PROBLEMA 9-1

CONTROL CASCADA

1
PROBLEMA 9.1
Para el proceso de secado de papel de la Fig. P9-1,
se dispone de la siguiente información:

El circuito de control de flujo (FIC-47) se puede representar

mediante un retraso de primer orden con una ganancia de
4 gpm/%CO y una constante de tiempo de 0,1 min.
La función de transferencia de la temperatura de salida del
calentador de aire al flujo de combustible es un retardo de
segundo orden con constantes de tiempo de 2 min y 0,8 min.
Un cambio en el flujo de combustible de 1 gpm provoca un
cambio de 2 °F en la temperatura del aire de salida.
El secador se puede representar mediante un retraso de
primer orden con una constante de tiempo de 5 min.
Un cambio de 1 °F en la temperatura del aire de entrada
provoca un cambio en la humedad de salida de 0,5 por ciento
en masa. El transmisor de humedad (MT47) tiene un rango de
0 a 6 por ciento en masa y una constante de tiempo despreciable. Figure. P9-1
 PROBLEMA 9.1

 (a) Para el esquema de control que se muestra en la figura PlO-1, dibuje el diagrama de bloques del circuito
de control de humedad que muestre las funciones de transferencia. Decida la posición de falla de la válvula de
control y la acción del controlador, y asegúrese de que los signos en su diagrama de bloques correspondan a
sus decisiones. Determine la ganancia final y el período de oscilación del lazo de control de humedad, y luego
use estos valores para ajustar un controlador PID para el controlador de humedad (MC47) para la respuesta de
relación de disminución de un cuarto.

 (b) Considere un esquema de control en cascada usando un sensor de temperatura de salida con
un rango de 250 a 300 °F instalado en la línea de aire desde el calentador hasta la secadora y un
controlador de temperatura para manipular el punto de ajuste del flujo de combustible; la salida del
controlador de humedad (MC47) establece el punto de ajuste del controlador de temperatura del
aire de salida. Dibuje el diagrama de instrumentación y el diagrama de bloques del esquema de
control en cascada. Muestre las funciones de transferencia definidas en el diagrama de bloques y
especifique la acción de cada controlador.
PROBLEMA 9.1

(c) Determine la ganancia final y el período de oscilación del lazo de control de temperatura esclavo y
use estos valores para ajustar un controlador P para la respuesta de la relación de decaimiento de un
cuarto; luego calcule la ganancia final y el período para el lazo de control de humedad maestro, y los
parámetros de ajuste de respuesta de relación de decaimiento de un cuarto para un controlador de
humedad PID. Comparando estos parámetros con los que obtuvo en la parte (a), comente brevemente
las ventajas del control en cascada para esta aplicación.
PROCEDIMIENTO MATEMÁTICO
 A). Según el enunciado se determinan las funciones de transferencia de cada elemento de control
(proceso, válvula de control, sensor-transmisor):

 Función de transferencia de la válvula

Primer orden:

Reemplazando:

5
 Función de transferencia del calentador

Segundo Orden:

Un cambio en el flujo de combustible de 1 gpm provoca un cambio de 2°F en la temperatura del aire
de salida, por lo tanto:

Reemplazando:

6
 Función de transferencia del secador

Función de transferencia de primer orden, para la cual:

Un cambio de 1°F en la temperatura del aire de entrada provoca un cambio en la humedad de salida de 0.5 por
ciento en masa, por lo tanto:

Reemplazando:

 Función de transferencia del sensor de humedad

El transmisor tiene un rango de humedad de 0 a 6 % en masa; constante de tiempo es despreciable, por lo tanto:

Reemplazando:
7
 
Diagrama de bloques

4 −0.5
𝐺𝑉 ( 𝑠 ) = 𝐺 𝑠 ( 𝑠 )=
Donde: 0.1 𝑆+1 ( 5 𝑆+1 )

2
𝐺 𝐻 ( 𝑠 )=
( 2 𝑆+1 ) ( 0.8 𝑆+1 )
𝐺𝑇𝑀 ( 𝑠 ) =𝐾 𝑇𝑀 =16.67 8
Posición de valvula y acción del controlador

 Fallo Cerrado (FC): el objetivo es evitar la combustión que resultaría en un aumento de presión,
así como un aumento repentino de la temperatura del calentador; todo lo cual conduce a
condiciones de operación del proceso inseguras.

