les deux conditions de non-glissement dans le repre cylindrique daxe (Oz).
2. En dduire, en fonction de R1, R2, 1 et 2 et toujours dans le repre daxe (Oz):
2.a. la vitesse angulaire 3 du cylindre de rayon

D
2

2.b. la vitesse linaire v3 de son centre C.

CINETIQUE
AC3 : Roue sur sol fixe
On reprend les conditions de AC1. Dterminer pour la roue, dans le rfrentiel du sol,
en fonction de m, a et :
- la rsultante cintique
- les moments cintiques LOz et LCz.

- lnergie cintique
AC4 : Energie cintique de la Terre
Calculer lnergie cintique de la terre dans le rfrentiel de Copernic.

R2

R1

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TD : MECANIQUE DU SOLIDE

Exercice 5: Chute dune chelle (partie 2)

On reprend les conditions de lexercice 3
On donne J =

m2
le moment dinertie de lchelle par rapport laxe (Gz).
3

1. Exprimer la rsultante cintique de lchelle dans R .

2. Exprimer le moment cintique L o de lchelle par rapport laxe O = (Oz) dans le

rfrentiel
R.

3. Exprimer lnergie cintique de lchelle dans le rfrentiel R.

Exercice 6: Sphre qui roule, le retour
Cette question reprend la situation de lexercice 2.
Dans lhypothse dun roulement sans glissement, dterminer :
1. La rsultante cintique de la sphre.
2. Le moment cintique de la sphre par rapport laxe Oz.
3. Lnergie cintique de la sphre.
On rappelle le moment dinertie de la sphre par rapport un axe passant par son
2
5

centre : J = ma 2 .
ACTIONS SUR UN SOLIDE
AC7 : Coefficient de frottement gomme / rgle

Dterminer un mode opratoire permettant de dterminer le coefficient de frottement

gomme / rgle. En dduire une valeur approche de ce coefficient.
AC6 : Yoyo horizontal
On schmatise un yoyo par deux disques
identiques homognes de rayon R et de masse
M, relis par un tambour cylindrique de rayon
a < R et de masse ngligeable autour duquel
est enroul un fil. Les deux disques et le
tambour sont solidaires et ont mme axe. Le
Yoyo est pos sur un plan horizontal sur

lequel il roule sans glisser.

On exerce sur le fil une force constante faisant un angle avec lhorizontale. On
note f le coefficient de frottement solide yoyo/sol.
On notera que le point daction de la force F se ramne au point du tambour
tangent au fil tendu.
1. Faire le bilan des forces sur le yoyo

2. Faire le bilan des moments des forces au centre de masse G du yoyo. Utiliser si
possible la notion de bras de levier.

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TD : MECANIQUE DU SOLIDE
DYNAMIQUE DU SOLIDE

AC8 : pendule pesant

En utilisant le thorme du moment cintique,

dterminer lquation du mouvement de ce
pendule pesant, en supposant que les liaisons en
O sont parfaites. On notera d = OG, o G est le
centre de masse du pendule et JOy le moment
dinertie selon laxe Oy.

x
G

Exercice 7: Yoyo.
On schmatise un yoyo par deux disques identiques homognes de rayon R et de
masse M, relis par un tambour cylindrique de rayon a < R et de masse ngligeable
autour duquel est enroul un fil. Les deux disques et le tambour sont solidaires et ont
mme axe.
Une extrmit du fil est attache au tambour et lautre un point fixe O. Le fil
tant enroul, on lche le systme sans vitesse initiale, laxe tant horizontal. En
admettant que laxe reste horizontal au cours du mouvement, calculer lacclration
linaire du yoyo et la tension du fil tout instant.
O

Exercice 8 : Un oscillateur
Sur le schma, ci-contre, le point A appartenant la
circonfrence dune roue, disque homogne de
rayon R et masse m, est attach deux ressorts
identiques.
On suppose que la roue ne glisse pas sur le sol, fixe.

On notera = Cz,CA

On sintresse aux petites oscillations du systme,

cest dire <<1, en supposant ainsi que les

ressorts,
attachs au point A, restent horizontaux.

