Observabilidad

Ing. Víctor Córdova Bernuy

 • En esta sección analizaremos la observabilidad de los sistemas
lineales. Sea el sistema no forzado descrito mediante las ecuaciones
siguientes:
Ecuación 63

Ecuación 64

Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x(t0) se determina a partir de la observación de y(t) durante
un intervalo de tiempo finito, t0 tt1. Por tanto, el sistema es completamente observable si todas las transiciones del estado
afectan eventualmente a todos los elementos del vector de salida. El concepto de observabilidad es útil al resolver el
problema de reconstruir variables de estado no medibles a partir de variables que sí lo son en el tiempo mínimo posible. Aquí
nos limitamos a sólo sistemas lineales e invariantes en el tiempo. Por tanto, sin pérdida de generalidad, se supone que t0=0.
El concepto de observabilidad es muy importante porque, en la práctica, la dificultad que se encuentra con el control
mediante realimentación del estado es que algunas de las variables de estado no son accesibles para una medición
directa, por lo que se hace necesario estimar las variables de estado no medibles para construir las señales de control.

Posteriormente se demostrará que tales estimaciones de las variables de estado son posibles si y sólo si el sistema es
completamente observable.

Al analizar las condiciones de observabilidad, se considera el sistema sin excitación como el que se obtiene mediante las
Ecuaciones (63) y (64). La razón de esto es la siguiente. Si el sistema se describe mediante

entonces,

e y(t) es
Como las matrices A, B, C y D se conocen al igual que u(t), los dos últimos términos del segundo miembro de esta
última ecuación son cantidades conocidas. Por tanto, se pueden restar del valor observado de y(t). Así, a fin de investigar
una condición necesaria y suficiente para observabilidad completa, basta con considerar el sistema descrito mediante las
Ecuaciones (63) y (64).

Observabilidad completa de sistemas en tiempo continuo.

Sea el sistema descrito mediante las Ecuaciones (63) y (64). El vector de salida y(t) es:

Considerando la Ecuación (48) o (50), se tiene que

Donde n es el grado del polinomio característico. [Obsérvese que las Ecuaciones (48) y (50) con m sustituido por n se
pueden obtener a partir del polinomio característico.]

Por tanto, se obtiene

o bien Ecuación 65
Así, si el sistema es completamente observable, dada la salida y(t) durante un intervalo de tiempo 0t  t1,
x(0) se determina únicamente a partir de la Ecuación (65). Se demuestra que esto requiere que el rango
de la matriz nmxn

sea n.

A partir de este análisis, se puede expresar la condición para observabilidad completa del modo siguiente. El sistema
descrito por las Ecuaciones (63) y (64) es completamente observable si y sólo si la matriz nxnm

es de rango n, o tiene n vectores columna linealmente independientes. Esta matriz se denomina matriz de
observabilidad.
 Condiciones para observabilidad completa
en el plano s.
Las condiciones para observabilidad completa también se pueden expresar en
términos de funciones de transferencia o matrices de transferencia. La condición
necesaria y suficiente para observabilidad completa es que no ocurra una cance-
lación en la función de transferencia o en la matriz de transferencia. Si ocurre una
cancelación, el modo cancelado no se puede observar en la salida.
Comentarios
• La función de transferencia no presenta cancelación si y sólo si el
sistema es de estado completamente controlable y es completamente
observable.
• Esto significa que la función de transferencia cancelada no transporta
toda la información que caracteriza al sistema dinámico.
Forma alternativa de la condición para
observabilidad completa
de esta forma, las Ecuaciones (66) y (67) pueden escribirse
Ecuación 66

Ecuación 67

Supóngase que la matriz de transformación P transforma A en una matriz diagonal, o

donde D es una matriz diagonal. Si se define

de esta forma, las Ecuaciones (66) y (67) pueden escribirse como:

 Por tanto,

El sistema es completamente observable si ninguna de las columnas de la matriz CP mxn está formada sólo por elementos
cero. Esto se debe a que, si la i-ésima columna de CP está formada sólo por elementos cero, la variable de estado zi(0) no
aparecerá en la ecuación de salida y, por tal razón, no puede determinarse a partir de la observación de y(t). En este caso,
x(0), que se relaciona con z(0) mediante la matriz P no singular, no puede determinarse. (Recuérdese que esta prueba sólo
se aplica si la matriz P-1AP está en forma diagonal.)
Si la matriz A no se transforma en una matriz diagonal, mediante una matriz de transformación adecuada S, se puede
transformar A en su forma canónica de Jordan, o

donde J está en la forma canónica de Jordan.

