RI-unidad 4-Final

Cinemática del Robot
UNIDAD
IV
Carlos Alberto Vera

Ing. Electrónico
Robótica Industrial 1 1
Ingeniería Mecatrónica
Cinemática del robot
La cinemática de un robot estudia el movimiento del mismo con respecto

a un sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa por la
descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función
del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la
orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática de un
robot cualquiera, como se muestra en la figura 2.2; el primero de ellos se
conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determinar
cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto
a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos
los valores de la articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot; el segundo, denominado problema cinemático
inverso, resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una
posición y orientación del extremo conocidas.

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Cinemática del robot
Por otra parte, la cinemática del robot trata también de encontrar las relaciones
entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo.
Esta relación viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la
matriz Jacobiana
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4.1 Problema cinemático directo
Dado que un robot se puede considerar como una cadena cinemática formada por
objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz

homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo
del robot respecto del sistema fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será
función de las coordenadas articulares.
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4.1.1 Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de
transformación homogéneas
La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones

que permiten conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los
valores de sus coordenadas articulares.
Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para representar la
posición y orientación del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solución
al problema Cinemático directo vendrá dada por las relaciones:
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La obtención de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos
casos (robots de pocos GDL) fácil de encontrar mediante simples
consideraciones geométricas
Por ejemplo para un robot de 2

GDL que se muestra en la
figura, es fácil comprobar que:
Para robots de más grados de

libertad puede plantearse un
método sistemático basado en
la utilización de las matrices de
transformación homogénea.
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Normalmente, la matriz de transformación homogénea que representa la posición y
orientación relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del
robot se suele denominar matriz i-1Ai.
Así pues, 0A1 describe la posición y orientación del sistema de referencia solidario
al primer eslabón con respecto al sistema de referencia solidario a la base, 1A2
describe la posición y orientación del segundo eslabón
respecto del primero, etc.
Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto
de las matrices i-1Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma
total o parcial la cadena cinemática que forma el robot.
Así, por ejemplo, la posición y orientación del sistema solidario con el
segundo eslabón del robot con respecto al sistema de coordenadas de la
base se puede expresar mediante la matriz 0A2:
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De manera análoga, la matriz 0A3 representa localización del sistema del tercer
eslabón:
Cuando se consideran todos los grados de libertad a la matriz 0An se le suele

denominar T. Así, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posición y
orientación del eslabón final vendrá dada por la matriz T:
Aunque para describir la relación que existe entre dos elementos contiguos se puede
hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma
habitual que se suele utilizar en robótica es la representación de Denavit-Hartenberg.
Denvit-Hartenbarg en 1955 propusieron un método matricial que permite establecer
de manera sistemática un sistema de coordenadas {S i} ligado a cada eslabón i de una
cadena articulada, pudiéndose determinar a continuación las ecuaciones cinemáticas
de la cadena completa.
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Según la representación de D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados a cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante
4 transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características
geométricas del eslabón.
Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones
que permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1.
Las transformaciones básicas son las siguientes:
1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi.

2. Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di; vector di(0,0,di).
3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector ai(ai, 0,0).
4. Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi.
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Dado que el producto no es conmutativo las transformaciones se han de realizar en
el orden indicado. De este modo se tiene que:
y realizado el producto entre matrices:
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donde θi, ai, di, αi, son los parámetros D-H del eslabón i.
De este modo, basta con identificar los parámetros θi, ai, di, αi para obtener las
matrices A y relacionar así todos y cada uno de los eslabones del robot.
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4.1.2 Algoritmo Denavit-Hartenberg para la obtención del modelo
cinemático directo
D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la
cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la
base fija del robot.
D-H 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad) y acabando en n.
D-H 3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio
eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
D.H 4. Situar el origen del sistema en la base {S0} en cualquier punto del eje
z0. Los ejes x0 y y0 se situarán de modo que formen un sistema de
dextrógiro con z0.
D.H 5. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la
intersección del eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se
cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si}
se situaría en la articulación i+1.
D-H 6. Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi o en la dirección normal
a los planos zi-1-zi si zi-1 y zi se intersectan.
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D-H 7. Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi.
D-H 8. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.
D-H 9. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.
D.H 10. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría
que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
D.H 11. Obtener ai como la distancia medida a lo largo xi (que ahora
coincidiría con xi-1) que habrá que desplazar el nuevo {Si-1} para que su
origen coincidiese con {Si}.
D.H 12. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a xi (que
ahora coincidiría con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente
con {Si}.
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D.H. 13. Obtener las matrices de transformación i-1Ai.
D.H. 14. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base
con el del extremo del robot T = 0A1, 1A2,.. n-1An.
D.H 15. La matriz T define la orientación y posición del extremo referido a la base
en función de las n coordenadas articulares.
Los cuatro parámetros de D-H (θi, ai, di, αi) dependen únicamente de las
características geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen con
el anterior y el siguiente. Estos parámetros se muestran en
la siguiente figura y representan:
θi es el ángulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje
zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones giratorias.
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di es la distancia a lo largo del eje z i-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-
1)-ésimo hasta la intersección del eje z i-1 con el eje xi. Se trata de un parámetro
variable en articulaciones prismáticas.
ai es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección del eje zi-1 con el
eje xi hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En
el caso de articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre
los ejes zi-1 y zi.
αi es el ángulo de separación del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano

perpendicular al eje xi, utilizando la regla de la mano derecha.
Una vez obtenidos los parámetros D-H, el cálculo de las relaciones entre los
eslabones consecutivos del robot es inmediato.
Obtenida la matriz T, ésta expresará la orientación y posición del extremo
del robot en función de sus coordenadas articulares, con lo que quedará
resuelto el problema cinemático directo.
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Ejemplo 4.1
DH-1) Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la
cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón
0 a la base fija del robot.
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Ejemplo 4.1
DH-2) Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al
primer grado de libertad) y acabando en n.
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Ejemplo 4.1
DH-3) Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su
propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce
el desplazamiento
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Ejemplo 4.1
DH-4) Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.
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Ejemplo 4.1
DH-5) Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje
z0. Los ejes x0 e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro
con z0.
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Ejemplo 4.1
DH-6) Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la

intersección del eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se
cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se
situaría en la articulación i+1.
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Ejemplo 4.1
DH-7) Para i de 1 a n-1, situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi.
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Ejemplo 4.1
DH-8) Para i de 1 a n-1, situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro

con xi y zi.
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Ejemplo 4.1
DH-9) Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida
con la dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.
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Ejemplo 4.1
DH-10) Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1
y xi queden paralelos.
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Ejemplo 4.1
DH-11) Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría que
desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
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Ejemplo 4.1
DH-12) Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi, que ahora
coincidiría con xi-1, que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su
origen coincidiese con {Si}.
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Ejemplo 4.1
DH-13) Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a xi, que ahora
coincidiría con xi-1, para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
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Ejemplo 4.1
DH-14) Obtener las matrices de transformación i-1Ai.
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Ejemplo 4.1
DH-15) Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la
base con el del extremo del robot: T = 0A1 1A2 ... n-1An
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Ejemplo 4.2
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Ejemplo 4.2
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Ejemplo 4.2
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Ejemplo
Considere el robot de dos eslabones que se muestra

en la figura. Hallar la solución al problema
cinemático directo.
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Ejemplo
Se obtiene la tabla de parámetros y se determinan las matrices A.
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Ejemplo
Obtenemos la matriz de transformación T
La posición del efector final con respecto a la base está dada por:
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4.1.3 Resolución del problema cinemático directo mediante uso de
cuaternios.
Puesto que las matrices de transformación homogénea y los cuaternios son los
métodos alternativos para representar transformaciones de rotación y
desplazamiento, será posible utilizar estos últimos de manera equivalente a las
matrices para la resolución del problema cinematico directo de un robot.
Para aclarar el uso de los cuaternios con ese fin, se van a utilizar a continuación
para resolver el problema cinematico directo de un robot tipo SCARA cuya
estructura se representa en la figura.
El procedimiento a seguir será el de obtener la expresión que permite conocer las
coordenadas de posición y orientación del sistema de referencia asociado al
extremo del robot (S4) con respecto al sistema de referencia asociado a la base
(S0). Esta relación será función de las magnitudes I1, I2, y I3, de los elementos del
robot así como de las coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4.
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Para obtener la relación entre (S0) y (S4) se ira convirtiendo sucesivamente (S0)
en (S1), (S2), (S3) y (S4) según la siguiente serie de transformaciones:
1. Desplazamiento de (S0) una distancia I1 a lo largo del eje Z0 y giro un
ángulo q1 alrededor del eje Z0, llegándose a (S1).
2. Desplazamiento de (S1) una distancia I2 a lo largo del eje X1 y giro un
ángulo q2 alrededor del nuevo eje Z, para llegar al sistema (S2).
3. Desplazamiento a lo largo del eje X2 una distancia I3 para llegar al sistema
(S3).
4. Desplazamiento de (S3) una distancia q3 a lo largo del eje Z3 y un giro en
torno a Z4 de un ángulo q4, llegándose finalmente a (S4).
De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por:

S0 ---> S1: T( z,I1 ) Rot( z,q1 )
S1 ---> S2: T( x,I2 ) Rot( z,q2 )
S2 ---> S3: T( x,I3 ) Rot ( z,0 )
S3 ---> S4: T( z,-q3 ) Rot( z,q4 )
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Donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores:
p1 = ( 0,0,I1 )
p2 = ( I2,0,0 )
p3 = ( I3,0,0 )
p4 = ( 0,0,-q3 )
Y los giros de los cuaternios:

Q1 = ( ^C1, 0, 0, ^S1 )
Q2 = ( ^C2, 0, 0, ^S2 )
Q3 = ( 1, 0, 0, 0 )
Q4 = ( ^C4, 0, 0, ^S4 )
Donde:
^C1 = cos ( q1/2 )
^S1 = sen ( q1/2 )
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Lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base (S0), esta
posicionado en:
x = a0x = I3 cos( q1 + q2 ) + I2 cosq1
y = a0y = I3 sen( q1 + q2 ) + I2 senq1
z = a0z = I1 -q3
Y esta girando respecto al sistema de la base con un ángulo q1 + q2 +q4 según a

la rotación entorno al eje z:
Rot( z, q1+q2+q4 )
Las expresiones anteriores permiten conocer la localización del extremo del robot
referidas al sistema de la base en función de las coordenadas articulares (q1, q2,
q3, q4), correspondiendo por tanto a la solución del problema cinematico directo.
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4.2 Cinemática Inversa.
El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp. T para
que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización
espacial.
Así como es posible abordar el problema cinematico directo de una manera
sistemática a partir de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e
independientemente de la configuración del robot, no ocurre lo mismo con el
problema cinemático inverso, siendo el procedimiento de obtención de las
ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser
programados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinemática del robot (con sus parámetros de DH, por ejemplo) obtener la n-upla de
valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de
estos procedimientos es que se trata de métodos numéricos iterativos, cuya
velocidad de convergencia e incluso su convergencia en si no esta siempre
garantizada.
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A la hora de resolver el problema cinematico inverso es mucho más adecuado
encontrar una solución cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática
explicita de la forma:
qk = Fk( x, y, z, a, ß, g )
K = 1...n ( grados de libertad )
Este tipo de solución presenta, entre otras, las siguientes ventajas:
1. En muchas aplicaciones, el problema cinematico inverso ha de resolverse en

tiempo real (por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una
solución de tipo iterativo no garantiza tener la solución en el momento adecuado.
2. Al contrario de lo que ocurría en el problema cinematico directo, con cierta
frecuencia la solución del problema cinematico inverso no es única; existiendo
diferentes n-uplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo del robot
de mismo modo. En estos casos una solución cerrada permite incluir
determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solución obtenida sea la
mas adecuada posible.
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No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots
poseen cinemáticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la
resolución de su problema cinematico inverso.
Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de muchos
robots, estos tienen una estructura planar, esto es, los tres primeros elementos
quedan contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita la resolución del
problema. Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los tres
grados de libertad últimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del
robot, correspondan a giros sobre los ejes que se cortan en un punto.
De nuevo esta situación facilita el calculo de la n-upla (q1,...,qn)exp. T
correspondiente a la posición y orientación deseadas. Por lo tanto, para los casos
citados y otros, es posible establecer ciertas pautas generales que permitan
plantear y resolver el problema cinematico inverso de una manera sistemática.
Los métodos geométricos permiten tener normalmente los valores de las primeras
variables articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para ello
utilizan relaciones trigonometrías y geométricas sobre los elementos del robot. Se
suele recurrir a la resolución de triángulos formados por los elementos y
articulaciones del robot.
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Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular
directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinematico directo. Es
decir, puesto que este establece la relación:
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Donde los elementos Tij son funciones de las coordenadas articulares
(q1,...,qn)exp. T, es posible pensar que mediante ciertas combinaciones de las
ecuaciones planteadas se puedan despejar las n variables articulares qi en función
de las componentes de los vectores n, o, a y p.
Por ultimo, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su
extremo en el espacio, esto es, robots con 6 grados de libertad, el método de
desacoplamiento cinematico permite, para determinados tipos de robots, resolver
los primeros grados de libertad, dedicados al posicionamiento, de una manera
independiente a la resolución de los últimos grados de libertad, dedicados a la
orientación. Cada uno de estos dos problemas simples podrá ser tratado y
resuelto por cualquier procedimiento.
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4.2.1 Resolución del problema cinemático inverso por métodos geométricos.
Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos

grados de libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros grados
de libertad, dedicados a posicionar el extremo.
El procedimiento en si se basa en encontrar suficiente número de relaciones
geométricas en las que intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus
coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus elementos.
Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el método a la resolución
del problema cinematico inverso de un robot con 3 grados de libertad de rotación
(estructura típica articular). El dato de partida son las coordenadas (Px, Py, Pz)
referidas a (S0) en las que se requiere posicionar su extremo.
Como se ve este robot posee una estructura planar, quedando este plano definido
por el ángulo de la primera variable articular q1.
El valor de q1 se obtiene inmediatamente como:
q1 = arctg ( Py / Px )
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Considerando ahora únicamente los dos elementos 2 y 3 que están situados en un
plano y utilizando el teorema del coseno, se tendrá:
Esta expresión permite obtener q1 en función del vector de posición del extremo
P. No obstante, por motivos de ventajas computacionales, es más conveniente
utilizar la expresión del arco tangente en lugar del arco seno.
Puesto que:
Se tendrá que:
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Como se ve, existen dos posibles soluciones para q3 según se tome el signo
positivo o negativo de la raíz. Estas corresponden a las configuraciones de codo
arriba y codo abajo del robot.
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El calculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre ß y a:
Siendo
Luego, finalmente:
De nuevo los dos posibles valores según la elección del signo dan lugar a dos
valores diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y
abajo.
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4.2.2 Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de
transformación homogénea.
En principio es posible tratar de obtener el modelo cinematico inverso de un robot

a partir del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las
relaciones que expresan el valor de la posición y orientación del extremo del robot
en función de sus coordenadas articulares, obtener por manipulación de aquellas
las relaciones inversas.
Sin embargo, en la práctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones
tan compleja que obliga a desecharla. Además, puesto que el problema
cinematico directo, resuelto a través de Tij contiene en el caso de un robot de 6
grados de libertad 12 ecuaciones, y se busca solo 6 relaciones (una por cada
grado de libertad), existirá, necesariamente ciertas dependencias entre las 12
expresiones de partida con lo cual la elección de las ecuaciones debe hacerse con
sumo cuidado.
Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 grados de libertad de
configuración esférica (2 giros y un desplazamiento) mostrado en la figura. El robot
queda siempre contenido en un plano determinado por el ángulo q1.
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Robot polar de 3 GDL.
El primer paso a dar para resolver el problema cinemático inverso es obtener Tij
correspondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona el
sistema de referencia (S0) asociado a la base con el sistema de referencia (S3)
asociado a su extremo.
La siguiente figura muestra la asignación de sistemas de referencia según los
criterios de DH con el robot situado en su posición de partida (q1 = q2 = 0), y la
tabla muestra los valores de los parámetros de DH.
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A partir de estos es inmediato obtener las matrices A y la matriz T.
Obtenida la expresión de T en función de las coordenadas articulares (q1, q2, q3),

y supuesta una localización de destino para el extremo del robot definida por los
vectores n, o, a y p se podría intentar manipular directamente las 12 ecuaciones
resultantes de T a fin de despejar q1, q2, y q3 en función de n, o, a y p.
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Sin embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo ecuaciones
trascendentes. En lugar de ello, suele ser más adecuado aplicar el siguiente
procedimiento:
Puesto que T = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ), se tendrá que:
Puesto que
Es conocida, los miembros a la izquierda en las expresiones anteriores, son

función de las variables articulares (qk+1,...,qn).
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De modo, que la primera de las expresiones se tendrá q1 aislado del resto de las
variables articulares y tal vez será posible obtener su valor sin la complejidad que
se tendría abordando directamente la manipulación de la expresión T. A su vez,
una vez obtenida q1, la segunda expresión anterior (2A3), permitirá tener el valor
de q2 aislado respecto de q3. Por ultimo, conocidos q1 y q2 se podrá obtener q3
de la expresión T sin excesiva dificultad.
Para poder aplicar este procedimiento, es necesario en primer lugar obtener las
inversas de las matrices, i-1Ai. Esto es sencillo si se considera que la inversa de
una matriz viene dada por:
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Luego se tiene que:
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Por lo tanto, utilizando la primera de las ecuaciones se tiene que
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De las 12 relaciones establecidas en la ecuación anterior, interesan aquellas que
expresan q1 en función de constantes. Así por ejemplo tomando el elemento 3.4 se tiene:
1*
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Utilizando ahora la segunda de las ecuaciones se tendrá:
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Tomando el elemento (1,4) se tiene:
Y considerando que por 1*
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Se tiene finalmente
Por ultimo, tomando el elemento 3.4 se tiene:
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Las expresiones anteriores corresponden a la solución del problema cinemático
inverso del robot considerado.
A continuación se reproducen estas ecuaciones:
A los mismos resultados se podría haber llegado mediante consideraciones