20
(k,0)

(k,0)

roue (m,R)
C

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TD : MECANIQUE DU SOLIDE

1. Dterminer la relation liant la vitesse v = vex du centre C et la vitesse de rotation de

la roue.
2. Montrer que lorsque C avance de x, le point A se dplace de 2x (approximation

dans le cadre des petites oscillations).

3. Appliquer le thorme du moment barycentrique la roue. En dduire la relation
d
approche J
= TR 4kRx o T = T ex est la raction tangentielle du sol.
dt
4. Appliquer le thorme de la rsultante cintique la roue.

5.Dduire des rsultats prcdents la pulsation des petites oscillations.

Exercice 9 : Machine de Timochenko
On considre le dispositif ci-dessous :
y
x
I1

C1

I2

C2
d

Les deux cylindres de mme rayon b tournent en sens inverse vitesse angulaire de
mme norme .
On note f le coefficient de frottement cylindre / planche, identique pour les deux
cylindres.
On note R1 = N 1 e y + T1 ex et R2 = N 2 e y + T2 ex les actions de contact des cylindres (1)
et (2) sur la planche.
A linstant initial, on pose une planche homogne de masse m dpaisseur
ngligeable, dans une position lgrement dissymtrique ; on constate que, sous
certaines conditions, la planche oscille sinusodalement.
On dfinit la position de la planche par la variable x(t) = OG, o O est la position
symtrique relativement aux deux cylindres et G le centre de masse de la planche.
Les conditions initiales sont alors : x(0) = x0 et

dx
(0) = v(0) = 0
dt

1. Donner les expressions des vitesses de glissement aux points de contact I1 et I2 en

fonction de v, b et . En dduire que la planche glisse sur chaque cylindre.

2. Appliquer le thorme de la rsultante

cintique la planche et en tirer deux
relations scalaires

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TD : MECANIQUE DU SOLIDE

3. Appliquer le thorme du moment cintique barycentrique.

4. Dduire des questions prcdentes les expressions de N1 et N2 en fonction de m, g,
x et d. Donner alors une condition portant sur x0 assurant que la planche reste en
contact des cylindres.
5. En dduire une quation diffrentielle en x(t) et la rsoudre avec les conditions
gf
initiales donnes en dbut dnonc. On posera 0 =
.
d
6. Montrer quil existe une vitesse de rotation des cylindres minimale, note m en
dessous de laquelle le systme ne peut plus osciller. Donner son expression.
7. Peut-on observer des oscillations sion inverse le sens de rotation de chaque
cylindre ?
Exercice 10 : Fermeture dune portire
Une voiture, initialement vitesse nulle, dmarre en ligne
droite horizontale avec une acclration constante.
Une porte de cette voiture est schmatise par un carr,
homogne de masse m et de ct b et d'paisseur ngligeable.
Cette porte est fixe la voiturepar un de ses cts verticaux
et elle peut tourner librement (sans frottement) autour de ce
ct.
Soit l'angle que fait la porte avec la direction de
dplacement de la voiture (voir figure).
Initialement = /2.

Voiture vue de dessus

1
3

Le moment d'inertie de la porte par rapport la charnire en A vaut J = mb 2 .

1. Dans le rfrentiel de la voiture, quel est le point d'application de la force
d'entranement sur la porte ? Justifiez votre rponse.

2. Dterminer la vitesse angulaire de la porte quand elle se ferme.

3. Dterminer le temps ncessaire la fermeture de la portire. On donne pour cela

2
0

d
= 2,62
cos

Exercice 11 : Moteur daxe fixe

On considre un moteur daxe horizontal fixe qui exerce un couple constant C sur une
poulie de rayon R. Une masse M est suspendue la poulie, de moment dinertie J par
rapport son axe de rvolution.
On note (t) la vitesse angulaire de la poulie autour de son axe.
1. La poulie tourne sans frottements.
1.a. Quelle est la condition sur C pour que la masse puisse remonter ?

