ROBOT FANUC BÁSICO

MANUAL PARA EL ENTRENAMIENTO EN

PROGRAMACIÓN BÁSICA DE ROBOT FANUC
RJ-3 serie iB

LUGAR: CENTRO DE CAPACITACIÓN

ROBOT FANUC BÁSICO

PROPÓSITO:

ENSEÑAR AL PERSONAL EN EL MANEJO Y CONTROL DEL

ROBOT E INCREMANTAR LA HABILIDAD DE MANIPULACIÓN
DE LOS MISMOS, PARA EL MEJOR DESARROLLO DE NUEVOS
PROYECTOS.
ROBOT FANUC BÁSICO

OBJETIVO:

EL PARTICIPANTE OBTENDRA UN NIVEL BÁSICO EN LA

PROGRAMACIÓN DEL ROBOT, ADEMÁS DE LA APLICACIÓN
DE LOS CONCEPTOS POR MEDIO DE LA PRÁCTICA PARA
MANTENER UN MEJOR DESARROLLO EN EL CAMPO.
ROBOT FANUC BÁSICO

INTRODUCCIÓN:

EN ESTE MANUAL OBSERVAREMOS Y EXPLICAREMOS

TEÓRICA Y FÍSICAMENTE PUNTOS IMPORTANTES PARA LA
MANIPULACIÓN DE ROBOT´S, DESDE SEGURIDAD HASTA LA
MASTERIZACIÓN DEL EQUIPO ASI COMO LA H.O.E. DE APOYO
PARA EL MEJOR ENTENDIMIENTO DE LOS MÉTODOS QUE SE
UTILIZARÁN EN EL TRANSCURSO DE LA CAPACITACIÓN.
4. – SEGURIDAD
4.1. -¿QUÉ ES SEGURIDAD?
SON LAS CONDICIONES QUE PROTEGEN Y PERMITEN MANTENER EN BUEN
ESTADO LOS EQUIPOS Y/O PERSONAS.

4.2. – SEGURIDAD EN EL ROBOT.

ANTES DE EMPEZAR A CAPACITAR EN EL MANEJO DEL EQUIPO ES
IMPORTANTE TENER MUY ENCUENTA LOS PUNTOS DE SEGURIDAD DEL
ROBOT LOS CUALES SON:

     SEGURIDAD POR SOFTWARE: ES EL LÍMITE DEL ÁNGULO DE GIRO

PERMISIBLE EN EL ENCODER, AL LLEGAR AL LÍMITE METE ERROR. (TODOS
LOS EJES)
REALICE HOE DE AXIS LIMIT

     SEGURIDAD POR LIMIT SWITCH: ESTE SE ACTIVA ATRAVES DE MICRO

SWITCH CUANDO EL EJE SOBREPASA EL RANGO DE GIRO PERMISIBLE.
(SOLO TIENEN LOS EJES JT1, JT2, JT3)

     SEGURIDAD POR TOPES MECÁNICOS: ES EL TOPE POSTERIOR AL LIMIT

SWITCH EN DONDE AL FALLAR ESTE, SE ACTIVA INMEDIATAMENTE EL TOPE
MECÁNICO. (Choque físico) SOLO TIENEN LOS EJES JT1, JT2, JT3, JT5
4. – SEGURIDAD

4.3. – INDICACIONES ESPECIALES DE SEGURIDAD EN EL

TRABAJO.

     PARA LA PROGRAMACIÓN DEL ROBOT DESDE EL TEACH PENDANT SE DEBE

MANTENER UNA DISTANCIA MÍNIMA DE 2mts DEL ROBOT A LA PERSONA O
BIEN MANIPULARLO DESDE FUERA DE LA GUARDA DE PROTECCIÓN DEL
ROBOT.

     MANTENER EL EQUIPO DE PROTECCIÓN PERSONAL COMPLETO.

     ANTES DE INICIAR A TRABAJAR REVISAR QUE EL EQUIPO NO PRESENTE

NINGUNA ANOMALÍA.

    CUIDAR QUE NO EXISTAN PERSONAS O PIEZAS DENTRO DEL AREA DE

TRABAJO.

     UTILIZAR SOLO LA HERRAMIENTA ADECUADA.

4. – SEGURIDAD

4.4. – SEGURIDAD EN LA PROGRAMACIÓN.

    NUNCA ENTRAR AL AREA DURANTE LA OPERACIÓN EN AUTOMÁTICO.

    QUE EL ÁREA ESTE LIBRE DE HERRAMIENTAS O PIEZAS INECESARIAS,

REVISAR ANTES DE INICIAR.

    NO INTERFERIR EL MOVIMIENTO DEL ROBOT DURANTE SU OPERACIÓN CON

EL CUERPO U OBJETO.

    MANTENER UNA VELOCIDAD ADECUADA.

    COLOCAR TARJETA DE SEGURIDAD.

4.5. – SEGURIDAD DURANTE LA PRODUCCIÓN.

      EL PERSONAL DEBE CONOCER EL AREA AL 100% INCLUYENDO AL ROBOT.

      CONOCER DONDE ESTAN LOCALIZADOS LOS PAROS DE EMERGENCIA.

      AL ENTRAR A LA LÍNEA DEBE COLOCAR SU TARJETA DE SEGURIDAD PARA

EVITAR QUE LA PUEDAN ARRANCAR.

      REVISAR QUE NO EXISTA PERSONAL DENTRO DE LA LÍNEA O ÁREA DE

TRABAJO.
4. – SEGURIDAD

4.6. – SEGURIDAD DURANTE EL RESTABLECIMIENTO DE

FALLAS.

A)    CON LÍNEA PARADA.

   CHECAR EL FUNCIONAMIENTO DE TEACH PENDANT Y SU PARO DE

EMERGENCIA.

