Sensores para Robótica

SENSORES PARA
ROBÓTICA.
Equipo 11:
• Camargo Gonzales Erasmo Jesús
• Juarez Torres Geovany
INTRODUCCIÓN
• Los sensores son instrumentos de uso en sistemas de control, sistemas de percepción y
aprendizaje, medios informáticos, control de estructuras articuladas. Así como robots hay de
muchas clases y aplicaciones diferentes, también los sensores hay de muchos tipos y no
necesariamente se utilicen todos en un robot particular, se pueden encontrar desde sensores
para detectar un objeto, hasta sensores de visión artificial, en la cual se hacen
investigaciones en redes neuronales, controles inteligentes, resolución de problemas de
elevada complejidad.
• Además, los sensores permiten que los robots se vuelvan más humanos; y así poder ver, oír,
moverse y tocar. Con estas capacidades, los robots pueden ejecutar tareas de alto nivel.
CLASIFICACIÓN DE LOS SENSORES
Vamos a clasificar los sensores en dos grandes grupos:
Sensores internos: Nos da información sobre el propio robot.
Posición y orientación
Velocidad
Aceleración
Sensores externos: Nos da información sobre el entorno del robot.

Proximidad
Tacto
Fuerza
Visión
SENSORES INTERNOS
• Los sensores internos se emplean para monitorear el estado interno de un robot, es decir, su
posición, velocidad, aceleración, etc., en un momento determinado. Basado en estas
informaciones, el controlador decide acerca del comando de control. Dependiendo de las
diferentes cantidades que miden, los sensores se denominan como de posición, velocidad,
aceleración o fuerza.
SENSORES INTERNOS DE POSICIÓN:
ENCÓDERS
• El encóder es un dispositivo óptico digital que convierte el
movimiento en una secuencia de pulsos digitales. Mediante el conteo
de un solo bit o la decodificación de un conjunto de bits, los pulsos
pueden convertirse en medidas relativas o absolutas. De este modo,
los encóders son de tipo incremental o absoluto. Además, cada tipo
puede ser lineal y rotatorio a su vez.
SENSORES INTERNOS DE VELOCIDAD
TACÓMETRO
• Estos sensores pueden encontrar directamente la velocidad en cualquier momento y sin
mucha carga computacional. Éstos miden la velocidad de rotación de un elemento. Hay
varios tipos de tacómetros en uso, pero un diseño sencillo se basa en la regla de Fleming,
que declara que “el voltaje producido es proporcional al índice del acoplamiento inductivo”.
Aquí un conductor (básicamente una bobina) se sujeta al elemento rotativo que gira en un
campo magnético (estator). Conforme incrementa la velocidad del eje, el voltaje producido
en las terminales de las bobinas también aumenta.
SENSORES INTERNOS DE VELOCIDAD
SENSOR DE EFECTO HALL
• Si una pieza plana de material conductivo llamada chip Hall se sujeta a una diferencia de
potencial en sus dos lados opuestos entonces el voltaje que se genera a través de las caras
perpendiculares es cero. Pero si un campo magnético se induce en ángulos rectos al
conductor, el voltaje se genera en las otras dos caras perpendiculares. Entre más alto sea el
valor de campo, más lo será el nivel de voltaje. Si se utiliza un imán anular, el voltaje
producido será proporcional a la velocidad de rotación del imán.
SENSORES INTERNOS DE FUERZA
SENSOR PIEZOELÉCTRICO
• Un material piezoeléctrico presenta un fenómeno conocido como efecto piezoeléctrico. Este
efecto señala que cuando cristales elásticos asimétricos se deforman mediante una fuerza, se
desarrollará un potencial eléctrico dentro de la red cristalina deformada, Este efecto es
reversible. Esto quiere decir que si se aplica un voltaje entre las superficies del cristal, éste
cambiará sus dimensiones físicas. La magnitud y polaridad de las cargas inducidas son
proporcionales a la magnitud y dirección de la fuerza aplicada.
SENSORES EXTERNOS
• Sensores Externos Los sensores externos se utilizan principalmente para saber más acerca
del ambiente del robot, especialmente sobre los objetos que se va a manipular. Los sensores
externos pueden dividirse en las siguientes categorías:
• ● Tipo de contacto
• ● Tipo sin contacto
SENSORES ULTRASÓNICOS
Uno de los sensores más utilizados en robots móviles.
• Sensor activo de reflexión (el emisor y el receptor se colocan juntos y detectan la reflexión de los objetos)
• Se emiten ultrasonidos (20-200 KHz) y se capta en un micrófono el reflejo. La diferencia entre ambas
señales indica la distancia al objeto.
• Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm/ms.
• Propiedades estándar:
Rango de 10 m (aprox.)
30 grados de amplitud
Devuelven distancia al objeto más próximo
Combinables en arrays con desfases entre ellos (más precisos)
SENSORES EXTERNOS SIN CONTACTO
SENSOR DE PROXIMIDAD INDUCTIVO
• Cambio de inductancia que se produce por la presencia de un objeto de material

ferromagnético en un campo creado por una bobina arrollada situada junto a un imán
permanente.
• La presencia del objeto modifica el campo induciendo en la bobina una corriente que se
detecta midiendo el voltaje en la bobina. Se detectan objetos a distancias muy cortas.
SENSOR DE PROXIMIDAD CAPACITIVO
• Reaccionan ante metales y no metales que al aproximarse a la superficie activa sobrepasan
una determinada capacidad. La distancia de conexión respecto a un determinado material es
tanto mayor cuanto más elevada sea su constante dieléctrica. Pueden detectar nivel,
humedad, posición. Puede servir como sensor de tacto.
• Pueden, incluso, detectar la presencia de ciertos objetivos a través de ciertos otros
materiales, lo que los convierte en la elección ideal para aplicaciones donde no pueden
utilizarse otras tecnologías.
SENSORES ÓPTICOS
• Sensor activo de reflexión
Este tipo de sensor presenta una cara frontal en la que encontramos tanto al LED
como al fototransistor. Debido a esta configuración el sistema tiene que medir la
radiación proveniente del reflejo de la luz emitida por el LED.
• Se utilizan para:
Detectar la presencia de objetos
Medir la distancia a los objetos
Detección de características: encontrar una marca, seguir una línea, etc.
Lectura de códigos de barras
•
Existen distintos tipos de sensores, en función del tipo de luz con la que trabaja:
Luz en el espectro visible
Infrarrojos
Láser
• sta tecnología es una alternativa ideal a sensores de proximidad inductivos
cuando se requieren distancias de detección largas o cuando el ítem que se desea
BIBLIOGRAFÍA:
• Capitulo 7 de sensores. Robotica manipuladores y robots móviles. Aníbal Ollero Batarune Catedratico de ingeniería de
sistemas y automática de ESI Universidad de Sevilla
• https://www.monografias.com/trabajos106/robotica-industrial-sensores/robotica-industrial-sensores2
• https://www.rockwellautomation.com/es-mx/products/hardware/allen-bradley/sensors-and-switches.html
• https://
www.sick.com/mx/es/procesamiento-industrial-de-imagenes/sensores-vision-2d/inspector/vspm-6f2113/p/p317945
• https://
mexico.newark.com/w/c/sensores-transductores/sensores/sensores-de-proximidad-interruptores-de-proximidad/prl/res
ultados?beginIndex=0&ost=sensores
• https://www.festo.com/mx/es/c/productos/automatizacion-industrial/sensores-id_pim26/#

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• Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm/ms.

• Cambio de inductancia que se produce por la presencia de un objeto de material

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