Centro de formación integral colegio

Abel bravo

estudiantes: Neftalí Hernández

Gustavo Trejos
Yahir García

Nivel:
12° A

Profesor:
Valerio pinedo

Asignatura:
Sistema robotico
 índice

1.Definicion y historia

2. Funcionamiento del actuador Rotatorio y Actuador Rotatorio

Neumático

3. Actuador Hidráulico Rotatorio y Dimensionamiento de un actuador

Rotatorio Hidráulico

4. Actuador Rotatorio Eléctrico y Dimensionamiento de un actuador

Rotatorio Eléctrico

5. Actuadores Rotatorios con Posición de Falla y conclusión.

 Historia:
Definición:

Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya El actuador mas común es el actuador manual o humano. Es decir,
función es proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo una persona mueve o actúa un dispositivo para promover su
mecánico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes funcionamiento.
posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza motriz
eléctrica (motor eléctrico o solenoide). Dependiendo de el origen de la Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuación de
fuerza el actuador se denomina “neumático”, “hidráulico” o dispositivos, por lo que diferentes dispositivos hicieron su aparición.
“eléctrico”. Actualmente hay básicamente dos tipos de actuadores.

Lineales
Rotatorios

Los actuadores lineales generan una fuerza en línea recta, tal como
haría un pistón. Los actuadores rotatorios generan una fuerza
rotatoria, como lo haría un motor eléctrico. En este artículo nos
concentraremos en los actuadores rotatorios Como ya se mencionó,
hay tres tipos de actuadores:
Neumáticos
Eléctricos
Hidráulicos
Funcionamiento del actuador Rotatorio Actuador Rotatorio Neumático

El objetivo final del actuador rotatorio es generar un Para hacer funcionar el actuador neumático, se conecta aire
movimiento giratorio. El movimiento debe estar limitado a un comprimido a uno de los lados del émbolo o veleta (en
ángulo máximo de rotación. Normalmente se habla de adelante, solo “émbolo”) generando una fuerza en sentido de la
actuadores de cuarto de vuelta, o 90º; fracción de vuelta para expansión del espacio entre el émbolo y la pared del cilindro o
ángulos diferentes a 90º, por ejemplo 180º; y de actuadores el cuerpo.
multivuelta, para válvulas lineales que poseen un eje de
tornillo o que requieren de múltiples vueltas para ser
actuados
 Actuador Hidráulico Rotatorio Dimensionamiento de un actuador Rotatorio
Hidráulico

Para hacer funcionar el actuador hidráulico, se conecta la presión

hidráulica a uno de los lados del émbolo o veleta (en adelante, solo Básicamente son los mismos pasos a seguir que para el actuador
“émbolo”) generando una fuerza en sentido de la expansión del neumático.
espacio entre el émbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Considerar que la presión hidráulica es mucho mas alta que la
Mediante un dispositivo mecánico que puede ser el conjunto presión de aire, por lo que los pistones o veletas asociados a un
piñón y cremallera, yugo escocés, o una simple veleta, el actuador hidráulico son mucho mas pequeños.
movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en Considerar la adquisición de una central hidráulica si el cliente no
sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el posee actualmente presión hidráulica disponible.
lado opuesto del émbolo. El torque que genera el actuador es Establecer los controles que gobernarán al actuador: Posicionador,
directamente proporcional a la presión de aceite hidráulico, pero válvulas solenoides, interruptores de carrera, transmisores de
puede ser variable de acuerdo a la posición actual del actuador, si posición, etc.
el actuador es de Yugo Escocés.
 Actuador Rotatorio Eléctrico Dimensionamiento de un actuador Rotatorio
Eléctrico