    COLOCAR EL ROBOT EN MODO TEACH.

     RETIRAR SAFETY PLUG (clavija de seguridad) Y COLOCAR TARJETA DE

SEGURIDAD.

     MANTENERLO CON VELOCIDAD BAJA AL OPERAR.

4. – SEGURIDAD

B)    CON LÍNEA TRABAJANDO.

     CHECAR EL FUNCIONAMIENTO DEL TEACH PENDANT Y SU PARO DE

EMERGENCIA.

    RETIRAR SAFETY PLUG (clavija de seguridad), COLOCAR TARJETA DE

SEGURIDAD Y DELIMITAR EL ÁREA.

     SE DEBE SUPERVISAR POR EL JEFE TÉCNICO O LÍDER, PARA QUE ÉSTE
ACCIONE EL PARO DE EMERGENCIA EN CASO DE SER NECESARIO.

     AL TERMINAR REALIZAR 5s Y REGRESAR A LAS CONDICIONES DE TRABAJO.

4. – SEGURIDAD

4.7. – SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO.

1.    SE DEBE MANTENER APAGADO EL CONTROLADOR.

2.     APAGAR EL INTERRUPTOR PRINCIPAL Y COLOCAR TARJETA DE SEGURIDAD.

3.     DEBE DE USAR EL EQUIPO DE PROTECCIÓN PERSONAL.

4.     AL TERMINAR LA ACTIVIDAD DEBE DE CONFIRMAR LOS MOVIMIENTOS DE

EL ROBOT CON UNA VELOCIDAD ADECUADA.

5.     NO DEBE DE OPERAR EL ROBOT SI NO TIENE LOS CONOCIMIENTOS

NECESARIOS DE SEGURIDAD DEL ROBOT.
4. – SEGURIDAD

4.8. – CUADRO DE EQUIPO DE SEGURIDAD PERSONAL.

MANGA GUANTES DE
EQUIPOS CASCO LENTES
LARGA
ZAPATOS
HILASA
TARJETA

EN PROGRAMACIÓN O
  O O O O

EN PRODUC. AUTOMÁT. O O O O O O

RESTABLEC. DE FALLA O O O O O O

INSPECCION PERIÓDICA O
  O O O O

MTTO. PREVENTIVO O O O O O O

REPARACIÓN ELECTRICA O O O O
  O
5. – UNIDAD MECÁNICA.

CONCEPTO DE ROBOT.
ES UNA UNIDAD MECÁNICA MOTRIZ QUE REALIZA MOVIMIENTOS
COORDINADOS, ES IMPULSADA POR PEQUEÑOS PULSOS ELÉCTRICOS QUE
GENERA UN SERVO-AMPLIFICADOR.
 
ESTA COMPUESTO PRINCIPALMENTE POR SERVO MOTORES, ENCODERS Y
FLECHAS DE TRANSMISIÓN QUE SON LOS QUE LE DAN MOVIMIENTO A LA
UNIDAD EN TOTAL.

EL ROBOT ESTA COMPUESTO POR SEIS EJES LOS CUALES SON:

       3 EJES MAYORES (EJES 1, 2, 3)

       3 EJES MENORES (EJES 4, 5, 6)

       Y UNA HERRAMIENTA ADICIONAL (Pistola)

LOS MOVIMIENTOS DEL ROBOT SE DIRIGEN HACIA LOS TRES EJES DE

COORDENADAS X, Y, Z, PARA MAYOR ENTENDIMIENTO DE LA DIRECCIÓN DE
LOS BRAZOS ES RECOMENDABLE EL USO DE LA TÁCTICA DE LA MANO
DERECHA, DONDE EL DEDO PULGAR ES LA COORDENADA “Z”, EL DEDO
INDICE ES LA COORDENADA “X” Y EL DEDO MEDIO ES LA COORDENADA “Y”
5. – UNIDAD MECÁNICA.

5.1. – ILUSTRACIÓN DE COORDENADAS X, Y, Z.

+Z
+Z
+X +X

+Y

+Y
5. – UNIDAD MECÁNICA.

5.2. – TIPOS DE COORDENADAS.

A)    JOINT: ES EL MOVIMIENTO DE LOS BRAZOS EJE POR EJE.

B)    JGFRM: ESTE TIPO DE MOVIMIENTO RELACIONA TODOS LOS EJES, YA

QUE ES EN COORDENADAS Y SU BASE ES EL ROBOT.

C)    TOOL: ESTE MOVIMIENTO RELACIONA TODOS LOS EJES Y SU BASE ES LA

HERRAMIENTA.

D)    USER: ESTE MOVIMIENTO ES DEFINIDO POR EL USUARIO, DE ACUERDO

AL PLANO DE TRABAJO O A LOS PLANOS.

5.3. – COMPONENTES DE LA UNIDAD MECÁNICA.

UNIDAD MECÁNICA.- CUENTA CON SISTEMAS NEUMÁTICOS E

HIDRÁULICOS PARA OPERACIONES EXTERNAS, TAMBIEN SE COMPONE DE
UN SISTEMA MOTRIZ EL CUAL ESTA INTEGRADO POR SERVO-MOTORES Y
REDUCTORES, A CONTINUACION SE MENCIONAN ALGUNOS DE ELLOS:
5. – UNIDAD MECÁNICA.

     SERVO MOTOR: ES EL QUE PROPORCIONA EL MOVIMIENTO AL EJE Y

CADA EJE TIENE SU PROPIO SERVO MOTOR.

     ENCODER: DISPOSITIVO QUE RECIBE, LEE Y MANDA LA SEÑAL DE

POSICIÓN DE MOVIMIENTO AL SERVO MOTOR..

