TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCOTITLÁN

EXPOSICIÓN UNIDAD 4. ROBOT INDUSTRIAL

CARRERA:
INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

PRESENTA:
RAUL BRACAMONTES RAMIREZ
LASARO IRLAEL SOTO
JAQUELIN ANGELES
ASIGNATURA:
SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

DOCENTE:
M. En C. Daniel Maldonado Onofre

Jocotitlán, México, junio de 2021

4. ROBOT INDUSTRIAL

• Un robot industrial es una manipulador de 3 o mas ejes, un control automático,

reprogramable, multiplicación, móvil o no, destinado a ser utilizado en aplicaciones de
automatización industrial. Incluye al manipulador (sistema mecánico y accionadores) y al
sistema de control (Software y hardware de control y potencia).
4.1 INTRODUCCIÓN

El robot industrial es un manipulador

programable en tres o más ejes con
varios propósitos, controlado
automáticamente y re-programable. El
campo de la robótica industrial puede
definirse como el estudio, diseño y uso
de robots para la ejecución de procesos
industriales. También nos facilitaran el
trabajo un poco peligroso en fábricas
• Hace referencia a un manipulador mecánico multifuncional que se puede programar y se
caracterizan por tener desde 3 hasta 7 ejes. Se utilizan con distintos objetivos y
aplicaciones, como puede ser en caso de las cadenas de montaje y líneas de producción.
• Son controlados de manera automática y reprogramables con varios grados de libertad. Es
importante señalar, que para ejecutar los procesos industriales se emplea el campo de la
robótica donde se define el diseño, estudio y el uso de estos robots industriales.
• Se consideran multifuncionales y tienen la capacidad de movilizar piezas, materiales y
objetos gracias a sus articulaciones o ejes. De esa manera las personas no tienen la
necesidad de intervenir de forma constante para que las mismas funcionen. En la
actualidad, el desarrollo de la tecnología robótica ha mejorado de manera eficaz las
funciones de los robots lo que origina la implementación de los mismos en diversos
campos.
Características
• Grado de libertad: se trata del estado de posición u orientación de cada robot, donde se requiere que cuente
con coordenadas independientes.
• Área de trabajo: es el espacio en el que se desempeñará el robot

• Capacidad de carga: se trata de la cantidad de peso expresado en kilogramos que el robot es capaz de
movilizar, de igual manera se incluye el peso de la garra.
• Velocidad: la velocidad del robot se mide en ciclos minutos, pero con el robot cargado; los momentos de
inercia en este caso también se toman en cuenta, ya que allí se presenta resistencia normal del cuerpo cuando
existe rotación, y por ende existe cambio de velocidad.
• Programabilidad: se trata de la capacidad que se les brinda a estos robots industriales para programarse en
distintos lenguajes, con la finalidad de obtener un máximo beneficio en sus funciones.
4.2 CLASIFICACIÓN
GENERAL DE LOS
SISTEMAS
ROBOTIZADOS
 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS POR
GENERACIÓN
1ra generación
• Comenzaron en 1982.
• Son los que se conocen como robots manipuladores. Su
sistema de control está basado en «paradas fijas». Se
utilizan principalmente para mover objetos pero están muy
limitados en número de movimientos. Su función principal
es la repetición de tareas programadas.
2da generación
• Aparecen en 1984
• Los robots de segunda generación también obtienen información limitada del entorno y son de
mayor tamaño. No obstante, sus movimientos son más complejos. Se controlan mediante
secuencia numérica. Se usan principalmente en la industria automotriz.
3ra generación
• Aparecen en 1989
• Su característica principal es que son reprogramables y son capaces de adquirir alguna
percepción de su entorno mediante sensores. Estos robots se controlan con ordenador, es en
esta generación donde se desarrollan los lenguajes de programación. Es el principio de los
robots inteligentes.
4ta generación
• Se inicia en 2000
• Llegado a este punto de la clasificación de los robots, podemos hablar de robots inteligentes
capaces de controlar el proceso y captar su entorno en tiempo real. Poseen mejores sistemas
sensoriales y conceptos de conducta.
5ta generación
• Se inician en 2010
• Directamente relacionada con la inteligencia artificial. El alto desarrollo tecnológico que supone
creará una nueva generación de robots. Serán autónomos y estarán capacitados para atender las
necesidades de los humanos. La investigación tecnológica trabaja para crear robots capaces de
imitar las funciones cognitivas de la mente humana.
4.3 MORFOLOGÍA
DE LOS ROBOTS
MANIPULADORE
S
ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT
• Elementos y enlaces. Grados de libertad
• Tipos de articulaciones
• Configuraciones básicas
• Elementos finales
• Volumen de trabajo
TRANSMISIONES Y REDUCTORAS
ACTUADORES:
• Eléctricos
• Hidráulicos
• Neumáticos
MODELOS FÍSICOS
ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT

Un robot manipulador está típicamente formado por una serie de elementos (segmentos,
eslabones o links) unidos mediante articulaciones (joints) que permiten un movimiento relativo
entre cada dos eslabones consecutivos. Este movimiento es producido por los actuadores. El
último elemento se denomina "elemento terminal” (pinza, herramienta)
El movimiento de la articulación puede ser:
• De desplazamiento
• De giro
• Combinación de ambos
Grado De Libertad (GDL) “Degree Of Freedom” (DOF):
• Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior. El número de GDL del robot viene dado por la suma de los GDL de
las articulaciones que lo componen.
Empleo de diferentes combinaciones
de articulaciones en un robot, implica:
• Diferentes configuraciones
• Tener en cuenta las característica
específicas del robot a la hora del
diseño y construcción del mismo, y
del diseño de las aplicaciones.
ELEMENTOS TERMINALES
• Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
• Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.
• Normalmente son diseñados específicamente para cada tipo de trabajo.

VOLUMEN DE TRABAJO
• Volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot.
• Volumen determinado por:
• el tamaño, forma y tipo de los segmentos que integran el robot.
• Las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control
• Nunca deberá utilizarse el elemento terminal para la obtención del espacio de trabajo. Las razones son:
• El elemento terminal es un añadido al robot
• Si variase se tendría que calcular de nuevo el espacio de trabajo
4.4 SISTEMAS
COORDENADAS EN
ROBOTS MANIPULADORES
INDUSTRIALES
 Un robot de coordenadas cartesianas (también llamado robot cartesiano) es un 
robot industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales (se mueven en línea
recta en lugar de rotar) y forman ángulos rectos unos respecto de los otros. Además de
otras características, esta configuración mecánica simplifica las ecuaciones en el
control de los brazos robóticos. Los robots de coordenadas cartesianas con el eje
horizontal limitado y apoyado en sus extremos se denominan robots pórtico y
normalmente son bastante grandes.
 Una aplicación muy extendida para este tipo de robots es la máquina de 
control numérico (CN). Las aplicaciones más sencillas son las usadas en las máquinas
de fresado o dibujo, donde un taladro o pluma se traslada a lo largo de un plano x-y
mientras la herramienta sube y baja sobre la superficie para crear un preciso diseño.
LAS PARTICULARIDADES DE ESTE TIPO DE
ROBOTS SON:
• Están compuestos por un propulsor eléctrico compuesto de 2 a 6 ejes deslizantes que son
ortogonales entre sí.
• Esta serie presenta unas variaciones y funciones de brazo mejoradas que se caracterizan
por un brazo compacto y aplicable a la transferencia de objetos pesados y de larga
distancia.
Las primeras tres articulaciones son del tipo prismático proporcionando un espacio de
trabajo en forma de caja, razón por la cual también se les denomina robots
de coordenadas rectangulares. Hay tres ejes de juntas que son ortogonales entre sí, que
se encuentran situados a lo largo de los ejes x, y, z de un sistema de coordenadas
cartesianas.
Las posiciones de las articulaciones son por lo tanto idénticas a las coordenadas de la
posición del efector terminal, haciendo que este robot sea de los más sencillos de
controlar. Se emplean en trabajos de carga, desplazamiento y descarga de materiales, en
aplicaciones de sellado, ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas, y soldadura al
arco.
4.5
PROGRAMACIÓN
Y CONTROL DE
MANIPULADORE
S INDUSTRIALES
CONTROL DE ROBOTS

• Arquitecturas para control de robots.

