Este documento introduce los conceptos básicos de los sistemas de control automático, incluyendo los elementos clave de un bucle de control de procesos como la realimentación, lazo abierto y cerrado, y proporciona ejemplos para ilustrar estos conceptos.
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Introduccin a la Automatizacin y Sistemas de Control
PALABRAS CLAVE Y TEMAS
Control automtico Elementos de un bucle de control de procesos Lazo abierto y cerrado Ejemplos
OBJETIVOS Explicar la realimentacin en el control de procesos Identificar los elementos bsicos de un bucle
Bibliografa y direcciones interesantes
Sistemas Sistemas Control
de control modernos (7ed). Dorf y Bishop. Prentice Hall de control automtico (7ed). Kuo. Prentice Hall de control moderna (3ed). Ogata. Prentice Hall
Systems Engineering (2ed). Nise. Benjamin Cummings
Cmo fabricar productos de una determinada calidad Cunto tiempo se dispone para responder a una situacin de riesgo Mantener una variable en un determinado rango: temperatura Nivel presin velocidad ... 3
Ejemplo
La cantidad de lquido que entra es constante, Qu puede suceder?
a) el depsito se desborda b) la altura se mantiene constante c) la altura disminuye
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Resumen del control automtico:
Hacer de forma automtica determinadas tareas que ya sea por su complejidad, por su repetitividad o por la precisin de las mismas el hombre puede cedrselas a un mecanismo automtico.
Objetivos El objetivo de este tema es responder y entender las siguientes preguntas: Qu es un sistema de control? Por qu son importantes? Cules son los componentes bsicos? Ejemplos Sistemas en lazo abierto y cerrado Tipos de sistemas de control 6
Ejemplos de sistemas Reproductor de video
El objetivo leer las pistas de un disco laser
Sistema de control para mantener el rayo laser posicionado sobre la pista
Ejemplo: disco duro
Disco duro: Posicionamiento de la cabeza Lectora/escritora
Ejemplos: Robot Rover: Robot mvil diseado en 1979 Para la limpieza de zona contaminada.
Ejemplo: prensa, esquema
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Ejemplo: prensa, real
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Control de temperatura
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Ducha
Inicialmente conocemos la temperatura que queremos y la que tenemos realmente
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Ducha
La diferencia entre ambas nos da el error y eso nos har abrir o cerrar el grifo ... 14
Ducha
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Intercambiador de calor
Enfra el lquido que entra
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Reactor qumico Se transforma un producto (reactants) en otro(s). Puede ser necesario introducir un elemento que enfre
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Mezclador
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Breve Historia del control automtico
http://arri.uta.edu/acs/history.htm El control de procesos es un rea de la ingenieria y como tal se ve afectada por los problemas prcticos que en cada momento ha sido necesario resolver. Los elemento claves que han afectado al desarrollo del control han sido: 1. La preocupacin de griegos y rabes por tener una medida adecuada del tiempo: 300 AC al 1200 DC. 2. La revolucin industrial europea: siglo XVIII. 3. Sistemas de comunicacin de masas y las dos guerras mundiales: 1910 a 1945. 4. La era espacial y los ordenadores: 1945 hasta ahora. 19
Por qu usar control?
Segn el rea las razones sern unas u otras. Mejorar la calidad del producto Disminuir el consumo de energa
Disminuir la contaminacin Aumentar la seguridad Aumentar el tiempo de vida del equipo Mejorar la operabilidad ... 20
reas donde se usa control
Amplificacin de potencia (antenas) Control remoto (sondas a Marte ) Aplicar una determinada seal de entrada Compensacin de perturbaciones Calidad del producto Seguridad Comodidad y calidad de vida
Los sistemas de control nos van a permitir realizar determinadas operaciones con una precisin que de otra forma no sera posible. Por ejemplo: orientar antenas para que apunten a posiciones muy remotas del universo, ... 21
Los sistemas de control se usan para lograr: 1. Aumento de la produccin 2. Mejora del funcionamiento de un dispositivo o sistema
El control automtico de mquinas o procesos se utiliza para producir un producto dentro de unas tolerancias especificadas y para lograr una precisin alta.
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Terminologa de control PLANTA Parte de un equipo cuyo propsito es realizar una determinada operacin o tarea. Ej: reactor qumico, nave espacial, horno, depsito, ...
Cualquier operacin a ser controlada. PROCESO Ej.: procesos qumicos, econmicos, biolgicos, ... Combinacin de componentes que actan juntos para lograr un determinado objetivo. No se limitan a sistemas fsicos. Este concepto se puede aplicar a fenmenos abstractos, como los econmicos.
SISTEMA
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Terminologa de control Seal que tiende a afectar de forma negativa el valor de la salida de un sistema. Las perturbaciones generadas dentro del propio PERTURBACIN sistema se llaman internas, y las generadas externamente se llaman externas. Adems una perturbacin puede ser medible o no medible.