Acción del controlador

 FC-47 (controlador de flujo): l acción del controlador debe invertirse, porque si aumenta la
temperatura del calentador de flujo de aire de escape, el controlador debe reducir la señal enviada
a la válvula.

 MC-47 (controlador de humedad): la acción de este controlador específico debe ser de acción
directa porque si la humedad del producto de papel aumenta, la acción correcta que debe realizar
el controlador de humedad es aumentar la señal enviada al controlador de flujo para que esto
ocurra. para aumentar la señal para abrir la válvula de control que aumentaría el flujo de
combustible hacia el calentador y, por lo tanto, aumentaría la temperatura del aire caliente 9
utilizado en la secadora.
Ganancia última
El siguiente procedimiento es determinar la ganancia última y el período de oscilación del lazo de
control de humedad. Para hacerlo, primero debemos asumir que el rango del transmisor-sensor de
flujo es de 0 a 100 gpm, y que la constante de tiempo es insignificante. Por lo tanto:

10
Lazo interno (flow loop):

 Álgebra de bloques:

(1), (2) y (4) en (3):

Donde:

4
𝐺𝑇𝐹 =1 𝐺𝑉 =
0,1 𝑆+1
11
Reemplazando en (5):

Si, tenemos que:

4(− 0,125)
𝐺 𝐿𝐼 =
0,1 𝑆+1 − 0,5

− 0.5
𝐺 𝐿𝐼 =
0,1 𝑆+0,5 12
Proceso:

Donde:
−0.5 −0.5
𝐺 𝐿𝐼 ( 𝑠 )= 𝐺 𝑠 ( 𝑠 )=
0,1 𝑆+0,5 ( 5 𝑆+1 )
𝐺𝐶 1 ¿ 𝐾 𝐶 1
2
𝐺 𝐻 ( 𝑠 )=
( 2 𝑆+1 ) ( 0.8 𝑆+1 )
𝐺𝑇𝑀 ( 𝑠 ) =𝐾 𝑇𝑀 =16.67 13
Álgebra de bloques:

14
Reemplazando:

Aplicando el método de sustitución directa:

Y tomando:

Reemplazando: 15
Separando la parte imaginaria de la real:

16
De la table 7-1.1:

Para un controlador PID, empleando

Ziegler-Nichols:
0. 6306
𝐾 𝐶= =0.3709
1.7

7,4
𝜏𝐼= =3. 7 𝑚𝑖𝑛
2

7,4
𝜏𝐷= =0. 925𝑚𝑖𝑛
8

17
Simulación

18
Simulación

19
 Punto B
 (b) Considere un esquema de control en cascada
usando un sensor de temperatura de salida con un
rango de 250 a 300 °F instalado en la línea de aire
desde el calentador hasta la secadora y un controlador
de temperatura para manipular el punto de ajuste del
flujo de combustible; la salida del controlador de
humedad (MC47) establece el punto de ajuste del
controlador de temperatura del aire de salida. Dibuje el
diagrama de instrumentación y el diagrama de bloques
del esquema de control en cascada. Muestre las
funciones de transferencia definidas en el diagrama de
bloques y especifique la acción de cada controlador.

20
B. Diagrama de instrumentación

Aire

Papel mojado Papel producto

Secador

MT

Aire caliente
T Set
TT TC MC Msp

Aire ambiente
Calentador

21
Combustible
 Función de transferencia del sensor de temperatura

El sensor tiene un rango de temperature de 250 a 300 °F con una constante de tiempo
despreciable, por lo que:

Reemplazando:
 

22
 Flow loop (Internal loop):
 Álgebra de bloques:

(1), (2) y (4) en (3):

Donde:
Tsp T(s)
+

− 0.5
Gc2 Gv Gh
-
𝐺 𝐿𝐼 =
0,1 𝑆+0.5𝐺𝑇 𝑇 =2
23
Ht
Reemplazando:

, entonces:

0.7017
𝐺 𝐿𝐼 = 3 2
0,1 6 𝑆 +1.08 𝑆 +1.5 𝑆+1.9034

24
Proceso:
Msp M(s)
Gc1 Gli Gs

Hm

Donde:
−0.5
𝐺 𝑠 ( 𝑠 )=
( 5 𝑆+1 )
𝐺𝐶 1 ¿ 𝐾 𝐶 1
𝐺𝑇𝑀 ( 𝑠 ) =𝐾 𝑇𝑀 =16.67 25
Álgebra de bloques:

• C

26
Reemplazando:

Aplicando el método de sustitución directa:

27
Separando la parte real de la imaginaria:

 
𝑤𝑢1=2.0365

28
De la table 7-1.1:

Para un controlador PID, usando

Ziegler-Nichols:

2.3835
𝐾 𝐶1 = =1.402
1.7

3.085
𝜏𝐼= =1.54 𝑚𝑖𝑛
2

3.085
𝜏𝐷= =0. 386 𝑚𝑖𝑛
8

29
Diagrama de bloques

Gs

30
Funciones de transferencia

Sensor de humedad:
Controlador de humedad:

Sensor de temperatura: Controlador de temperatura:

Válvula: Secador: Calentador:

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Fallo de la válvula y acción del controlador

 Fallo Cerrado (FC): el objetivo es evitar la combustión que resultaría en un aumento de

presión, así como un aumento repentino de la temperatura del calentador; todo lo cual
conduce a condiciones de operación del proceso inseguras.

Acción del controlador

 TC-47 (Controlador de temperatura): La acción del controlador debe invertirse. Si

aumenta la temperatura del aire que sale del calentador, la señal emitida por el controlador a
la válvula se reduce para disminuir el flujo de combustible suministrado al calentador.

 MC-47 (controlador de humedad): La acción de este controlador es directa. Si la humedad

del producto aumenta, el controlador de humedad aumenta la salida de señal al controlador
de temperatura y esto aumenta la salida de señal a la válvula para aumentar el flujo de
combustible al calentador, lo que beneficia al aumentar la temperatura que ingresa a la
secadora.
32
 Punto C

(c) Determine la ganancia final y el período de oscilación del lazo de control de temperatura esclavo y
use estos valores para ajustar un controlador P para la respuesta de la relación de decaimiento de un
cuarto; luego calcule la ganancia final y el período para el lazo de control de humedad maestro, y los
parámetros de ajuste de respuesta de relación de decaimiento de un cuarto para un controlador de
humedad PID. Comparando estos parámetros con los que obtuvo en la parte (a), comente brevemente
las ventajas del control en cascada para esta aplicación.
Circuito de temperature (interno):

 Álgebra de bloques:

34
 Álgebra:

Entonces,
Reemplazando (3) en (4)

Reemplazando (2) en (6)

Reemplazando (1) en (7) Donde:

Reemplazando (5) en (8) GV =

4 H T =2
0,1 S+1
2
GH = GC 2=K C 2
( 2 S+1 ) ( 0.8 S+1 )
35
Reemplazando en (9):

La ecuación característica para el lazo interno es:

36
Aplicando el método de sistitución directa:

Donde:

Reemplazando

Separando la parte real de la imaginaria:

37
Entonces
La función de transferencia de lazo interno es:

Periodo último

Para un controlador proporcional (P)

38
Lazo de humedad (externo):

 Álgebra de bloques:

39
 Álgebra
Entonces,
Reemplazando (3) en (4)

Reemplazando (2) en (6)

Reemplazando (1) en (7) Donde:

7.97
GLI (s)= 3 2
Reemplazando (5) en (8) 0.16 S +1.88 S + 2.9 S+16.94
− 0.5 GC 1=K C 1
G D ( s )=
( 5 S +1 )
H M =16.67
40
Reemplazando en (9):

La ecuación característica del lazo externo es:

41
Empleando el método de sustitución directa:

Donde:

Reemplazando:

Separando la parte real de la imaginaria:

42
Entonces,

Último periodo

Para un controlador PID, usando Ziegler-Nichols:

43
 Conclusión

 El controlador esclavo Kc debe ser mayor que el controlador maestro Kc. Esto
indica que la dinámica del controlador es más rápida. También se encontró que el
controlador interno es más rápido en su respuesta, esto es cierto porque estos son
valores de Kc sintonizados.

44
Simulación

45
Simulación

46
Simulación

47
Simulación: Amplitud constante

48
Comparación de (a) y (c)

49