CURSO GENERAL DE

AUTOMATAS PROGRAMABLES

M.Sc. Luis Alberto Hernández Lugones

 Temas
• Introducción.
• Definición de autómata programable.
• Campos de aplicación.
• Lista de fabricantes de PLC's
• Estructura externa.
• Estructura interna.
• Bibliografía
 Introducción y antecedentes de los PLC
En la industria automotriz de los años sesenta se
tornó una necesidad la implementación de una
automatización que permitiera alteraciones en
las líneas de produción de forma rápida sin hacer
grandes substituciones en los sistemas de
control, razón por la cual los fabricantes de
automóviles de los EUA y de Europa, impusieron
a los creadores de sistemas, la construcción de
sistemas multiuso que permitieran las
transformaciones antes mencionadas.
 Introducción y antecedentes de los PLC

La transformación fue gradualmente realizada a

través del uso de componentes de estado sólido
electrónicos que disminuyeron el tamaño,
redujeron los costos y aumentaron la confiabilidad
de los sistemas, más no se alteraba la filosofía de
deseño, por lo que era necesario el cambio total
de los sistemas de control cuando cambiaban las
exigéncias del proceso.
Introducción y antecedentes de los PLC

Con el surgimiento de los microprocesadores

primero y después, con la reducción de los
costos de los mismos, surgieron dispositivos
multifuncionales que se convirtieron en un éxito
del mercado.
 Introducción y antecedentes de los PLC

¿Ya tiene alguna idea sobre lo que

es un PLC o controlador
programable?
 Introducción y antecedentes de los PLC

Algunos libros definen los API como cualquier

máquina electrónica con la función del control en
tiempo real de procesos secuenciales en ambientes
industriales. Sin embargo, esta definición es
insuficiente porque no hace referencia a la
posibilidad de programación y de reprogramación
que es característica de estos dispositivos.
Introducción y antecedentes de los PLC
Un autómata programable industrial (API) es un
sistema electrónico programable diseñado para ser
utilizado en un entorno industrial, que utiliza una
memoria programable para el almacenamiento
interno de instrucciones orientadas al usuario, para
implantar unas soluciones específicas tales como
funciones lógicas, secuencia, temporización, recuento
y funciones aritméticas con el fin de controlar
mediante entradas y salidas, digitales y analógicas
diversos tipos de máquinas o procesos. (IEC)
Introducción y antecedentes de los PLC

API o PLC: Máquina electrónica

multiprogramable con la función del
control en tiempo real de procesos
secuenciales en ambientes
industriales.
 Historia de los autómatas
programables
• Introducción por primera vez en la industria en 1960
• Surgen por la necesidad de eliminar costos al reemplazar
sistemas de control basados en relés y contactores.
• Bedford Associates propuso el Controlador Digital
Modular (MODICON, MOdular DIgital CONtroler).
• El MODICON 084 resultó ser el primer PLC del mundo en
ser producido comercialmente.
 Historia de los autómatas
programables
• A mediados de los 70 los PLC eran máquinas de estados
secuenciales y CPU basadas en desplazamientos de bits.
• Por cada modelo de microprocesador había un modelo de
PLC basado en el mismo.
• Las posibilidades de comunicación aparecen en 1973. El
primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC
podía ahora dialogar con otros PLC's
• La falta de un estándar y el continuo cambio tecnológico
hace la comunicación de PLC's un maremagnum de
sistemas físicos y protocolos incompatibles entre si.
 Historia de los autómatas
programables
• En los 80 se intenta estandarizar con el protocolo MAP
(Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's.
• Se reducen las dimensiones del PLC y se pasó a la
programación simbólica mediante PC´s en vez de los
clásicos terminales de programación.
• En los 90 se reduce el número de protocolos y se
modernizan los protocolos más populares que sobrevivieron
a los 80.
• Hoy predomina el estándar (IEC 1131) como único estándar
internacional.
• En la actualidad la programación puede ser en diagramas de
bloques, lista de instrucciones, C y texto estructurado al
mismo tiempo.
 Concepto gráfico de PLC

Automatismo eléctrico Autómata programable

 Introducción y antecedentes de los PLC
Una de las funciones fundamentales que le son
dadas en la industria de hoy a los API es hacer la
substitución de los paneles de control construídos
con elementos tradicionales, tales como:
1. Relés (electrónicos y electromagnéticos)
2. Contadores
3. Relés de Tiempo
 Introducción y antecedentes de los PLC