Primero se debe determinar el torque que se necesita para generar el movimiento rotatorio.
Para hacer funcionar el actuador eléctrico, se debe energizar
Este torque puede ser expresada en N-m, lb-in, lb-ft, etc. (Newtonmetros, libras-pulgadas o
los bornes correspondientes para que el motor actúe en la libras-pié, etc.). El fabricante de la válvula debe suministrar este dato. Usualmente está
dirección apropiada. Usualmente vienen con un controlador publicado en su sitio web.
local o botonera que hace este proceso mas sencillo. Sin O bien, se debe determinar la fuerza de tiro que deberá soportar el actuador, si la aplicación
es multivueltas. Obtener el diámetro externo del tornillo.
embargo para la automatización remota del actuador, se debe No olvidar considerar la presión de la línea, que muy posiblemente lucha en contra del
considerar el diagrama de cableado que viene con el actuador. actuador.
Las conexiones deben considerar fuerza, señales de límites de Establecer el porcentaje de sobredimensionamiento. Usualmente y dependiendo del tamaño
carrera y torque, señales análogas o digitales de posición y y diseño de la válvula, entre 10% y 50% de sobredimensionamiento.
Segundo, debe establecerse la carrera angular del actuador (¿90º, 180º, multivuelta?).
torque, etc. Tercero, si es multivuelta, determinar el número de vueltas necesarias para cubrir el total de
la carrera de la válvula.
El torque generado por el motor eléctrico es aumentado por Obtener la disponibilidad de energía en el punto de instalación. Voltaje, frecuencia, número
de fases.
un reductor interno o externo para dar salida al torque final en
Cuarto, con los torques ya determinados, y recurriendo a las tablas de torque de los
el tiempo seleccionado. Esta es la razón por la que los diferentes modelos, se puede escoger un modelo adecuado para la aplicación. Es importante
actuadores eléctricos toman mas tiempo en recorrer la carrera determinar el factor final de sobredimansionamiento que se calcula dividiendo el torque del
que los neumáticos o hidráulicos. actuador por el torque original requerido por la válvula. Por ejemplo, si el torque original
requerido de una válvula es de 3600 lb-in y se utiliza un porcentaje de 30%, es decir
multiplicamos por 1,30 encontramos que se requiere un actuador de 4680 lb-in; que entrega
3547 lb-in que no es suficiente; el siguiente tamaño entrega 6028 lb-in que es mas que
suficiente. Sin embargo, el factor ya no es 1,30, si no que 1,67. Es importante tenerlo en
cuenta para no perder de vista cuanto torque realmente estamos entregando a la válvula,
sobre todo cuando el cliente o el ingeniero suministran el torque máximo admisible para el
vástago de la válvula.
Verificar el torque máximo admisible para el vástago de la válvula.
Al escoger el actuador con su motor, tomar los datos de consumo y factor de potencia. Los
actuadores eléctricos tienen tiempos de funcionamiento mas largos que los actuadores
neumáticos, por lo que es un dato a considerar. Dependiendo del tamaño de la válvula, estos
tiempos fluctúan normalmente entre 20 segundos hasta 90 segundos o mas.
Establecer los controles que gobernarán al actuador: Posicionador, válvulas solenoides,
interruptores de carrera, transmisores de posición, etc.
 Actuadores Rotatorios con Posición de Falla conclusión

Hasta ahora hemos hablado de actuadores que se denominan La tarea del actuador es generar el movimiento de los componentes
de “doble efecto” o de posición de falla “última posición”. A del robot de acuerdo con los comandos dados por la unidad de
veces es conveniente que la válvula vuelva por sí sola a una control. Los actuadores utilizados en el robot pueden utilizar energía
cierta posición si es que la energía falla. A estos actuadores se neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas tiene
les denomina de “simple efecto” o “Falla Cierre” o “Falla características diferentes, que deben evaluarse al seleccionar el tipo
Abre”, FC o FA respectivamente (FC y FO en inglés), o bien de de actuador más adecuado.
“vuelta por resorte”.

Efectivamente, un resorte acumula energía para liberarla en la

presencia de alguna falla, o cuando se libere el actuador para
que vuelva a su posición de falla. Esta es la solución mas
robusta desde el punto de vista industrial. Hay otras
alternativas para acumular energía para un actuador, pero el
resorte es lo mas confiable.

Un actuador es un dispositivo que convierte la energía en

movimiento o que se utiliza para aplicar fuerza. El dispositivo
toma energía de una determinada fuente (que puede ser
energía creada por aire, líquido o electricidad) y la convierte
en el movimiento deseado. Los dos tipos de movimiento
básico deseados son lineal y rotativo, pero también es común
el movimiento oscilatorio.

brindan densidad de alta potencia.