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TD : MECANIQUE DU SOLIDE

Dans la suite, on suppose cette relation satisfaite. A t = 0, le mouvement dmarre

partir dune vitesse angulaire initiale nulle pour la poulie (0) =0.
1.b. Trouver une relation cinmatique entre et v, vitesse de M.
1.c. Appliquer le thorme du moment cintique la poulie.
1.d. Appliquer le thorme de la rsultante cintique la masse M.
1.e. En dduire une quation diffrentielle sur (t) et la rsoudre.
1.f. La solution vous semble-t-elle physiquement satisfaisante ?
2. On cherche modliser les frottements propres au systme {moteur + poulie} et
pour cela on effectue des essais vide, cest dire quaucune masse nest suspendue.
La poulie est mise initialement en rotation avec une vitesse angulaire (0) = 0.
A t = 0, le couple moteur C est arrt. On observe quau bout dun temps , la vitesse
de rotation a diminu de moiti.
2.a. On suppose que les frottements sont de type fluide et exercent un couple
rsistant C f = . Dterminer le coefficient en fonction des donnes du
problme. Dpend-il des conditions initiales ?
2.b. On observe un arrt total de la rotation au bout dun temps = 2,5.

Justifier que le modle prcdent ne convient pas totalement et proposer une loi
corrective pour le frottement. Lexpression du coefficient trouve prcdemment
est-elle modifie ?

Exercice 12 : Le patineur
On sintresse un patineur effectuant des tours sur place (on appelle cette figure une
pirouette) la vitesse angulaire 0, les deux pieds au sol et les bras restant colls
le long du corps.
On nglige les frottements de pivotement des patins sur la glace.
Il monte ses bras et les place en croix lhorizontale, tournant alors la vitesse

angulaire 1. Estimer le rapport 1 .

0
On pourra se poser comme question prliminaire si le rapport doit tre suprieur ou
infrieur 1.

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Exercice 13 : Exprience de Cavendish

En 1798 le physicien Henri Cavendish ralise une exprience lui permettant de
peser la Terre et dobtenir la valeur de la constante de gravitation G. Aux extrmits
dune tige de bois de longueur l = 2m et de masse ngligeable, il fixe deux boules de
plomb de masse m = 730g puis en suspendant le tout un fil de torsion, il ralise un
pendule de torsion. On rappelle quun fil de torsion produit un couple de rappel, qui
soppose la torsion, proportionnel langle de torsion : Le moment du couple par
rapport laxe du fil vaut = C o C dsigne la constante de torsion.

1. Cavendish cherche dabord mesurer la constante de torsion en faisant osciller le

pendule de torsion. Montrer laide du thorme du moment cintique que langle de
torsion vrifie lquation dun oscillateur de pulsation propre :
0 =

2C
ml 2

2. Cavendish, mesure la priode T des oscillations. Il trouve T = 7mn. En dduire la

constante de torsion.

3. Il place ensuite la distance r = 22,5 cm des deux masses, deux grosses boules de
plomb de masse M = 158 kg, comme lindique la figure. Montrer que la position
dquilibre est dvie dun angle (la dviation tant trs faible on considrera que
r reste constant).
4. Cavendish trouve G = 6, 75.1011 N.m2.kg2. Calculer la dviation angulaire
correspondante. Commentez.

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TD : MECANIQUE DU SOLIDE
ENERGIE DU SOLIDE

AC8 : Roue qui monte sur un plan inclin

On suppose quune roue, de rayon a, roule sans glisser sur un plan inclin dun angle
par rapport lhorizontale. On considre que la roue monte sous laction dun
couple moteur constant m. Dterminer la puissance totale des actions exerces sur la
roue en fonction de , vitesse angulaire associe la rotation de la roue.
AC9 : pendule pesant

On reprend les mmes notations que pour AC8. Dterminer lquation du mouvement
par application du TPC.
Exercice 14 : Deux sphres qui roulent
On dispose de deux sphres de mme masse m, de mme rayon R. La sphre n1 est
pleine (en aluminium) et la sphre n2 est creuse (en plomb) dont on supposera la
masse rpartie en surface. On les fait rouler sur un plan inclin qui fait un angle
avec lhorizontale en les lchant sans vitesse initiale. On suppose que le roulement se
fait sans glissement.
1. Comparer les moments dinertie des deux sphres, nots J1 et J2.
2. Pour chacune des deux sphres, donner :
2.a. la vitesse vi du centre en fonction de la vitesse angulaire i et de R.
2.b. lnergie cintique en fonction de m, R, vi et Ji.
3. Etude dynamique :
3.a. En appliquant le TPC, exprimer

dvi
en fonction de m, R, Ji, et g.
dt

3.b. Conclure : quelle sphre descendra le plus rapidement la pente ?

