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    2 - Formas Canónicas

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    Existen varias formas canónicas para representar sistemas lineales e invariantes en el tiempo en variables de estado, incluyendo la forma canónica controlable, la forma canónica observable y la forma canónica diagonal o de Jordan. Cada forma canónica es útil para analizar diferentes características del sistema y aspectos como el controlabilidad, observabilidad o las raíces del sistema. El documento explica cómo obtener cada una de estas formas canónicas a partir de la función de transferencia de un sistema.

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    2 - Formas Canónicas

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    Existen varias formas canónicas para representar sistemas lineales e invariantes en el tiempo en variables de estado, incluyendo la forma canónica controlable, la forma canónica observable y la forma canónica diagonal o de Jordan. Cada forma canónica es útil para analizar diferentes características del sistema y aspectos como el controlabilidad, observabilidad o las raíces del sistema. El documento explica cómo obtener cada una de estas formas canónicas a partir de la función de transferencia de un sistema.

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    Existen varias formas canónicas para representar sistemas lineales e invariantes en el tiempo en variables de estado, incluyendo la forma canónica controlable, la forma canónica observable y la forma canónica diagonal o de Jordan. Cada forma canónica es útil para analizar diferentes características del sistema y aspectos como el controlabilidad, observabilidad o las raíces del sistema. El documento explica cómo obtener cada una de estas formas canónicas a partir de la función de transferencia de un sistema.

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    Existen varias formas canónicas para representar sistemas lineales e invariantes en el tiempo en variables de estado, incluyendo la forma canónica controlable, la forma canónica observable y la forma canónica diagonal o de Jordan. Cada forma canónica es útil para analizar diferentes características del sistema y aspectos como el controlabilidad, observabilidad o las raíces del sistema. El documento explica cómo obtener cada una de estas formas canónicas a partir de la función de transferencia de un sistema.

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    FORMAS CANÓNICAS DE

    REPRESENTACIÓN
    EN VARIABLES DE ESTADO
    Existen infinitas formas de representar los sistemas
    lineales e invariantes en el tiempo y que sean SISO
    por variables de estado, formas a las que se le llaman
    canónica (formas estandarizadas) que nos serán útiles
    en el momento de analizar y diseñar el control para el
    sistema. No existe solamente una sola forma
    canónica, sino varias y cada una útil para el análisis de
    una determinada característica del sistema.

    Formas canónicas:
    • Forma Canónica Controlable
    • Forma Canónica Observable
    • Forma Canónica Diagonal o de Jordan
    REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO EN FORMAS CANÓNICAS

    Forma Canónica Controlable:


    La forma canónica controlable es importante cuando se analiza el método
    de asignación de polos, para el diseño de sistemas de control.

    Considérese un sistema definido mediante:

    donde: u = entrada; y = salida

    Esta ecuación también puede escribirse como:


    Entonces, la forma canónica controlable se representa de la siguiente
    manera:
    Considerando el mismo sistema del caso anterior:
    Forma Canónica Observable:
    Obtención de la Forma Canónica Controlable para un sistema de tercer
    orden (puede ser de mayor orden):

    Considere el sistema es descrito por la siguiente F.T.:

    haciendo:
    Haciendo cambio de variables:

    Sustituyendo en la ecuación de salida:


    Se obtiene la representación en la Forma Canónica Controlable:
    Ejemplo:
    Obtenga la forma canónica controlable del siguiente sistema.

     𝑌 (𝑠 ) 𝑠 +3
    =
    𝑈 (𝑠 ) 𝑠 2+3 𝑠+2

      ( 𝑠)= 𝑠+3
    𝑌 2
    U (s)
    𝑠 +3 𝑠 +2
    haciendo:
      (𝑠 )= 𝑈 ( 𝑠)
    𝑄 2
    𝑠 + 3 𝑠+2 entonces: 𝑌  (𝑠)= ( s+3 ) Q(s)
    ( 𝑠 2 +3 𝑠+ 2 ) 𝑄 ( 𝑠)=U ( s)
    hallando la transformada inversa:

    𝑞+
     ¨ 3 𝑞+2
    ˙ 𝑞=𝑢  𝑦= 𝑞+3
    ˙ 𝑞
    realizando cambio de variables:
       
    derivando:

     despejando :

    𝑞=−
     ¨ 3 𝑞˙ −2 𝑞 +𝑢 → 𝑥˙2=− 3 𝑥 2 − 2 𝑥 1 +𝑢  𝑦=𝑥 2+ 3 𝑥 1
    Forma Canónica Controlable:

      𝑥˙1 = 0 1 𝑥1 0 𝑥1
    [ ][
    𝑥˙2 −2 −3 ][ ] [ ]
    𝑥2
    +
    1
    𝑢  𝑦=[ 3 1]
    [ ]
    𝑥2
    + [0 ] 𝑢
    Obtención de la Forma Canónica Observable para un sistema de tercer
    orden (puede ser de mayor orden):
    Suponga de nuevo un sistema de tercer orden, recordando que este
    análisis se puede extender para sistemas de mayor orden. El sistema es
    descrito por la siguiente F.T.:

    despejando:

    Obteniendo la transformada inversa de Laplace:


    Obteniendo la transformada inversa de Laplace:

    integrando:

    integrando:

    integrando:
    Luego:

    Entonces, se obtiene la representación en la Forma Canónica Observable:


    Ejemplo:
    Obtenga la forma canónica observable del siguiente sistema.

     𝑌 (𝑠 ) 𝑠 +3
    = 2
    𝑈 (𝑠 ) 𝑠 +3 𝑠+2
    despejando y obteniendo la transformada inversa:
    ( 𝑠 2 +3 𝑠+ 2 ) 𝑌 (𝑠 )=( 𝑠+3 ) U ( s)
     𝑦¨ +3 𝑦˙ +2 𝑦=𝑢+3˙ 𝑢
     𝑦¨ +3 𝑦˙ − 𝑢=−2
    ˙ 𝑦 +3 𝑢 −2
      𝑦 +3𝑢= 𝑥˙1
    integrando:
     𝑦
    ˙ + 3 𝑦 −𝑢=𝑥 1
     𝑦
    ˙ =− 3 𝑦 +𝑢+ 𝑥 1 −3
      𝑦 +𝑢+ 𝑥1 = 𝑥˙2
    integrando:
     𝑦=𝑥 2

    Forma Canónica Observable:

      𝑥˙1 = 0 −2 𝑥1 3 𝑥1
    [ ][
    𝑥˙2 1 −3 ][ ] [ ]
    𝑥2
    +
    1
    𝑢  𝑦=[ 0 1]
    [ ]
    𝑥2
    +[0 ] 𝑢
    Forma Canónica Diagonal:
    Considérese el sistema representado por la F.T. siguiente. Se considera el
    caso en el que el polinomio del denominador solo contiene raíces distintas.

    El desarrollo en fracciones parciales sería:

    La forma Canónica diagonal está dada por:


    Forma Canónica de Jordan:
    Ahora se considera el caso en el que el polinomio de la Función de
    Transferencia contiene raíces múltiples. En este caso la Forma Canónica
    Diagonal debe modificarse a la Forma Canónica de Jordan. Supóngase, por
    ejemplo, que todos los pi, excepto los tres primeros, son diferentes entre
    si, o sea, para este caso la forma factorizada de la Función de Transferencia
    sería:

    El desarrollo en fracciones parciales sería:


    La forma Canónica de Jordan está dada por:
    Obtención de la Forma Canónica Diagonal para un sistema de tercer
    orden (puede ser de mayor orden):

    Nuevamente suponemos una F.T. de 3er orden (puede ser de mayor


    orden). Se considera que el denominador solo contiene raíces distintas:

    Desarrollando en fracciones parciales:

    Despejando Y(s):
    Haciendo:

    Despejando:

    Obteniendo la transformada inversa de Laplace:


    La representación en la Forma Canónica Diagonal es:
    Ejemplo:
    Obtenga la forma canónica diagonal del siguiente sistema.
     𝑌 (𝑠 ) 𝑠 +3
    = 2
    𝑈 (𝑠 ) 𝑠 +3 𝑠+2
    Desarrollando en fracciones parciales:

    Luego:

    Haciendo:
    Obteniendo la transformada inversa de Laplace:

    La representación en la forma canónica diagonal es:


    Obtención de la Forma Canónica De Jordan para un sistema de tercer
    orden (puede ser de mayor orden):
    Ahora se considera el caso en el que el polinomio del denominador de la
    F.T. contiene raíces múltiples. Para este caso, la forma canónica diagonal
    precedente se debe modificar a la forma canónica de Jordan. Considere el
    sistema de 3er orden:

    Desarrollando en fracciones parciales:

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