¿Cuáles será los campos de aplicación de los PLC

ahora que ya saben las características que los
definen?
 Campos de aplicación

Un autómata programable suele

emplearse en procesos que tengan
una o varias de las siguientes
necesidades:
 NECESIDADES
• Espacio reducido.
• Procesos de producción periódicamente
cambiantes.
• Procesos secuenciales.
• Maquinaria de procesos variables.
• Instalaciones de procesos complejos y amplios.
• Chequeo de programación centralizada de las
partes del proceso.
 Ventajas en el uso de los PLC's
• Menor tiempo de elaboración de proyectos.
• Posibilidad de añadir modificaciones sin costo añadido en
otros componentes.
• Mínimo espacio de ocupación.
• Menor costo de mano de obra.
• Mantenimiento económico.
• Posibilidad de gobernar varias máquinas con el mismo
autómata.
• Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
• Si el PLC queda pequeño para el proceso industrial puede
seguir siendo de utilidad en otras máquinas o sistemas de
producción.
 Inconvenientes en la utilización
de los PLC's

• Adiestramiento de técnicos.
• Costo de la inversión.

Nulos hoy en día

 Aplicaciones generales de los PLC

• Maniobra de máquinas.
• Maniobra de instalaciones.
• Señalización y/o control de procesos.

Esto se refiere a los PLCs industriales, despreciando a

los pequeños autómatas para usos más personales
(que pueden ser usados hasta para automatizar
procesos en la casa, como una puerta de garaje, la
climatización, el bombeo de agua o las luces de la casa)
 APLICACIONES

PLC’s diseñados para cualquier aplicación

de tipo industrial o no industrial.

• Control de planta
• Control de línea
• Telemando
• Tratamiento de aguas
• Domótica
• Gestión de energía
• Naútica
• Proyectos públicos
• Medio ambiente
 GAMA DE PLC´s

ja s
p le
m
Co
Aplicaciones

le s
im p Nº E/S
S
30 300 3000
 Lista de fabricantes de PLC's
Fabricante Dirección WEB
ABB http://www.abb.ch
AEG-Modicon http://www.modicon.com
AFEISA http://ose.kamouraskca.com
Alfa Laval http://www.automation.alfalaval.se
Allen Bradley http://www.rockwell.com
(Rockwell) http://www.ab.com
B&R http://www.br-automation.com
Fagor Automation http://www.fagorautomation.mcc.es
Fuji Electric http://www.industry.net/fuji.electric
GE-Fanuc http://www.ge.com/gemis/gefanuc
 Lista de fabricantes de PLC's
Fabricante Dirección WEB
Hitachi http://www.lum.com/platticd/hitachi
Izumi (IDEC) http://www.idec.com
Keyence http://www.keyence.com
Klockner Moeller http://www.moeller.net
Koyo http://www.plcdirect.com
Omron http://www.omron.com
Square D http://www.squared.com
Grupo Shneider http://www. shneiderelectric.es
Siemens AUT http://www.ad.siemens.de
Estructura general
 Estructura externa de los PLC

Se refiere a la apariencia física del autómata, los

bloques o elementos en que se divide etc. Esta
estructura es determinada por dos factores: el mercado a
que se dirige el API y la tendencia de producción que
existe en el área en que se localice el fabricante
(esencialmente Europa o América)

Actualmente existen dos tendencias

principales en el mercado:
• Compacto
• Modular
 Estructura externa de los PLC
La estructura compacta es distinguida por un único
bloque, con la alimentación de energía, CPU,
memória, entradas, salidas, etc.
La estructura modular es dividida en módulos o
partes que desempeñan funciones específicas. La
práctica de la división de clasificar esa estructura
que está condicionada por la región de fabricación,
es:
1. Estructura americana: Se caracteriza por
separar las E/S del resto del autómata
2. Estructura Europea: Aqui hay un módulo para
cada función: fuente, CPU, E/S, etc.
 Estructura interna de los PLC

Esto tiene que ver con las partes que

componen el PLC. En el interior del
controlador, hay tres componentes
esenciales:
• La sección de entradas
• La CPU
• La sección de salidas
 Estructura interna de los PLC

Además, existen otras partes que son

importantes para el buen
funcionamiento del PLC como:

• Dispositivo de programación
• Fuente de alimentación
• Periféricos
• Interfaces
• Memórias
 Estructura interna de los PLC
Sección de entradas

Son identificadas por las palabras ENTRADA o

INPUT. Esta sección es responsable de modificar y
adaptar de forma comprensible a la CPU, las
señales de los dispositivos de entrada. También
protege al PLC aislándolo eléctricamente del
exterior. Es una de las secciones más importantes,
tiene la función de dar a la CPU los valores de las
entradas, convertidos en valores digitales, que
puedan ser interpretados por ella.
 Estructura interna de los PLC
Sección de entradas