     EJES: PARTE DEL ROBOT QUE TIENE LIBERTAD DE DESPLAZAMIENTO.

     BALANCEADOR: DISPOSITIVO QUE AYUDA A MANTENER EN EQUILIBRIO

AL ROBOT.

PARA EL MANTENIMIENTO DE EJES REVIZAR EL MANUAL MECÁNICO EL CUAL

NOS INDICA LOS DIFERENTES PUNTOS A REVIZAR.
5. – UNIDAD MECÁNICA.

5.4. – ILUSTRACIÓN DEL ROBOT.

SERVOMOTOR
ENCODER
JT3
JT4
JT5
JT6

JT2

BALANCÍN

JT1
TOPE
MECANICO
6. – UNIDAD ELÉCTRICA.

UNIDAD ELÉCTRICA.- CUENTA CON UN CONTROLADOR EL CUAL ESTA

INTEGRADO POR SUS TARJETAS PRINCIPALES PARA LA OPERACIÓN Y
MOVIMIENTO PROGRAMADO.
 
ESTE CONTROLADOR TRABAJA A 200VAC INTERNAMENTE, POR LO QUE EN
MÉXICO ES NECESARIO INSTALAR UN TRANSFORMADOR YA QUE EL VOLTAJE
ES DE 440VAC.

6.1. – COMPONENTES DEL CONTROLADOR.

A.     TARJETA OPCIONAL: ESTA TARJETA SE COLOCA CUANDO SE

INCREMENTAN LAS ENTRADAS O SALIDAS DEL EQUIPO.

B.     TARJETA I/O: ESTA TARJETA ENVIA Y RECIBE SEÑALES DIGITALES A LA

LÍNEA, ADEMÁS DE SEÑALES DE INTERLOOCK CON LOS DEMAS ROBOTS
O LA LÍNEA.

C.     TARJETA MAIN BOARD: TARJETA PRINCIPAL DEL CONTROLADOR EN LA

CUAL SE ALMACENA INFORMACIÓN DE TODO EL ROBOT Y ESTÁ
COMPUESTA POR 4 MEMORIAS.
6. – UNIDAD ELÉCTRICA.

D.     TARJETA POWER SUPPLY: ESTA TARJETA CONTROLA EL VOLTAJE DE LAS

DEMAS TARJETAS Y CONSTA DE UNA BATERÍA PARA RETENER LA
INFORMACIÓN DE LA TARJETA PRINCIPAL EN CASO DE QUE SE APAGUE
EL CONTROLADOR.

E.     BREAKER: INTERRUPTOR PRINCIPAL DE LA ENERGÍA AL CONTROLADOR.

F.     SERVO AMPLIFICADOR: AMPLIFICA LA CORRIENTE DE POTENCIA HACIA

EL SERVO MOTOR.

G.     TRANSFORMADOR: REDUCE EL VOLTAJE DE 440VAC A 200VAC YA QUE ES

EL VOLTAJE CON QUE OPERA EL CONTROLADOR.

H.     VENTILADORES: SU FUNCIÓN ES EXTRAER EL CALOR DEL

CONTROLADOR.
6. – UNIDAD ELÉCTRICA.

6.2. - ILUSTRACIÓN DE DISTRIBUCIÓN DE SUS COMPONENTES

F.  SERVO AMPLIFICADOR

D.  TARJETA POWER SUPPLY

C.  TARJETA MAIN BOARD

B.  TARJETA I/O

A.  TARJETA OPCIONAL

G.  TRANSFORMADOR E.  BREAKER

6. – UNIDAD ELÉCTRICA.

6.3. – DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR.

 
ES EL PANEL QUE CONTROLA TODO EL SISTEMA DE MANEJO DEL ROBOT,
DESDE ÉL SE PUEDE ARRANCAR EL ROBOT O SE PUEDE PONER EN MODO TEACH
YA QUE CUENTA CON UN PANEL DE OPERACIÓN. (botones y selectores)

6.4. - TARJETA MAIN BOARD

CONOCIDA COMO TARJETA PRINCIPAL DEL CONTROLADOR EN LA CUAL SE

ALMACENA INFORMACIÓN DE TODO EL ROBOT Y ESTÁ COMPUESTA POR 4
MEMORIAS INTERCAMBIABLES QUE SON:

      AXIS CONTROL CARD

      FLASH ROM

      SRAM

      CPU CARD

6. – UNIDAD ELÉCTRICA.

ESTA TARJETA PUEDE ESTAR DESCONECTADA MAXIMO 30min. DEL

CONTROLADOR SIN PERDER LA INFORMACIÓN, CONSIDERANDO LA
EXISTENCIA DE BATERÍAS.

SU COMPOSICIÓN ES LA SIGUIENTE:

MAIN BOARD
CPU CARD

AXIS
CONTROL
CARD

FLASH ROM
S/RAM

TARJETA MAIN BOARD

6. – UNIDAD ELÉCTRICA.

    AXIS CONTROL CARD: MEMORIA DE CONTROL DE LOS EJES, EN CASO DE

USAR UN ROBOT CON MAS DE 6 EJES SE DEBE DE CAMBIAR ESTA TARJETA
CUBRIENDO LA CANTIDAD DE EJES EXTRAS A CONTROLAR.
SI SE REEMPLAZA ESTA TARJETA NO SE PIERDEN LOS PROGRAMAS

EJEMPLO: ROBOT = 6 EJES + 1 SERVO GUN POR LO TANTO REEMPLAZAR

TARJETA PARA 8 EJES

    FLASH ROM: ESTA MEMORIA CUENTA CON SOFTWARE ESPECIAL DEL
ROBOT POR LO QUE NO SE DEBE REEMPLAZAR.
SI SE DESCONECTA NO PIERDE PROGRAMAS.