Exercice 15 : Le seau qui plonge dans un puits

Un treuil est constitu dun cylindre de rvolution de rayon R et
de moment dinertie J par rapport son axe horizontal . On
suppose que le cylindre tourne sans frottement autour de son axe.
Une corde, inextensible et dont on ngligera lpaisseur et la
masse, est enroule sur le cylindre et retient un seau de masse M.
En appliquant la conservation de lnergie, et en vrifiant au
pralable quelle se conserve bien, dterminer lacclration du
seau si le systme est laiss lui-mme.

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Exercice 16 : Chute dune chane

Une chane AB homogne et sans raideur, de masse m et de longueur d, est pose sur
le bord dune table horizontale, sans vitesse initiale.
Laxe (Oz) est orient vers le bas, O se trouvant au bord de la table. La partie OA de
la chane pend dans le vide tandis que le reste BO repose sur la table. On repre par z
la position de A telle que OA(t) = z(t). Initialement z(t = 0)= a.
On nglige tout frottement interne la chane dune part, et entre la table et la chane
dautre part.
1. Donner lexpression de lnergie mcanique de la chane.
2. En dduire lquation diffrentielle que vrifie z(t).
3. Dterminer alors la loi z(t).
Exercice 17 : Chute dune chelle (partie 3)
On reprend les conditions et rsultats des exercices 3 et 5
On suppose que lchelle glisse en A avec un frottement de coefficient f et quelle
glisse en B sans frottement.
Le rfrentiel dtude est suppos galilen.
1. Dfinir le nombre de degrs de libert ainsi que les actions inconnues. En dduire
le nombre dquations ncessaires ltude de la chute.
2. Lchelle chute : appliquer le thorme des puissances cintiques.
3. Utiliser une seconde quation tire dun thorme de la dynamique pour lever
linconnue prsente dans lquation de la question 2). En dduire lquation
diffrentielle du mouvement en .
4. A quelle condition sur peut-on avoir le maintien en quilibre de lchelle ?
Exercice 18 : Oscillations dune roue leste
Un point matriel A de masse m est
solidaire de la surface dune roue assimil
un disque homogne de masse M de
centre C de rayon R de moment dinertie J
par rapport son axe de rvolution et qui
roule sans glisser sur un sol horizontal. On
note I le point de contact de la roue avec le
sol. La rotation de la roue est repre par
langle orient entre la verticale
descendante et le rayon CA.

z
x
A

x
I

Quel lien y a-t-il entre la vitesse du centre C et le vecteur rotation de la roue ?

En dduire en fonction de , de ses drives et des constantes du problme, lnergie
cintique de la roue leste, son nergie potentielle de pesanteur.
En dduire la priode des petites oscillations.

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Exercice 19 : Freinage dune voiture :

Une voiture, de masse totale M = 1,0 tonne est constitue dun chssis et de quatre
roues de rayon R = 30 cm et de masse m = 20 kg chacune. Le moment dinertie dune
roue par rapport son axe de rotation scrit J =

mR2
.
2

La voiture commence freiner alors que sa vitesse est v0 = 130 km.h-1.

On suppose que le mouvement est rectiligne horizontal et que les roues roulent sans

glisser sur le sol.

Le rfrentiel terrestre dtude est suppos galilen.
1. Exprimer lnergie cintique de la voiture un instant t quelconque o la voiture se
dplace une vitesse v.
2. Dterminer la distance darrt d si chaque roue est soumise un couple de freinage
constant de norme C0 = 350 Nm et que le couple moteur est stopp.
Exercice 20 : Mesure dun coefficient de frottements
Deux objets M et M (masses m et m) sont relis par
un fil inextensible, de masse ngligeable, susceptible
de glisser sans frottement sur une poulie fixe, parfaite
(pas de couple de frottements) et dont on ngligera
linertie. Initialement, le fil est tendu et lobjet M se
trouve une hauteur h du sol.

