Unidad 5 CONTROL CLASICO
Unidad 5 CONTROL CLASICO
Unidad 5 CONTROL CLASICO
Instituto Tecnológico
de Tuxtepec
TEMA:
UNIDAD 5 ESTABILIDAD
NOMBRE:
Miguel Salcedo Antonio
MATERIA:
CONTROL CLÁSICO
CATEDRÁTICO:
ING. CASTELLANOS MENESES HUGO
5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.
O bien
Debido a que todos los polos y ceros complejos
ocurren en pares conjugados, σ a siempre es una
cantidad real. Una vez que se encuentra la
intersección de las asíntotas y el eje real, es fácil
dibujar las asíntotas en el plano complejo. Es
importante señalar que las asíntotas muestran el
comportamiento de los lugares geométricos de las
raíces para s >> 1. Una ramificación del lugar
geométrico de las raíces puede encontrarse en un
lado de la asíntota correspondiente o puede
atravesar ésta de un lado al otro.
4.- Encuentre los puntos de desprendimiento y de
ingreso. Debido a la simetría conjugada de los
lugares geométricos de las raíces, los puntos de
desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el
eje real o bien ocurren en pares complejos
conjugados.
Si un lugar geométrico de las raíces se ubica entre dos polos
en lazo abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos
un punto de desprendimiento entre dichos dos polos.
Asimismo, si el lugar geométrico de las raíces esta entre dos
ceros adyacentes (un cero puede ubicarse en -∞) sobre el eje
real, siempre existe al menos un punto de ingreso entre los dos
ceros. Si el lugar geométrico de las raíces se ubica entre un
polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el eje
real, puede o no existir puntos de desprendimiento o de
ingreso, o bien pueden existir ambos.
Suponga que la ecuación característica se obtiene mediante
Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso
corresponden a las raíces múltiples de la ecuación
característica. Por tanto, los puntos de desprendimiento y de
ingreso se determinan a partir de las raíces de