LA INFORMACIÓN DE ESTE SOFTWARE SOLO SE RESPALDA CON LA OPERACIÓN

DE RESPALDO DE IMAGEN, QUE ES DIFERENTE AL RESPALDO DE DATOS.

    SRAM: ESTA TARJETA ES LA MÁS IMPORTANTE, YA QUE AQUÍ SE GRABA LA

INFORMACIÓN DE LOS PROGRAMAS DE TEACHING, VARIABLES, I/O Y
PARÁMETROS.

SI SE DESCONECTA SE PIERDE TODA LA INFORMACIÓN CONTENIDA. SE

RECOMIENDA TENER RESPALDO DE CADA ROBOT.
6. – UNIDAD ELÉCTRICA.

    CPU CARD: TARJETA QUE CONTROLA TODAS LAS MEMORIAS, REVISA LOS
DATOS DE FLASH ROM Y SRAM.

SI SE DESCONECTA NO PIERDE TODOS LOS PROGRAMAS DE TEACHING.

ANTES DE REEMPLAZAR LA TARJETA MAIN BOARD REVISE QUE ESTÉ

ACTUALIZADO EL RESPALDO DE LOS PROGRAMAS DE TEACHING.

CHEQUE EL MANUAL DEL CONTROLADOR Y REVISE EL ESTADO DE LEDS PARA

DIAGNOSTICAR EL DAÑO EN ALGUNA MEMORIA ESPECÍFICA, YA QUE ESTA
TARJETA CUENTA CON AYUDA PARA ENCONTRAR LA FALLA MAS CONCRETA.

7. – TEACH PENDANT.

ES UN INSTRUMENTO PRINCIPAL EL CUAL CONSTA DE UN DISPLAY, Y

TECLAS BÁSICAS QUE NOS PERMITEN MOVER Y PROGRAMAR EL
ROBOT.
EN ESTE SE PUEDEN REALIZAR PROGRAMAS SENCILLOS O MUY
COMPLEJOS.
7. – TEACH PENDANT.

7.1. – ILUSTRACIÓN DEL TEACH PENDANT.

PANTALLA

EDIT
SELECTOR DE
DATA
ENCENDIDO
PARO DE
PATRÓN DE
EMERGENCIA
MOVIMIENTO
MOVIMIENTO
MENUS
DE CURSOR
SELECT
TECLAS DE
DESPLAZAM.
STEP
DE EJES
RESET
COORD
BACK SPACE

ITEM

ENTER

FWD/BWD
CONTROL DE
POSN VELOCIDAD
I/O
7. – TEACH PENDANT.

7.2. – CONCEPTOS BÁSICOS DE TECLAS DEL TEACH

PENDANT.

     SELECTOR DE ENCENDIDO: ENERGIZA O DESENERGIZA EL

PROGRAMADOR.

     PATRÓN DE MOVIMIENTO: ESTA TECLA NOS AYUDA A MOVER EL ROBOT

SI SE MANTIENE PRESIONADA.

     MENUS: TECLA QUE DESPLIEGA LOS ARCHIVOS O COMANDOS

PRINCIPALES.

     SELECT: TECLA QUE DESPLIEGA EL LISTADO DE PROGRAMAS CREADOS.

     STEP: ESTA TECLA NOS AYUDA A CORRER EL PROGRAMA PASO A PASO EN
MODO TEACH.

     RESET: TECLA DE RESTABLECIMIENTO DE LOS ERRORES O FALLAS.

     BACK SPACE: TECLA QUE CORRIGE ERROR DE ESCRITURA.

     ITEM: TECLA QUE NOS SIRVE PARA LLEVAR MAS RÁPIDO A LA LÍNEA O
PASO DESEADO. SIEMPRE VA SEGUIDA DE UN NÚMERO.
7. – TEACH PENDANT.

     ENTER: NOS SIRVE PARA ACEPTAR LAS MODIFICACIONES O DAR LA

ENTRADA A ELLAS.

     FWD/BWD: TECLA PARA CORRER EL PROGRAMA HACIA ADELANTE O

ATRÁS.

     POSN: TECLA QUE NOS PERMITE VER LAS COORDENADAS EN LAS QUE SE
ENCUENTRA EL ROBOT. (Eje por eje)

     I/O: TECLA QUE NOS SIRVE PARA VER LOS ESTADOS DE LAS ENTRADAS O
SALIDAS.

     COORD. : TECLA QUE NOS AYUDA A CAMBIAR EL TIPO DE MOVIMIENTO.

(Joint, Jgfrm, Tool, User)

     PANTALLA: NOS PERMITE VISUALIZAR LOS PARÁMETROS DEL ROBOT, ASI
COMO PROGRAMAS DE TRABAJO, COORDENADAS ENTRE OTROS.

     EDIT: TECLA QUE NOS SIRVE PARA SALIR RÁPIDAMENTE AL PROGRAMA
DE TRABAJO.

     PARO DE EMERGENCIA: BOTÓN DE SEGURIDAD PARA DETENER

RÁPIDAMENTE EL ROBOT.
7. – TEACH PENDANT.

     MOVIMIENTO DE CURSOR: PERMITE DESPLAZARSE ENTRE LOS

CARACTÉRES DE LA PANTALLA. (Arriba, abajo, izquierda, derecha)

     TECLAS DE DESPLAZAMIENTO DE EJES: NOS PERMITE MOVER LOS EJES

DE UNO POR UNO, EN SENTIDO Y DIRECCIÓN.

     CONTROL DE VELOCIDAD: NOS PERMITE AUMENTAR O DISMINUIR LA

VELOCIDAD DE MOVIMIENTO DE EL ROBOT.
8. – PROGRAMACIÓN.

8. – DESCRIPCIÓN DE UNA LÍNEA DE PROGRAMA.

