Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 63 vistas

    Asignacion de Polos

    Cargado por

    Marlon Avila Tarrillo
    Este documento describe el método de asignación de polos, que permite sintetizar un controlador tal que los polos a lazo cerrado tengan ubicaciones predeterminadas. Explica que es posible encontrar la matriz de ganancias K para lograr un polinomio característico deseado, siempre y cuando el sistema sea completamente controlable. Luego, detalla tres métodos para determinar la matriz K: usando la matriz de transformación T, sustitución directa (para sistemas de orden bajo), y la fórmula de Ackermann.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Asignacion de Polos

    Cargado por

    Marlon Avila Tarrillo
    63 vistas12 páginas
    Este documento describe el método de asignación de polos, que permite sintetizar un controlador tal que los polos a lazo cerrado tengan ubicaciones predeterminadas. Explica que es posible encontrar la matriz de ganancias K para lograr un polinomio característico deseado, siempre y cuando el sistema sea completamente controlable. Luego, detalla tres métodos para determinar la matriz K: usando la matriz de transformación T, sustitución directa (para sistemas de orden bajo), y la fórmula de Ackermann.

    Descripción original:

    metodo de asignacion de polos

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento describe el método de asignación de polos, que permite sintetizar un controlador tal que los polos a lazo cerrado tengan ubicaciones predeterminadas. Explica que es posible encontrar la matriz de ganancias K para lograr un polinomio característico deseado, siempre y cuando el sistema sea completamente controlable. Luego, detalla tres métodos para determinar la matriz K: usando la matriz de transformación T, sustitución directa (para sistemas de orden bajo), y la fórmula de Ackermann.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pptx, pdf o txt
    63 vistas12 páginas

    Asignacion de Polos

    Cargado por

    Marlon Avila Tarrillo
    Este documento describe el método de asignación de polos, que permite sintetizar un controlador tal que los polos a lazo cerrado tengan ubicaciones predeterminadas. Explica que es posible encontrar la matriz de ganancias K para lograr un polinomio característico deseado, siempre y cuando el sistema sea completamente controlable. Luego, detalla tres métodos para determinar la matriz K: usando la matriz de transformación T, sustitución directa (para sistemas de orden bajo), y la fórmula de Ackermann.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pptx, pdf o txt
    de 12

    ASIGNACION DE POLOS

    ¿Dado un modelo de un sistema, es posible


    sintetizar un controlador tal que los polos a lazo
    cerrado tengan ubicaciones predeterminadas?
    El método de asignación de polos es una idea
    fundamental en la síntesis de controladores.

    Donde se sabe que:


    Lo que se busca es encontrar la matriz de ganancias K y tener un polinomio
    característico deseado que puede elegirse a partir de la respuesta deseada del
    sistema a lazo cerrado, cumpliendo, por ejemplo, con cierto tiempo de respuesta.
    Nuestro objetivo es ver si, dados los polinomios 𝐵0 y 𝐴0 que definen la planta, se
    pueden diseñar 𝑃 y 𝐿 de modo que el polinomio característico de lazo cerrado sea
    un 𝐴𝑙𝑐 deseado.
    CONDICIONES
    La única condición necesaria y suficiente para hacer uso de este método es que el
    sistema sea de estado completamente CONTROLABLE
    Esto es, que la matriz de controlabilidad M tenga un rango igual al número de
    variables de estado (que todos los vectores columna sean linealmente
    independientes).

    Esto puesto que de lo contrario algunos valores propios de A no dependerían de K


    por lo cual no se puede colocar el polo de forma arbitraria
    Con:
    Se define:

    Donde T es la matriz de Transformación


    a la forma canónica del sistema
    Se sabe:

    Con la determinación del polinomio característico:

    Esta vendría a ser la ecuación característica deseada puesto que se desea:


    METODO 1
    Determinación de la matriz K utilizando la matriz de transformación T:
    • Compruebe la condición de controlabilidad para el sistema. Si el sistema es de estado
    completamente controlable.
    • A partir del polinomio característico de la matriz A,
    determine los valores de a1, a2, ..., an.
    • Determine la matriz de transformación T que convierte la ecuación de estado del sistema a
    su forma canónica controlable. (Si la ecuación del sistema determinada ya está en su
    forma canónica controlable, entonces )
    • Usando los valores propios deseados (los polos en lazo cerrado deseados), escriba el
    polinomio característico deseado:
    • La matriz de ganancias de realimentación del estado K requerida se determina de la
    Ecuación (10-13), que puede reescribirse como:
    METODO 2
    Determinación de la matriz K utilizando el método de sustitución directa.
    Si el sistema es de un orden inferior (n ≤ 3), la sustitución directa de la matriz K en
    el polinomio característico deseado puede ser más simple. Por ejemplo, si 𝑛 = 3

    Sustituya esta matriz K en el polinomio característico deseado e iguálelo con:

    Como ambos miembros de esta ecuación característica son polinomios en s,


    igualando en ellos los coeficientes de las potencias iguales de s es posible
    determinar los valores de k1, k2 y k3.
    METODO 3
    Determinación de la matriz K utilizando la fórmula de Ackermann
    Se define Como el teorema de Cayley-Hamilton expresa que
    satisface su propia ecuación característica, se tiene que:

    Para n=3 se obtiene:

    Finalmente se obtiene:
    Ejemplo:

    metodo1 metodo2 metodo3


    UTILIZANDO MATLAB
    Para el problema anterior obtener la respuesta a la
    condición inicial dada x(0)

    También podría gustarte