Niveles de Control. Especificaciones. Arquitecturas para control: funciones básicas y de control inteligente, requerimientos,
tipos de arquitecturas, diseño funcional. Gestión de ejecución e implantación. Descripción de algunas implantaciones.
• Sensores internos.

Sensores y magnitudes. Características de sensores. Potenciómetros para medida de posición. Codificadores ópticos. Otros
sensores de desplazamiento. Medidas de velocidad. Medidas de fuerza y par. Sensores para navegación de robots móviles.
Sensores para guiado de vehículos autónomos industriales.
• Control de articulaciones de manipuladores.

Control de robots manipuladores. Modelo inverso y par computado. Control de manipuladores industriales. Otras estrategias
de control de articulaciones. Introducción al control de robots móviles.
• Interfaz Teach Pendant
El método más usado en la programación de robots es probablemente el realizado a través de
la interfaz de usuario Teach Pendant. Según la Asociación Británica de Automatización y
Robots, más del 90% de los robots están programados con este método. esta consola ha
cambiado mucho a lo largo de los años, pero su morfología es similar a una calculadora de
mano gigante.
Los Teach Pendant eran grandes cajas grises con almacenamiento de cinta magnética. Los
modernos son más como una tableta con pantalla táctil, ya que la tecnología se ha
desarrollado para adaptarse a los usuarios en constante evolución.
Para programar el robot, el operario lo mueve de un punto a otro, usando los botones de la
interfaz para su movimiento y así, guardar cada posición individualmente. Cuando se ha
memorizado todo el programa, el robot puede reproducir los puntos a toda velocidad.
La mayoría de los robots industriales se programan guiando un robot de un punto a
otro a través de las fases de una operación, con cada punto almacenado en el sistema de
control del robot.
La mayoría de los lenguajes de programación están escritos en texto normal, lo que es
fácil de entender para los humanos. Los programas se compilan en código fuente para
que un procesador los ejecute (o código de bytes, para que una máquina virtual los
ejecute).
Hay numerosos lenguajes de programación disponibles, por ejemplo, C/C++, Java,
Fortran, Python, etc. El lenguaje más popular en robótica es probablemente C/C++
(C++ es un sucesor del lenguaje C orientado a objetos).
4.6 COMUNICACIÓN DE
ROBOT CON
DISPOSITIVOS DE
CONTROL
• Un robot puede verse como si fuese un sistema biológico: posee un sistema
mecánico que interacciona con el mundo y un sistema de control que regula las
acciones del sistema. Este sistema de control puede contemplarse como un sistema
nervioso, dividido en distintos centros de control encargados de tareas. Cada uno
de estos centros actuará de forma autónoma mediante distintas señales hacia los
elementos mecánicos u otros centros de control, y su acción dependerá de la
información que pueda captar del mundo exterior.
• Los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la comunicación del
usuario con la unidad de control.
• Los dispositivos auxiliares de entrada y salida permiten introducir y, a su vez,
ver los datos de la unidad de control. Para enviar instrucciones al controlador y
para dar de alta programas de control, habitualmente se utiliza una
computadora adicional. Algunos robots únicamente poseen uno de estos
componentes: en estos casos, uno de los componentes de entrada y salida
permite la realización de todas las funciones. Los más comunes son: teclado,
monitor y caja de comandos (teach pendant).
• Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas
instaladas en el controlador del robot que le permiten tener comunicación con
otras máquinas-herramientas.
• Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con
máquinas de control numérico (torno, etc.). Estas tarjetas envían señales
eléctricas que son interpretadas en un programa de control. Estas señales nos
permiten controlar cuándo debe entrar el robot a cargar una pieza a la máquina,
cuando deben empezar a funcionar la máquina o el robot, etc.