En cuanto al tipo de señal son:

a. analógicas
b. digitales
 Estructura interna de los PLC
Sección de entradas

En términos de tensión, las

entradas de los autómatas están
divididas en:
• libres de tensión

• De corriente contínua

• De corriente alterna
 Estructura interna de los PLC
Sección de entradas
Entradas libres de tensión
Ellas son distinguidas por recibir la señal de
sensores libres de tensión que son
caracterizados por alimentación en la misma
fuente que el PLC o por lo menos del mismo nivel
de tensión en un lugar donde usted puede
referenciarlo respecto a la fuente de alimentación
del PLC. Son libres de tensión, porque vienen de
dispositivos que no tienen su propia fuente.
 Estructura interna de los PLC
Sección de entradas

Ejemplos de entradas libres de tensión

Pulsadores
Interruptores
Finales de carrera
Contactos de relé
Otros
 Estructura interna de los PLC
Sección de entradas
Entradas de corriente alterna
Ellas son distinguidas por recibir sus señales por
medio de sensores con tensión, que poseen
algún tipo de fuente de alimentación, que en este
caso es de corriente alterna. Por ejemplo

• Detectores de proximidad
• Fotoceldas
• Otros
.
 Estructura interna de los PLC
Sección de la CPU

La CPU es el corazón del autómata programable.

Es la encargada de ejecutar el programa de
usuario mediante el programa del sistema (es
decir, el programa de usuario es interpretado por el
programa del sistema).
 Funciones de la CPU
• Vigilar el tiempo de ejecución del programa de
usuario (tiempo de ciclo máximo). Watchdog o
perro guardián.
• Ejecutar el programa de usuario.
• Crear una imagen de las entradas, ya que el
programa de usuario no debe acceder
directamente a dichas entradas.
• Renovar el estado de las salidas en función de la
imagen de las mismas obtenida al final del ciclo
de ejecución del programa de usuario.
• Chequeo del sistema.
 Estructura interna de los PLC
Sección de la CPU

El ciclo básico de trabajo de la CPU es:

Antes de iniciar el ciclo de ejecución, el
procesador toma el estado 0 ó 1 de la señal de
cada una de las entradas y los almacena en los
registros de las memorias de entradas, esto es en
la zona de entradas en la memoria de la tabla de
datos. Esta información es mantenida durante
todo el ciclo de programa.
 Estructura interna de los PLC
Sección de la CPU
Ciclo básico de trabajo de la CPU (cont):
Después, el procesador ejecuta las instrucciones
del programa y atribuye el estado de las señales
para los registros de salidas de acuerdo si debe
ser activada o no, colocándola en la tabla de datos
de salidas.
 Estructura interna de los PLC
Sección de la CPU
Ciclo básico de trabajo de la CPU (cont):
Al final del ciclo, una vez concluída la ejecución
del programa, se atribuye los estados de las
señales de entrada y de salida en los terminales
de entrada y de salida. Esta atribución es
mantenida hasta el final del ciclo siguiente, en que
se actualiza nuevamente.
 Estructura interna de los PLC
Sección de la CPU
Ciclo básico de trabajo de la CPU (cont):
 EstruCtura interna De los PLC
Sección de las salidas
La identificación es realizada como en las
entradas con las palabras SALIDA o OUTPUT.
Es en las salidas donde se conectan o acoplan
los dispositivos de salida o actuadores, se incluye
un LED de activado.
En lo que respecta a la intensidad de la salida,
generalmente puede variar entre 0,5 y 2 A. Como
en las entradas, las salidas pueden ser
analógicas o digitales, las últimas son las más
utilizadas. En las analógicas es necesario un
conversor D/A.
 Estructura interna de los PLC
Sección de las salidas

Las salidas más utilizadas son de tres tipos

básicos:
1. Las salidas a relé.
2. Salidas a triac.
3. Salidas a transistor.
 Estructura interna de los PLC
Sección de las salidas

Las salidas a relé:

Son usadas en circuitos de corriente contínua

y alterna. Están basadas en la conmutación
mecánica, por la bobina del relé, de un
contacto eléctrico normalmente abierto. 
 Estructura interna de los PLC
Sección de las salidas
Las salidas a triacs:
Son usadas en circuitos de corriente contínua
y corriente alterna que necesitem maniobras
de conmutación muy rápidas. 
 Estructura interna de los PLC
Sección de las salidas
Las salidas a transistores:
El uso de este tipo de módulos es exclusivo de
los circuitos de c.c., al igual que en las salidas
con triacs, se utilizan en circuitos que
necesiten maniobras de conexión/desconexión
muy rápidas.
 Estructura interna de los PLC
Sección de las salidas
La forma de conectar los actuadores a los
módulos de salidas dependerá del tipo de
módulo utilizado. Por ejemplo:
 Estructura interna de los PLC
Equipos o unidades de programación