VARIABLE MANIPULADA VARIABLE CONTROLADA
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Es la magnitud modificada por el controlador para lograr que la variable controlada alcance el valor deseado. Se suele denominar entrada. Es la magnitud que se mide y se controla. Es la salida del sistema
Ejemplos de salidas La temperatura de un horno La temperatura del agua de la lavadora Temperatura del agua de un sistema de calefaccin central La posicin de un avin con respecto a la pista en un aterrizaje
Ejemplos de entradas Las seales que encienden/apagan los elementos calefactores de los hornos y las lavadoras Las seales que arrancan y paran la caldera del sistema de calefaccin 'Los mandos del avin' Ejemplos de perturbaciones Abrir la puerta del horno Cantidad de ropa en la lavadora Calidad del combustible del sistema de calefaccin Viento 25
Control de direccin de un coche. Salida o variable controlada: la direccin de las ruedas delanteras Entrada o variable manipulada o actuante: direccin del volante Sistema de control: mecanismo de la direccin y la dinmica del coche
Control de velocidad de un coche Salida o variable controlada: la velocidad del coche Entrada o variable manipulada: presin ejercida sobre el acelerador Sistema de control: motor y la dinmica del coche
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Terminologa de control Medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviacin del valor medido de la variable controlada hasta el valor deseado. Es aquel sistema en el que hay ms de una salida y/o ms de una entrada. Estos sistemas suelen ser controlados mediante controladores multivariables. Se habla de sistemas MIMO: Multiple Inputs Multiple Outputs. Un sistema SISO (Single Input Single Output) es aquel en el que slo hay una entrada y una salida. Es el tipo de sistemas que vamos a estudiar.
CONTROL
SISTEMA MIMO
SISTEMA SISO 27
Terminologa de control MODELO MATEMTICO SISTEMA DE CONTROL el conjunto de ecuaciones diferenciales que nos definen el comportamiento del sistema que queremos controlar. Un sistema de control es una interconexin de componentes formando una configuracin de sistema que dar lugar a la respuesta deseada. Dispositivo software o hardware que hace las comparaciones y clculos matemticos adecuados para calcular la seal que se debe aplicar a la planta para obtener la salida deseada. Se compone de dos partes: 1. Comparador: hace las comparaciones y clculos matemticos 2. Actuador: aplica la seal a la planta Normalmente no se distinguen las dos partes y se habla del controlador.
CONTROLADOR
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Terminologa de control REFERENCIA Valor que se desea que tenga la variable controlada o salida Cambio en las condiciones de operacin. La seal de referencia se cambia y la variable manipulada se ajusta para lograr las nuevas condiciones de operacin. Se llama control de servomecanismo o servo control.
CAMBIO EN LA REFERENCIA
El comportamiento transitorio cuando aparece una perturbacin; cambio en la carga o CAMBIO EN LA control regulatorio. El sistema de control PERTURBACIN debe de ser capaz de llevar cada variable contrlada a su referencia.
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Descripcin simplificada de un sistema de control
Entrada Estmulo Respuesta deseada
Salida Respuesta Respuesta real
Los componentes bsicos de un sistema de control se pueden describir mediante: 1. La(s) entrada(s): seal que se aplica para lograr los objetivos deseados 2. Proceso a controlar 3. La(s) salida(s): es la seal que queremos controlar. En general, el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna forma prescrita mediante las entradas a travs de los elementos del sistema de control. 30
Sistema de control en lazo abierto
Un sistema en lazo abierto o sistema no realimentado utiliza un dispositivo actuador para controlar el proceso directamente. No hay realimentacin de la salida hacia la entrada. Salida deseada Actuador Proceso Salida
En los sistema de control en lazo abierto, el valor de la salida no tiene ningn efecto en como se calcula la seal de control. 31
Sistema de control en lazo abierto
Salida deseada Actuador Proceso Salida
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Sistema de control en lazo abierto
Salida deseada Actuador Proceso Salida
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Sistema de control en lazo cerrado o con realimentacin
Sistema de control en lazo cerrado o sistema de control realimentado: se realimenta la salida y se compara con el valor deseado de la misma (entrada de referencia o referencia).
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Sistema realimentado
El dispositivo de control puede ser desde un ordenador a elementos mucho ms sencillos. A veces cuando hablamos de realimentacin usamos la palabra inglesa feedback. Sensores: son los ojos de los sistemas de control, porque nos permiten ver, saber lo que est sucediendo en el proceso o planta que vamos a controlar. Los actuadores son los elementos que nos van a permitir modificar el sistema para llevarlo de su estado actual al deseado. Por ejemplo, para aumentar la velocidad de un coche, hay que pisar el acelerador. 35
Sistema realimentado
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Ejemplos: Ducha
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Ducha
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Ducha
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Lazo cerrado o abierto?