ES UNA LÍNEA DE VARIAS INSTRUCCIONES, LAS CUALES EN CONJUNTO

FORMAN UN PROGRAMA, ASU VEZ EQUIVALE A UN TRABAJO QUE EL ROBOT
REALIZA.
POR EJEMPLO:

35 L P [44] 500mm/sec CNT0

SPOT [SD=3 EP=0 P=3 S=6 EP=0 ED=5]

DONDE: 35 ES EL NÚMERO DE LÍNEA

L ES EL TIPO DE MOVIMIENTO EN EL PASO (Interpolación)
P [44] ES EL NÚMERO DE POSICIÓN
500mm/sec ES LA VELOCIDAD DEL PASO
CNT0 ES EL TIPO DE TERMINACIÓN DEL MOVIMIENTO
SD =3 ES EL NÚMERO DE APERTURA INICIAL
EP = 0 ES EL NÚMERO DE EQUALIZACION DE PRESION
P=5 ES EL NÚMERO DE LA PRESIÓN PROGRAMADA
S=6 ES EL NÚMERO DEL PROGRAMA DE SOLDADURA
ED =5 ES EL NÚMERO DE LA ABERTURA FINAL
8. – PROGRAMACIÓN.

8.1. – TIPOS DE MOVIMIENTO DURANTE LA

PROGRAMACIÓN. (Interpolación)

HAY TRES TIPOS DE MOVIMIENTO Y SON:

     JOINT: ES EL MOVIMIENTO NATURAL DEL EJE, SU FORMA ES MEDIA

CIRCULAR
SU PROGRAMACIÓN ES FUERA DE LA UNIDAD.
NO ES DE PRECISIÓN.

     LINEAL: ES EL MOVIMIENTO A TRAVES DE COORDENADAS, INVOLUCRA

TODOS LOS EJES Y SU FORMA ES UNA LÍNEA.
SU PROGRAMACIÓN ES DENTRO DE LA UNIDAD.
ÉSTE ES DE PRECISIÓN.

     CIRCULAR: ESTE MOVIMIENTO TAMBIEN ES POR COORDENADAS,

INVOLUCRA TODOS LOS EJES Y SU FORMA ES UN CÍRCULO.
SU PROGRAMACIÓN ES DONDE ESTEN INVOLUCRADOS RADIOS.
ÉSTE ES DE PRECISIÓN.
8. – PROGRAMACIÓN.

EJEMPLO:
DIFERENCIA ENTRE UN MOVIMIENTO JOINT Y UN LINEAL DESDE UN PUNTO DE
ORIGEN (P1) A UN DESTINO (P2)

P1 P2

MOVIMIENTO MOVIMIENTO
JOINT LINEAL

PUNTO CRITICO DEL MOVIMIENTO JOINT ES QUE REALIZA SIEMPRE UN

MOVIMIENTO HACIA EL MATERIAL. TOMANDO COMO BASE EL ROBOT.

ESTE MOVIMIENTO SE UTILIZA AL INICIO O AL FINAL DEL PROGRAMA O EN

PUNTOS DONDE EL MATERIAL LO REQUIERA POR SU FORMA.
8. – PROGRAMACIÓN.

8.2. – TIPOS DE TERMINACIÓN DEL MOVIMIENTO.

LA TERMINACIÓN ES LA PRECISIÓN DEL PUNTO EN FORMA FÍSICA Y HAY DOS

TIPOS QUE SON:

     FINO (FINE): ESTE TIPO ES MUY PRECISO PERO TIENE UNA PEQUEÑA
PAUSA ENTRE PUNTO Y PUNTO.

     CONTINUO (CNT): ESTE TIPO PUEDE SER MUY PRECISO O IMPRECISO YA
QUE SE PUEDE AJUSTAR SU PRECISIÓN DANDO UN VALOR DE 0~100, ENTRE
MENOR SEA EL VALOR ES MAS PRECISO.

LA DIFERENCIA QUE HAY EN UN FINO Y UN CONTINUO “0” ES LA PEQUEÑA

PAUSA DEL FINO.
8. – PROGRAMACIÓN.

REPRESENTACIÓN GRAFICA DE TIPOS DE TERMINACIÓN, CONFIRMANDO SU

PRECISIÓN EN EL PUNTO.

P2 P3

FINE

CNT0

CNT50

CNT100

P1
8. – PROGRAMACIÓN.

8.3. – PROGRAMACIÓN.

A CONTINUACIÓN VEREMOS COMO APLICAR LAS FUNCIONES DEL TEACH

PENDANT, DESDE CREAR UN PROGRAMA HASTA COMO SALVAR LOS DATOS
DEL MISMO.

LOS PASOS QUE VEREMOS SON LOS SIGUIENTES:

 
1º.    CREAR PROGRAMA
 
2º.    EDITAR PROGRAMA
 
3º.    LLAMAR PROGRAMA
 
4º.    INSERTAR UN PUNTO
 
5º.    BORRAR UN PUNTO
 
6º.    MODIFICAR UN PUNTO
 
7º.    INSERTAR UN PUNTO DE SOLDADURA
 
8º.    COPIAR PROGRAMA
 
9º.    RESPALDO DE PROGRAMAS
 
10º.  CARGA DE PROGRAMAS
8. – PROGRAMACIÓN.

1º.          CREAR PROGRAMA

TECLA SELECT
TECLA F2 (CREATE)
UPER CASE
DAR NOMBRE AL PROGRAMA + ENTER
TECLA F2 (DETAIL)
DAR COMENTARIO + ENTER
TECLA F1 (END)

2º.          EDITAR PROGRAMA

TECLA SELECT
BUSCAR PROGRAMA A EDITAR CON TECLAS DE MOVIMIENTO DE
CURSOR
DE ENTER
METER PUNTOS DE REFERENCIA
TECLA F1 (POINT)
REGRESAR A LINEA EDITADA
8. – PROGRAMACIÓN.