Se define
En este caso, las Ecuaciones (66) y (67) pueden escribirse

Por tanto,

El sistema es completamente observable si:

(1) no hay dos bloques de Jordan en J asociados con los mismos valores propios,
(2) no hay columnas de CS que correspondan a la primera fila de cada bloque de Jordan que estén formadas
por elementos cero y
(3) no hay columnas de CS que correspondan a valores propios distintos que estén formadas por elementos
cero.

Para aclarar la condición (2), en el Ejemplo siguiente se ha enlazado mediante trazos discontinuos
las columnas de CS que corresponden a la primera fila de cada bloque de Jordan.
 Principio de dualidad
-A continuación se analiza la relación entre controlabilidad y observabilidad.
-Se introducirá el principio de dualidad, debido a Kalman, para aclarar las
analogías evidentes entre controlabilidad y observabilidad.
Sea el sistema S1 descrito mediante
 y el sistema dual S2 definido mediante

El principio de dualidad plantea que el sistema S1 es de estado completamente controlable (observable)

si y sólo si el sistema S2 es de estado completamente observable (controlable).

Para verificar este principio, se escriben las condiciones necesarias y suficientes para controlabilidad
completa del estado y observabilidad completa de los sistemas S1 y S2.
Para el sistema S1:
1. Una condición necesaria y suficiente para controlabilidad completa del estado es que el
rango de la matriz nxnr.

sea n.
2. Una condición necesaria y suficiente para observabilidad completa es que el rango de la matriz nxnm

sea n.

Para el sistema S2:

1. Una condición necesaria y suficiente para controlabilidad completa del estado es que el rango de la matriz nxnm

sea n.
2. Una condición necesaria y suficiente para observabilidad completa es que el rango de la matriz de nxnr

sea n.
 Si se comparan estas condiciones, la verdad de este principio es evidente. A partir de él, la observabilidad de
un sistema determinado se verifica probando la controlabilidad del estado de su
dual.

Detectabilidad. Para un sistema parcialmente observable, si los modos no observables son estables y los modos
observables son inestables, se dice que es detectable. Obsérvese que el concepto de detectabilidad es dual al
concepto de estabilizabilidad.
Problema:
Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la Figura (a). Este es
un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para despegues. (El objetivo del
problema del control de posición es conservar el propulsor primario espacial en una posición vertical.)
El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en

Figura (a) Sistema de péndulo invertido; (b) diagrama de

cuerpo libre.
 cualquier dirección, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Aquí se considera sólo un
problema en dos dimensiones, en el cual el péndulo sólo se mueve en el plano de la página.
Se aplica al carro la fuerza de control u. Supóngase que el centro de gravedad de la barra del péndulo está en su
centro geométrico. Obténgase un modelo matemático para este sistema.
Sea  el ángulo de la barra respecto de la línea vertical. Sean además las coordenadas (x, y) del
centro de gravedad de la barra del péndulo (xG, yG). De este modo:

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considérese el diagrama de cuerpo libre que aparece en la Figura
(b). El movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su centro de gravedad se describe mediante

Ecuación (1)

donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.

El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante

Ecuación (2)
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es:

Ecuación (3)

El movimiento horizontal del carro se describe mediante:

Ecuación (4)

Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical, se puede suponer que (t) y 
0(t) son pequeños, de forma que Entonces, las Ecuaciones (1) a (3) se
linealizan del modo siguiente:
Ecuación (5)
Ecuación (6)
Ecuación (7)

A partir de las Ecuaciones (5) y (6), se obtiene

 Ecuación (8)

Las Ecuaciones (7) y (8) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el carro. Constituyen un modelo
matemático del sistema.
Problema:
Considere el sistema de péndulo invertido que se muestra en la Figura siguiente. Como en
este sistema la masa se concentra en lo alto de la varilla, el centro de gravedad es el centro
de la bola del péndulo. Para este caso, el momento de inercia del péndulo respecto de su
centro de gravedad es pequeño, y se supone que I=0 en la Ecuación (8). Entonces el
modelo matemático para este sistema es el siguiente:

Sistema de péndulo invertido.

 Ecuación (9)
Ecuación (10)

Las Ecuaciones (9) y (10) se pueden modificar como:

Ecuación (11)

Ecuación (12)

  Ecuación (11) se obtuvo eliminando de las Ecuaciones (9) y (10). La Ecuación (12) se obtuvo eliminando
La
de las Ecuaciones (9) y (10). De la Ecuación (11) se obtiene que la función de transferencia de la planta es
(Observe que tanto  como x son cantidades fácilmente medibles.) Entonces, a partir de la definición
de variables de estado y de las Ecuaciones (11) y (12) se obtine:
Ecuación (13)

Ecuación (14)
Las Ecuaciones (13) y (14) dan una representación en el espacio de estados del sistema
del péndulo invertido. (Observe que la representación en el espacio de estados del
sistema no es única. Hay infinitas representaciones para este sistema.)