A linstant t = 0, un oprateur enlve le support et

lobjet M se met glisser sur un plan horizontal avec
un coefficient de frottement f.
1. En considrant deux phases pour le mouvement de M, exprimer la distance D
parcourue par M avant de sarrter.
2. En dduire f en fonction de m, m, h et D.
3. Sans tout refaire, indiquer ce qui change dans la mise en place du problme si on
suppose que la poulie possde un moment dinertie J par rapport son axe central de
rotation.

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EXERCICES LIBRES

Exercice 21 : Yoyo horizontal

On schmatise un yoyo par deux disques
identiques homognes de rayon R et de masse M,
relis par un tambour cylindrique de rayon a < R et
de masse ngligeable autour duquel est enroul un
fil. Les deux disques et le tambour sont solidaires
et ont mme axe.

Le Yoyo est pos sur un plan horizontal sur lequel il roule sans glisser. On exerce sur
le fil une force constante faisant un angle avec lhorizontale. On notera que le point
daction de la force F se ramne au point du tambour tangent au fil tendu.
1. Dterminer lexpression de lacclration du Yoyo et en dduire le sens de
dplacement horizontal en fonction de langle .

2. On note f le coefficient de frottement entre le Yoyo et le sol. Quelle condition

portant sur F, a, R, M et , doit vrifier f pour que lhypothse du roulement sans
glissement soit valide ?

Exercice 22 : Chute dune tartine beurre

Une tartine paralllpipdique est pose en
porte--faux sur le coin dune table (centre de
gravit G, masse m, moment dinertie J par
rapport (Gy), dpaisseur ngligeable (mme
si cela ne parat pas vident sur le schma) ,
valeur du porte--faux a). Laction de la table
se dcompose en une composante normale de
module N et une tangentielle de module T, le
coefficient de frottement est f.
On note langle dont tourne la tartine par
rapport sa position initiale horizontale
suppose sans vitesse.

mg

On tudie le mouvement de bascule de la tartine autour du coin de la table et on

suppose que celui-ci seffectue sans glissement.

1. Dans ce mouvement, la tartine est-elle un systme conservatif ?

d
d 2
2. Dterminer
et
en fonction de et des constantes du problme.
dt
dt 2
3. Mme question pour N et T.

lallure
4. Tracer
des graphes donnant N et T en fonction de . La tartine dcolle-t-elle
de la table avant de glisser ou linverse ?

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Exercice 23 : Machine dAtwood

(J, a)

Une poulie de rayon a, de moment dinertie J par rapport son

axe supporte, grce un fil inextensible de masse ngligeable et
non glissant, dun ct une masse M et de lautre une masse M et
une surcharge m (cf figure).
Calculer lacclration du systme.
On utilisait cette machine en TP de physique en classe de
terminale vers la fin des annes 60 pour mesurer lacclration
de la pesanteur. Quel intrt par rapport une mesure directe ?

M
M+m

La poulie nest pas vraiment un disque homogne et J est difficile valuer. On

faisait deux mesures dacclration pour deux valeurs diffrentes de M. Expliquer le
pourquoi e2le comment.
Exercice 24 : Palan
Calculer, en fonction du module V de la vitesse
verticale de la masse M, lnergie cintique du
systme form par les masses M et m, les deux
poulies identiques de masse , de rayon a et de
moment dinertie J par rapport laxe de rvolution et
le fil de masse ngligeable, inextensible.

(, a, J )

(, a, J )

Le fil ne glisse pas sur les poulies, celle du haut a un

centre fixe et celle du bas slve. En dduire
lacclration de la masse M.
En profiter pour rappeler lintrt du palan sur la poulie.

Exercice 25 : Un oscillateur bis

Dterminer la priode des oscillations du systme ci-contre, le fil
tant inextensible et ne glissant pas sur la poulie.
On ngligera tout frottement.