3º.          LLAMAR PROGRAMA

TECLA SELECT
BUSCAR PROGRAMA CON TECLAS DE MOVIMIENTO DE CURSOR
DE ENTER

4º.          INSERTAR UN PUNTO

POSICIONE EL CURSOR DONDE VA INSERTAR LA LÍNEA O PUNTO

(ENTRE 2~3 COLOQUELO EN 3)
TECLA DE NEXT
TECLA F5 (EDCMB)
SELECCIONE INSERT Y DE ENTER (ABRE EL ESPACIO)
TECLA DE NEXT
TECLA F1 (POINT)
SELECCIONE LINEA SEGÚN TIPO DE MOVIMIENTO Y VELOCIDAD
8. – PROGRAMACIÓN.

5º.          BORRAR UN PUNTO

POSICIONE EL CURSOR EN LA LÍNEA O PUNTO A BORRAR (STEP)

TECLA DE NEXT
TECLA F5 (EDCMB)
SELECCIONE DELETE Y DE ENTER
PREGUNTARA SI ESTÁ SEGURO, DE F4 (YES)

6º.          MODIFICAR UN PUNTO

POSICIONE EL CURSOR EN LA LÍNEA A MODIFICAR O PUNTO

MOVER EL ROBOT A POSICIÓN DESEADA (NUEVA)
PRESIONE TECLA PATRÓN (SHIFT) Y TECLA F5 (TOUCH)
SIMULTÁNEAMENTE
8. – PROGRAMACIÓN.

7º.          INSERTAR UN PUNTO DE SOLDADURA

POSICIONE EL CURSOR DONDE VA INSERTAR LA LINEA

TECLA DE NEXT
TECLA F5 (EDCMB)
SELECCIONE INSERT Y DE ENTER (ABRE EL ESPACIO)
TECLA DE NEXT
TECLA F2 (SINGLE)
SELECCIONE LINEA SEGUN TIPO DE MOVIMIENTO Y VELOCIDAD

8º.          COPIAR PROGRAMA

TECLA SELECT
POSICIONE EL CURSOR EN EL PROGRAMA A COPIAR
TECLA NEXT
TECLA F1 (COPY)
DE NOMBRE A LA COPIA + ENTER
8. – PROGRAMACIÓN.

9º.          RESPALDO DE PROGRAMAS EN MEMORY CARD

ESTA ACCIÓN ES DE GRAN UTILIDAD YA QUE SI FALLA POR “X” CAUSA EL

ROBOT Y SE PIERDEN LOS PROGRAMAS, TENDRÍAMOS QUE REALIZAR DE
NUEVO EL TEACHING PARA CADA MODELO.
PERO SI SE TIENE EL RESPALDO SOLAMENTE SE CARGAN Y SE CONFIRMA.

COLOCAR LA MEMORY CARD EN LA RANURA DEL PANEL

TECLA MENUS
SELECCIONE FILE Y DE ENTER
TECLA F5 (UTIL)
SELECCIONE SET DEVICE Y DE ENTER
SELECCIONE MC Y DE ENTER
TECLA F4 (BACK UP)
SELECCIONE ALL ABOVE Y DE ENTER
PREGUNTA SI ESTA SEGURO DE F4 (YES)
ESPERE A QUE TERMINE DE RESPALDAR
RETIRE MEMORY CARD

ES IMPORTANTE TENER RESPALDO DEL ROBOT PARA REDUCIR EL TIEMPO DE

PARO POR DAÑO DE EQUIPO.
RECUERDE QUE SU ACTIVIDAD TERMINA HASTA HACER EL RESPALDO.
8. – PROGRAMACIÓN.

10º.          CARGA DE PROGRAMAS A CONTROLADOR

COLOCAR LA MEMORY CARD EN LA RANURA DEL PANEL

TECLA MENUS
SELECCIONE FILE Y DE ENTER
TECLA F5 (UTIL)
SELECCIONE SET DEVICE Y DE ENTER
SELECCIONE MC Y DE ENTER
TECLA F2 (DIR)
SELECCIONE “*.*” Y DE ENTER
SELECIONE EL PROGRAMA A CARGAR
TECLA F3 (LOAD)
PREGUNTA SI ESTA SEGURO DE F4 (YES)
ESPERE A QUE TERMINE DE CARGAR
RETIRE MEMORY CARD
9. – MASTERIZACIÓN.

¿QUÉ ES MASTERIZACIÓN?

ES DARLE LA POSICIÓN DE REFERENCIA A UN ENCODER Y SE ESTABLECE EN

SET UP A CERO.

9.1. -TIPOS DE MASTERIZACIÓN:

     FIXTURE MASTER.

ESTE TIPO DE MASTERIZACIÓN SE REALIZA CON UN JIG ESPECIAL Y
NORMALMENTE LO REALIZAN AL SALIR DE FÁBRICA.

     ZERO POSITION MASTER.

ESTE TIPO DE MASTERIZACIÓN SE REALIZA LLEVANDO EJE POR EJE A CERO DE
REGLETA (Todo un grupo) Y NORMALMENTE SE REALIZA AL SER INSTALADO EL
ROBOT EN PLANTA.
9. – MASTERIZACIÓN.

     QUICK MASTERING.

ESTE TIPO DE MASTERIZACION SE REALIZA CUANDO ESTA ESTABLECIDO EL
SET QUICK MASTER REFERENC Y HAY MARCAS DE POSICIÓN, SU VENTAJA ES
QUE NO PIERDE LA POSICIÓN CERO, ADEMÁS DE NO DESPLAZARSE EL
TEACHING.