Ventaja del control en lazo cerrado/realimentado: la respuesta del sistema es relativamente inmune al efecto de las perturbaciones externas y a las variaciones internas de los parmetros del sistema. Desventaja: si el sistema a controlar tiene un retraso muy grande, es decir, que desde que aplicamos la seal de control hasta que observamos cambios en la salida transcurre un tiempo muy grande. Si trabajamos con sistemas en los que no hay perturbaciones y los valores de las entradas son conocidos de antemano, el control en lazo abierto ser suficiente. El coste de los sistemas con realimentacin es mayor, pero cuando hay perturbaciones los mejores resultados se obtendrn con ellos. 42
Diseo de los sistemas de control
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Diseo de los sistemas de control
Lo primero que debemos hacer es determinar los objetivos del control, es decir: determinar qu queremos lograr. Por ejemplo, podemos fijar como objetivo de control controlar el sistema de posicionamiento de un disco duro o la velocidad de un motor de forma muy precisa o ver si queremos lograr una reduccin de energa, aumentar la cantidad de producto generada, .... 44
Diseo de los sistemas de control
Se trata de decir cul es la salida del sistema: velocidad del motor. Los dos primeros pasos estn muy relacionados, en el primero tenemos que determinar 'la calidad' del control y en el segundo la variable fsica con la que lo vamos a lograr
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Diseo de los sistemas de control
Es necesario escribir detalladamente los valores permitidos y no de las variables para saber cmo de preciso debe ser nuestro control. Esto nos servir para saber como de complejo (caro ) debe ser el sensor empleado.
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Diseo de los sistemas de control
Para poder controlar adecuadamente el sistema, vamos a necesitar proponer una configuracin, que normalmente se adaptar a la de la Figura 6 o a la de la Figura 5. Una vez elegida la configuracin tenemos que decidir qu actuador utilizar. Por ejemplo, si vamos a controlar el nivel de un depsito parece razonable pensar que el actuador sea una vlvula. 47
Diseo de los sistemas de control
La obtencin del modelo de los diferentes elementos que vamos a utilizar es especialmente til cuando vamos a simular el entorno en un ordenador para comprender mejor todo el sistema y as poder realizar todo tipo de pruebas.
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Diseo de los sistemas de control
Tendremos que elegir, en base a las especificaciones de diseo el controlador que mejor se adapte a nuestro problema y ver cules son los parmetros de sintona.
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Diseo de los sistemas de control
Una vez sintonizado el controlador necesitamos comprobar que los resultados obtenidos son los esperados. Si no lo son, deberemos volver al paso 4 y repetir el proceso.
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Aspectos que influyen en el diseo
1. Comunicaciones. Conectar los sensores y los actuadores implica el uso de sistemas de comunicaciones: redes (industriales). Una planta real tpica puede tener varios miles de seales que deben enviarse a una relativa larga distancia. Por ello, el diseo de los sistemas de comunicacin y los protocolos asociados es un aspecto muy importante en el diseo de los sistemas de control modernos. 2. Ordenadores y dems. La conexin entre los sensores y actuadores se hace mediante ordenadores de algn tipo. Los sistemas de control moderno utilizan un variado conjunto de elementos entre los que podemos citar: DCS (Dsitributed Control System: Sistemas de Control Distribuido), PLC (Programmable Logic Controllers: Controladores Lgicos Programables), PC, ... 3. Algoritmos. Un algoritmo bien diseado puede ahorrar mucho tiempo. 51
Tipos de sistemas Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar de diversas formas. As podemos hablar de: Sistemas lineales y sistemas no lineales. Sistemas invariantes en el tiempo y sistemas variantes en el tiempo. Sistemas en tiempo continuo o sistemas en tiempo discretos.
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Control de velocidad en lazo abierto
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Control de velocidad en lazo cerrado
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Dnde se hace el control?
El control no se realiza sobre un nico elemento Suele disponerse de una sala de control.
El operario ajusta la variable p2 mediante un elemento remoto
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Smbolos
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Smbolos de vlvulas
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Smbolos lneas
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Blending system: tanque de mezcla agitado
Chapter 1
Notacin: w1, w2 y w son flujos.
x1, x2 y x son la concentracin del producto A en los correspondientes flujos.
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Supuestos:
1. w1 es constante 2. x2 = constante = 1 (el flujo 2 es el producto A puro) 3. Mezcla perfecta en el tanque Control Objective: Mantener x en el valor deseado (o set point o referencia) xsp, a pesar de variaciones en x1(t). El flujo w2 puede ajustarse para lograr este objetivo. Terminologa:
Variable controlada o salida: x
Variable manipulada o entrada: w2 Perturbacin o carga: x1 68
Ecuaciones:
0 w1 w2 w w1x1 w2 x2 wx 0 Las barras en las variables indican valores en estacionario.
(1-1) (1-2)
En el estacionario se cumple :
x xSP
Sustituyendo y despejando:
x xSP
x2 1
xSP x1 w2 w1 1 xSP
(1-3)
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Pregunta: Si la concentracin x1 cambia, cmo podemos asegurar que x se mantiene cerca de su referencia? Posibles estrategias de control: Mtodo 1. Medir x y ajustar w2.
Intuitivamente, si x es grande, debemos reducir w2;
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Mtodo 2. Medir x1 y ajustar w2.
Si x1 is mayor que x1 , debemos disminuir w2 de forma que w2 w2 ;
Mtodo 3. Medir x1 y x, ajustar w2. es una combinacin de los dos mtodos anteriores 71