geométricas
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4.2.3 Desacoplo cinemático.
Ahora bien, como es sabido, en general no basta con posicionar el extremo del robot
en un punto del espacio, sino que casi siempre es preciso también conseguir que la
herramienta que aquel porta se oriente de una manera determinada. Para ello, los
robots cuentan con otros tres grados de libertad adicionales, situados al final de la
cadena cinemática y cuyos ejes, generalmente, se cortan en un punto, que
informalmente se denomina muñeca del robot.
Si bien la variación de estos tres últimos grados de libertad origina un cambio en la
posición final del extremo real del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la
herramienta del robot libremente en el espacio ver figura .
El método de desacoplo cinemático saca partido de este hecho, separando
ambos problemas: Posición y orientación. Para ello, dada una posición y
orientación final deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de
los 3 últimos ejes (muñeca del robot) calculándose los valores de las tres
primeras variables articulares q1, q2, q3 que consiguen posicionar este
punto.
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A continuación, a partir de los datos de orientación y de los ya calculados (q1, q2, q3)
obtiene los valores del resto de las variables articulares.
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En la figura se representa un robot que reúne las citadas características, con
indicación de los sistemas de coordenadas asociados según el procedimiento
de Denavit-Hartemberg, cuyos parámetros se pueden observar en la tabla.
El punto central de la muñeca del robot corresponde al origen del sistema (S5):
O5. Por su parte, el punto final del robot será el origen del sistema (S6): O6.
Enseguida se utilizaran los vectores:
Que van desde el origen del sistema asociado a la base del robot (S0)hasta los
puntos centro de la muñeca y fin del robot, respectivamente.
Puesto que la dirección del eje Z6 debe coincidir con la de Z5 y la distancia
entre O5 y O6 medida a lo largo de Z5 es precisamente d4 = I4, se tendrá que:
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Por lo tanto
El director Z6 es el vector A correspondiente a la orientación deseada Z6 =

( Ax, Ay, Az ) (exp) T e I4 es un parámetro asociado con el robot. Por lo tanto,
las coordenadas del punto central de la muñeca ( Pmx, Pmy, Pmz ) son
fácilmente obtenibles.
Es posible, mediante un método geométrico, por ejemplo, calcular los valores
de ( q1, q2, q3 ) que consiguen posicionar el robot en el Pm deseado.
Quedan ahora obtener los valores de q4, q5, y q6 que consiguen la orientación
deseada. Para ello denominando 0R6 a la submatriz de rotación de 0T6 se
tendrá:
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Donde 0R6 es conocida por la orientación deseada del extremo del robot, y
0R3 definida por:
También lo será a partir de los valores ya obtenidos de q1, q2 y q3. Por lo

tanto:
Tendrá sus componentes numéricas conocidas.

Por otra parte, 3R6 corresponde a una submatriz (3X3)de rotación de la matriz
de transformación homogénea 3T6 que relaciona el sistema (S3) con el (S6),
por lo tanto:
Donde i-1Ri es la submatriz de rotación de la matriz de Denavit-Hartemberg

i-1Ai, cuyos valores son:
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Luego se tiene que:
Donde Rij, será por valores numéricos conocidos:
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De estas nueve relaciones expresadas se puede tomar las correspondientes a
R13, R23, R33, R31, R32:
Del conjunto de ecuaciones es inmediato obtener los parámetros articulares:
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Matriz Jacobiana
El modelo cinemático de un robot busca las relaciones entre las

variables articulares y la posición y orientación del estremo del robot.
La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del
extremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada
articulación. Por su parte, la matrix Jacobiana inversa permitirá conocer
las velocidades articulares necesarias para obtener unas velocidades
determinadas en el extremo del robot
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Relaciones diferenciales
El método mas directo para obtener la relación entre velocidades articulares