     SINGLE AXIS MASTER.

ESTE TIPO DE MASTERIZACIÓN SE REALIZA SOLO PARA UN EJE Y SE TIENE QUE
LLEVAR A CERO DE REGLETA.

     SET QUICK MASTER REFERENC.

ES EL ESATABLECIMIENTO DE UNA POSICIÓN DE REFERENCIA PARA REALIZAR
QUICK MASTER, ESTA POSICIÓN NO DEBE TENER INTERFERENCIA CON LA
LÍNEA Y LOS DEMAS ROBOT´S (podemos decir como un segundo cero)

     CALIBRACIÓN.
ESTE TIPO DE ACCIÓN NOS PERMITE ESTABLECER EL SETUP DEL ENCODER A
CERO, DIGAMOS QUE ESTABLECEMOS EL CERO MECANICO DEL EJE.
9. – MASTERIZACIÓN.

9.2. -RAZÓN DE USAR SINGLE AXIS MASTER

1º.    REDUCE EL DAÑO, POR RAZÓN DE EQUIVOCACIÓN EN OPERACIÓN DE

MASTERIZADO YA QUE SIEMPRE PREGUNTA EL GRUPO QUE SE VA A
MASTERIZAR.

2º.    EN OCACIONES NO SE PUEDE ACOMODAR TODOS LOS EJES EN POSICIÓN

CERO DE REGLETA, POR INTERFERENCIA CON OTROS EQUIPOS.

3º.    EN CASO DE CAMBIO DE UN SERVO MOTOR ESTE FACILITA Y REDUCE EL

TIEMPO DE ACOMODO DEL ROBOT, YA QUE SOLO ES UN EJE A
MASTERIZAR.

NOTA: EN CASO DE CAMBIAR EL SERVO MOTOR DEL EJE 2 o 3 CONFIRMAR LA

POSICIÓN, YA QUE SE PUEDE CAER, ES NECESARIO COLOCARLO EN
POSICIÓN ADECUADA PARA EL CAMBIO.
9. – MASTERIZACIÓN.

EJEMPLO: CAMBIO DE SERVO MOTOR DEL EJE No. 3 CON BRAZO FIJO AL EJE No.
2 Y EL CONTROLOADOR ESTA OFF. (Posición adecuada)

TOPE
9. – MASTERIZACIÓN.

9.3. -¿CUÁNDO DEBEMOS DE MASTERIZAR?

CUANDO OCURRA UNO DE LOS SIGUIENTES EVENTOS:

 DAÑO DE SERVO MOTOR Y SE CAMBIE.

 DAÑO DE ENCODER Y SE CAMBIE.

 PRESENTE ERROR SERVO 073, RUIDO MAGNETICO EN SEÑAL DE ENCODER.

 ALARMA DE BATERÍAS A CERO

 CABLE DE ENCODER ABIERTO

EN LOS 2 ÚLTIMOS CASOS NO PIERDE POSICIÓN CERO EL ENCODER POR LO QUE

SE RECOMIENDA MASTERIZAR POR EL METODO DE QUICK MASTER, SIEMPRE Y
CUANDO SE TENGA GRABADA LA POSICIÓN DE REFERENCIA (Set Quick Master
Referenc) Y EXISTAN MARCAS DE LA POSICIÓN.
9. – MASTERIZACIÓN.

9.4. -SET QUICK MASTER REFERENC

EL ROBOT SE ACOMODA EN UNA POSICIÓN ADECUADA SIN INTERFERENCIA

CONTRA LA UNIDAD O EQUIPOS A SU ALREDEDOR, DE PREFERENCIA EN
POSICIÓN CERO DE MARCAS DE EJES Y CON EL EJE 1 A 90°. ES NECESARIO
MARCAR ESTE ULTIMO EJE PARA TENER NUESTRA REFERENCIA.

AL EJECUTAR SET QUICK MASTER REFERENC EN ESTA POSICIÓN, QUEDA

GRABADA LA POSICIÓN DE REFERENCIA EN LOS ENCODERS, SIN AFECTAR LA
POSICIÓN CERO ORIGINAL DEL ROBOT.

AL ENERGIZAR EL CONTROLADOR Y MOVER EJE No. 3 A POSICIÓN CERO DE

PLACAS EL ENCODER CUENTA LOS PULSOS QUE ESTA RECORRIENDO
INICIANDO DE CERO.

POSTERIORMENTE SE MASTERIZA Y DAMOS LA POSICIÓN CERO AL ENCODER,

POR LO TANTO TENEMOS POSICIÓN CERO DE REFERENCIA Y POSICIÓN
CERO DE ENCODER.
9. – MASTERIZACIÓN.

LLEVAR EL EJE A POSICIÓN CERO DE REGLETAS ES MUY DIFÍCIL DE IGUALAR

(hablando de precisión) YA QUE DEPENDE DE LA HABILIDAD DE CADA TÉCNICO Y
EN LA FORMA QUE LO VEA (ubicación)

EL ENCODER ESTA DIVIDIDO DE LA SIGUIENTE MANERA:

1 VUELTA = 525000 pulsos

POR LO TANTO EXISTE DESPLAZAMIENTO DE POSICIÓN AL MASTERIZAR CON

MARCAS DE REGLETAS Y SE NECESITA AJUSTAR ALGUNOS PUNTOS, POR LO
CUAL ES NECESARIO CONFIRMAR TODOS LOS PROGRAMAS DE TEACHING
EJECUTABLES. (utilizados)

CUANDO SE ESTABLECE EL SET QUICK MASTER REFERENC LA POSICIÓN ES

RECONOCIDA POR EL ROBOT Y EL ENCODER, ESTOS DATOS SON
ALMACENADOS EN LA MEMORIA EN RADIANES Y SE QUEDA GRABADO SIN
PERDER LA POSICIÓN, A LO MENOS DE QUE SE DAÑE EL ENCODER O SE
CAMBIE EL SERVO MOTOR.
9. – MASTERIZACIÓN.

