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    TEMA IV

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    TEMA IV.

    PROGRAMACIÓN
    DE ROBOTS
    • La programación de un robot consiste en proporcionar instrucciones precisas
    al robot para que realice tareas específicas de forma autónoma. Estas
    instrucciones pueden incluir movimientos, acciones, interacciones con el
    entorno, toma de decisiones y más, dependiendo de la tarea que el robot deba
    realizar.
    LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN DE
    ROBOTS EXISTENTES
    • 1. RAPID: Es el lenguaje de programación utilizado en robots fabricados por ABB. Tiene una sintaxis
    similar a Pascal y se utiliza para controlar movimientos, entradas y salidas, así como lógica de control h
    en los robots ABB
    • - Características: RAPID (Robot Application Programming Interface Description) es un lenguaje
    estructurado y fácil de aprender. Permite a los usuarios controlar todos los aspectos de los robots ABB,
    incluidos movimientos, entradas y salidas, control de velocidad, lógica de programación, y más.
    RAPID se basa en instrucciones secuenciales y de control de flujo, y también permite la definición de
    funciones y subrutinas.
    • - Estructura: La estructura de un programa RAPID incluye definiciones de módulos, declaraciones de
    variables, funciones y subrutinas, así como instrucciones para controlar el comportamiento del robot.
    Los programas RAPID suelen estar organizados en módulos que representan unidades lógicas de
    funcionalidad.
    • 2. V+: Es un lenguaje de programación propietario utilizado en robots fabricados por
    Motoman (ahora parte de Yaskawa). V+ se centra en el control de movimientos y
    acciones del robot, así como en la comunicación con otros dispositivos y sistemas.

    • - Características: V+ es un lenguaje de programación orientado a la tarea, diseñado


    específicamente para programar robots Motoman. Se centra en la precisión del
    movimiento y la eficiencia en la ejecución de tareas. V+ ofrece una amplia gama de
    funciones integradas para controlar los movimientos del robot, así como para
    interactuar con sensores, dispositivos periféricos y sistemas externos.

    • - Estructura: Los programas V+ están estructurados en una serie de instrucciones que


    controlan los movimientos del robot, la interacción con el entorno y la lógica de
    control. Los programas V+ pueden incluir bucles, condiciones, llamadas a funciones
    y manipulación de variables para lograr el comportamiento deseado del robot
    MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN DE
    ROBOTS:
    • Los métodos de programación de robots se pueden clasificar en varios tipos, incluyendo:

    • 1. Programación en tiempo real: El programador mueve físicamente el robot a través de las tareas y
    graba los movimientos en tiempo real.

    • 2. Programación basada en lenguajes de programación: Utilizando lenguajes de programación


    específicos del fabricante o estándares como ROS (Robot Operating System), los programadores pueden
    escribir secuencias de comandos o programas para controlar el robot.

    • 3. Programación por demostración: El robot aprende observando y replicando las acciones realizadas por
    un operador humano.

    • 4. Programación basada en GUI (Interfaz Gráfica de Usuario): Utilizando interfaces gráficas


    proporcionadas por el fabricante del robot, los usuarios pueden programar el robot mediante la creación
    de diagramas de flujo o utilizando herramientas de programación visual.
    REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTS:

    • Un sistema de programación de robots eficaz debe proporcionar las siguientes


    características:

    • - Interfaz intuitiva y fácil de usar.


    • - Soporte para varios tipos de robots y aplicaciones.
    • - Capacidades de simulación para probar programas antes de la implementación en el robot
    real.
    • - Herramientas de depuración y diagnóstico para identificar y solucionar problemas.
    • - Integración con otros sistemas y dispositivos, como sensores y sistemas de visión.
    • - Actualizaciones y soporte continuo por parte del fabricante para mantener la
    compatibilidad con hardware y software nuevos.

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