y del extremo del robot consiste en diferenciar las ecuaciones
correspondientes al modelo cinemático directo.
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Si se derivan con respecto al tiempo ambos miembros del conjunto
de ecuaciones anteriores, se tendrá:
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O expresado en forma matricial:
La matriz J se denomina matriz Jacobiana
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Ejemplo
Se va a obtener la matriz Jacobiana del robot SCADA de la figura. El

problema cinemático directo viene determinado por las ecuaciones:
Por lo tanto se tendrá:
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Si el robot se encuentra en un momento determinado en la posición
dada por:
Moviéndose a una articular de valor instantáneo:
Y con l2=l3= 1 m, la velocidad de su extremo será:
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Si, manteniéndose la velocidad articular, el robot se encontrase en
la posición
La posición del extremo seria:
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Jacobiana Inversa
Del mismo modo que se ha obtenido la relación directa que permite

obtener las velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares,
puede obtenerse la relación inversa que permite calcular las velocidades
articulares partiendo de las del extremo. En la obtención de la relación
inversa pueden emplearse diferentes procedimientos.
En primer lugar, se puede obtener la relación inversa invirtiendo

simbólicamente la matriz Jacobiana directa.
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Esta alternativa, en la practica es de difícil realización. Suponiendo que la
matriz J sea cuadrada, la inversión simbolica de una matriz 6x6, cuyos
elementos son funciones trigonométricas, es de gran complejidad.
Como segunda alternativa puede plantearse la evaluación numérica ce la

matriz J para una configuración (qi) concreta del robot, e invirtiendo
numéricamente esa matriz encontrar la relación inversa válida para esa
configuración. Hay que considerar que el valor numérico de la Jacobiana
va cambiando a medida que el robot se mueve y, por lo tanto, la Jacobiana
inversa ha de ser recalculada constantemente. En ocasiones la matriz J no
es cuadrada, esto implica que tendremos una matriz pseudoinversa.
También esta matriz puede ser igual a 0.
La tercera alternativa es partir del modelo cinemático inverso
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La matriz inversa Jacobiana se obtendrá por diferenciación con respecto al
tiempo de ambos miembros de la igualdad
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Configuraciones singulares
Se denomina configuracines singulares de un robot a aquellas en las que el

determinante de su matriz Jacobiana se anula. Por esta circunstancia, en las
configuraciones singulares no existe Jacobiana inversa.
Al anularse el Jacobiano, un incremento infinitesimal de las coordenadas

cartesianas supondría un incremento infinito de las coordenadas articulares, lo
que en la practica se traduce en que el pretender que el extremo del robot se
mueva a velocidad constante, obligaría a movimientos de las articulaciones a
velocidades inabordables por sus actuadores.
Por ello, en las configuraciones singulares se pierde alguno de los grados de

libertad del robot, siendo imposible que su extremo se mueva en una
determinada dirección cartesiana. Las diferentes configuraciones singulares
del robot pueden ser clasificadas como:
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Singularidades en los limites de trabajo del robot. Se presenta cuando el
extremo del robot esta en algún punto del limite de trabajo interior o exterior.
En esta situación resulta obvio que el robot no podrá desplazarse en las
direcciones que lo alejan de este espacio de trabajo.
Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Ocurren dentro

de la zona de trabajo y se producen generalmente por el alineamiento de dos
o mas ejes de las articulaciones del robot.
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Ejemplo
Para el robot SCADA del que se obtuvo la matriz Jacoviana.
Por lo que el Jacobiano sera
Que se anula para
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Cinemática del Robot

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La cinemática de un robot estudia el movimiento del mismo con respecto

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De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz

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La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones

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Por ejemplo para un robot de 2

Para robots de más grados de

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Cuando se consideran todos los grados de libertad a la matriz 0An se le suele

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Las transformaciones básicas son las siguientes:

1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi.

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y realizado el producto entre matrices:

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αi es el ángulo de separación del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano

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DH-4) Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.

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DH-6) Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la

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DH-7) Para i de 1 a n-1, situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi.

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DH-8) Para i de 1 a n-1, situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro

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DH-14) Obtener las matrices de transformación i-1Ai.

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Considere el robot de dos eslabones que se muestra

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Se obtiene la tabla de parámetros y se determinan las matrices A.

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Obtenemos la matriz de transformación T

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De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por:

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Y los giros de los cuaternios:

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Y esta girando respecto al sistema de la base con un ángulo q1 + q2 +q4 según a