EJEMPLO:

Posición cero de regletas

  ENCODER
Vuelta = 525000 pulsos
Posición de Referencia Set
Quick Master Referenc
9. – MASTERIZACIÓN.
9.5. -QUICK MASTER
ES LLEVAR EL ROBOT A POSICIÓN DE REFERENCIA DE ENCODER Y DEJARLO
EN POSICIÓN EXACTA, TOMANDO LOS VALORES ESTABLECIDOS EN RADIANES
POR EL SET QUICK MASTER REFERENC, DE ESTA MANERA EVITAREMOS QUE
SE DESPLACE EL TEACHING Y RETOCARLO.

QUICK MASTER SE EJECUTA SIEMPRE QUE EL ENCODER NO HAYA SIDO

REMPLAZADO

TENEMOS QUE ENSEÑAR AL ROBOT LA POSICIÓN DE REFERENCIA DESEADA Y

SI EXISTE PROBLEMA LLEVAMOS AL ROBOT A POSICIÓN CERO DE REGLETAS,
COMPARAMOS Y AJUSTAMOS A LA POSICIÓN ORIGINAL SIN ERROR DE
DESPLAZAMIENTO EN PROGRAMAS DE TEACHING, POR LO TANTO ES TAN
EXACTO QUE NO ES NECESARIO CONFIRMAR TODOS LOS PROGRAMAS, CON
UNA SOLA POSICIÓN ES SUFICIENTE.

ESTA POSICIÓN PUEDE SER COMPROBADA EN EL PROGRAMA DE LIMADO,

CUANDO EL ROBOT ENTRA A LA ZONA DE NAVAJAS O CON LA POSICIÓN DE
UN PUNTO DE SOLDADURA PUESTO.

QUICK MASTER NOS MUESTRA EL DESPLAZAMIENTO QUE EXISTE ENTRE LA

POSICIÓN CERCANA A CERO Y EL ESTABLECIDO POR ORIGEN DE SET QUICK
MASTER REFERENC. POR LO QUE NO ES NECESARIO DEJARLO EXACTAMENTE
A CERO DE MARCAS DE REFERENCIA, SINO SIMPLEMENTE APROXIMARLO
PARA POSTERIORMENTE IGUALAR EL DATO DE REFERENCIA.
9. – MASTERIZACIÓN.

EJEMPLO:

QUICK MASTER SET QUICK MASTER REF.

JT1 90.8 90.0

JT2 2.05 0.00
JT3 0.85 0.00
JT4 1.01 0.00
JT5 0.52 0.00
JT6 2.54 0.00

DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO QUE EXISTE EN QUICK MASTER CON

RESPECTO A SET QUICK MASTER REFERENC, EN RADIANES.

POR LO TANTO SE AJUSTARA LA POSICIÓN ORIGINAL EJE POR EJE CHECANDO

LA TABLA DE REFERENCIA EN RADIANES.

VEASE LAS HOE DE ESTAS OPERACIONES Y REALICE DE ACUERDO A ELLAS.

10. – CAMBIO DE TARJETA MAIN BOARD.

INICIO A

CONFIRME LA EXISTENCIA DE
EN TEACH PENDANT PRESIONE
RESPALDO
TECLA PREV NEXT
SIMULTAMEAMENTE Y ENERGIZE
CONTROLADOR
DESENERGIZE CONTROLADOR

ESPERE A QUE APARESCA EN

IDENTIFICANDO LA PANTALLA EL MENU
DESCONECTE CABLES DE MAIN
POSICIÓN DE LOS
BOARD
CONECTORES

IDENTIFIQUE Y RETIRE MAIN

BOARD DEL CONTROLADOR

LA MEMORIA
CAMBIE FROM/SRAM ORIGINAL
FROM/SRAM NO SE
A MAIN BOARD NUEVA
REMPLAZA
SELECCIONE ITEM 3 INIT STAR

INSTALE MAIN BOARD EN

CONTROLADOR

RESPETANDO LA
CONECTE CABLES TARJETA A
POSICIÓN DE
MAIN BOARD
CONECTORES

A
11. – MASTERIZACION DE UN EJE.
A
INICIO

PARA EL CASO DE GRUPO 1

ACOMODAR EJE A MASTERIZAR SERVO GUN DAR NÚMERO DE GRUPO A ROBOT
EN POSICIÓN CERO DE PLACA REALICE CAMBIO DE MASTERIZAR GRUPO 2
ELECTRODOS SERVO GUN

PRESIONAR TECLA MENU POSICIONE EL CURSOR EN EL

EJE DESEADO

SELECCIONAR NEXT Y DE
POSICIONE EL CURSOR EN
ENTER
COLUMNA DE SEL, DE VALOR 1 Y
DE ENTER

SELECCIONAR SISTEM Y DE
ENTER EL VALOR DE
PRESIONAR F5 EXEC PARA
SEL CAMBIA A
EJECUTAR MASTERING
CERO

PRESIONAR F1 (TYPE)
POSICIONAR TECLA PREV

SELECCIONAR MASTER/CAL Y
EL EJE
DE ENTER
SELECCIONAR CALIBRATE Y DE MASTERIZADO
ENTER APARECERA EN
CERO
SELECCIONAR SINGLE AXIS
MASTER Y DE ENTER
FIN
DESPLEGA
SELECCIONAR GRUPO VALORES DE EJES
PRESIONANDO F4 GRUP DE ACUERDO AL
GRUPO