La unidad de programación es vital para el

funcionamiento del PLC. Este dispositivo permite
la programación e introducción del programa del
PLC a ser ejecutado en el mismo. Estas
unidades pueden tener diferentes formas y
tamaños, en los autómatas simples, consisten de
un teclado y una pantalla como una calculadora
de mano y pueden ser unidades tan complejas
como un computador personal de altas
prestaciones.
 Estructura interna de los PLC
Equipos o unidades de programación

En resumen estas unidades pueden ser de tres

tipos básicos:

Unidades tipo calculadora

Consolas de programación
Unidades como PC
 Estructura interna de los PLC
Equipos o unidades de programación

Unidades tipo calculadora:

Son usadas en los PLC e​n la gama baja. La

pantalla es muy pequeña, por eso solo permiten
escribir nemónicos, tales pantallas son hechas
especialmente para la programación gráfica. Elas
pueden ir completamente conectadas a la CPU.
 Estructura interna de los PLC
Equipos o unidades de programación

Consolas de programación:

Las diferencias fundamentales con la anterior

consisten en el tamaño de la pantalla (20-30
líneas) y que permiten el uso de software de
programación específica de estos dispositivos
igual que los computadores. La gravación de los
programas es hecha en disquetes o discos duros.
 Estructura interna de los PLC
Equipos o unidades de programación

Unidades con computador:

Computador personal, de propósito general con el

software apropiado para resolver los problemas de
programación y control.

Todas estas unidades están conectadas al PLC

a través de un cable y de un conector para la
transferencia de datos.
 Estructura interna de los PLC
Accesorios

La fuente de alimentación:
Este elemento permite el funcionamiento normal
del PLC ofreciendo la tensión y las necesidades de
corriente del mismo adecuadamente. Adapta la
tensión de la red para las tensiones exigidas por el
dispositivo, generalmente compreende una fuente
de alimentación de comutación. La unidad de
energía puede estar dentro de la sección principal
de la CPU o fuera, como un bloque separado.
 Estructura interna de los PLC
Accesorios

La fuente de alimentación (cont):

Se debe garantizar la conexión correcta para evitar

fallas al realizar la programación, la transferencia
de datos o la operación del controlador.
 Estructura interna de los PLC
Accesorios

Periféricos :
Hay un grupo de periféricos que se conectan al
PLC, o no, dependiendo de las necesidades
específicas del proceso de producción. Por
ejemplo:
Impresoras, unidades auxiliares de memoria, tales
como: cintas o unidades de gravación en
EEPROM, EPROM, etc., monitores, lectores de
código, visores y teclados, etc.
 Memoria
• Memoria del programa de usuario: para el
programa que se va a ejecutar cíclicamente.
• Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir
en zonas según el tipo de dato (marcas de
memoria, temporizadores, contadores, etc.)
• Memoria del sistema: para el programa en
código máquina que monitorea el sistema
(programa del sistema o firmware)
• Memoria de almacenamiento: memoria externa
para almacenar el programa de usuario, y en
ciertos casos parte de la memoria de la tabla de
datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos:
EPROM, EEPROM, o FLASH.
 Interfaces
Todo autómata, salvo casos excepcionales, posee
la virtud de poder comunicarse con otros
dispositivos (como un PC). Lo normal es que
posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422.
A través de esta línea se pueden manejar todas las
características internas del autómata, incluida la
programación del mismo, y suele emplearse para
monitoreo del proceso en otro lugar separado.
 Bibliografía
• "Autómatas programables: Programación. Automatismos y lógica
programada"
André Simon. Ed. Paraninfo, Madrid.
• "Autómatas Programables: fundamentos, manejo, instalación y
prácticas"
A. Porras / A.P.Montanero. Ed. Mc Graw Hill
• "Autómatas Programables Industriales: arquitectura y aplicaciones"
G. Michel. Ed. Marcombo, Boixareu editores, Barcelona.
• "Autómatas programables"
Josep Balcells, José Luis Romeral. Serie Mundo Electrónico. Ed.
Marcombo, Boixareu editores, Barcelona.
• "Controladores lógicos y autómatas programables"
Enrique Mandado Pérez, Jorge Marcos Acevedo, Serafín Alfonso
Pérez López. Dpto. de tecnología electrónica de la Universidad de
Vigo.
Ed. Marcombo, Boixareu editores, Barcelona.